JPS59163509A - 船舶用ジヤイロコンパスの起動方法 - Google Patents
船舶用ジヤイロコンパスの起動方法Info
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- JPS59163509A JPS59163509A JP3869183A JP3869183A JPS59163509A JP S59163509 A JPS59163509 A JP S59163509A JP 3869183 A JP3869183 A JP 3869183A JP 3869183 A JP3869183 A JP 3869183A JP S59163509 A JPS59163509 A JP S59163509A
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- follow
- inclined angle
- spin axis
- spin shaft
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
- G01C19/38—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes with north-seeking action by other than magnetic means, e.g. gyrocompasses using earth's rotation
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- Remote Sensing (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶用ジャイロコンパスの起動方法に関し、
詳しくは、船舶の出航前における指北静定作動において
、ジャイロスピン軸を一旦強制的に水平面に一致させる
船舶用ジャイロコンパスの起動方法に関する。
詳しくは、船舶の出航前における指北静定作動において
、ジャイロスピン軸を一旦強制的に水平面に一致させる
船舶用ジャイロコンパスの起動方法に関する。
ジャイロコンパスの高速回転するジャイロは、外部から
力を受けない限り地球の自転に関係なく、絶対空間にお
ける同一方向を向き続ける性質がある。また、ジャイロ
に対して外部から力を加えると、その力の直角方向に旋
回する性質（以下、歳差運動という）も有している。し
たがって、ジャイロコンパスはこれらの２つの性質を利
用して、ジャイロスピン軸の指北静定を可能にしている
。
力を受けない限り地球の自転に関係なく、絶対空間にお
ける同一方向を向き続ける性質がある。また、ジャイロ
に対して外部から力を加えると、その力の直角方向に旋
回する性質（以下、歳差運動という）も有している。し
たがって、ジャイロコンパスはこれらの２つの性質を利
用して、ジャイロスピン軸の指北静定を可能にしている
。
従来の第１図に示すようなジャイロコンパス１において
は、高速回転するジャイロを収納したジャイロケース２
が、垂直枠３の上部３ａから懸吊線４で支持されている
と共に、ジャイロケース２の垂直軸５が回転自在となる
よう前記垂直枠３の上下部３ｂ、３Ｃで軸承され、かつ
、上記垂直枠３が前記垂直軸５に直交する垂直枠支持用
水平軸６を介して、この垂直枠３の外側の水平枠７で軸
承され、さらに、上記水平枠７が、前記垂直枠支持用水
平軸６に直交する水平枠支持用水平軸８を介して、この
水平枠７の外側の追従枠９で軸承されている。したがっ
て、ジャイロは垂直軸５、垂直枠支持用水平軸６および
水平枠支持用水平ｉ！！ｌｌｌ８に関して３軸の自由度
を持っている。また、ジャイロケース２の外部に設けら
れた基準面２ａに対向して垂直枠３の内側に、シャイロ
ケ〜ス２の垂直軸５まわりの回転角度αを検出する追従
センサ〜１１が装着され、この追従センサー１１の検出
角度αに応じて制御された信号により駆動される追従サ
ーボモータ１２が設けられている。なお、追従枠９には
その回転力を減速伝動する追従キャー１３が装着されて
いる。
は、高速回転するジャイロを収納したジャイロケース２
が、垂直枠３の上部３ａから懸吊線４で支持されている
