JPS59156727A - 射出成形機の制御装置 - Google Patents
射出成形機の制御装置Info
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- JPS59156727A JPS59156727A JP3022083A JP3022083A JPS59156727A JP S59156727 A JPS59156727 A JP S59156727A JP 3022083 A JP3022083 A JP 3022083A JP 3022083 A JP3022083 A JP 3022083A JP S59156727 A JPS59156727 A JP S59156727A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection molding
- molding machine
- control
- control device
- sampling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、射出成形機の制御装置に係シ、特に射出成
形機の射出速度、ヌクリュー回転数、射出圧力等をサン
プリング制御方式によって制御する制御装置に関する。
形機の射出速度、ヌクリュー回転数、射出圧力等をサン
プリング制御方式によって制御する制御装置に関する。
一般に、プラスチック成形品を得るための射出成形機は
、シリンダ内に一定量の樹脂を投入し、シリンダをヒー
タで加熱しながらスクリューを所定の速度で回転前進さ
せることにより樹脂を混線および溶融し、得られた樹脂
材料をシリンダの先端から金型へ射出して製品の成形を
行い、その後製品を金型から取外す動作が基本的に行わ
れる。そこで、この種の操作を自動制御する場合、その
制御の中心となるのは、一連の動作を一定の順序と時間
間隔で行うシーケンス制御と、ヒータ温度、射出圧力、
スクリューの回転速度および位置決め等のアナログ量を
設定値に基づいて制御を行うプログラム制御とである。
、シリンダ内に一定量の樹脂を投入し、シリンダをヒー
タで加熱しながらスクリューを所定の速度で回転前進さ
せることにより樹脂を混線および溶融し、得られた樹脂
材料をシリンダの先端から金型へ射出して製品の成形を
行い、その後製品を金型から取外す動作が基本的に行わ
れる。そこで、この種の操作を自動制御する場合、その
制御の中心となるのは、一連の動作を一定の順序と時間
間隔で行うシーケンス制御と、ヒータ温度、射出圧力、
スクリューの回転速度および位置決め等のアナログ量を
設定値に基づいて制御を行うプログラム制御とである。
このような硬点から、近時射出成形機の1b1」御装置
として、プログラマブルコントローラ(以下PCと称す
る)が普及されるに至った。
として、プログラマブルコントローラ(以下PCと称す
る)が普及されるに至った。
すなわち、PCは、所定のシーケンスプログラムをメモ
リに記1意すると共にそのI助御内容(数量)もプログ
ラマブルにメモリに記憶し、と力。
リに記1意すると共にそのI助御内容(数量)もプログ
ラマブルにメモリに記憶し、と力。
らの記憶されたプログラム自答に従っ−Ciii制御対
象のシーケンス制御を実現することができるものである
から、前述した射出成形機の制御装置として応用すれば
、金型変更に際しての射出条件の最適化を迅速かつ確実
に達成することができる利点が得られる。
象のシーケンス制御を実現することができるものである
から、前述した射出成形機の制御装置として応用すれば
、金型変更に際しての射出条件の最適化を迅速かつ確実
に達成することができる利点が得られる。
しかるに、この種の制御方式を採用した場合、いかにし
て制御対象である射出成形機の駆動操作を行う各硬アク
チュエータの状態を適正に監視しかつその状態を正確か
つ迅速に制御系へフィードバックすることができるかに
より、制御精度が左右さ几る゛。
て制御対象である射出成形機の駆動操作を行う各硬アク
チュエータの状態を適正に監視しかつその状態を正確か
つ迅速に制御系へフィードバックすることができるかに
より、制御精度が左右さ几る゛。
従来、射出成形機の自動制御系としτは、比例、積分お
よび微分動作を含む線形連続制御が最も一般的に採用さ
れている。例えば、シリンダ内に投入した樹脂を混練・
浴融してシリンダの先端から金型へ射出するためのスク
リューの回転数制御を行う1tjJ[4i系とし、て、
