JPS5917182A - 路面状況検知用光レ−ダ装置 - Google Patents
路面状況検知用光レ−ダ装置Info
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- JPS5917182A JPS5917182A JP57126228A JP12622882A JPS5917182A JP S5917182 A JPS5917182 A JP S5917182A JP 57126228 A JP57126228 A JP 57126228A JP 12622882 A JP12622882 A JP 12622882A JP S5917182 A JPS5917182 A JP S5917182A
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- light
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- voltage
- vehicle
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、光を用いて車両萌Ｉノの路面に異常がある
か否かを検知４る路面状況検知用光し〜ダ装「１に関り
る。。
か否かを検知４る路面状況検知用光し〜ダ装「１に関り
る。。
従来、車両の庄ｔ＋中に運転者１．１ 、ｊｌｉ路り自
前／ｉの路面状況を確認づるために、白ｌうの目で視認
し、これによっ（、路面の跡１２）れ、凍結、陥没、油
膜。
前／ｉの路面状況を確認づるために、白ｌうの目で視認
し、これによっ（、路面の跡１２）れ、凍結、陥没、油
膜。
Ｗ物の散乱等の路面の異常を未然に知って安全な走行を
行な−）Ｊ、・）にしくいた。
行な−）Ｊ、・）にしくいた。
ところが、ｌ記のように、従来は路面状況の１．Ｔ認を
運転者の視覚のみに頼−）（いたために、太陽光等によ
り眩惑あるい【ｊ疲労にＪ、る祝力低［・等；Ｊ起因し
で、運転者の錯覚１゛）見落し等にＪ、ニー）’（’
ｉｌ−ｂ１ｒイ【路面状況のＩＩＴ！抑がｅさイ１い揚
台がある３゜この発明は上記問題点に鑑みてなされたも
ので・、投光器によつ−で車両から所定距Ｎ１前りの路
面１へ信月光を照射し、この例月光が路面から反射され
てくる反射信号光を受光器ｒ検出し、この検知された反
射信号光の強弱に基づい（路面の異常のｔｊ無を弁別り
るよ・）に構成したことにＪ、って、中山耐方路面に異
常があるか否かを未然に、ｈＸ−、）Ｈｒ実に検知する
ことのτ゛ぎる路面状況検知用光１ノ・−タ装置を捉供
づることを目的と４る。
運転者の視覚のみに頼−）（いたために、太陽光等によ
り眩惑あるい【ｊ疲労にＪ、る祝力低［・等；Ｊ起因し
で、運転者の錯覚１゛）見落し等にＪ、ニー）’（’
ｉｌ−ｂ１ｒイ【路面状況のＩＩＴ！抑がｅさイ１い揚
台がある３゜この発明は上記問題点に鑑みてなされたも
ので・、投光器によつ−で車両から所定距Ｎ１前りの路
面１へ信月光を照射し、この例月光が路面から反射され
てくる反射信号光を受光器ｒ検出し、この検知された反
射信号光の強弱に基づい（路面の異常のｔｊ無を弁別り
るよ・）に構成したことにＪ、って、中山耐方路面に異
常があるか否かを未然に、ｈＸ−、）Ｈｒ実に検知する
ことのτ゛ぎる路面状況検知用光１ノ・−タ装置を捉供
づることを目的と４る。
以１・、本発明に係る路面状況検知用光１ノータ装置の