と共に、ジャイロケース２の垂直軸５が回転自在となる
よう前記垂直枠３の上下部３ｂ、３Ｃで軸承され、かつ
、上記垂直枠３が前記垂直軸５に直交する垂直枠支持用
水平軸６を介して、この垂直枠３の外側の水平枠７で軸
承され、さらに、上記水平枠７が、前記垂直枠支持用水
平軸６に直交する水平枠支持用水平軸８を介して、この
水平枠７の外側の追従枠９で軸承されている。したがっ
て、ジャイロは垂直軸５、垂直枠支持用水平軸６および
水平枠支持用水平ｉ！！ｌｌｌ８に関して３軸の自由度
を持っている。また、ジャイロケース２の外部に設けら
れた基準面２ａに対向して垂直枠３の内側に、シャイロ
ケ〜ス２の垂直軸５まわりの回転角度αを検出する追従
センサ〜１１が装着され、この追従センサー１１の検出
角度αに応じて制御された信号により駆動される追従サ
ーボモータ１２が設けられている。なお、追従枠９には
その回転力を減速伝動する追従キャー１３が装着されて
いる。
このようなジャイロコンパス１ては、追従センサー１１
がジャイロケース２の垂直軸５まわりの回転角度αを検
出すると、追従サーボモータ１２を動作させて垂直枠３
が構成する平面とジャイロスピン軸１０とが、當時直交
するよう制御される。
がジャイロケース２の垂直軸５まわりの回転角度αを検
出すると、追従サーボモータ１２を動作させて垂直枠３
が構成する平面とジャイロスピン軸１０とが、當時直交
するよう制御される。
なお、これをシーケンスブロック図で示すと第２図のよ
うになる。すなわち、追従センサー１１からの信号は制
御回路１４を介して追従サーボモータ１２に入力され、
これか前述した垂直軸５、垂直枠支持用水平軸６および
水平枠支持用水平軸８からなる支持機構１５を回転させ
、この動作が繰り返えされて垂直枠３とジャイロスピン
軸１０か直交するよう制御される。なお、ジャイロスピ
ン軸１０が水平面１０２となず１頃斜角βに対する比例
・微分作用を施したトルクを、垂直枠支持用水平軸６を
中心としてジャイロに与え、ジャイロスピン軸１０を真
北に静定させるようになっているが、この１−ルクを与
える要領は、後述する発明には関係かないのでその説明
を省く。
うになる。すなわち、追従センサー１１からの信号は制
御回路１４を介して追従サーボモータ１２に入力され、
これか前述した垂直軸５、垂直枠支持用水平軸６および
水平枠支持用水平軸８からなる支持機構１５を回転させ
、この動作が繰り返えされて垂直枠３とジャイロスピン
軸１０か直交するよう制御される。なお、ジャイロスピ
ン軸１０が水平面１０２となず１頃斜角βに対する比例
・微分作用を施したトルクを、垂直枠支持用水平軸６を
中心としてジャイロに与え、ジャイロスピン軸１０を真
北に静定させるようになっているが、この１−ルクを与
える要領は、後述する発明には関係かないのでその説明
を省く。
第３図（ａ）は、ジャイロコンパス１か指北静定するま
でに、ジャイロスピン軸１０が向く方位αを示す過渡応
答曲線で、縦軸のＯか北を向いていることを示す。そし
て、第３図（ｂ）は、ジャイロスピン軸１０の傾斜角β
の過渡応答曲線を示している。従来のジャイロコンパス
では、船舶の変針時または変速度時に発生するジャイロ
スピン軸の指北誤差を小さくするために適当な歳差運動
の過渡応答曲線の周期が選定されており、理論的“には
８４．４分であるが、通常、第３図（ａ）に示すＴは、
７０〜９０分の値に設定され、また、振幅減衰比すなわ
ち同図中のＸ １ ／Ｘ ２は、約１／３に設定されて
いる。この場合、過渡応答曲線も同様にその周期は７０
〜９０分、振幅減衰比は約１／３となり、１頃斜角βの
絶対値は３５〜４５分ごとに約１／３に減衰する。また
、ジャイロコンパスが指北静定している状態では、傾斜
角βはは５零になっている。
でに、ジャイロスピン軸１０が向く方位αを示す過渡応
答曲線で、縦軸のＯか北を向いていることを示す。そし
て、第３図（ｂ）は、ジャイロスピン軸１０の傾斜角β
の過渡応答曲線を示している。従来のジャイロコンパス
では、船舶の変針時または変速度時に発生するジャイロ
スピン軸の指北誤差を小さくするために適当な歳差運動
の過渡応答曲線の周期が選定されており、理論的“には
８４．４分であるが、通常、第３図（ａ）に示すＴは、