第1図に示すよう構成したものが知られている。
よび微分動作を含む線形連続制御が最も一般的に採用さ
れている。例えば、シリンダ内に投入した樹脂を混練・
浴融してシリンダの先端から金型へ射出するためのスク
リューの回転数制御を行う1tjJ[4i系とし、て、
第1図に示すよう構成したものが知られている。
す、なわち、第1図は射出成形6に一1i−けるスクリ
ューの制御系を示すフロック線図である。すなわち、第
1図において、参照符号10は演算増幅器からなるP■
i)制御装置、12は制御対象としての電磁比例流量制
御弁、14はスクリュー駆動用の油圧モータ、15はス
クリュー、16は油圧モータ14の制御状態を検出する
回転討究“心機をそれぞれ示す。従って、第1図から明
らかムように、PID制゛御装置1’Oi/(1:は、
プロセスの変化に応じて設定された設定値(プロセス量
)Rが入力され、制御対象の電磁比例流量制御弁12の
操作値を規定する信号を出力する。そこで、スクリュー
は、電磁比例流量制御弁12の操作に基づいて駆動さ1
1.る油圧モータ14によって運転さ几る。この場合、
スクリュー15から出力さn、るスクリューの節」御’
M Cは、回転計発逝機16によシ検出し、この検出値
Fiミツイードバック号として自IJ記PID制御装置
1Cへ入力される設定値Rにフィードバックさrする。
ューの制御系を示すフロック線図である。すなわち、第
1図において、参照符号10は演算増幅器からなるP■
i)制御装置、12は制御対象としての電磁比例流量制
御弁、14はスクリュー駆動用の油圧モータ、15はス
クリュー、16は油圧モータ14の制御状態を検出する
回転討究“心機をそれぞれ示す。従って、第1図から明
らかムように、PID制゛御装置1’Oi/(1:は、
プロセスの変化に応じて設定された設定値(プロセス量
)Rが入力され、制御対象の電磁比例流量制御弁12の
操作値を規定する信号を出力する。そこで、スクリュー
は、電磁比例流量制御弁12の操作に基づいて駆動さ1
1.る油圧モータ14によって運転さ几る。この場合、
スクリュー15から出力さn、るスクリューの節」御’
M Cは、回転計発逝機16によシ検出し、この検出値
Fiミツイードバック号として自IJ記PID制御装置
1Cへ入力される設定値Rにフィードバックさrする。
すなわち、第1図に示す制御系において、スクリューは
油圧回路に設けた油圧モータ14により駆動され、この
油圧モータ14は、電磁比例流量制御弁12における印
加適圧の変化に比例した圧油の流量変化に比例して回転
数が変化する。
油圧回路に設けた油圧モータ14により駆動され、この
油圧モータ14は、電磁比例流量制御弁12における印
加適圧の変化に比例した圧油の流量変化に比例して回転
数が変化する。
したしなから、このように構成さ贋た制御系において、
制御対象を構成する油圧配管を含む油圧回路は、むだ時
[■が大きいため、PID%l制御装置10でPiD足
数をどのように選定しても良好な応答特性は鉗られない
難点がある。捷た、I!fJ ae iJr 1図に示
す゛制御系のブロック線図を等1曲変換すfl−ば、紀
2図に示すような回路となる。この場合、設定値全几、
ゲインをK、制御量2Cとす几ば、次式が成立する一 前記式(1)の関係からa−Cにするためには、第2図
に示す等価変換回路を第6図に示すようにゲインKsを
きむ回路に等価変換し、このゲインKsをKS−i土に
ゝと設定すればよい。なK お、このゲインKsはスパン調整用ケインとなる。“こ
のため、制御系のループゲインすなわちKを、例えばK
aからKbに変化させたとすれ変更の度にスパン調整が
必要となる。
制御対象を構成する油圧配管を含む油圧回路は、むだ時
[■が大きいため、PID%l制御装置10でPiD足
数をどのように選定しても良好な応答特性は鉗られない
難点がある。捷た、I!fJ ae iJr 1図に示
す゛制御系のブロック線図を等1曲変換すfl−ば、紀
2図に示すような回路となる。この場合、設定値全几、
ゲインをK、制御量2Cとす几ば、次式が成立する一 前記式(1)の関係からa−Cにするためには、第2図
に示す等価変換回路を第6図に示すようにゲインKsを
きむ回路に等価変換し、このゲインKsをKS−i土に
ゝと設定すればよい。なK お、このゲインKsはスパン調整用ケインとなる。“こ
のため、制御系のループゲインすなわちKを、例えばK
aからKbに変化させたとすれ変更の度にスパン調整が
必要となる。