実施例を添イ」図面を用い（８Ｔ細Ｃ１二説明Ｃする。
実施例を添イ」図面を用い（８Ｔ細Ｃ１二説明Ｃする。
第１図【Ｊ、この発明の 実１１１１４例を承り図（あ
り、同図に示ｒＪ光レーダ装置は、侶月光の投光、費光
を行イＣ″′）役肩・）Ｙ、 ：Ｌニット１ど、この投
受〉（、＋−ツ１〜１の投光、受光器ｉｌｌ Ｊ３よび
路面状況の検知を行イ【う制御回路１０とから１既略１
．ｊ成されている。
り、同図に示ｒＪ光レーダ装置は、侶月光の投光、費光
を行イＣ″′）役肩・）Ｙ、 ：Ｌニット１ど、この投
受〉（、＋−ツ１〜１の投光、受光器ｉｌｌ Ｊ３よび
路面状況の検知を行イ【う制御回路１０とから１既略１
．ｊ成されている。
１−記役受光二しニツ１−１は、内部に投光器２と受光
器６を備えで、１３す、例えば第２図に示づ如く、車両
のル−フ３０１（’ｆの（ｌｊシ、〕に１ン１ヘグリル
」二（ゝア巾室内のルー、１．、ミラー（ｊ＋近、イン
スＩ・パネルＩ−Ｌ）に０９ ％９ｉされている。
器６を備えで、１３す、例えば第２図に示づ如く、車両
のル−フ３０１（’ｆの（ｌｊシ、〕に１ン１ヘグリル
」二（ゝア巾室内のルー、１．、ミラー（ｊ＋近、イン
スＩ・パネルＩ−Ｌ）に０９ ％９ｉされている。
ｌ−配役光器２は、前モ１１制御回路１０内の変調器１
１から出力される駆動信号ａによって駆動される半導体
レーリ゛宿の冗光県了３と、この発光素子３から発生Ｊ
るレーザ光等の１ｇ号先光１１集光し−（放射角φ１の
ビーム状に絞る集光レンズイと、ｎｊｌ ？ｌｊ ｌｉ
’ｌ ｔｌｌｌ 回ＶｆＩ １０ 内’７） 偏向ｐｌ
ｒｍ １１ 回Ｆｌｔ １５ ／Ｊ”Ｂ 供艙される
偏向角設定１８号ＶＯに応答して駆動し、ｎｉｌ記ビー
ム状の信号光１［のλ１１路面との下行線４ｊに対して
伏角θ１で前方路面２ ＯＬへ照射さμる光１扁向器５
（例えば、自費）Ｙ、学効果、電気光乎効宋を利用した
・しの、あるい４．１： 、電気信号にｊｏつてミラー
回転角度を変化さける（虚構等を用いでなるもの）とか
ら１ｉｔ（略４Ｍ成されでいる。
１から出力される駆動信号ａによって駆動される半導体
レーリ゛宿の冗光県了３と、この発光素子３から発生Ｊ
るレーザ光等の１ｇ号先光１１集光し−（放射角φ１の
ビーム状に絞る集光レンズイと、ｎｊｌ ？ｌｊ ｌｉ
’ｌ ｔｌｌｌ 回ＶｆＩ １０ 内’７） 偏向ｐｌ
ｒｍ １１ 回Ｆｌｔ １５ ／Ｊ”Ｂ 供艙される
偏向角設定１８号ＶＯに応答して駆動し、ｎｉｌ記ビー
ム状の信号光１［のλ１１路面との下行線４ｊに対して
伏角θ１で前方路面２ ＯＬへ照射さμる光１扁向器５
（例えば、自費）Ｙ、学効果、電気光乎効宋を利用した
・しの、あるい４．１： 、電気信号にｊｏつてミラー
回転角度を変化さける（虚構等を用いでなるもの）とか
ら１ｉｔ（略４Ｍ成されでいる。
」：配置・光器６は、前Ｃ１，！イ、−：′ｒＨＨ光１
− ｔが路面２０に反射して戻ってくる反４１１４８号
光重１′を集光ηる集光レンズ７ど、この集光された反
ｑ・１１吉Ｙ〕光１．、 ＋’ ｓ：受光して光電変換
し、受光信用ｂ ５出力りる受）１′、素子８と、−１
記集光レンス７と受光１ ’ｉ’ ８どの間に介在され
で、上記集光レンズ７から照！Ｊ＝ｌ Ｌ、 ’Ｕ ＜
るｆｌｔ尤ノイズ（太陽光や人ユ照明光等）を除去し・
、−Ｆ記反０＝Ｊ信弓光Ｌ１・成分のみを受光２・；了
８１１＼導く光フィルタ０とから概略構成されている。
− ｔが路面２０に反射して戻ってくる反４１１４８号
光重１′を集光ηる集光レンズ７ど、この集光された反