７０〜９０分の値に設定され、また、振幅減衰比すなわ
ち同図中のＸ １ ／Ｘ ２は、約１／３に設定されて
いる。この場合、過渡応答曲線も同様にその周期は７０
〜９０分、振幅減衰比は約１／３となり、１頃斜角βの
絶対値は３５〜４５分ごとに約１／３に減衰する。また
、ジャイロコンパスが指北静定している状態では、傾斜
角βはは５零になっている。
上述の説明から判るように、ジャイロコンパスの起動の
開始直後に傾斜角βが大きくなっている場合には、起動
から指北静定までに非常に長い時間を要することになる
。したがって、船舶の出航４ｇ備から出航までの所要時
間が長くなったり、これを回避するために停泊中もジャ
イロの運転を維持させておかなければならない欠点かあ
る。
開始直後に傾斜角βが大きくなっている場合には、起動
から指北静定までに非常に長い時間を要することになる
。したがって、船舶の出航４ｇ備から出航までの所要時
間が長くなったり、これを回避するために停泊中もジャ
イロの運転を維持させておかなければならない欠点かあ
る。
本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので
、ジャイロを起動してからジャイロスピン軸が指北静定
するまでの時間を短縮して、出航準備から出航までの所
要時間を短くしたり、停泊中の不要な運転を回避するこ
とができるｆ１ｎ舶用ジャイロコンパスの起動方法を提
供することを目的とする。
、ジャイロを起動してからジャイロスピン軸が指北静定
するまでの時間を短縮して、出航準備から出航までの所
要時間を短くしたり、停泊中の不要な運転を回避するこ
とができるｆ１ｎ舶用ジャイロコンパスの起動方法を提
供することを目的とする。
その特徴とするところは、ジャイロスピン軸を指北静定
させるに先立ち、ジャイロコンパスの起動開始時に、傾
斜角検出器で検出されたジャイロスピン軸の傾斜角に応
じて追従サーボモータを回転させ、ジャイロに水平面内
トルクを与えることにより、ジャイロスピン軸を一旦水
平面に強制的に一致させる船舶用ジャイロコンパスの起
動方法とした、二とである。
させるに先立ち、ジャイロコンパスの起動開始時に、傾
斜角検出器で検出されたジャイロスピン軸の傾斜角に応
じて追従サーボモータを回転させ、ジャイロに水平面内
トルクを与えることにより、ジャイロスピン軸を一旦水
平面に強制的に一致させる船舶用ジャイロコンパスの起
動方法とした、二とである。
以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。
第４図はジャイロスピン軸を真北に静定させるためのシ
ーケンスブロック図で、本発明のジャイロコンパス１は
、第１図に示すジャイロコンパス１の各構成に加えて、
地球の自転によりジャイロスピン軸１０か地球の水平面
ｔＯａとなず傾斜角βを電気的に検出する傾斜角検出器
１６か垂直枠３に装着されている。第４図のシーケンス
ブロック図において、１７は追従制御系で、追従センサ
ー１１と追従制御回路１８とで構成されている。
ーケンスブロック図で、本発明のジャイロコンパス１は
、第１図に示すジャイロコンパス１の各構成に加えて、
地球の自転によりジャイロスピン軸１０か地球の水平面
ｔＯａとなず傾斜角βを電気的に検出する傾斜角検出器
１６か垂直枠３に装着されている。第４図のシーケンス
ブロック図において、１７は追従制御系で、追従センサ
ー１１と追従制御回路１８とで構成されている。
そして、１９ば傾斜角制御系で、傾斜角検出器１６と傾
斜角制御回路２０とで構成されている。２１はリレー回
路で、追従制御系１７と傾斜角制御系１９を切換える作
用をし、接点ＡとＢか接続されると追従制御系１７か作
動し、接点ＡとＣが接続されると傾斜角制御系１９か作
動するよ・うになっている。なお、このリレー回路２１
を傾斜角検出器１６からの信号に基づいて切換える信号
を出力する切換え回路２２か設けられている。したかっ
て、追従制御系１７が作動しているときは、第２図に示
す場合と全く同様の作動をし、傾斜角制御系１９が作動
しているときは、ジャイロスピン軸１０の傾斜角βが傾
斜角検出器１６で検出され、これに基づいて傾斜角制御
回路２０て演算処理された信号によって追従サーボモー
