JPS59152034A - ねじ締め装置の自動調心装置 - Google Patents
ねじ締め装置の自動調心装置Info
- Publication number
- JPS59152034A JPS59152034A JP2437383A JP2437383A JPS59152034A JP S59152034 A JPS59152034 A JP S59152034A JP 2437383 A JP2437383 A JP 2437383A JP 2437383 A JP2437383 A JP 2437383A JP S59152034 A JPS59152034 A JP S59152034A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- guide
- axis
- unit
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動ねじ締め装置に関し、とりわけスクリュ
ードライバーユニット側の求心効果？高めた自動調心装
置に関する。
ードライバーユニット側の求心効果？高めた自動調心装
置に関する。
例えば自動車組立ラインの最終検査工程においては、ヘ
ッドランプに付設されたアジャスタスクリューを回転操
作することでランプの同き？調整するいわゆる光軸調整
作業が行なわれるが、かかる光軸調整作業？人手作業に
代えて産業用ロボットにて行なわせるようにしたシステ
ムが本出願人に、！：り提案されている。
ッドランプに付設されたアジャスタスクリューを回転操
作することでランプの同き？調整するいわゆる光軸調整
作業が行なわれるが、かかる光軸調整作業？人手作業に
代えて産業用ロボットにて行なわせるようにしたシステ
ムが本出願人に、！：り提案されている。
このような光軸調整作業つまりはねじの操作ケロボット
にて行なＩ）場合、アジャスタスクリューとロボットに
持たせたスクリュードライバーユニットとの相対的な位
置精度、つまりはアジャスタスクリューに対するスクリ
ュードライノ（−ユニットの位置決めが問題となるが、
車体重量やサスペンション仕様の違いに基づく各車種ご
とのアジャスタスクリューの位置に関する情報ケ予めロ
ボット制御装置側に記憶させておき、その都度その位置
情報ケ読み出すことでスクリュードライノぐ−ユニット
ケ所定の位置に位置決めすることができる。
にて行なＩ）場合、アジャスタスクリューとロボットに
持たせたスクリュードライバーユニットとの相対的な位
置精度、つまりはアジャスタスクリューに対するスクリ
ュードライノ（−ユニットの位置決めが問題となるが、
車体重量やサスペンション仕様の違いに基づく各車種ご
とのアジャスタスクリューの位置に関する情報ケ予めロ
ボット制御装置側に記憶させておき、その都度その位置
情報ケ読み出すことでスクリュードライノぐ−ユニット
ケ所定の位置に位置決めすることができる。
しかし、上記のようにしてスクリュードライノ（−ユニ
ットとアジャスタスクリューの相対位置決めが可能であ
るにしても、実際には車体勿位置決めしている治具の精
度誤差やヘッドランプの取付精度誤差のためにアジャス
タスクリューの位置精度そのものにばらつきがあること
から、このばらつきヶロボットの絶対精度範囲におδめ
ることはきわめて困難である。そのために、こｔらのア
ジャスタスクリューの位置精度のばらり＠會自動的に補
正し、かつ狭隘なスペース内において他部品と干渉する
Ｃとなくねじ締め作業？遂行するいわゆる自己求心機能
？持ったスクリュードライノく一ユニットの必要性が生
じていた。
ットとアジャスタスクリューの相対位置決めが可能であ
るにしても、実際には車体勿位置決めしている治具の精
度誤差やヘッドランプの取付精度誤差のためにアジャス
タスクリューの位置精度そのものにばらつきがあること
から、このばらつきヶロボットの絶対精度範囲におδめ
ることはきわめて困難である。そのために、こｔらのア
ジャスタスクリューの位置精度のばらり＠會自動的に補
正し、かつ狭隘なスペース内において他部品と干渉する
Ｃとなくねじ締め作業？遂行するいわゆる自己求心機能