さらに、第1図に示す制御系において、P、[D制御装
置10は、演算増幅器で構成はれているため、ループゲ
イン、PID定数、零11M1整、スパン調整等の設定
並びに調整を行う手段として可変抵抗器が一般的に使用
される。しかしながら、可変抵抗器′による前記設定並
びに調整は、ディジタル方式に比べて精度および再現性
の点で劣る難点がある。
置10は、演算増幅器で構成はれているため、ループゲ
イン、PID定数、零11M1整、スパン調整等の設定
並びに調整を行う手段として可変抵抗器が一般的に使用
される。しかしながら、可変抵抗器′による前記設定並
びに調整は、ディジタル方式に比べて精度および再現性
の点で劣る難点がある。
一方、射出成形機の自動1ム1」両系として、第4図に
示すように、単一の電磁比例流量制御弁を使用し、前述
したスクリューの回転数制御と射出速度制御とを選択的
に行う制御方式も提案されている。すなわち、第4図に
おいて、参照符号20はスクリュー回転数101」両用
PID11iiJ御装置、22は射出速度制御用PID
制御装置、24は切替回路、26は電磁比例流量制御弁
、28は油圧モータ、60はスクリュー、62は油圧シ
リンダ、66はスクリュー、64は回転計発電機、66
は速度センサをそj、ぞれ示す。この場合、スクリュー
の回転数制御は樹脂の混線と溶融とを行う計量工程で行
われ、また射出速度制御は溶融樹脂を金型へ射出する射
出工程で行われる。しかも、これらの制御対象は特性が
全く異なジ、制御量も全く異なるため、スクリューの回
転数と射出速trとをそれぞれ制御するための、l’l
l)制御装置は別個に設けなければ良好な応答特性i−
i傅らt″L′fxい。このため、第4図にボす自動制
御系では、一方のPIDID制御装置択するために切替
回路24が必要となり、回路および制御の面において複
雑化するばかシでなく、前述した第1図に示す制御系に
おける欠点は何ら解消されない。
示すように、単一の電磁比例流量制御弁を使用し、前述
したスクリューの回転数制御と射出速度制御とを選択的
に行う制御方式も提案されている。すなわち、第4図に
おいて、参照符号20はスクリュー回転数101」両用
PID11iiJ御装置、22は射出速度制御用PID
制御装置、24は切替回路、26は電磁比例流量制御弁
、28は油圧モータ、60はスクリュー、62は油圧シ
リンダ、66はスクリュー、64は回転計発電機、66
は速度センサをそj、ぞれ示す。この場合、スクリュー
の回転数制御は樹脂の混線と溶融とを行う計量工程で行
われ、また射出速度制御は溶融樹脂を金型へ射出する射
出工程で行われる。しかも、これらの制御対象は特性が
全く異なジ、制御量も全く異なるため、スクリューの回
転数と射出速trとをそれぞれ制御するための、l’l
l)制御装置は別個に設けなければ良好な応答特性i−
i傅らt″L′fxい。このため、第4図にボす自動制
御系では、一方のPIDID制御装置択するために切替
回路24が必要となり、回路および制御の面において複
雑化するばかシでなく、前述した第1図に示す制御系に
おける欠点は何ら解消されない。
本発明は、従来の連続制御方式に代えてサンプリンゲラ
1]御(ザンブル値制御)方式を採用することにより制
御対象に存在するむだ時間による応答特性の改善を行い
、しかも設定値から制御対象の操作量を演算する演算処
理をディジタル化してスパン調整、零調整、ループゲイ
ンおよびP、[1)定数の変更並びに制御プログラムの
選択°変更等全マイクロコンピュータにより自動的かつ
高精度に実行することができる射出成形機の制御装置を
提供するにある。
1]御(ザンブル値制御)方式を採用することにより制
御対象に存在するむだ時間による応答特性の改善を行い
、しかも設定値から制御対象の操作量を演算する演算処
理をディジタル化してスパン調整、零調整、ループゲイ
ンおよびP、[1)定数の変更並びに制御プログラムの
選択°変更等全マイクロコンピュータにより自動的かつ
高精度に実行することができる射出成形機の制御装置を
提供するにある。
本発明の構成を第5図に基づいて説明する。
すなわち、本発明においては、スクリューの回転数を制
御する油圧モータと、射出速度を制御する油圧シリンダ
とを備え、これらの油圧モータと油圧シリンダとを共通
の油圧回路に設けた単一の電磁比例流量制御弁により制
御するよう構成した射出成形機において、プロセス量の
設定を行う設定値入力手段と、前記油圧モータの制御I
rII量を検出する回転計発電機と、前記油圧シリンダ