ｑ・１１吉Ｙ〕光１．、 ＋’ ｓ：受光して光電変換
し、受光信用ｂ ５出力りる受）１′、素子８と、−１
記集光レンス７と受光１ ’ｉ’ ８どの間に介在され
で、上記集光レンズ７から照！Ｊ＝ｌ Ｌ、 ’Ｕ ＜
るｆｌｔ尤ノイズ（太陽光や人ユ照明光等）を除去し・
、−Ｆ記反０＝Ｊ信弓光Ｌ１・成分のみを受光２・；了
８１１＼導く光フィルタ０とから概略構成されている。
。
そして、上記集光レンズ７の中心ど受光素子８の受光面
（３ａの中心を結ぶ光軸ｕ １．；１．、前記（８而ど
の平行線ｊに対して所定の伏角θ２だり１１ｎ斜しでＪ
５す、これにＪζって、上記反ｑ・［信ト；光１１・を
効率良く集光できるように構成されている。
（３ａの中心を結ぶ光軸ｕ １．；１．、前記（８而ど
の平行線ｊに対して所定の伏角θ２だり１１ｎ斜しでＪ
５す、これにＪζって、上記反ｑ・［信ト；光１１・を
効率良く集光できるように構成されている。
土、開制御回路１０は、前記発光素子３への駆ｆＪ）信
号ａを供給する変調器１１ど、Ｌ装置光素子ε３から出
力される受光イｓ、 月りを増幅りる狭（１１・域Ｊ１
゛）幅器１２と、この狭帯域増幅器１２からの出力Ｃを
整流Ｊる整流回路１３３ど、この整流回路１３３がら出
ツノされる整流電圧（１のレベルど予め設定された基準
電Ｌ「レベル（１常路面におｉＪる反！’Ｊ’ｌ （古
１３光１゜Ｉ゛の強度に相当りるｂの）とを比較し”Ｃ
゛′１′１ド°Ｌ ” ２値化信弓Ｃ４出力づる二１ン
バレータ１４と、Ｉｌｒ ｉ宋センリ１（３から供給さ
１′シる中速に比例した電圧ｖａに訂ｔづいて、前記ｆ
：′；Ｕ光１．【が常に現０の走１ｊ速度にり・１応し
た少なくど（ン安全制動距−（ｉｌａだけ前方を照らづ
−ことがでさるＪ、うに、所定の演停にＪ：つ″Ｃ１扁
向角設定信ｆシ＼／θを９）出し゛（前記光幅内器５へ
供給する鍋向角演讐回路１５とから構成され”Ｃいる１
、 ぞしＣ１，Ｙ−記１幅向角演郷回路′１５から出力され
る偏向角設定信号Ｖθ（、Ｌ以下の゛関係式から導かれ
る。
号ａを供給する変調器１１ど、Ｌ装置光素子ε３から出
力される受光イｓ、 月りを増幅りる狭（１１・域Ｊ１
゛）幅器１２と、この狭帯域増幅器１２からの出力Ｃを
整流Ｊる整流回路１３３ど、この整流回路１３３がら出
ツノされる整流電圧（１のレベルど予め設定された基準
電Ｌ「レベル（１常路面におｉＪる反！’Ｊ’ｌ （古
１３光１゜Ｉ゛の強度に相当りるｂの）とを比較し”Ｃ
゛′１′１ド°Ｌ ” ２値化信弓Ｃ４出力づる二１ン
バレータ１４と、Ｉｌｒ ｉ宋センリ１（３から供給さ
１′シる中速に比例した電圧ｖａに訂ｔづいて、前記ｆ
：′；Ｕ光１．【が常に現０の走１ｊ速度にり・１応し
た少なくど（ン安全制動距−（ｉｌａだけ前方を照らづ
−ことがでさるＪ、うに、所定の演停にＪ：つ″Ｃ１扁
向角設定信ｆシ＼／θを９）出し゛（前記光幅内器５へ
供給する鍋向角演讐回路１５とから構成され”Ｃいる１
、 ぞしＣ１，Ｙ−記１幅向角演郷回路′１５から出力され
る偏向角設定信号Ｖθ（、Ｌ以下の゛関係式から導かれ
る。
；１．す“、第２図に示され°（いる、信昼光１〜１の
伏角０１ （θ１・＜ ＜ １ ’） 、安全制動距離
Ｒａ、投受尤コニツト１の路面からの高さ１）の間には
、／／ ＋ ＊ ｈ ／ Ｒａ −−・” （１）の関
係があり、１−配安全制動距＄＋Ｉｔ ｌ＜ ｉｌは、
申・両の走行速度Ｖに対しで以トの式で認められる。（
安全制肋距師は車両前部からの外聞１を考えるべきＩど
