JPS59134688A - Robot-arm - Google Patents
Robot-armInfo
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- JPS59134688A JPS59134688A JP58252494A JP25249483A JPS59134688A JP S59134688 A JPS59134688 A JP S59134688A JP 58252494 A JP58252494 A JP 58252494A JP 25249483 A JP25249483 A JP 25249483A JP S59134688 A JPS59134688 A JP S59134688A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はロボットに関し、特にロボット・リストへ動き
を与える方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION TECHNICAL FIELD The present invention relates to robots, and more particularly to a method for imparting movement to a robot list.
従来技術
成る種のロボットは肩から手首に至る人間の腕に似せら
れている。人間に似たロボットにおける手首の動きは、
自由度の数や動きの範囲に関して、人間の手首の動きを
真似ている。第1図は、ショルダー・ジヨイント13.
エルボ−・ジヨイント15.およびリスト・ジヨイント
17を含む先行技術によるそのようなロボット・アーム
11を示している。リスト・ジヨイント17は3つの自
由度を与えることができる。そのような自由度の1つは
、矢印Xで示された第1の軸のまわりの回転であるピッ
チ運動である。第2の自由度はY軸に垂直で矢印Yによ
って示されているY軸のまわりのロール運動である。第
3の自由度はY軸とX@に垂直で矢印Zによって示され
た第3の軸のまわりのヨウ運動である。エルボ−・ジヨ
イントはリストの第1の軸に平行な軸のまわりの回転運
動のために備えられている。この回転は矢印Tで示され
ている。ショルダの回転は矢印Sで示されたもう1つの
平行な軸のまわりで行なわれ、一方、アーム全体は矢印
Rで示されたスイープ運動においてベースのまわりを旋
回することができる。Prior art robots are designed to resemble a human arm from the shoulder to the wrist. Wrist movements in human-like robots are
It mimics the movement of the human wrist in terms of the number of degrees of freedom and range of movement. Figure 1 shows shoulder joint 13.
Elbow joint 15. and a wrist joint 17, such a robot arm 11 according to the prior art is shown. The list joint 17 can provide three degrees of freedom. One such degree of freedom is pitch motion, which is rotation about a first axis indicated by arrow X. The second degree of freedom is roll motion about the Y axis, perpendicular to the Y axis and indicated by arrow Y. The third degree of freedom is yaw motion about the Y axis and the third axis perpendicular to X@ and indicated by arrow Z. The elbow joint is provided for rotational movement about an axis parallel to the first axis of the wrist. This rotation is indicated by arrow T. Rotation of the shoulder takes place about another parallel axis, indicated by arrow S, while the entire arm can pivot about the base in a sweeping movement, indicated by arrow R.
ロボット・アームの位置決めにおいて、そのアームを可
能な限り正確に位置決めすることが望まれる。通常これ
はリストの位置を検知して適切に修正を行なうサーボ・
システムの手段によって達成される。この修正を行なう
にして=t> 1振動しているロボット・リストまたは
アクチュエータを位置決めすることは困難である。撮動
lまアームの剛性を増すことによって修正することがで
きる。しかし、これは重量の増大を招き、成る与えられ
たアームの加速のために大きな力を必要とすることにな
る。In positioning a robotic arm, it is desirable to position the arm as accurately as possible. Typically this is a servo that detects the position of the list and makes appropriate corrections.
This is accomplished by means of a system. With this modification, it is difficult to position a robot wrist or actuator that is vibrating =t>1. This can be corrected by increasing the stiffness of the imaging arm. However, this results in an increase in weight and requires a large force for acceleration of a given arm.
本発明の目的は人間に似たロボット・アームにおける従
来のりストJ:すIllのリス1−とロボット・アーム
を考案することである。The purpose of the present invention is to devise a conventional robot arm that resembles a human.
発明の概要
上記の目的は、リス1−運動のいくつかをロボット・シ
ョルダへ移すことによって簡略化されたリスト・ジヨイ
ントを有するロボット・アームと合致する。通常、モー
タとギVが軸のまわりの動きのための動力を与えるので
、ロボット・リストh1らロボット・・ショルダへ回転
軸を移転すること番よ、ロボット・・アームの端部にお
けるモータを省略することができて、リス]・運動にお
ける簡略化を可能にする。リストの軽量化は、より小さ
な力でそのリストの成る与えられた加速度を達成するこ
とが可能であることを意味する。モータの省略によるこ
のl最北に加え“C1そのリストの加速運動のために必
要な剛性を達成するために必要なアームのrIJlにお
いてさらに軽量化が得られる。SUMMARY OF THE INVENTION The above objects are met with a robot arm having a simplified wrist joint by transferring some of the wrist 1 motion to the robot shoulder. It is now time to transfer the axis of rotation from the robot wrist h1 to the robot shoulder, omitting the motor at the end of the robot arm, since normally the motor and gear V provide the power for movement around the axis. It allows for simplification in movement. A lighter weight of the wrist means that it is possible to achieve a given acceleration of the wrist with less force. In addition to this due to the omission of the motor, further weight savings are obtained in the arm rIJl necessary to achieve the necessary stiffness for the accelerated movement of the wrist.
