JPS59146772A - Robot for transport - Google Patents
Robot for transportInfo
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- JPS59146772A JPS59146772A JP2043683A JP2043683A JPS59146772A JP S59146772 A JPS59146772 A JP S59146772A JP 2043683 A JP2043683 A JP 2043683A JP 2043683 A JP2043683 A JP 2043683A JP S59146772 A JPS59146772 A JP S59146772A
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- JP
- Japan
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- robot
- blank
- blanks
- grasped
- transport
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は搬送用ロボットに関し、時には印刷済の枚葉紙
あるし・は印刷、打抜きインライン機から抽出さねたブ
ランク等をある程度の厚さの単位て柄付・搬送し７、バ
レット等にパレタイズするだめの搬送１［１０ボツトに
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a conveying robot, which handles and conveys printed sheets or blanks extracted from in-line printing and punching machines in units of a certain thickness. 7. Conveyance 1 of waste to be palletized into bullets etc. [Regarding 10 bottles]
−・般に丁、業用ロボットは把持・搬送用として広く開
発されている。-In general, industrial robots have been widely developed for gripping and transporting purposes.
従来より、「作部品やΦ−計物の把持・搬送を目的と（
〜た］二業用ロボットは種々開発されて見・ろが、枚葉
紙やブランク等の績小物については、に作部品等に較べ
て１把持・搬送する段階で形状が崩れてＩ〜ま５ため特
殊なハンド部を必要と才イ）ため−゛般的な把持・搬送
用ロボットは使用することができず人手に順っているの
が現状である。しか１．７：Ｃがら、厚紙等からなるブ
ランクは一定の厚み以１−になるとかなりの重Ｊｉｆｉ
′で、ＩＪＩＬ続作用は不１り能て非効率であった。Traditionally, the purpose of gripping and transporting workpieces and Φ-measurements (
A variety of secondary-purpose robots have been developed, and small objects such as sheets and blanks tend to lose their shape during the gripping and transport stage compared to workpieces. (5) Therefore, a special hand part is required (a) - Therefore, general gripping/transferring robots cannot be used, and the current situation is that the handling is done manually. However, 1.7: Blanks made of cardboard, cardboard, etc. will be quite heavy if the thickness exceeds a certain level.
', the IJIL linkage was poorly executed and inefficient.
よって、本発明は上記の点に鑑み、枚葉紙やブランク等
の積重品を搬送中においても形状が崩れろことなく、把
持・搬送でき会・・ント部るパイ・［−４−イ）ロボッ
トを提供するものである。Therefore, in view of the above-mentioned points, the present invention has been developed so that stacked products such as sheets and blanks can be held and transported without losing their shape even during transport. ) provides robots.
以下、不発り］の一実施例を図面を川（・て詳細に説明
するー。Hereinafter, one embodiment of the misfire will be described in detail with reference to the drawings.
第１図はイ般送用ロボットの余１祝図であって、（１）
は固定部でル）す、この固定部１００十部には回転ブー
プル（２）が正逆回転可能に設けられ、該回転デープル
（２）上（では垂直案内軸（３）、＋３１’ （図示げ
ず）が設けられ、ロボノトケーンング（４）を１−・下
移動ｊ’］能に支承し、さらに」二記垂直案内軸（３）
と平行して設けられた上・下送りねじ軸（５）が前記ロ
ボノトケーンング（４）と螺合して（・る。該ロボノト
ケー／ング（４）はＪ二・「送りねじｔｌＩｌｆｔ （
５１の回転に応じて該案内軸＋３）に浴−って」二・上
移動されろように構成されている。−１−記ロボノトケ
ー／ング（４）はロホ゛ノド月宛（（３）−Ｉ６）’を
佃）線方向に伸縮自在に支承し、該ロボット腕（６）、
（６）′の先端には千筐機構部（７）を介してハンド部
（８）が数個けられている。Figure 1 is a congratulatory map of the robot for general use in India, and (1)
is a fixed part, and a rotary double pull (2) is provided on the fixed part 100 so as to be rotatable in forward and reverse directions, and a vertical guide shaft (3), +31' (not shown) is provided on the rotary double pull (2) A vertical guide shaft (3) is provided to support the robot caning (4) in a vertical movement (1--downward movement j').
The upper and lower feed screw shafts (5) provided in parallel with the ROBONOTO caning (4) are screwed together with the ROBONOTO caning (4).
According to the rotation of the guide shaft 51, the guide shaft +3) is moved upward by two degrees. -1- The robot arm (4) is supported telescopically in the direction of the robot arm (6),
Several hand portions (8) are provided at the tip of (6)' through a mechanical mechanism (7).