が、ここでは投受・光ユニツ１〜１かＩ）の距ｔｉｌｌ
を考えることにする。） １’（ａ ＝＝ −＋ ｖ ’Ｉ−ｄ
−−−−−−（２＞２α なｄり、αは車両が急プレー−１：をか（］Ｕ １ｂｌ
ｌ １１ Ｌ／ 、Ｊ、うとりる際の減）＊磨（０、５
Ｇ 、 （’、’ｈは！１）力加）中度）、ｉ’＋ｌは
ｊｌｌ（転看がＦＩｌ、、ｊｉｊ、を知認しくから制動
動作に移るまｒの１．Ｌ：答遅れ時間（約２秒）（′ル
）イ）、。
伏角０１ （θ１・＜ ＜ １ ’） 、安全制動距離
Ｒａ、投受尤コニツト１の路面からの高さ１）の間には
、／／ ＋ ＊ ｈ ／ Ｒａ −−・” （１）の関
係があり、１−配安全制動距＄＋Ｉｔ ｌ＜ ｉｌは、
申・両の走行速度Ｖに対しで以トの式で認められる。（
安全制肋距師は車両前部からの外聞１を考えるべきＩど
が、ここでは投受・光ユニツ１〜１かＩ）の距ｔｉｌｌ
を考えることにする。） １’（ａ ＝＝ −＋ ｖ ’Ｉ−ｄ
−−−−−−（２＞２α なｄり、αは車両が急プレー−１：をか（］Ｕ １ｂｌ
ｌ １１ Ｌ／ 、Ｊ、うとりる際の減）＊磨（０、５
Ｇ 、 （’、’ｈは！１）力加）中度）、ｉ’＋ｌは
ｊｌｌ（転看がＦＩｌ、、ｊｉｊ、を知認しくから制動
動作に移るまｒの１．Ｌ：答遅れ時間（約２秒）（′ル
）イ）、。
これらの関係式において、１記式（２）の中速Ｖへ１１
１１記中速レンリ１（３からの中速（、二比例りる出力
電圧■ａを代入し、上記式（１）［ζＨＯ＋へ協が１［
１られる。
１１記中速レンリ１（３からの中速（、二比例りる出力
電圧■ａを代入し、上記式（１）［ζＨＯ＋へ協が１［
１られる。
従って、上記式（３＞ ［単づい゛（決定される１Ｉ１
１．ｉ向角設定悟弓Ｖθによって、侶＋−３光１（の伏
角θ１を可変りれば、１；１にＩｌｒ ｉ虫Ｖに９４応
し、７］、：安１＼制仙距自Ｉｆ Ｒａ前方の路面状況
を検知ぐさ、らし路面の異常が検知され−Ｃ運転者が車
両をＩ’ｉ １１ シバ１、゛）どし 。
１．ｉ向角設定悟弓Ｖθによって、侶＋−３光１（の伏
角θ１を可変りれば、１；１にＩｌｒ ｉ虫Ｖに９４応
し、７］、：安１＼制仙距自Ｉｆ Ｒａ前方の路面状況
を検知ぐさ、らし路面の異常が検知され−Ｃ運転者が車
両をＩ’ｉ １１ シバ１、゛）どし 。
た場合に１．１−記異常地点の手前Ｃ安全に中肉’ｂ−
ｔ’ンＩＩ−さｌることがでさる１゜ また、前記受光器６においで、受光素子ｆ３の受光面（
３１は集光レンズ７の焦点「のｌ（Ｉ冒に設置されてＪ
３す、上記受光索子８の受光面８８σ月」径］）にＪ、
つ−Ｃ受光器６の受光視角φｒが決定される。
ｔ’ンＩＩ−さｌることがでさる１゜ また、前記受光器６においで、受光素子ｆ３の受光面（
３１は集光レンズ７の焦点「のｌ（Ｉ冒に設置されてＪ
３す、上記受光索子８の受光面８８σ月」径］）にＪ、
つ−Ｃ受光器６の受光視角φｒが決定される。
すなわら、集光レンズ７の焦点距離を「とり“れば、
φ 畜゛ Φ １〕 ／ ｆ ・・・ ・・・ （
）１ ）なる関係が成り立つ。
）１ ）なる関係が成り立つ。
・でしＣ１実際には」−装置・光視角φ１゛（ラジアン
）＜ ５ （（１００）となるようにかイ「り広い角度
に受光視角φ１゛を設定りることに。ｊ：っＣ１十記１
．′；、：ｊ光１［の伏角０１が変化して反り’ｌ伏月
光１− ｒが受光器６へ大川りる角度が変化してｂ 、
’；＋！ ２図に示づ安全制動距離ＲＡｉｊｉ方の路
面１−の反ｑ・１中心１〕かｌうの反射信シュ光１１゛