iも好ましい実施例の説明
12図を参照して、本発明のロボット・アームとリスト
が示されている。そのロボット・アームはロボット・シ
ョルダが装着されるベース21を含んでいる。付加的な
支柱20がベース21を支えている。そのアームは、壁
やそのようなものへも装着することが可能である。その
支柱の使用によって、より速いアームの動きのために、
第1図に示したタイプの第2アーム・スイープ軸を導入
することができる。そのショルダはジヨイントの集合体
であり、そのジヨイントを形成する数個の部材を有して
いる。横材23はその横材の頂上にモータ25を支えて
おり、その機材の内側には1本のシャフトとギヤ機構を
備えており、そのシャフトは3つのショルダ軸の1つを
形成している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring now to FIG. 12, a robotic arm and wrist of the present invention is shown. The robot arm includes a base 21 on which a robot shoulder is mounted. Additional struts 20 support the base 21. The arm can also be attached to a wall or the like. For faster arm movement by using its struts,
A second arm sweep axis of the type shown in FIG. 1 can be introduced. The shoulder is an assembly of joints and has several members forming the joints. The crosspiece 23 supports a motor 25 on the top of the crosspiece, and has a shaft and a gear mechanism inside the machine, the shaft forming one of the three shoulder axes. .
この軸にはMlの読会27が回転、可能に@看されてお
り、それもまたモータとギヤを含んでいる。On this shaft is rotatably mounted the Ml reader 27, which also contains a motor and gears.
読会27の前方端部に【よ垂直アーム・スィーブ軸が形
成されており、そこへ第2の睨合29か回転可能に装着
されている。A vertical arm/sweve shaft is formed at the front end of the reading shaft 27, to which a second shaft 29 is rotatably mounted.
第2の読会29はその読会の下方部分にスイヴエル軸と
して知られるもう1つの軸を形成する。The second reading 29 forms another axis in the lower part of the reading, known as the swivel axis.
この軸は貫通して延びるシ?2ト31を有しており、そ
のシャフトに上部アーム部材33が結合されている。ホ
ーム部材としても知られる上部アーム部材は、好ましく
は単一の部材である。しかし、シャフト・ジヨイントで
達精された2つまたはそれ以上の部材を有する複合上部
アームを備え石もよい。上部アーム部材33は1つのエ
ルボ−・ジヨイントを有し、それを通してアーム拡張軸
が形成されている。シャフト35がこの軸に沿うて装着
されており、下部アーム部材37を上部アーム部材へ*
結している。次に、下部アーム部材はその下部末端部に
リスト・ジヨイントを有しており、それを通してピッチ
軸が形成されている。そのピッチ軸は、道具装着装置ま
たはアクチュエータ43を支持するためにシャフト角エ
ンコーダ40の軸と平行に装着されたシャフト39を有
している。Does this shaft extend through it? It has two shafts 31, and an upper arm member 33 is connected to the shaft thereof. The upper arm member, also known as the home member, is preferably a single member. However, stones may also be provided with a composite upper arm having two or more members with a shaft joint. Upper arm member 33 has an elbow joint through which an arm extension axis is formed. A shaft 35 is mounted along this axis and connects the lower arm member 37 to the upper arm member*
It is tied. The lower arm member then has a wrist joint at its lower end through which the pitch axis is formed. The pitch axis has a shaft 39 mounted parallel to the axis of a shaft angle encoder 40 to support a tool mounting device or actuator 43.
エルボ一部に装着されたモータ45は、前方端部に装着
された道具に力を与えるためのスピン軸を形成する。シ
ャフト39は、そのシャフトに駆動力を与えるために、
そのアームの上端部でモータ45の直下に連結されてい
るギヤを含んでいる。A motor 45 mounted on the elbow portion forms a spin axis for applying force to a tool mounted on the forward end. The shaft 39 provides driving force to the shaft.
The upper end of the arm includes a gear connected directly below the motor 45.
同様に、シャフト35は上部アーム33内に収められた
モータ47によって駆動されるギヤを含んでいる。これ
らのモータはステップモータであって、ベース21から
ワイヤに沿って伝送されるディジタル・パルスに応答す
る。Similarly, shaft 35 includes gears driven by motor 47 housed within upper arm 33. These motors are stepper motors that respond to digital pulses transmitted along wires from the base 21.
