JPS5916981B2 - アンチスキッド装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はブレーキ時における車輪の滑走を防止するアン
チスキッド装置の制御方法に関するものである。

従来において、車輪のスキッド状態を検知してブレーキ
圧力降下信号を発してブレーキ圧力を降下させ、そして
車輪速度が回復する過程における車輪速度の極小値を記
憶し、その極小値と車輪速度を比較してその極小値より
車輪速度が一定率上昇した時点にてブレーキ圧力降下信
号を遮断して再びブレーキ圧力を上昇させる制御方法が
考案されている。

この従来の制御回路においては、エンジンブレーキを併
用している場合と、していない場合とでは車輪等の回転
部の慣性モーメントが著しく異なり、それは車輪速度の
回復率の相違となって現われてくるため、前記の一定率
を定めるに当ってエンジンブレーキを併用している場合
に前記一定率を定めるとエンジンブレーキを使用してい
ないときには車輪速度が回復し過ぎて制動距離が伸びて
しまい、エンジンブレーキを併用していない場合に前記
一定率を定めるとエンジンブレーキを併用しているとき
には車輪速度が深く落ち込み過ぎて車輪がロックすると
いう欠点があった。

従って本発明においては、前記一定率をエンジンブレー
キを使用していない場合に設定し、エンジンブレーキの
使用時には制御回路よりブレーキ圧力降下信号を発して
も車輪速度は回復しにくいためその間にブレーキ圧力が
ほぼゼロにまで降下スることを利用して前記一定率を大
きくして車輪速度の回復を十分にすることによって車輪
がロックするのを防止することを目的とする。

第１図は本発明のアンチスキッド装置の制御方法による
制御回路を示す。

センサーは車輪回転速度を検知するもので、Ｄ−Ａ換器
はセンサーよりの波形信号を線形的に変換し、車輪速度
（電圧）信号を出力する。

論理回路は車輪速度の減少により車輪のスキッド状態を
検知するもので公知のいかなる回路を使用しても良い。

励磁コイルＬ１ はブレーキ圧力減少装置（図示せず）
に設けた電磁弁のものであり、コイルＬ１が励磁される
ことによって電磁弁が作動し、ブレーキ圧力が減じる。

コイルＬ１ と並列に設けた励磁コイルＬ２は通電さ
れることによってスイッチＳＷ１を常時閉の状態より開
の状態にする。

スイッチＳＷ１ とダイオードＤ及びコンデンサーＣと
で車輪速度の極小値記憶回路が構成される。

比較器は記憶された車輪速度の極小値と、車輪速度とを
比較するものである。

ホイールシリンダー油圧スイッチは車輪に適用されるブ
レーキ圧力がほぼゼロに近い一定値に達するとＯＮとな
る。

０ＦＦｔ−ＩＪガ信号発生器はブレーキ圧力が前記一定
値以下になりホイールシリンダー油圧スイッチがＯＦＦ
となったときにトリガ信号を発してタイマー回路を一定
時間作動させる。

励磁コイルＬ３はタイマー回路の作動中その出力信号に
より通電されると常時開の状態にあるスイッチＳＷ壬閑
の状態にして抵抗Ｒ２に並列に抵抗Ｒ３を接続する。

次に作動の説明をする。

（１）エンジンブレーキを使用していないときブレーキ
をかけると車輪速度（電圧） Ｖ（ｔ）つ５降下すると
ともにスイッチＳＷ１が閉の状態にあるためコンデンサ
ーＣの端子電圧も等しく降下する。

車輪の過大な滑走により時刻ｔ１において論理回路より
信号を発生してフリップフロップが作動し、ブレーキ圧
力降下信号（Ｓ）を発生してコイルＬ１ が通電されブ
レーキ圧力減少装置によりブレーキ圧力が降下する（第
２図乃至第４図）。

また同時にコイルＬ２ も通過されてスイッチＳＷ１が
開の状態となる。

やがて車輪速度が増大し始めて信号’Ｖ（ｔ）の波形が
上向きに転するとダイオードＤは逆方向に電圧がかかる
ことになるからカットオフ状態となる。

従ってコンデンサーＣの端子電圧Ｖｈ（ｔ）はその時点
までの速度信号の極小値Ｖ１にとどまり、ここからＶ（
ｔ）とＶｈ（ｔ）の波形は別の経路をとることとなる。

この極小値■１ はスイッチＳＷ１が再び閉の状態にな
るまで保持される。

この保持された速度信号Ｖｈ（ｔ）は比較器の一つの入
力となる。

他の入力信号は抵抗Ｒ１及びＲ２で分割された速度信号
ＫＶ（ｔ）である。

なおＫは１より小さい正の常数を表わす。

比較器においては上記二つの信号Ｖｈ（ｔ）とＫＶ（ｔ
）を比較し、ＫＶ（ｔ）がＶｈ（ｔ）より大きくなった
瞬間（時刻ｔ２）に信号を発生してフリップフロップを
リセットする。