？持ったスクリュードライノく一ユニットの必要性が生
じていた。
この発明は以上のような背景のもとになさｎｆｃもので
、％にねじ（広義）の三次元方向の位置のばらつ＠上目
動的に補正してその求心性能ヶ高めたねじ締め装置の自
動調心装ｗヶ提供することケ目的とするものである。本
発明においてはこの目的ヶ達成するため、ねじの軸方向
上台む三次元方向にフローティング動作する７０一テイ
ング機構ケ介してスクリュードライバーユニット？ロボ
ットのリスト部に取り付けるとともに、スクリュードラ
イバーユニットの先端部に、ねじの軸心と直交する方向
にガイド片？持ったガイド部材ケその軸方向にスライド
し得るように配設し、かつ前記ガイド片はねじの首下円
筒部に通接することでこｆｌ、に求心的に案内するＶ字
状のガイド溝？形成したことケ大きな特徴としている。
、％にねじ（広義）の三次元方向の位置のばらつ＠上目
動的に補正してその求心性能ヶ高めたねじ締め装置の自
動調心装ｗヶ提供することケ目的とするものである。本
発明においてはこの目的ヶ達成するため、ねじの軸方向
上台む三次元方向にフローティング動作する７０一テイ
ング機構ケ介してスクリュードライバーユニット？ロボ
ットのリスト部に取り付けるとともに、スクリュードラ
イバーユニットの先端部に、ねじの軸心と直交する方向
にガイド片？持ったガイド部材ケその軸方向にスライド
し得るように配設し、かつ前記ガイド片はねじの首下円
筒部に通接することでこｆｌ、に求心的に案内するＶ字
状のガイド溝？形成したことケ大きな特徴としている。
以下、この発明のより具体的な笑施例？図面に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図は本発明装置の一実施例２示す全体的な概略図で
、先の場合と同様に自動車ヘッドランプの元軸調整作業
におけるねじ締め作業に適用した場合について例示して
いる。図において、１は産業用ロボットのリスト部Ｒに
取付ブラケット２ケ介して取り付けられた三次元の７０
−ティング機構、３は７０−ティング機構１に保持さｎ
た電動式のスクリュードライバーユニツ）、４ａおよび
４ｂはヘッドランプＨ−Ｌの光軸忙上下および左右ガロ
に調整するためのアジャスタスクリューで、このアジャ
スタスクリュー４ ａ 、４ ｂＵＦ５図にも示すよう
に首下円筒部ｎの長芒ｉ！、紫通常のものよりも大さく
確保しである。
、先の場合と同様に自動車ヘッドランプの元軸調整作業
におけるねじ締め作業に適用した場合について例示して
いる。図において、１は産業用ロボットのリスト部Ｒに
取付ブラケット２ケ介して取り付けられた三次元の７０
−ティング機構、３は７０−ティング機構１に保持さｎ
た電動式のスクリュードライバーユニツ）、４ａおよび
４ｂはヘッドランプＨ−Ｌの光軸忙上下および左右ガロ
に調整するためのアジャスタスクリューで、このアジャ
スタスクリュー４ ａ 、４ ｂＵＦ５図にも示すよう
に首下円筒部ｎの長芒ｉ！、紫通常のものよりも大さく
確保しである。
前記フローティング機構１は第２図〜第４図に示す如く
構成でれ、取付ブラケット２に固定さｎタ固定ベース５
にはＹ軸ベースプレート６と一体の可動ベース７がＹ軸
方向にスライド可能に案内支持されている。そして、Ｙ
軸ベースプレート６はガイドシャフト８上のコイルばね
９によりフ゛ラケット１０に介して第２南の左方向に付
勢σ扛ている。１１はＹ軸ベースプレート６に一体的に
固定され７（ｘ軸ベースプレートで、このＸ＠ベースグ
レート１１ＶＣはＸ軸方向にスライド可能な二本のガイ
ドシャフト１２が挿通支持されており、このガイドシャ
ツ）１２にほぼ箱形ｔな丁メインフ゛ラケット１３が固
定されている。ナして、ガイドシャフト１２の両端部に
はそれぞれにコイルばね１４が介装されており、これら
のコイルばね１４葡互いに拮抗させることでＸ軸ベース
７゛レート１１に対しメインブラケット１３がＸ軸方向
中立位置に保持されている。
構成でれ、取付ブラケット２に固定さｎタ固定ベース５
にはＹ軸ベースプレート６と一体の可動ベース７がＹ軸
方向にスライド可能に案内支持されている。そして、Ｙ
軸ベースプレート６はガイドシャフト８上のコイルばね