を常に受光（−８るのて゛ある１゜上記の如く構成され
た光レーグ装置に、１：ｉ ｉる路面状況の検知動作を
以上に説明リイ）、。
）＜ ５ （（１００）となるようにかイ「り広い角度
に受光視角φ１゛を設定りることに。ｊ：っＣ１十記１
．′；、：ｊ光１［の伏角０１が変化して反り’ｌ伏月
光１− ｒが受光器６へ大川りる角度が変化してｂ 、
’；＋！ ２図に示づ安全制動距離ＲＡｉｊｉ方の路
面１−の反ｑ・１中心１〕かｌうの反射信シュ光１１゛
を常に受光（−８るのて゛ある１゜上記の如く構成され
た光レーグ装置に、１：ｉ ｉる路面状況の検知動作を
以上に説明リイ）、。
まず、前記制御回路１０内の変、′１ＨＨＨＨ梠１１か
ら駆仙信弓ａどし・で第３冒１（八）に示りｊ；う４Ｔ
周波数ｆｏ（例えば１００ Ｋ ＋１７． ）の１［弦
波信号を出力すると、投光器２の発光素子３から第：１
図（Ｄ ） ｋ−、／ｉ’＜りような上記駆動Ｑｉ号ａ
にＪ、−、）’ｌ変調。リシた（ｒ；光重１− ｔが発
光される。
ら駆仙信弓ａどし・で第３冒１（八）に示りｊ；う４Ｔ
周波数ｆｏ（例えば１００ Ｋ ＋１７． ）の１［弦
波信号を出力すると、投光器２の発光素子３から第：１
図（Ｄ ） ｋ−、／ｉ’＜りような上記駆動Ｑｉ号ａ
にＪ、−、）’ｌ変調。リシた（ｒ；光重１− ｔが発
光される。
この信月光１ｔはりご光レンズ４（・１（：光され！、
−１か、光１藺向器５において、前記暗面角設定信舅Ｖ
θに基づいて設定される伏角０１の］°Ｊ向へ弯史され
、車速に対応づる安全制動ｌ７（ｉ ｌｉ、ｉｌｌ １
１ ａ １１ｉ１ Ｊ’＋の路面２０１”へ照（Ａ＝Ｉ
される。
−１か、光１藺向器５において、前記暗面角設定信舅Ｖ
θに基づいて設定される伏角０１の］°Ｊ向へ弯史され
、車速に対応づる安全制動ｌ７（ｉ ｌｉ、ｉｌｌ １
１ ａ １１ｉ１ Ｊ’＋の路面２０１”へ照（Ａ＝Ｉ
される。
そしＣ１十記信２：光１００片一部が路面２０ Ｇ、ニ
ーよって反０・１されで戻ってくる反身・１（Ｓ月光１
１゛は受）１（。
ーよって反０・１されで戻ってくる反身・１（Ｓ月光１
１゛は受）１（。
器６で受光され、受光索子Ｅ３から第ζ３図（（２）に
示づＪ：うく５受光信弓１）が出力される。
示づＪ：うく５受光信弓１）が出力される。
この受光信号ｂ Ｌｌ、、中心周波数［（）の秋・１１
１・域増幅器１２で第３図（’Ｄ）に示すにう＆ｊ、、
、’ ｉｆ−弦波信弓成分が増幅された後、このＩに弦
波出力（二は整流回路１３で整流されて第３図（［）（
二示ＦＩにう＜’ｃ ｉ！’４流電圧ｄとなる。
１・域増幅器１２で第３図（’Ｄ）に示すにう＆ｊ、、
、’ ｉｆ−弦波信弓成分が増幅された後、このＩに弦
波出力（二は整流回路１３で整流されて第３図（［）（
二示ＦＩにう＜’ｃ ｉ！’４流電圧ｄとなる。
で（〕゛Ｃ１＝１ンＣ１＝１ンバレータ１フ、ｌ’、
Ｒ１，！整流電圧（１０レベルと基準電ＩＴニレベルＳ
との比較が行なわれ、路面２０の状況が正常であればｌ
’、 ｆｆｌ＋’、！整流１電月゛（１の１ノベルはＪ
Ｘｔン（マ電ハレベル乏；に等しく 、ｄｉ＞るいはで
れ以１−（゛あり、ニコンバレータ１４の出力０ｔｉｔ
り）ご１図（１” ）に示り如く１°′どなる。
Ｒ１，！整流電圧（１０レベルと基準電ＩＴニレベルＳ
との比較が行なわれ、路面２０の状況が正常であればｌ
’、 ｆｆｌ＋’、！整流１電月゛（１の１ノベルはＪ
Ｘｔン（マ電ハレベル乏；に等しく 、ｄｉ＞るいはで