の制御値を検出するaIfセンサと、サンプリング制御
手段とを設け、前記サンプリング制御手段においては、
MiJ記設定設定値入力手段り設定されるプロセス量を
CPUに保持すると共に回転計発電機および速度センサ
の検出値をそ力ぞれA/1)変換器を介してCPUに入
力し、所定のサンプリング周期で前記電磁比例流量制御
弁の操作量を演算しかつIJ/A変侯器を介して出力す
るよう構成したものである。
御する油圧モータと、射出速度を制御する油圧シリンダ
とを備え、これらの油圧モータと油圧シリンダとを共通
の油圧回路に設けた単一の電磁比例流量制御弁により制
御するよう構成した射出成形機において、プロセス量の
設定を行う設定値入力手段と、前記油圧モータの制御I
rII量を検出する回転計発電機と、前記油圧シリンダ
の制御値を検出するaIfセンサと、サンプリング制御
手段とを設け、前記サンプリング制御手段においては、
MiJ記設定設定値入力手段り設定されるプロセス量を
CPUに保持すると共に回転計発電機および速度センサ
の検出値をそ力ぞれA/1)変換器を介してCPUに入
力し、所定のサンプリング周期で前記電磁比例流量制御
弁の操作量を演算しかつIJ/A変侯器を介して出力す
るよう構成したものである。
〔発明の実施例J
次に、本発明に係る射出成形様の1制御装置の実施例に
つき、添付図面を参照しながら以下詳νf、ltIに説
明する。
つき、添付図面を参照しながら以下詳νf、ltIに説
明する。
第6図は、本発明制御装置の一実施例であって射出成形
機とその制御系の構成配置を示す説明図である。なお、
本実施例の161」両系は、計量工程におけるスクリュ
ーの回転数制御と、射出工程における射出速度制御とを
共通の油圧回路に設けた電磁比例流量制御弁によって選
択的に制御するよう構成したものである。すなわち、第
6図におaで、参照符号40は成形材料の樹脂を供給す
るためのカロ熱シリンダを示し、この加熱シリンダ40
にはスクリュー42が挿通配置される。加熱シリンダ4
0の先端部に設けられた射出ノズル40ail′i:型
締機構44を備えた金型46に当接するよう構成配置さ
n−る。また、スクリュー42の一端部は油圧モータ4
8の駆動軸と結合して回転駆動すると共に油圧シリンダ
50と係合して射出操作を行うよう構成される。なお、
参照符号51は射出動作時のスクリューを示す。この場
合、前記油圧モータ48と油圧シリンダ50とはそれぞ
れ切換弁52.54を介して共通の油圧回路に接続する
と共にこの油圧回路に′こ磁比側流量制御弁56を接続
配置する。なふ−、肖TI’8己スクリュー42に対し
ては、油圧モータ48によって回転、駆動する際にスク
リュー42の回転数を検出するための回転計発電機58
と、油圧シリンダ50によって射出移動する際にスクリ
ュー42の射出速度全恢出するン”Cめの速はセンサ6
0とをぞれぞれ設ける。
機とその制御系の構成配置を示す説明図である。なお、
本実施例の161」両系は、計量工程におけるスクリュ
ーの回転数制御と、射出工程における射出速度制御とを
共通の油圧回路に設けた電磁比例流量制御弁によって選
択的に制御するよう構成したものである。すなわち、第
6図におaで、参照符号40は成形材料の樹脂を供給す
るためのカロ熱シリンダを示し、この加熱シリンダ40
にはスクリュー42が挿通配置される。加熱シリンダ4
0の先端部に設けられた射出ノズル40ail′i:型
締機構44を備えた金型46に当接するよう構成配置さ
n−る。また、スクリュー42の一端部は油圧モータ4
8の駆動軸と結合して回転駆動すると共に油圧シリンダ
50と係合して射出操作を行うよう構成される。なお、
参照符号51は射出動作時のスクリューを示す。この場
合、前記油圧モータ48と油圧シリンダ50とはそれぞ
れ切換弁52.54を介して共通の油圧回路に接続する
と共にこの油圧回路に′こ磁比側流量制御弁56を接続
配置する。なふ−、肖TI’8己スクリュー42に対し
ては、油圧モータ48によって回転、駆動する際にスク
リュー42の回転数を検出するための回転計発電機58
と、油圧シリンダ50によって射出移動する際にスクリ
ュー42の射出速度全恢出するン”Cめの速はセンサ6
0とをぞれぞれ設ける。
そこで、不発明に2いては、共通の油圧回路に設けたン
出圧モータ48とど出玉シリンダ50とを前記油圧回路
に設けた単一の電磁比例流量151j御弁56でili
制御するに除し、前記回転計発電機582よび速度セン