リスト運動を与える方法は第3図を参照すればさらに明
らかであり、それは第2図のジヨイント。The method of giving the wrist motion will be clearer if you refer to Figure 3, which shows the joint in Figure 2.
アーム部材、および軸などの簡略化された図である。ベ
ース21は、第1の軸51であるヨウ軸が形成される支
持横材23を装着することがわかる。FIG. 3 is a simplified diagram of an arm member, a shaft, etc. It can be seen that the base 21 is fitted with a support crosspiece 23 in which a first axis 51, the Yaw axis, is formed.
そのヨウ軸は、矢印Aで示されたように読会27のだめ
に回転を与える。その読会の上方外側部分は第2の軸の
アーム・スイープ軸53を形成し、矢印Bで示されてい
るように読会29はその軸の成し、矢印Cで示されてい
るように上部アーム33はその軸のまわりに回転する。Its yaw axis imparts rotation to the dome of the reading 27 as indicated by arrow A. The upper outer part of the reading forms the arm sweep axis 53 of the second axis, and the reading 29 forms the arm sweep axis 53 of the second axis, as shown by arrow B, and the reading 29 forms the arm sweep axis of the second axis, as shown by arrow C. Upper arm 33 rotates about its axis.
その3軸シヨルダ・ジヨイントはヨウ軸51゜スイープ
軸53.およびスイヴエル軸55が互いに垂直で、それ
らの軸を延長すれば1つの共通点て交わる。好ましくは
、その点はスイヴエル軸に沿って上部アーム33を読会
29へ連結するシャフト31上にある。上部アーム33
はその末端部にジヨイントを有しており、それはスイヴ
エル軸55に平行な拡張軸57である。下部アーム37
を上部アーム33と連結するシャフトはその拡張軸と共
軸であり、それによって下部アームが矢印りで示された
方向に拡張軸のまわりに回転する。Its 3-axis shoulder joint is 51° yaw axis and 53° sweep axis. The swivel axes 55 and 55 are perpendicular to each other, and if extended, they intersect at a common point. Preferably, that point is on the shaft 31 connecting the upper arm 33 to the reading shaft 29 along the swivel axis. Upper arm 33
has a joint at its distal end, which is an expansion axis 57 parallel to the swivel axis 55. Lower arm 37
The shaft connecting the upper arm 33 is coaxial with its expansion axis, thereby causing the lower arm to rotate about the expansion axis in the direction indicated by the arrow.
下部アーム37の下方端部は、それを貫通して形成され
ているピンチ軸59を有しており、そのピッチ軸に共軸
のシャフトが道具i管装置43を支えて矢印Eで示され
たチップ回転さすために装着され□ている。そして、こ
こまで述べられたように、す4ト運動はそのピッチ軸の
まわりの単軸運動である。そのリストの範囲は拡張軸5
7によって与えられる。道具の回転位置決めは、その道
具ホルダ自身に関係するスピン軸によって達成される。The lower end of the lower arm 37 has a pinch axis 59 formed therethrough, with a shaft coaxial with the pitch axis supporting a tool i-tube arrangement 43 and indicated by arrow E. It is attached to rotate the chip. As described above, the pitch motion is a uniaxial motion around the pitch axis. The range of that list is expansion axis 5
given by 7. Rotational positioning of the tool is achieved by a spin axis related to the tool holder itself.
しかし、そのリストには第1図の矢印2で示されたよう
なヨウ軸が存在しない。その代わり、ヨウ運動はショル
ダ・ジヨイントのヨウ軸とスィーブ軸の組合わせによっ
て与えられる。この方法において、リスト運動のいくつ
かはショルダ・ジヨイントへ移されている。道具装着装
置またはアクチュエータ43は、その範囲内のいずれ場
所にも位置することができ、しかも複雑なリスト・ジヨ
イントより軽量である。However, the list does not have a yaw axis as indicated by arrow 2 in FIG. Instead, yaw motion is provided by the combination of the shoulder joint's yaw and sweep axes. In this method, some of the wrist movements are transferred to the shoulder joints. The tool attachment device or actuator 43 can be located anywhere within its range and is lighter than a complex wrist joint.
アクチュエータの運動の例が第4図と第5図に示されて
いる。第4図において、読会27はヨウ軸51のまわり
に回転することがわかり、一方、読会29は上部アーム
33.下部アーム37.およヒ道具アクチュエータ41
とともに比較的静止したままである。第5図において、
読会27は静止しているが、読会29はスィーブ軸53
のまわりに回転するのが示されている。道具アクチュエ
ータ43もピッチ軸のまわりにいくらか回転する。Examples of actuator movements are shown in FIGS. 4 and 5. In FIG. 4, it can be seen that the reading shaft 27 rotates about the yaw axis 51, while the reading shaft 29 rotates around the upper arm 33. Lower arm 37. Ohi tool actuator 41
remains relatively stationary. In Figure 5,
The reading section 27 is stationary, but the reading section 29 is moved by the sheave shaft 53.