９によりフ゛ラケット１０に介して第２南の左方向に付
勢σ扛ている。１１はＹ軸ベースプレート６に一体的に
固定され７（ｘ軸ベースプレートで、このＸ＠ベースグ
レート１１ＶＣはＸ軸方向にスライド可能な二本のガイ
ドシャフト１２が挿通支持されており、このガイドシャ
ツ）１２にほぼ箱形ｔな丁メインフ゛ラケット１３が固
定されている。ナして、ガイドシャフト１２の両端部に
はそれぞれにコイルばね１４が介装されており、これら
のコイルばね１４葡互いに拮抗させることでＸ軸ベース
７゛レート１１に対しメインブラケット１３がＸ軸方向
中立位置に保持されている。
前記のメインブラケット１３には垂直な二本のガイドシ
ャフト１５が設けられており、これらのガイドシャフト
１５に案内さ扛るかたちで２軸方向にスライド可能な矩
形状の２軸ベースブロツク１６がベアリング１７を介し
て配設でれている。
ャフト１５が設けられており、これらのガイドシャフト
１５に案内さ扛るかたちで２軸方向にスライド可能な矩
形状の２軸ベースブロツク１６がベアリング１７を介し
て配設でれている。
そして、２軸ベースブロツク１６の上面および下面には
アジャスタボルト１８に保持で扛たコイルばね１９がそ
れぞれに設けら牡ており、こｔらのコイルばね１９ケ相
互に拮抗δせることでメインブラケット１３に対し２軸
ベースブロツク１６が２軸方向中立位置に保持されてい
る。’Ｊｔ、Ｚ軸ペースブロック１６の中央部にはドラ
イノく一保持孔２０が形成されており、このドライノく
一保持孔２０にスクリュードライノく−ユニット３七挿
入してボルト２１にて固定することでスクリュードライ
バーユニット３が位置決め保持されている。
アジャスタボルト１８に保持で扛たコイルばね１９がそ
れぞれに設けら牡ており、こｔらのコイルばね１９ケ相
互に拮抗δせることでメインブラケット１３に対し２軸
ベースブロツク１６が２軸方向中立位置に保持されてい
る。’Ｊｔ、Ｚ軸ペースブロック１６の中央部にはドラ
イノく一保持孔２０が形成されており、このドライノく
一保持孔２０にスクリュードライノく−ユニット３七挿
入してボルト２１にて固定することでスクリュードライ
バーユニット３が位置決め保持されている。
スクリュードライバーユニット３は第５図および第６図
に示すように、ユニット本体２２の先端に筒状のケーシ
ング２３ケ連結するとともに、ケーシング２３の先端に
こｎｒ延長するようにさらにアダプター２４ケ連結した
もので、ケーシング２３内にはコイルばね２５にて付勢
されたガイドチューブ２６が軸方向にスライド可能に収
容δ扛でいる。そして、ガイドチューブ２６内には、図
外のモータによって回転駆動される締付工具たるドライ
バー２８が内挿さｎており、アダプター２４の先端近傍
まで延長さｎｆＣドライバー２８の先端部にはアジャス
タスクリュー４ａ 、４ｂの頭部Ｈ形状に対応した六角
ソケット２９が一体に固着されている。−万、ガイドチ
ューブ２６の先端部には六角ソケット２９ケ囲繞するよ
うにして略コ字状のガイド部材たるスクリューガイド３
０が取り付けら扛ている。このスクリューガイド３０は
、ガイドチューブ２６がスライドすることでリニアタイ
プのニードルベアリング３１ケ介してサイドプレート３
２に沿ってＹ軸方向に＠線的にスライドするもので、ア
ジャスタスクリュー４ａ、４ｂの軸心延長線と直交する
先端ガイド片３３には第６図に示すようにアジャスタス
クリュー４＆、４ｂの位装置のばらつ＠紮補正・吸収す
るための略Ｖ字状のガイド溝３３８に形成し、該ガイド
溝３３ａの基部の円弧部３３ｂ中心がドライバー２８の
軸心と一致するようＶＣ設定しである。
に示すように、ユニット本体２２の先端に筒状のケーシ
ング２３ケ連結するとともに、ケーシング２３の先端に
こｎｒ延長するようにさらにアダプター２４ケ連結した
もので、ケーシング２３内にはコイルばね２５にて付勢
されたガイドチューブ２６が軸方向にスライド可能に収
容δ扛でいる。そして、ガイドチューブ２６内には、図
外のモータによって回転駆動される締付工具たるドライ
バー２８が内挿さｎており、アダプター２４の先端近傍
まで延長さｎｆＣドライバー２８の先端部にはアジャス