サ60て検出さ几るスクリュー420回転数および射出
速度をフィードバックしてこ11−全予め設定した設定
値と比較演算しながらサンプル値制御を行うマイクロコ
ンピュータを内蔵したサンプリング制御回路62により
制御を行う。
出圧モータ48とど出玉シリンダ50とを前記油圧回路
に設けた単一の電磁比例流量151j御弁56でili
制御するに除し、前記回転計発電機582よび速度セン
サ60て検出さ几るスクリュー420回転数および射出
速度をフィードバックしてこ11−全予め設定した設定
値と比較演算しながらサンプル値制御を行うマイクロコ
ンピュータを内蔵したサンプリング制御回路62により
制御を行う。
第7図は、I4D MQサンプリング1υ制御回昂62
の構成を示すものである。このサンプリング制御回珀6
2に2いては、制御系のプロセス量を定める設定4if
fi Rを、キーボード64によりマイクロコンピュー
タ66の入力インタフェース68を介してC)’U70
に入力する。−万一前記マイクロコンピュータ66には
、制御系の制御対象の制御量、すなわちスクリュー42
0回転数C1および油圧7リンダ50の射出速度C2を
そj、それ回転計発電機58および速度センサ6Dで検
出してこれらの検出値をそn−ぞth A/D変換器゛
72,74に介して入力する。ここで、C1”U70i
は、剪定の演算プログラムに基づき予め設定したサンプ
リング周期で設定値Rと制御kc1tたはC2とから操
作装置としての電磁比例流量制御弁56の操作量Sを演
算する。
の構成を示すものである。このサンプリング制御回珀6
2に2いては、制御系のプロセス量を定める設定4if
fi Rを、キーボード64によりマイクロコンピュー
タ66の入力インタフェース68を介してC)’U70
に入力する。−万一前記マイクロコンピュータ66には
、制御系の制御対象の制御量、すなわちスクリュー42
0回転数C1および油圧7リンダ50の射出速度C2を
そj、それ回転計発電機58および速度センサ6Dで検
出してこれらの検出値をそn−ぞth A/D変換器゛
72,74に介して入力する。ここで、C1”U70i
は、剪定の演算プログラムに基づき予め設定したサンプ
リング周期で設定値Rと制御kc1tたはC2とから操
作装置としての電磁比例流量制御弁56の操作量Sを演
算する。
すなわち、CPL17Dの出力信号は、出力インタフェ
ース76を介して出力すると共にI)/AA換器78を
介して1E磁比例流量制御弁56の操作量Sとし゛C出
力する。
ース76を介して出力すると共にI)/AA換器78を
介して1E磁比例流量制御弁56の操作量Sとし゛C出
力する。
なお、サンプリング制御回路62におい−C取扱わ几る
サンプリング周期は、一般に制御対象のむだ時IHIを
補償するのに十分な程細かく設定する。この結果、1■
1]御系におい−Cは、所定の操作量Sの出力に対し制
御対象のむだ時間以上経過した後に前段階の操作の適否
の判定を行うことができるため、従来の連続制御系にお
けるようなむだ時間を考慮しない制御による乱f′Lヲ
有効に防止することができる。
サンプリング周期は、一般に制御対象のむだ時IHIを
補償するのに十分な程細かく設定する。この結果、1■
1]御系におい−Cは、所定の操作量Sの出力に対し制
御対象のむだ時間以上経過した後に前段階の操作の適否
の判定を行うことができるため、従来の連続制御系にお
けるようなむだ時間を考慮しない制御による乱f′Lヲ
有効に防止することができる。
第8図(1、第7図に示す匍j御系のブロック線図を等
/1dJJ変換した回路を示すものである。この場合、
ゲインに1はスパン#l歪用ゲイン、K2はサンプリン
グ制御回路62のゲイン、K6は操作装置としての1に
磁比側流量制御弁56と制御対象としての油圧モータ4
8または油圧シリンダ502よびスクリュー42またけ
5′1のゲインを示す。センサ58−または60のゲイ
ンは1と仮定する。従って、・第8図に示す回路におい
て、設定値をR,操作量をS、制御量をCとすれば、次
式が成立する。
/1dJJ変換した回路を示すものである。この場合、
ゲインに1はスパン#l歪用ゲイン、K2はサンプリン
グ制御回路62のゲイン、K6は操作装置としての1に
磁比側流量制御弁56と制御対象としての油圧モータ4
8または油圧シリンダ502よびスクリュー42またけ
5′1のゲインを示す。センサ58−または60のゲイ
ンは1と仮定する。従って、・第8図に示す回路におい
て、設定値をR,操作量をS、制御量をCとすれば、次