第２図は本発明の−・ンド部（８）を詳細に示した側面
１’２＋−Ｃあり、・・ンド部１８）は前記手首°機Ｎ
’ｔ（１）と連結部（９）を介して設けられ、この連結
部（９）Ｋは垂直数句フランジ（１０）と水平取付フラ
ンジ（１０）が形１ｆｆｌされている。垂向敗イ」フラ
ンジ００）には被把持物を上から押えるプッシャー（１
２）、（１２トが上・上移動可能とするようなＪ二下用
エアーシリンダー（１３）が取（＝ｊけられている。さ
らに−第６図はハント部（８）の３１７而図であり、七
・下エアシリンダー＋＋３）には二つのプッシャー１１
２１、（１２トかある程度の間隔をもって設けられてい
る。また、水平取付フランジ（１０）には二本の支え爪
０４１、（１４どが前後用エアシリンダー（１５１を介
して設けられている。二本の支え爪（１４１、ｌ ４１
’は連結板１１ｉｔにより一定の間隔を有して平行に連
結され、しかも支え爪（１４）、１４どと前後用エアシ
リンダー（Ｉ５１とが平行であって、一つの、支え爪旧
）に前後用エアシリンダー（１５１のシャフト（１，７
１に連結されている。ここで（Ｉ８）は支え爪（１４）
、ｉＥｌ’が後退時に被把持物の位置ズｌノを防止１゛
−るストッパーである。さらに、支え爪（１４）の中に
Ｑ１反射型光電管（１９）及び＋２０１が内蔵され、パ
Ｉ／ノドあるいは債−にげ済みのブランクまでの距肉１
（を検知し、ロボット腕（６）、（６）′の減速、停止
の位１カ検知を行／、〈゛っている。Fig. 2 shows the side surface 1'2+-C in detail of the hand part (8) of the present invention.
't(1) and a connecting part (9), and this connecting part (9)K has a vertical mounting flange (10) and a horizontal mounting flange (10) in the form of 1ffl. The flange 00) has a pusher (1) that presses the object to be grasped from above.
2), (12) The air cylinder (13) for lower J2 is removed so that the upper part can be moved up and down. 7. The lower air cylinder ++3) has two pushers 11.
21 and 12 are provided at a certain interval.Furthermore, two support claws 041 and 14 are provided on the horizontal mounting flange (10) via a front and rear air cylinder (151). Two supporting claws (141, l 41
' are connected in parallel with a fixed interval by a connecting plate 11it, and the support claws (14), 14, etc. are parallel to the front and rear air cylinders (I51), and the front and rear are connected to one support claw (old). air cylinder (151 shaft (1,7
1. Here (I8) is the support claw (14)
, iEl' is a stopper that prevents the object to be grasped from shifting when it is retracted. In addition, a Q1 reflective phototube (19) and +201 are built into the support claw (14), and the distance between the pa I/throat or the bonded blank is 1.
Detects the deceleration and stopping of the robot arms (6) and (6)'.
第４図はハンド部（８）の制御系統を示したものであり
、前記のη１］＜ハンド部（８）は前後方向に駆動され
る支え爪旧）、＋１４１’および」二下方向にＩ４１１
ｆｆ＋されろブ’７’ ／−ｔ−’ｆ１．２１．１１２
１’ ノ２ ｍ （７）躯ａＩＪ 機！Ｉ？ ｋ有−４
” ル。ＭＲ−”Ｕえ爪（Ｉ４）、Ｕ ４１’及びブツ
シャ−（１２）、（１２どはそれぞれエア７リンダー（
１３１、（Ｉ５）により駆動される。１−なゎら、支え
爪（１４１、（１４トはピストン（２１１が前後方向に
駆動されるとき、追随して前後動する。またゾノ／ヤ−
（１２１，１２＋’はピストン（２２）がト下刃向に駆
動されるとき、追随１〜て１−下動１″る。エアシリン
ダー（１３）、（１５）の駆動方向はそれぞれ電磁％
（ＳＶ ＋ ）、（ＧＶ２）により制御され、各電磁弁
（ＳＶＴ）及び（ＧＶ ２ ）ば電気信号により制御さ
れる。電磁弁（ＳＶＴ）、（ＳＶ ２ ）には共通のエ
ア通路（ｐｃ）を通してエアが供給される。FIG. 4 shows the control system of the hand section (8), in which the above-mentioned η1]<The hand section (8) is driven in the front-back direction by the supporting claw), +141' and 2 downward I411.
ff+Sarerobe'7'/-t-'f1.21.112
1' no 2 m (7) Body aIJ machine! I? k-4
``MR-''U nails (I4), U 41' and buttons (12), (12 are each air 7 cylinders (
131, (I5). 1. When the piston (211) is driven in the longitudinal direction, the supporting claws (141, 14) move back and forth following the movement of the piston (211).