タ１２を駆動し、ジャイロに水平面内のトルクを与えて
ことかできるようになっている。
斜角制御回路２０とで構成されている。２１はリレー回
路で、追従制御系１７と傾斜角制御系１９を切換える作
用をし、接点ＡとＢか接続されると追従制御系１７か作
動し、接点ＡとＣが接続されると傾斜角制御系１９か作
動するよ・うになっている。なお、このリレー回路２１
を傾斜角検出器１６からの信号に基づいて切換える信号
を出力する切換え回路２２か設けられている。したかっ
て、追従制御系１７が作動しているときは、第２図に示
す場合と全く同様の作動をし、傾斜角制御系１９が作動
しているときは、ジャイロスピン軸１０の傾斜角βが傾
斜角検出器１６で検出され、これに基づいて傾斜角制御
回路２０て演算処理された信号によって追従サーボモー
タ１２を駆動し、ジャイロに水平面内のトルクを与えて
ことかできるようになっている。
第５図はリレー回路２１の切換えを行なう切換え回路２
２の構成の１例である。これば、入力線２３を介して入
力される傾斜角検出器１６からの傾斜角βに応して異な
るレベルの信号を出力する比較回路２４と、リレー回路
２１の接続切換え信号を出力するリレー回路２５と、こ
のリレー回路２５と比較回路２４からの信号を加算する
加算器２６とて構成されている。
２の構成の１例である。これば、入力線２３を介して入
力される傾斜角検出器１６からの傾斜角βに応して異な
るレベルの信号を出力する比較回路２４と、リレー回路
２１の接続切換え信号を出力するリレー回路２５と、こ
のリレー回路２５と比較回路２４からの信号を加算する
加算器２６とて構成されている。
本発明は以上述べたように構成したので、次に、船舶の
出航前におけるジャイロコンパスの起動時の指北静定の
作動順序を説明する。
出航前におけるジャイロコンパスの起動時の指北静定の
作動順序を説明する。
まづ、ジャイロを回転させる。ジャイロが高速回転した
状態で、傾斜角制御系１９を作動させ、ジャイロスピン
軸１０が地球の水平面１０ａより傾斜していると、この
傾斜角βか垂直枠３に装着された傾斜角検出器１６で電
気信号として検出される。この傾斜角信号は微弱なので
、これを傾斜角制御回路２０で増幅して比例および微分
演算し、追従サーボモータ１２に入力する。この追従サ
ーポモーク１２に入力された電圧に比例したトルりが、
追従ギヤー１３を介して追従枠９を回転し、支持機構１
５を介してジャイロに対して水平面内のトルクを与える
。したがって、ジャイロは歳差運動をしながらジャイロ
スピン軸１０を水平面に一致させる。このとき、傾斜角
βの信号が入力線２３を介して比較回路２４に入力され
、その信号の絶対値が一定のレベルより大きいと、比較
回路２４はローレベルＯの信号を出力する。電源が投入
された時にリレー回路２５の接点ＰとＱが接続されてい
ると、リレー回路２５はローレベルＯの信号を加算器２
６に導出するので、制御信号線２８の信号レベルは比較
回路２４の出力信号と一致してリレー回路２１の接点Ａ
とＣの接続が持続され、傾斜角制御系１９の作動が保持
される。この状態は入力線２３の信号の絶対値か５定し
ベルより小さくなるまで続けられる。
状態で、傾斜角制御系１９を作動させ、ジャイロスピン
軸１０が地球の水平面１０ａより傾斜していると、この
傾斜角βか垂直枠３に装着された傾斜角検出器１６で電
気信号として検出される。この傾斜角信号は微弱なので
、これを傾斜角制御回路２０で増幅して比例および微分
演算し、追従サーボモータ１２に入力する。この追従サ
ーポモーク１２に入力された電圧に比例したトルりが、
追従ギヤー１３を介して追従枠９を回転し、支持機構１
５を介してジャイロに対して水平面内のトルクを与える
。したがって、ジャイロは歳差運動をしながらジャイロ
スピン軸１０を水平面に一致させる。このとき、傾斜角
βの信号が入力線２３を介して比較回路２４に入力され
、その信号の絶対値が一定のレベルより大きいと、比較
回路２４はローレベルＯの信号を出力する。電源が投入
された時にリレー回路２５の接点ＰとＱが接続されてい
ると、リレー回路２５はローレベルＯの信号を加算器２
６に導出するので、制御信号線２８の信号レベルは比較
回路２４の出力信号と一致してリレー回路２１の接点Ａ