式が成立する。
前記式(1)の関係からR−Cにするためには、前足す
れ1#:Iよいので、前記スパンA整量ゲインに1は次
のようになる。
れ1#:Iよいので、前記スパンA整量ゲインに1は次
のようになる。
1+に2°に5 ・・・・(6)K1−に2
・K3 しかるに、第8図にボす回路に2いて、操作装置と制御
対象のゲインに6は、第9図に示すように、操作量Sと
制御量Cとの関係において零調整ができているものとす
れば、ループケインを変更するためにゲインに2を変化
さぜた場舒、前記式(3)によシスパン調整用ゲインに
1を演算して操作量Sを出力することができる。この場
合、ゲインに3は、予め既知の値をCPU70に入力し
てP〈か、または最初にマニュアルでスパン調整を行っ
て設定したゲインに1゜K2の値からゲインに6をCP
U70に2いて演算により求めて設定することができる
。従って、本発明制御装置によれば、ヌバン調金を演算
処理により自動化することかで閃る。
・K3 しかるに、第8図にボす回路に2いて、操作装置と制御
対象のゲインに6は、第9図に示すように、操作量Sと
制御量Cとの関係において零調整ができているものとす
れば、ループケインを変更するためにゲインに2を変化
さぜた場舒、前記式(3)によシスパン調整用ゲインに
1を演算して操作量Sを出力することができる。この場
合、ゲインに3は、予め既知の値をCPU70に入力し
てP〈か、または最初にマニュアルでスパン調整を行っ
て設定したゲインに1゜K2の値からゲインに6をCP
U70に2いて演算により求めて設定することができる
。従って、本発明制御装置によれば、ヌバン調金を演算
処理により自動化することかで閃る。
第10図は、操作装置とilj制御対象との零調整がで
きていない場合の第7図に示す1仙両系の等価変換回m
16を示すものである。この場合、Zoはケインに3に
対する零Z[の補償値であり、−fたZlはゲインに5
を零調整するために必要な操作量の補償値である。従っ
て、第10図に示す回路からは、次式の関係が成立する
。
きていない場合の第7図に示す1仙両系の等価変換回m
16を示すものである。この場合、Zoはケインに3に
対する零Z[の補償値であり、−fたZlはゲインに5
を零調整するために必要な操作量の補償値である。従っ
て、第10図に示す回路からは、次式の関係が成立する
。
十−Z u @・・φ(4)
1千に2.にろ
前記式(4)の関係から、零′?A整を行うことは、前
記式(41VCi−いて次の条件を満足すればよい。
記式(41VCi−いて次の条件を満足すればよい。
・命・−・・(5)
前記式(5)を変形すれば、操作量Sの補償値Z1は、
次の通りである。
次の通りである。
O
Zi : K、に−・・・−争自 (6)こ
の場合、補償饋Zo−ゲインに3 は同定値であるから
、補償値Z1も固定値となる。従って、補償値Z1は予
め既知の霞をCPU70に入力して2〈か、または最初
マニュアルで零調整を行って設定した備1バ値Z1をC
PL170に入力しておき、制御状態に入った際に演算
される操作B5 Sに補償値Z1を加えて出力するよう
構成すればよい(第11図参照)。このように本発明制
御装置によれば、操作装置および制御対象の零調整も演
算処理により自動化することができる。
の場合、補償饋Zo−ゲインに3 は同定値であるから
、補償値Z1も固定値となる。従って、補償値Z1は予
め既知の霞をCPU70に入力して2〈か、または最初
マニュアルで零調整を行って設定した備1バ値Z1をC
PL170に入力しておき、制御状態に入った際に演算
される操作B5 Sに補償値Z1を加えて出力するよう
構成すればよい(第11図参照)。このように本発明制
御装置によれば、操作装置および制御対象の零調整も演
算処理により自動化することができる。
前述した実施例から明らかなように、本発明によれば、
射出成形機において、計量工程に訃けるスクリューの回
転数制御と、射出工程における射出速度制御とを共通の
油圧回向に設けた電磁比例流量ル(」両弁により制御す
るに際し、操作装置およびfii制御対象のむだ時間に
見合ったサンプリング周期で実行するザンブル値制御方
式を採用することにより、ディジタル信号による取扱い
が可能と力ると共に各プロセス量の設定および演算処理
をマイクロコンピュータによ)111〕便に達成するこ
とができる。
射出成形機において、計量工程に訃けるスクリューの回
転数制御と、射出工程における射出速度制御とを共通の