れ以１−（゛あり、ニコンバレータ１４の出力０ｔｉｔ
り）ご１図（１” ）に示り如く１°′どなる。
また、１配路面２０に５′１：常（路面の陥没、油１１
（Ｊ舌）があれば、前記仁シ〕光１１はｙ？常路面にＪ
：っ（乱反ｑ・ｊされる等し−（°受光器０へ反０・１
して戻−）てくる反Ｏｉｌ信Ｓ″３光ｌ−ｒの光量は低
減りる°ことどなり、このｌ、：め、土、記整流Ｔｉｎ
−ｔｌのレベルは基ン１￥−にベルＳ以下と１．ｊつＣ
−゛１ンバレータ１／ｌの出力Ｃ“１１°。
（Ｊ舌）があれば、前記仁シ〕光１１はｙ？常路面にＪ
：っ（乱反ｑ・ｊされる等し−（°受光器０へ反０・１
して戻−）てくる反Ｏｉｌ信Ｓ″３光ｌ−ｒの光量は低
減りる°ことどなり、このｌ、：め、土、記整流Ｔｉｎ
−ｔｌのレベルは基ン１￥−にベルＳ以下と１．ｊつＣ
−゛１ンバレータ１／ｌの出力Ｃ“１１°。
どなる。
従つ−Ｃ１上記二１ンバレータ１／Ｉの出力（］を警報
駆動回路（図示略）等に供給しＵ 、、に配出ガｅが”
Ｉ＋”どイ’Ｔ −Ｊ ＩＬ−、どきに所定の習＋ＩＩ
を駆動さ［↓で運転者に前方の路面に異常が１偽ること
を報知し、運転者に２１意を促づことにＪ、−）て路面
状況のＩｉｉ［認を確実に行イイうことができる。
駆動回路（図示略）等に供給しＵ 、、に配出ガｅが”
Ｉ＋”どイ’Ｔ −Ｊ ＩＬ−、どきに所定の習＋ＩＩ
を駆動さ［↓で運転者に前方の路面に異常が１偽ること
を報知し、運転者に２１意を促づことにＪ、−）て路面
状況のＩｉｉ［認を確実に行イイうことができる。
なＪり、−１−記実施例におい（、侶シ゛１光１ｔの伏
角θ１を設定づ゛るためのパラメータどしてｒｌ′Ｔ速
■を用いでいるが、この他に、山Ａゝ）雪等を検出して
、これをパラメータどして加えることにＪ、って求めら
れる安全料ｆｎＪ＋距１！ＩＩＩにり・１応しく一１記
伏角０１を設定覆るように構成−りれば、安仝↑ノ１を
ｊＪ！ １．’−，１ｒｉＪ 、１さμることができる
。
角θ１を設定づ゛るためのパラメータどしてｒｌ′Ｔ速
■を用いでいるが、この他に、山Ａゝ）雪等を検出して
、これをパラメータどして加えることにＪ、って求めら
れる安全料ｆｎＪ＋距１！ＩＩＩにり・１応しく一１記
伏角０１を設定覆るように構成−りれば、安仝↑ノ１を
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。
また、前りに障害物が存在りると２舅こｔＪ、■迎記反
ＱＪ １ｉ 光重］−１′の光ｍが人とイ「ること４刊
川しく、］ンバレータ１４に、１３いて整流１旧自１の
しｌベル１．＋’基ｌ（ｔ、７１￥圧レベルＳを越えた
場合には、前号ＧＪ畔書物がＬＩうると判断して運転者
にての旨４報知りるｊ、うに構成りれぼ、Ｊ：り訂細に
路面状況＾、（公用・Ｊろごどがでさる。。
ＱＪ １ｉ 光重］−１′の光ｍが人とイ「ること４刊
川しく、］ンバレータ１４に、１３いて整流１旧自１の
しｌベル１．＋’基ｌ（ｔ、７１￥圧レベルＳを越えた
場合には、前号ＧＪ畔書物がＬＩうると判断して運転者
にての旨４報知りるｊ、うに構成りれぼ、Ｊ：り訂細に
路面状況＾、（公用・Ｊろごどがでさる。。
以１．説明し／ｊ Ｊ、・うに、この発明に係る路面状
況検知出光１ノーグ装置にあっては、中山前プ）のに’
ｌｆ １Ｔｉ（Ｊ異常が（ｈるか否かを未然に、ｈ−）
Ｉ：Ｉｒ実（１−１か知りることがひき、これにＪ：
って運転者がイ゛８而σ）５″？１引を見落したり、銘
覚りることが％ く’；Ｌつ、Ｊ、り安全な走行を行な