(121, 12+' follows when the piston (22) is driven in the downward direction, and moves 1" downward by 1". The driving directions of the air cylinders (13) and (15) are respectively electromagnetic %
(SV + ) and (GV2), and each solenoid valve (SVT) and (GV 2 ) are controlled by electric signals. Air is supplied to the solenoid valves (SVT) and (SV 2 ) through a common air passage (pc).
次に、ａボットの動作を詳細１に説明ずろと、第５図は
印刷、杓抜機から送られてきた積上台（Ａｌ −にのブ
ランク（１））を排出部のパレノｌ−（Ｂ）に搬送する
ときに使用するロボットの動作を示す説明図である。Next, to explain the operation of the a-bot in detail 1, Figure 5 shows the stacking table (blanks (1) for Al-) sent from the printing and scooping machine to the pareno l-(B) of the discharge section. FIG.
印刷・拐抜きインライン機（図示せず）のテリノ４リー
から送られてきたブランク（ｂｌが積上台（ＡＩＫ１列
される。この積−ヒ台（Ａｌに整列されたブランク（ｂ
）の位置決め完了信号を受けると、ロボット腕（６）、
（６）′と支え爪ｔ１４１（１４＋が同時に伸び、ブラ
ンクｔｂ＋の下側に支え爪（１４１（１４１を入れる。The blanks (bl) sent from the Terrino 4 Lee of the printing/skipping inline machine (not shown) are stacked in one row on the stacking table (AIK).
), the robot arm (6),
(6)' and the support claw t141 (14+) extend at the same time, and the support claw (141 (141) is inserted under the blank tb+.
次にブランク（ｂｌが績−に台（Ａｌから浮くまでロボ
ット腕（６）、（６１′を」二昇させ、次にブランク固
定用のプンシ−ｔ−−−１２１、＋１２１′が下がり、
ブランク（１））を加圧固定′１″ることにより、支え
爪（１４）、（１４トと共に把持する。次にロボット腕
（６）、（６）′は上昇と同時にパレノ） （Ｂ）方向
に旋回し、バレ７）（Ｂｌの上方に停止する。この停止
位置で、ロボット腕（６）（（−））′は急速に下降す
る。Next, raise the robot arm (6), (61') until the blank (BL) floats from the stand (Al), then lower the pushers (T121, +121') for fixing the blank, and
By applying pressure and fixing the blank (1), it is gripped together with the supporting claws (14) and (14).Next, the robot arms (6) and (6)' are raised simultaneously and are held in place (B) The robot arm (6) ((-))' rapidly descends at this stop position.
伯１も友たも（１４爪取伺けた反射型光電管等に依り、
パレット（ＢＪあるいはパレタイズ済ブランクとの距離
を検知し、一定距離になったならば減速し、パレット（
Ｂｌあるいはパレタイズ済グランク直近を検知したなら
ば下降動作は停止１−る。１：降動作停止後にブランク
固定用のプッシャーｆ１２１ 、ｆ１２＋’が上昇する
。次に支え爪は後退Ｌ７、把持されたブランクパレタイ
ズする。ハ１／タイズ終ｆしたハンド部（８）は旋回し
て積上台（７Ｊの近くで停止し５、次のブランク（ｂ）
′の位置決め完了信号を待ち、次のブランク位置決め完
了信号を受けたならば上記の一連の動作を繰り返す。Haku1 and Tomotamo (14) Due to the reflective photocells etc. that were discovered,
The distance from the pallet (BJ or palletized blanks) is detected, and when a certain distance is reached, the speed is reduced and the pallet (
If Bl or the nearest palletized crank is detected, the lowering operation is stopped. 1: After the lowering operation is stopped, the pushers f121 and f12+' for fixing the blank are raised. Next, the support claw moves back L7 and palletizes the held blank. C1/The hand part (8) that has finished tying turns and stops near the stacking table (7J), and then the next blank (b)
Wait for the positioning completion signal ', and when the next blank positioning completion signal is received, repeat the above series of operations.
本発明は上記の如き構成であり、枚葉紙、ブランクス等
が積重ねられた被搬送物であっても、２本の支え爪に下
面を固定した後にプｙ ／、−−一にて押えることによ
り被搬送物を接待して搬送１″ろため、旋回の途中での
形状崩れはないので、バレノ）・”す＆’ｔＣ４’、Ｘ
ｉ 、、ｌげても萌崩れ１，２な℃・てθ（の−に程（
（搬送でき４）２、し、たか−）て−印刷、」」抜きイ
ンライ；・機の一ブリ・・リ 部ｉ／（：本発明の１＃
送）１１０十ノドを配置４４１ば、大月（で」 ）て′
？ｊ：Ｌ；＋れ′てい！−ときに較べて、印刷、４゛１
抜きのスビ−１・５′ブノブ−４′ろことがＦｉ］能と
、 ｔＸ ・ζ）、。The present invention has the above-mentioned configuration, and even if the conveyed object is a stack of sheets, blanks, etc., the lower surface is fixed to the two supporting claws and then it can be held down with the pushers. Since the conveyed object is entertained and conveyed by 1", the shape does not deteriorate during turning, so Baleno)・"S&'tC4',
i...