油圧回向に設けた電磁比例流量ル(」両弁により制御す
るに際し、操作装置およびfii制御対象のむだ時間に
見合ったサンプリング周期で実行するザンブル値制御方
式を採用することにより、ディジタル信号による取扱い
が可能と力ると共に各プロセス量の設定および演算処理
をマイクロコンピュータによ)111〕便に達成するこ
とができる。
捷だ、異種のプロセス量ヲ個別に設定しても同一の制御
系で選択的に1b1」御することができる 。
系で選択的に1b1」御することができる 。
と共に、従来困難とさηたむだ時間の大きな操作装置お
よび制御対象に対し外乱による制御の乱れを確実に防止
し、安定したフィードバック匍」御を実現することがで
きる。特に、本発明制御装置によ71.ば、制御系のス
パン調整並びに零調整全演算処理による自動化が可能と
なるばかりでなく、ループゲインの変更に対する追従性
“およびパラメータの設定精度並びに再現性等が高めら
几・、この種制御装置の制御性能と信頼性とが向上され
る。丑た、本発明制御装置によれば、マイクロコンピュ
ータの使用により、単一の市1」両系で複数の制御対象
を多目的に一括制御することができるため、射出成形機
の1■1]@系の簡略化をさらに推し進めることができ
、経済的利点が多い。
よび制御対象に対し外乱による制御の乱れを確実に防止
し、安定したフィードバック匍」御を実現することがで
きる。特に、本発明制御装置によ71.ば、制御系のス
パン調整並びに零調整全演算処理による自動化が可能と
なるばかりでなく、ループゲインの変更に対する追従性
“およびパラメータの設定精度並びに再現性等が高めら
几・、この種制御装置の制御性能と信頼性とが向上され
る。丑た、本発明制御装置によれば、マイクロコンピュ
ータの使用により、単一の市1」両系で複数の制御対象
を多目的に一括制御することができるため、射出成形機
の1■1]@系の簡略化をさらに推し進めることができ
、経済的利点が多い。
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明の精神全逸脱しない範囲内において、イ重々の設計変
更をなし得ることは勿論である。
明の精神全逸脱しない範囲内において、イ重々の設計変
更をなし得ることは勿論である。
第1図は従来の射出成形機の連続1j@装置のフロック
線図、第2図および第6図は第1図に示す制御系の等価
変侯回路図、g4図は従来の射出成形機の連続1b1]
御装置の別の構成例を示すブロック線図、第5図は不発
明に係る射出成形機の郁」御回路の構成を示すブロック
回路図、第6図は本発明催Ja装置全実施する射出成形
機とその制御系の構成配置を示す説明図、第7図は第6
図に示す制御系のブロック線図、第8図は第7図に示す
制御系の等価変換回路図、第9図は第8図に示すゲイン
に5の特性線図、第10図は第7図に示す制御系の零調
整を行う場合の等価変換回路図、第11図+−1:第1
0図に示すゲインに6の特性線図である。 40・・・加熱/リンダ 42・・・スクリュー4′
4・・・型締機構 46・・・金 型48・・・油
圧モータ 50・・・油圧7リンダ51・・・スクリ
ュー 52.54・・・切換弁56・・・電磁比例流量
制御弁 5B・・回転計発議機 60・・速1Wセンサ62・
・・ザンプリング制御回路 64・・・キーボード 66・・・マイクロコンピュータ 68・・・入力インタフェース 7Q、、、 CPU 72 、74・・・ A/1)変換器 76・・・出力インタフェース 78・・・D/A変換器 R・・・設 定 値 S・・・操 作 量
C・・・制 御 量
線図、第2図および第6図は第1図に示す制御系の等価
変侯回路図、g4図は従来の射出成形機の連続1b1]
御装置の別の構成例を示すブロック線図、第5図は不発
明に係る射出成形機の郁」御回路の構成を示すブロック
回路図、第6図は本発明催Ja装置全実施する射出成形
機とその制御系の構成配置を示す説明図、第7図は第6
図に示す制御系のブロック線図、第8図は第7図に示す
制御系の等価変換回路図、第9図は第8図に示すゲイン
に5の特性線図、第10図は第7図に示す制御系の零調
整を行う場合の等価変換回路図、第11図+−1:第1
0図に示すゲインに6の特性線図である。 40・・・加熱/リンダ 42・・・スクリュー4′
4・・・型締機構 46・・・金 型48・・・油
圧モータ 50・・・油圧7リンダ51・・・スクリ
ュー 52.54・・・切換弁56・・・電磁比例流量
制御弁 5B・・回転計発議機 60・・速1Wセンサ62・