タスクリュー４ａ 、４ｂの頭部Ｈ形状に対応した六角
ソケット２９が一体に固着されている。−万、ガイドチ
ューブ２６の先端部には六角ソケット２９ケ囲繞するよ
うにして略コ字状のガイド部材たるスクリューガイド３
０が取り付けら扛ている。このスクリューガイド３０は
、ガイドチューブ２６がスライドすることでリニアタイ
プのニードルベアリング３１ケ介してサイドプレート３
２に沿ってＹ軸方向に＠線的にスライドするもので、ア
ジャスタスクリュー４ａ、４ｂの軸心延長線と直交する
先端ガイド片３３には第６図に示すようにアジャスタス
クリュー４＆、４ｂの位装置のばらつ＠紮補正・吸収す
るための略Ｖ字状のガイド溝３３８に形成し、該ガイド
溝３３ａの基部の円弧部３３ｂ中心がドライバー２８の
軸心と一致するようＶＣ設定しである。
つ１す、スクリュードライバーユニット３１Ｃ対してア
ジャスタスクリュー４ａ、４ｂＫＸ、Ｙ。
ジャスタスクリュー４ａ、４ｂＫＸ、Ｙ。
ｚ軸方向のばらつきがあった場合に、アジャスタスクリ
ュー４ａ、４ｂの首下円筒部ｎとガイド溝３３ａとが摺
接することでスクリューガイド３０が自己求心作用？な
し、その自己求心作用のため［ケーシング２３側に加わ
る外力によってスクリュードライバーユニット３勿フロ
ーテイング芒せてアジャスタスクリュー４ａ 、４ｂ側
に追従式ぜる構成となっている。
ュー４ａ、４ｂの首下円筒部ｎとガイド溝３３ａとが摺
接することでスクリューガイド３０が自己求心作用？な
し、その自己求心作用のため［ケーシング２３側に加わ
る外力によってスクリュードライバーユニット３勿フロ
ーテイング芒せてアジャスタスクリュー４ａ 、４ｂ側
に追従式ぜる構成となっている。
次に、以上の構成に係る装置の作用について説明する。
先ず、第５図に示アように英線で示アアジャスタスクリ
ュー４ａ（４ｂ）に対してスクリューガイド３０がその
側部（第５図の一点鎖線で示す位置）に位置するように
図外のロボットが作動してスクリュードライバ−ユニッ
ト３ケ位置決めする。
ュー４ａ（４ｂ）に対してスクリューガイド３０がその
側部（第５図の一点鎖線で示す位置）に位置するように
図外のロボットが作動してスクリュードライバ−ユニッ
ト３ケ位置決めする。
そして次に、予めティーチングされた位置情報により、
Ｘ方回で予測される最大値のポイント、っｆ、りはアジ
ャスタスクリュー４ａ（’４ｂ）の軸心に同かってそ扛
に直交する側方からスクリュードライバーユニット３が
前進する。このように、アジャスタスクリュー４ａ（４
ｂ）の側方がらスクリュードライバーユニット３が進む
ことで、該スクリュードライバーユニット３の一部、と
ヘントランプＨ−Ｌとの干渉が回避チ扛る。この時、前
述したようにアジャスタスクリュー４ａ （４ｂ ）は
Ｘ。
Ｘ方回で予測される最大値のポイント、っｆ、りはアジ
ャスタスクリュー４ａ（’４ｂ）の軸心に同かってそ扛
に直交する側方からスクリュードライバーユニット３が
前進する。このように、アジャスタスクリュー４ａ（４
ｂ）の側方がらスクリュードライバーユニット３が進む
ことで、該スクリュードライバーユニット３の一部、と
ヘントランプＨ−Ｌとの干渉が回避チ扛る。この時、前
述したようにアジャスタスクリュー４ａ （４ｂ ）は
Ｘ。
Ｙ、Ｚ軸方向についてそｎぞれにばらっ１ｌｌ−もって
いることから、ガイド’＃３ｓａがアジャスタスクリュ
ー４ａ （４ｂ ）の首下円筒部ｎに摺接することで艮
クリユーガイド３０が自己求心作用紫なし、かつスクリ
ュードライバ−ユニット３全体が７０−テイング＠檜１
を介してフローティングすることでその姿勢ヶ変えてア
ジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）に追従する。その結果
、アシヤスタスク’）−ｘ−−４ａ （４ｂ ）に対す
るスクリュードライバーユニット３のＸ軸および２軸方
回の位置決めがなされ、アジャスタスクリュー４ａ（４
ｂ）の軸心とドライバー２８の軸心とが一致する。
いることから、ガイド’＃３ｓａがアジャスタスクリュ
ー４ａ （４ｂ ）の首下円筒部ｎに摺接することで艮
クリユーガイド３０が自己求心作用紫なし、かつスクリ