うことが（・きることとイＩｌ）雪ｑ）利点を右してい
る。
況検知出光１ノーグ装置にあっては、中山前プ）のに’
ｌｆ １Ｔｉ（Ｊ異常が（ｈるか否かを未然に、ｈ−）
Ｉ：Ｉｒ実（１−１か知りることがひき、これにＪ：
って運転者がイ゛８而σ）５″？１引を見落したり、銘
覚りることが％ く’；Ｌつ、Ｊ、り安全な走行を行な
うことが（・きることとイＩｌ）雪ｑ）利点を右してい
る。
第１図は本発明に係る路面状況検知用〉にレーグ装置の
実施例の構成を承り図、第２図は同装置を中肉＋Ｊ：
ＩＭ戟しｌ、二Ｍ ４−ｉｊＸ−＋１側面図、第３３図
は同装置の名１リン出力波形不承Ｉｊ図ｃ（１・）ろ、
。 ２・・・・投）に器 ０・・・・・受光器 １０・・・・制御回路 １４・・・・・・１ンバレータ １１・・・・・・信シ’ｊ ）Ｉｌ’。 １１゛ ・・・・・反ｑ・ｌ ｌｉ 、Ｌｊ光特工１出
願人 １１片自動中株１（会ネ１
実施例の構成を承り図、第２図は同装置を中肉＋Ｊ：
ＩＭ戟しｌ、二Ｍ ４−ｉｊＸ−＋１側面図、第３３図
は同装置の名１リン出力波形不承Ｉｊ図ｃ（１・）ろ、
。 ２・・・・投）に器 ０・・・・・受光器 １０・・・・制御回路 １４・・・・・・１ンバレータ １１・・・・・・信シ’ｊ ）Ｉｌ’。 １１゛ ・・・・・反ｑ・ｌ ｌｉ 、Ｌｊ光特工１出
願人 １１片自動中株１（会ネ１
Claims (1)
- （１）車両１．ｓ Ｉら所定外削前方の路面Ｉへ１【；
月光を照射するｔａ光器と； 加配信号）Ｋが路面から反射されてくる反則ｌｉｊ号）
にを検１ｊづる受光器ど； 前記受光器ｒ検出された反射信号光に基づいて路面の異
常の有無を弁別づる路面状況弁別手段とをＩＩＭλ−で
なることを１．′１徴どりる路面状況検知用光し−グ装
置、。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57126228A JPS5917182A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 路面状況検知用光レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57126228A JPS5917182A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 路面状況検知用光レ−ダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5917182A true JPS5917182A (ja) | 1984-01-28 |
| JPS6363077B2 JPS6363077B2 (ja) | 1988-12-06 |
Family
ID=14929933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57126228A Granted JPS5917182A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 路面状況検知用光レ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5917182A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03500814A (ja) * | 1987-11-11 | 1991-02-21 | メッセルシュミット‐ベルコウ‐ブローム・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 道路の状態を認識するための装置 |