・・ザンプリング制御回路 64・・・キーボード 66・・・マイクロコンピュータ 68・・・入力インタフェース 7Q、、、 CPU 72 、74・・・ A/1)変換器 76・・・出力インタフェース 78・・・D/A変換器 R・・・設 定 値 S・・・操 作 量
C・・・制 御 量
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)スクリューの回転数を制御する油圧モータと、射
出速度を制御する油圧シリンダと全備え、これらの油圧
モータと油圧シリンダとを共通の油圧回路に設けた単一
の電磁比例流量制御弁によシ制御するよう構成した射出
成形機において、プロセス量の設定を行う設定値入力手
段と、前記油圧モータの制御量を検出する回転計発電機
と、前記油圧シリンダの制御量全検出する速+fセンサ
と、前記設定値入力手段により設定されるプロセス量を
CPtJに保持すると共に回転計発電機および速度セン
サの検出値をんω変換器を介してCPUに入力踵所定の
サンプリング周期で前記ル1磁比例流量制御弁の操作量
を演算しかつD/A変換器4・介して出力するサンプリ
ング制御手段とを設けることを特徴とする射出成形機の
制御装置。 (2、特許請求の範囲第1項記載の射出成形機の制御装
置において、サンプリング制御手段においてスパン調整
のためのゲイン全演算により算出するよう構成してなる
射出成形機の制御装置。 (3)特許請求の;ir+>間第」項記載の射出成形機
の制御装置において、サンプリング制御手段において予
め零廟整を行うための補償値を入力しておき、この補償
値を出力の操作量に加えるよう構成してなる射出成形機
の制御装置。 (4) 特許請求の範囲第1項乃至第6項のいずれか
に記載の射出成形機の制御装置において、サンプリング
制御手段におけるサンプリング周期は、電磁比例流量制
御弁、油圧モータもしくは油圧シリンダのむだ時間より
若干長く設定してなる射出成形機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3022083A JPS59156727A (ja) | 1983-02-26 | 1983-02-26 | 射出成形機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3022083A JPS59156727A (ja) | 1983-02-26 | 1983-02-26 | 射出成形機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59156727A true JPS59156727A (ja) | 1984-09-06 |
Family
ID=12297631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3022083A Pending JPS59156727A (ja) | 1983-02-26 | 1983-02-26 | 射出成形機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59156727A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61114831A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-02 | Fanuc Ltd | 射出成形機における金型デ−タ記憶表示方式 |
JPS61125830A (ja) * | 1984-11-24 | 1986-06-13 | Fanuc Ltd | 射出成形機の条件設定方式 |
-
1983
- 1983-02-26 JP JP3022083A patent/JPS59156727A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61114831A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-02 | Fanuc Ltd | 射出成形機における金型デ−タ記憶表示方式 |
JPS61125830A (ja) * | 1984-11-24 | 1986-06-13 | Fanuc Ltd | 射出成形機の条件設定方式 |
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