とＣの接続が持続され、傾斜角制御系１９の作動が保持
される。この状態は入力線２３の信号の絶対値か５定し
ベルより小さくなるまで続けられる。
このようにして、入力線２３の信号の絶対値が２度でも
５定しベルより小さくなれば、その時点でジャイロスピ
ン軸１０が水平面１０ａに−９したことになる。このと
き、比較回路２４は直ちにハイレベル１の信号を加算器
２６および制御信号線２８に導出するのて、リレー回路
２１は接点ＡとＢの接続に切換えられて、追従制御系１
７の作動が開始される。なお、リレー回路２５では制御
信号線２８からの信号により接点ＲとＱが接続され、た
とえ、入力線２３から再ひ絶対値が一定レベルより大き
い信号か入力されて比較回路２４からローレベル０の信
号が出力されても、すなわち、ジャイロスピン軸１０の
歳差運動によりジャイロスピン軸１０が水平面より外れ
た信号が入力されても、加算器２６にはリレー回路２５
からのノ＼イレベル１の信号が入力されるので、このノ
＼イレベル１の信号によりリレー回路２１は以後接点Ａ
とＢの接続を保持し、追従制御系１７の作動のみが維持
される。この追従制御系１７による作動は、従来から行
なわれている第２図に示した作動となり、追従センサー
１１からの偏角αの信号が追従制御回路１８を介して追
従サーボモータ１２に入力され、これが前述した垂直軸
５、垂直枠支持用水平軸６および水平枠支持用水平軸８
からなる支持機構１５を回転させ、この動作が繰り返え
されて垂直枠３を含む鉛直面とジャイロスピン軸１０が
直交するよう制御される。
５定しベルより小さくなれば、その時点でジャイロスピ
ン軸１０が水平面１０ａに−９したことになる。このと
き、比較回路２４は直ちにハイレベル１の信号を加算器
２６および制御信号線２８に導出するのて、リレー回路
２１は接点ＡとＢの接続に切換えられて、追従制御系１
７の作動が開始される。なお、リレー回路２５では制御
信号線２８からの信号により接点ＲとＱが接続され、た
とえ、入力線２３から再ひ絶対値が一定レベルより大き
い信号か入力されて比較回路２４からローレベル０の信
号が出力されても、すなわち、ジャイロスピン軸１０の
歳差運動によりジャイロスピン軸１０が水平面より外れ
た信号が入力されても、加算器２６にはリレー回路２５
からのノ＼イレベル１の信号が入力されるので、このノ
＼イレベル１の信号によりリレー回路２１は以後接点Ａ
とＢの接続を保持し、追従制御系１７の作動のみが維持
される。この追従制御系１７による作動は、従来から行
なわれている第２図に示した作動となり、追従センサー
１１からの偏角αの信号が追従制御回路１８を介して追
従サーボモータ１２に入力され、これが前述した垂直軸
５、垂直枠支持用水平軸６および水平枠支持用水平軸８
からなる支持機構１５を回転させ、この動作が繰り返え
されて垂直枠３を含む鉛直面とジャイロスピン軸１０が
直交するよう制御される。
以上の一連の作動において、傾斜角制御系１９はジャイ
ロコンパス１の起動開始直後の短い時間だけ作動し、ジ
ャイロスピン軸１０を一旦強制的に水平面に一致させた
た後追従制御系ｊ７を作動させるので、追従制御系１７
におりる１旨北静定作動も短い時間でジャイロスピン軸
１０を垂直枠３に直交するよう制御することができる。
ロコンパス１の起動開始直後の短い時間だけ作動し、ジ
ャイロスピン軸１０を一旦強制的に水平面に一致させた
た後追従制御系ｊ７を作動させるので、追従制御系１７
におりる１旨北静定作動も短い時間でジャイロスピン軸
１０を垂直枠３に直交するよう制御することができる。
したかって、ジャイロを起動してからジャイロスピン軸
が指北静定するまでの時間を著しく短縮することかでき
る。もちろん、船舶が出航した後もこの追従制御系１７
の作動が保持されることはいうまでもない。
が指北静定するまでの時間を著しく短縮することかでき
る。もちろん、船舶が出航した後もこの追従制御系１７
の作動が保持されることはいうまでもない。
なお、上述の説明において傾斜角制御系１９と追従制御
系１７を切換えるためのリレー回路２Ｉに、切換え回路
２２を用いた例を示したが、このような回路に限らず第
８図に示すようなジャイロコンパスを起動するために電