ュードライバ−ユニット３全体が７０−テイング＠檜１
を介してフローティングすることでその姿勢ヶ変えてア
ジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）に追従する。その結果
、アシヤスタスク’）−ｘ−−４ａ （４ｂ ）に対す
るスクリュードライバーユニット３のＸ軸および２軸方
回の位置決めがなされ、アジャスタスクリュー４ａ（４
ｂ）の軸心とドライバー２８の軸心とが一致する。
こうして、Ｘ軸および２軸についての軸会わせと位置決
めが完了すると、ロボットが予めティーチングされた位
置情報によＯＹ軸軸方向１つはアジャスタスクリュー４
ａ（４ｂ）ｉ締め込む方間で予測でれる最大値のポイン
トに回かって直進し、それにより六角ノケット２９がア
ジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）の頭部Ｈに嵌合する。
めが完了すると、ロボットが予めティーチングされた位
置情報によＯＹ軸軸方向１つはアジャスタスクリュー４
ａ（４ｂ）ｉ締め込む方間で予測でれる最大値のポイン
トに回かって直進し、それにより六角ノケット２９がア
ジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）の頭部Ｈに嵌合する。
そして、ドライバー２８が正転もしくは逆転してアジャ
スタスクリュー４ａ（４ｂ）＋２回して所定の元軸調整
勿行なう。この時、ドライバー２８はコイルげね２５お
よび９の刀によりアジャスタスクリュー４ ａ （，４
ｂ ）の頭部Ｈに常時押し付けら扛ていることから、該
アジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）から外れるようなＣ
とはない。
スタスクリュー４ａ（４ｂ）＋２回して所定の元軸調整
勿行なう。この時、ドライバー２８はコイルげね２５お
よび９の刀によりアジャスタスクリュー４ ａ （，４
ｂ ）の頭部Ｈに常時押し付けら扛ていることから、該
アジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）から外れるようなＣ
とはない。
尚、アジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）の９６部Ｈの形
状としては前記の六角形のほかに丸形の場合もあり得る
が、そのような場合には第７図に示すようにドライバー
２８の先端形状ｒ十字状のものと丁扛ばよい。
状としては前記の六角形のほかに丸形の場合もあり得る
が、そのような場合には第７図に示すようにドライバー
２８の先端形状ｒ十字状のものと丁扛ばよい。
第８図および第９図はこの発明の他の実施汐１１ ｋ示
すもので、本冥施例においてはガイド片３３の前面側に
第１０図に示Ｔ開脚状の線細工げねたるガイドスプリン
グ３５？配設するとともに、押さえプレート３６（第１
１図）にて押圧固定したもので、ガイドスプリング３５
ＶＣはアジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）の首下円筒部
ｎｆ挾持し得る径の円弧部８５ａと、同じくアジャスタ
スクリュー４ａ（４ｂ）の首下円筒部ｎの直径よりも若
干小さい幅狭部３５ｂと紫膜けである。そして、スクリ
ューガイド４ａ（４ｂ）の自己求心作用によりＸ軸およ
びＹ軸方向の軸合わせと位置決めが完了した時点で、ガ
イドスプリング３５の円弧部３５ａがアジャスタヌクリ
ュー４ａ（４ｂ）の−高下円筒部ｎｉ挾持するもので、
本実施例によｎば先の第１実施列の作用効果に加えてド
ライバー２８の振れケ防止してアジャスタスクリュー４
ａ （４ｂ）の動きに対するドライバー２８の追従性
ケ高めることができる。尚、ガイドスプリング３５のば
ね力は、７０−ティング機構１のＸ軸に設けたコイルば
ね１４の最大撓み時のばね力よりも若干弱めに設定しで
ある。
すもので、本冥施例においてはガイド片３３の前面側に
第１０図に示Ｔ開脚状の線細工げねたるガイドスプリン
グ３５？配設するとともに、押さえプレート３６（第１
１図）にて押圧固定したもので、ガイドスプリング３５
ＶＣはアジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）の首下円筒部
ｎｆ挾持し得る径の円弧部８５ａと、同じくアジャスタ
スクリュー４ａ（４ｂ）の首下円筒部ｎの直径よりも若
干小さい幅狭部３５ｂと紫膜けである。そして、スクリ
ューガイド４ａ（４ｂ）の自己求心作用によりＸ軸およ
びＹ軸方向の軸合わせと位置決めが完了した時点で、ガ
イドスプリング３５の円弧部３５ａがアジャスタヌクリ
ュー４ａ（４ｂ）の−高下円筒部ｎｉ挾持するもので、
本実施例によｎば先の第１実施列の作用効果に加えてド
ライバー２８の振れケ防止してアジャスタスクリュー４
ａ （４ｂ）の動きに対するドライバー２８の追従性
ケ高めることができる。尚、ガイドスプリング３５のば
ね力は、７０−ティング機構１のＸ軸に設けたコイルば
ね１４の最大撓み時のばね力よりも若干弱めに設定しで
ある。
以上の説明から明らかなようにこの発明によ扛げ、三次
元の７０−ティング機構と、ガイド部材に形成した略Ｖ
字状のガイド溝とでいわゆる自己求心作用？持たせたこ
とにより、ねじとスクリュードライバーユニットの相対
位置精度ＶＣばらつきがある場合にもそれらのばらつき
？自動的に補正してねじ締め作業？確実に遂行すること
ができ、ロボットによるねじ締め作業の信頼性、安定性
？同上させることができる。
元の７０−ティング機構と、ガイド部材に形成した略Ｖ
字状のガイド溝とでいわゆる自己求心作用？持たせたこ
とにより、ねじとスクリュードライバーユニットの相対
位置精度ＶＣばらつきがある場合にもそれらのばらつき
？自動的に補正してねじ締め作業？確実に遂行すること
ができ、ロボットによるねじ締め作業の信頼性、安定性
？同上させることができる。
尚、本発明装置は、先に例示したヘッドランプ光軸調整
作業におけるねじ締め作業のほか、諸々のねじ締め作業
に適用できることはもちろんである。
作業におけるねじ締め作業のほか、諸々のねじ締め作業
に適用できることはもちろんである。
第１図は本発明を備えたねじ締め装置の全体ケ示す概略
斜視図、第２図は第１図の垂直断面説明図、第３図は第
２図の平面説明図、第４図は第２図の垂直断面図、第５
図はスクリュードライバーユニットの要部の詳細葡示す
断面図、第６図は第５図の要部の斜視図、第７図は第５
図におけるドライバーの他の態様を示す断面図、第８図
はこの発明の他の実施例ケ示すもので、スクリュードラ
イバーユニットの要部断面図、第９図は第８図の要部斜
視□□□、第１０図および第１１図は第９図の部品説明
図である。 Ｒ・・・リスト部、 １・・・７０−ティング機構、
２・・・取付ブラケット、 ３・・・スクリュードラ
イバーユニツ）、 ４ａ（４ｂ）・・・アジャスタス
クリ’−−１’：ＩＬ）、 ６・・・Ｙ Ｉｔベースプ
レート、１１・・・Ｘ軸ベースプレート、 １３・・
・メインブラケット、 １６・・・ｚ軸ベースグロッ
ク、 ２２・・・ユニット本体、 ２８・・・ドラ
イバー（締付工具）、３０・・・スクリューガイド（ガ
イド部材）、３３・・・ガイド片、 ３３ａ・・・ガ
イド溝。 第３図 第４図
斜視図、第２図は第１図の垂直断面説明図、第３図は第
２図の平面説明図、第４図は第２図の垂直断面図、第５
図はスクリュードライバーユニットの要部の詳細葡示す
断面図、第６図は第５図の要部の斜視図、第７図は第５
図におけるドライバーの他の態様を示す断面図、第８図
はこの発明の他の実施例ケ示すもので、スクリュードラ
イバーユニットの要部断面図、第９図は第８図の要部斜
視□□□、第１０図および第１１図は第９図の部品説明
図である。 Ｒ・・・リスト部、 １・・・７０−ティング機構、
２・・・取付ブラケット、 ３・・・スクリュードラ
イバーユニツ）、 ４ａ（４ｂ）・・・アジャスタス
クリ’−−１’：ＩＬ）、 ６・・・Ｙ Ｉｔベースプ
レート、１１・・・Ｘ軸ベースプレート、 １３・・
・メインブラケット、 １６・・・ｚ軸ベースグロッ
ク、 ２２・・・ユニット本体、 ２８・・・ドラ
イバー（締付工具）、３０・・・スクリューガイド（ガ
イド部材）、３３・・・ガイド片、 ３３ａ・・・ガ