| EP0444402A2 (de) * | 1990-02-24 | 1991-09-04 | ELTRO GmbH Gesellschaft für Strahlungstechnik | Verfahren und Anordnung zum Ermitteln der Sichtweite für Autofahrer beim Auftreten von Nebel |
| RU2554601C1 (ru) * | 2013-12-10 | 2015-06-27 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики (Университет ИТМО) | Способ измерения наклонной дальности и устройство для его осуществления |
| JP2020153924A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
-
1982
- 1982-07-20 JP JP57126228A patent/JPS5917182A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03500814A (ja) * | 1987-11-11 | 1991-02-21 | メッセルシュミット‐ベルコウ‐ブローム・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 道路の状態を認識するための装置 |
| EP0444402A2 (de) * | 1990-02-24 | 1991-09-04 | ELTRO GmbH Gesellschaft für Strahlungstechnik | Verfahren und Anordnung zum Ermitteln der Sichtweite für Autofahrer beim Auftreten von Nebel |
| EP0444402A3 (en) * | 1990-02-24 | 1993-01-13 | Eltro Gmbh Gesellschaft Fuer Strahlungstechnik | Method and apparatus for indicating visibility in fog to drivers of motor vehicles |
| RU2554601C1 (ru) * | 2013-12-10 | 2015-06-27 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики (Университет ИТМО) | Способ измерения наклонной дальности и устройство для его осуществления |
| JP2020153924A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6363077B2 (ja) | 1988-12-06 |
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