源を投入した後、一定時間が経過すればリレー回路２１
の接点接続を切換えるものであってもよい。すなわち、
この切換え回路２９は、電源投入時にパルスを発生ずる
電源リセント回路３０とレベル切換え回路３１とを有し
、電源投入後一定時間経過前においては電源リセット回
路３０からのパルスによってレベル切換え回路３１がロ
ーレベルの信号をリレー回路２１に出力して、傾斜角制
御系１９を作動させ、一定時間が経過するとタイマーか
作動してレベル切換え回路３１からハイレベルの信号が
リレー回路２１に出力され、追従制御系１７を作動させ
る。
系１７を切換えるためのリレー回路２Ｉに、切換え回路
２２を用いた例を示したが、このような回路に限らず第
８図に示すようなジャイロコンパスを起動するために電
源を投入した後、一定時間が経過すればリレー回路２１
の接点接続を切換えるものであってもよい。すなわち、
この切換え回路２９は、電源投入時にパルスを発生ずる
電源リセント回路３０とレベル切換え回路３１とを有し
、電源投入後一定時間経過前においては電源リセット回
路３０からのパルスによってレベル切換え回路３１がロ
ーレベルの信号をリレー回路２１に出力して、傾斜角制
御系１９を作動させ、一定時間が経過するとタイマーか
作動してレベル切換え回路３１からハイレベルの信号が
リレー回路２１に出力され、追従制御系１７を作動させ
る。
このような切換え回路２９のみならす、上述した２つの
切換え回路を組合わせて、電源投入後一定時間経過後に
傾斜角の絶対値が小さくなったときに切換える形式であ
ってもよい。
切換え回路を組合わせて、電源投入後一定時間経過後に
傾斜角の絶対値が小さくなったときに切換える形式であ
ってもよい。
本発明は以上詳細に説明したように、ジャイロスピン軸
を指北静定させるに先立ち、ジャイロコンパスの起動開
始時に、傾斜角検出器で検出されたジャイロスピン軸の
傾斜角に応じて追従サーボモータを回転させ、ジャイロ
に水平面内１〜ルクを与えることにより、ジャイロスピ
ン軸を水平面に一旦強制的に一致させるようにしたので
、ジャイロを起動してからジャイロスピン軸か指北静定
するまでの時間を著しく短縮して、出航準備から出航ま
での所要時間を短くすることができる。したがって、船
舶の起動性、特に、小型船舶の出航を容易にすると共に
、停泊中の運転を不要として無用の動力消費を回避する
ことかできる。
を指北静定させるに先立ち、ジャイロコンパスの起動開
始時に、傾斜角検出器で検出されたジャイロスピン軸の
傾斜角に応じて追従サーボモータを回転させ、ジャイロ
に水平面内１〜ルクを与えることにより、ジャイロスピ
ン軸を水平面に一旦強制的に一致させるようにしたので
、ジャイロを起動してからジャイロスピン軸か指北静定
するまでの時間を著しく短縮して、出航準備から出航ま
での所要時間を短くすることができる。したがって、船
舶の起動性、特に、小型船舶の出航を容易にすると共に
、停泊中の運転を不要として無用の動力消費を回避する
ことかできる。
第１図は船舶用ジャイロコンパスの斜視図、第２図は指
北静定のための従来のシーケンスブロック図、第３図は
ジャイロスピン軸の方位過渡応答曲線およびジャイロス
ピン軸の傾斜角過渡応答曲線、第４図は本発明の指北静
定シーケンスブロック図、第５図は切換え回路の１例、
第６図は切換え回路の他側である。 ■−ジャイロコンパス、１０−ジャイロスピン軸、１０
ａ−水平面、１２−追従サーボモータ、１５−支持機構
、１６−傾斜角検出器特許出願人 川崎重工業株式
会社 代理人 弁理士 吉村勝俊（ばか１名）第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
北静定のための従来のシーケンスブロック図、第３図は
ジャイロスピン軸の方位過渡応答曲線およびジャイロス
ピン軸の傾斜角過渡応答曲線、第４図は本発明の指北静
定シーケンスブロック図、第５図は切換え回路の１例、
第６図は切換え回路の他側である。 ■−ジャイロコンパス、１０−ジャイロスピン軸、１０
ａ−水平面、１２−追従サーボモータ、１５−支持機構
、１６−傾斜角検出器特許出願人 川崎重工業株式
会社 代理人 弁理士 吉村勝俊（ばか１名）第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- （１） 高速回転するジャイロにそのジャイロスピン軸