イド溝。 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）産業用ロボットのリスト部に取り付けられて所定
のねじ締め作業ケ行なうスクリュードライバーユニット
ケ主体として構成されたねじ締め装置において、常態に
おいてはスクリュードライバーユニットに中立位置に保
持する一万、一定以上の外力が作用したときにスクリュ
ードライバーユニツ）ｋ（−の軸方向？含む三次元方向
にフローティングさせ得るフローティング機構？介して
前記スクリュードライバーユニットヶ産業用ロボットの
リスト部に取り付けるとともに、前記スクリュードライ
バーユニットの先端部に、スクリュードライバーユニッ
トに内挿された締付工具の軸心延長線と直交する罰イド
片？有し、かつ上記軸心方向にスライド可能なガイド部
材ケ前記締付工具の先端部と隣接芒せて配設し、さらに
前記ガイド片には所定のねじの首下円筒部に当接するこ
とでそのねじを求心的に案内する略Ｖ字状のガイド溝？
形成したこと葡特徴とするねじ締め装置の自動調心装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2437383A JPS59152034A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2437383A JPS59152034A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59152034A true JPS59152034A (ja) | 1984-08-30 |
Family
ID=12136383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2437383A Pending JPS59152034A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59152034A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104275602A (zh) * | 2014-10-14 | 2015-01-14 | 浙江工业大学 | 单向器星轮弹簧滚柱装配机的星轮上料机构 |
| CN104440073A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种螺丝锁付动态校正机构 |
| CN104625679A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-05-20 | 昆山若宇检具工业有限公司(中国) | 可互换三向调节装置 |
| CN107721414A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-23 | 莱州市金丰橡塑有限公司 | 柔性碳锆免维衬板及安装方法 |
-
1983
- 1983-02-16 JP JP2437383A patent/JPS59152034A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104275602A (zh) * | 2014-10-14 | 2015-01-14 | 浙江工业大学 | 单向器星轮弹簧滚柱装配机的星轮上料机构 |
| CN104440073A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种螺丝锁付动态校正机构 |
| CN104625679A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-05-20 | 昆山若宇检具工业有限公司(中国) | 可互换三向调节装置 |
| CN107721414A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-23 | 莱州市金丰橡塑有限公司 | 柔性碳锆免维衬板及安装方法 |
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