(Can be transported 4) 2, Taka-)te-Printing, "" punching inline;・Machine one Buri...Li Part i/(: 1# of the present invention
Place 110 ten nodes 441, Otsuki (de')
? j:L;+re'tei! - compared to when, printing, 4゛1
Subi-1, 5'Bunob-4' Rogato Fi] and tX/ζ).
４図１（ｊｉ ｔｌ）筒中な説明
第１（ン１（、を本発明なでよる実施例の搬送用ロホノ
トのＱＪ親；ト（視図、第２図は第１図の・・ン１一部
Ｍ 、ｉｌｉの拡大側面図、第５図ば・・ント１：ｉｌ
ｓ ｉマＩ近の柩大゛（？１州１ツ）、第４図はハント
部の作動裟（６の構成例を示−号゛説明図、第５図は本
発明の詳細な説明するための配［汽ヌ１でパＴ）Ｚ）ｔ
、
（１） 固定部 （８２）・回転チーノル（・
１）・Ｏドツト々 −ン／グ （５）送りねじΦ山１６
１１（ｉ）’ ロ ホ ノ １・１願 、（７）・
−″ｆ−′−１″１機構％１３（８）・・・ンド都
（９）・・連結部＋１ｔｌ）・垂１ｒｆフランゾ
ｔｌｌｍ−水牢フランジ１：、！ｌ＋１＋２ｊ′・ツノ
シャー （１；３１・・上・トコ−アンリンダ−（１＝
Ｉｌ、ｔｌ ４＋ 支：ン爪 （１：ｉｌ・・前
後用エアンリンタ゛−ｔｌ ｆｉｔ ・ 連結イ反
１１７） ７′、＝、
−、＋ ト（１８）・ストノペ−ｔｌｒｎ−Ｌ２Ｌ
ｌ＋ 反射型）Ｉ：； ′ｔｌ：青（２１）、（２２
）Ｊピストン
特許出願人
己Ｌ）ナコ”；、’１．１
代表もろン；）・：掲［７大
第５図4 Figure 1 (ji tl) Explanation of the inside of the cylinder QJ parent of the conveyor belt of the embodiment of the present invention; Figure 2 is a view of Figure 1. Part M, enlarged side view of ili, Fig. 5...nt 1:il
Fig. 4 shows an example of the configuration of the operation of the hunt section (6), and Fig. 5 provides a detailed explanation of the present invention. The arrangement for
, (1) Fixed part (82)・Rotating chinor (・
1)・O-dots-ring/gun (5) Feed screw Φ thread 16
11(i)' Roho no 1.1 petition, (7)・
-″f-′-1″1 organization%13(8)...India
(9)...Connection part + 1tl) - 1rf flange
tllm-water cell flange 1:,! l+1+2j'・Tsunosha (1; 31...Upper Toko-Anlinda-(1=
Il, tl 4+ Support: Knaw (1:il... Front and rear air cylinder fit/connection counter)
117) 7′,=,
-, + ト(18)・Stonope-tlrn-L2L
l+ reflective type) I:;'tl: blue (21), (22
) J Piston Patent Applicant L) Nako”;,'1.1 Representative as well;)・: Posted [7 Large Figure 5
Claims (1)
られた搬送用ロボットにおいて、前記ハント部は被把持
物の下向に挿入され、固定する前・後移動可能な支え爪
と、被把持物の土面を押えイ）に・ト′移・肋用）ｉヒ
なジノン４ソとからなることをｑコ１徴と−する搬送用
ロボット。In a transport robot equipped with a hand section for grasping and transporting an object to be grasped, such as a sheet of paper, the hand section is inserted downward into the object to be grasped, and has a supporting claw that can move forward and backward to fix the object. A transportation robot that holds down the ground surface of the object to be grasped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2043683A JPS59146772A (en) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | Robot for transport |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2043683A JPS59146772A (en) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | Robot for transport |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146772A true JPS59146772A (en) | 1984-08-22 |
Family
ID=12026985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2043683A Pending JPS59146772A (en) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | Robot for transport |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59146772A (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5414004U (en) * | 1977-06-30 | 1979-01-29 | ||
| JPS5790387A (en) * | 1980-11-27 | 1982-06-05 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for positioning of hanging tool of crane |
-
1983
- 1983-02-09 JP JP2043683A patent/JPS59146772A/en active Pending
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