して制御系の遅れにより車輪速度は極大値■３マで回撞
する。

これによってブレーキ圧力降下信号（Ｓ）はＯＦＦとな
り、再びブレーキ圧力は上昇する。

なお、その間におけるブレーキ圧力は車輪速度は速かに
回復するため、前記ホイールシリンダー油圧スイッチの
作動レベルＰ（第４図）まで下がらない。

以上のサイクルにおける車輪速度Ｖ（ｔ）、ブレーキ圧
力減少装置の電磁弁の作動及びブレーキ圧力と時間との
関係を第２図乃至第４図に実線で示されている。

（２）エンジンブレーキを併用しているとき従来の制御
回路の作動は前項と同様であるがエンジンブレーキを併
用しているためブレーキ圧力を弛めても車輪速度はエン
ジップレーキを使用していないときに比べ、なかなか回
復しない。

そのためブレーキ圧力はほぼゼロレベルまで降下するこ
ととなる。

そして車輪速度がＶ２マで回復して時刻ｔ３にてブレー
キ圧力降下信号がＯＦＦとなり制御系の遅れで車輪速度
は極大値ｖ４ まで回復する。

しかし、車輪速度回復率が異るため、その値は前項にお
ける極大値ｖ４ よりも小さくなる。

従って前記の定数Ｋ （＝Ｖｔ ／ ｙ ）をエンジ
ンブレーキを使用していない場合に設定すると、エンジ
ンブレーキを併用している場合には車輪速度が深く落ち
込み、車輪がロックすることとなり、逆にエンジンブレ
ーキを併用している場合に定数Ｋを設定するとエンジン
ブレーキを使用していないときには車輪速度が回復しす
ぎて制動距離が伸びることになる。

以上の各サイクルを第２図乃至第４図の点線にて示す。

従って、本発明においては前記の定数Ｋを可変とするこ
とにより、従来の不具合を防止するものである。

エンジンブレーキを使用していないときには前項と同様
であるので省略する。

エンジンブレーキを併用している場合にブレーキ圧力を
弛めてもなかなか車輪速度が回復しないため、その間に
ブレーキ圧力がホイールシリンダー油圧スイッチの作動
レベルＰまで降下すると時刻ｔ４にて該油圧スイッチは
ＯＦＦとなる。

そしてＯＦＦトリガ信号発生器にてトリガ信号を出力し
タイマー回路が作動し、一定時間（１）信号を出力し、
コイルＬ３が通電される。

なお、その出力時間Ｔは一つのブレーキサイクル内の適
宜な時間をとる。

そのため常時は開の状態にあったスイッチＳＷ２が閉の
状態となり抵抗Ｒ２と並列に抵抗Ｒ３を接続させる。

よって比較器の一方の入力であるＡ点の電圧はに’Ｖ（
ｔ） （Ｋ’＜Ｋ ）となる。

故に従来における時刻ｔ３より遅い時刻ｔ、で記憶した
車輪速度の極小直ｖｈ（ｔ）とに’Ｖ（ｔ）とが等しく
なり、ブレーキ圧力降下信号がＯＦＦとなって再びブレ
ーキ圧力は上昇し始める。

そのためブレーキ圧力降下信号が出力していた時間Ｔ２
は従来のその時間Ｔ１ より長いため車輪速度は十分に
Ｖ’４まで回復させることができるため従来において定
数Ｋをエンジンブレーキを使用していない場合に設定し
た際にエンジンブレーキを併用したときに生じた車輪が
ロックするという不具合は防止される。

以上述べた本発明における各サイクルを第２図乃至第４
図に一点鎖線にて示す。

上記したごとく、本発明においてはエンジンブレーキの
使用の有無にかかわらず常に適切な車輪速度の回復が得
られるため従来における車輪のロック又は制動距離の増
大という不具合は防止される。

なお、ホイールシリンダー油圧スイッチは一定レベル２
以上になるとＯＦＦになる構造にすることも可能である
。

そして、本発明は摩擦係数が低い路面にてもやはり車輪
速度が回復しにくいため同様な効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のアンチスキッド装置の制御方法による
実施例を示す制御回路、第２図は車体及び車輪速度と時
間との関係、第３図はブレーキ圧力降下信号の出力と時
間との関係、第４図はブレーキ圧力と時間との関係を示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ブレーキサイクルにおける車輪速度の極小値を記憶
   し、その極小値と車輪速度を比較し、その極小値より一
   定率の車輪速度上昇があった時点にてブレーキ圧力降下
   信号を遮断し、車輪に及ぼすブレーキ圧力を上昇させる
   アンチスキッド装置の制御方法において、車輪に及ぼす
   ブレーキ圧力がほぼ零に近い一定値以下になった際には
   前記一定率より犬なる一定率の車輪速度上昇があった時
   点にてブレーキ圧力降下信号を遮断することを特徴とす
   る制御方法。