を含む鉛直面内トルクを与え、ジャイロを水平方向に歳
差運動させてその歳差運動を検出し、ジャイロの支持機
構を追従サーボモータを介して旋回させてジャイロスピ
ン軸を指北静定させるジャイロコンパスにおし１て、 ジャイロコンパスの起動時、ジャイロスピン軸を指北静
定させるに先立ち、その起動開始時に、傾斜角検出器で
検出されたジャイロスピン軸の傾斜角に応じて追従サー
ボモータを回転させ、ジャイロに水平面内トルクを与え
ることにより、ジャイロスピン軸を一旦水平面に強制的
に一致させることを特徴とする船舶用ジャイロコンパス
の起動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3869183A JPS59163509A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 船舶用ジヤイロコンパスの起動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3869183A JPS59163509A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 船舶用ジヤイロコンパスの起動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59163509A true JPS59163509A (ja) | 1984-09-14 |
Family
ID=12532319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3869183A Pending JPS59163509A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 船舶用ジヤイロコンパスの起動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59163509A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6488310A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Furuno Electric Co | Settling system for gyro compass |
| JPH01180707U (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-26 | ||
| WO1990013003A1 (fr) * | 1989-04-14 | 1990-11-01 | Furuno Electric Company, Limited | Compas gyroscopique |
-
1983
- 1983-03-08 JP JP3869183A patent/JPS59163509A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6488310A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Furuno Electric Co | Settling system for gyro compass |
| JPH01180707U (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-26 | ||
| WO1990013003A1 (fr) * | 1989-04-14 | 1990-11-01 | Furuno Electric Company, Limited | Compas gyroscopique |
| US5187870A (en) * | 1989-04-14 | 1993-02-23 | Furuno Electric Company, Limited | Gyro compass |
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