It is shown rotating around the . Tool actuator 43 also rotates somewhat about the pitch axis.
第2図ないし第5図は上部と下部のアーム部材だけを示
しているが、これらのアーム部材はさらに複数のアーム
部材に分割されてもよく、それぞれが個々のモータによ
ってか1nされて別個の連結ジヨイントを有する。本発
明は、単軸のエルボ−・ジヨイントを備えた上部と下部
のアーム部材、3軸のショルダ・ジヨイント、および道
具装着装置のスピン軸を数えるならば2軸のリスト・ジ
ヨイント、または道具装着装置のスピン軸を数えないな
らば単軸のリスト・ジヨイントなどを特徴とする。Although Figures 2 through 5 only show the upper and lower arm members, these arm members may be further divided into multiple arm members, each powered by an individual motor or a separate motor. It has a connecting joint. The present invention includes upper and lower arm members with a single-axis elbow joint, a three-axis shoulder joint, and a two-axis wrist joint or tool attachment device, counting the spin axis of the tool attachment device. If you don't count the spin axis, it is characterized by a single-axis wrist joint.
リスト・ジヨイントの2軸の特性は、第6図を参照して
明らかにわかる。第6図は後端部にエンコーダ61を有
する道具装着装置43を特徴としている。前述のように
、その道具装着装置は下部アーム37のギヤ・ボックス
へ下部アームのピッチ軸に沿ってシャフト39によって
装着されており、それによって道具アクチュエータがピ
ッチ軸のまわりに矢印Eで示したように回転できる。そ
の道具アクチュエータは種々の道具が装着できるヘッド
63を含んでいる。ヘッド63は矢印Fで示したように
スピン軸65のまわりに軸回転する。The biaxial characteristics of the wrist joint can be clearly seen with reference to FIG. FIG. 6 features a tool mounting device 43 having an encoder 61 at its rear end. As previously mentioned, the tool mounting device is mounted by shaft 39 to the gear box of lower arm 37 along the pitch axis of the lower arm so that the tool actuator moves around the pitch axis as indicated by arrow E. It can be rotated to The tool actuator includes a head 63 to which various tools can be attached. The head 63 rotates around a spin shaft 65 as shown by arrow F.
道具の回転運動はギヤによって直線運動に変えることが
できる、そしてそのアクチュエータは物体をつかむため
に顎またはクランピング部材を広げることができる。こ
の代わりに、きりの刃またはナツトをねじ込む道具をそ
のアクチュエータへ取付けることができる。エンコーダ
61は、重量を小さくするために軽量の光学エンコーダ
である。Rotary motion of the tool can be converted into linear motion by gears, and the actuator can spread the jaws or clamping members to grip an object. Alternatively, a chisel blade or a nut screwing tool can be attached to the actuator. Encoder 61 is a lightweight optical encoder to reduce weight.
望ましくは、スピン軸65はショルダの軸51゜53、
および55の交点と整列するが、これは必須ではない。Preferably, the spin axis 65 is the shoulder axis 51°53,
and 55, but this is not required.
回転する道具装着装置は必要ない。No rotating tool loading device is required.
なぜならば水圧または空気圧による道具が好ましいから
である。そのような場合、リストは依然として望まれる
ように位置決めし得るが、道具制御は別個に行なわれる
。This is because hydraulic or pneumatic tools are preferred. In such a case, the list can still be positioned as desired, but tool control is done separately.
ロボット・アームの部分を説明するために用いられた用
語の“上部″と゛下部″′は相対的なものであって、絶
対的な意味として理解されることを意図していない。本
発明のロボット・アームは上部と下部の用語が逆転する
ような種々の方位において装置され得るものである。The terms "upper" and "lower" used to describe the parts of the robot arm are relative and are not intended to be understood in an absolute sense. - The arm can be arranged in various orientations such that the terms upper and lower are reversed.
第1図は先行技術による人間に似たアームの斜視図であ
る。
第2図は本発明によるロボット・アームの斜視図である
。
第3図ないし第5図は、第2図のロボット・アームの動
きのいくつかのジヨイントと軸を示す図である。
第6図は本発明のロボット・リストの詳細を示す斜視図
である。
は第2の読合、31Gよシャフト、33は上部アーム部
材、37は下部アーム部材、39はシャフト、40はシ
ャフト角エンコーダ、43はアクチュエータ、45はモ
ータ、51.53.55はショルダ軸、57は拡張軸、
63はアクチュエータのヘッド、65はスピン軸を示す
。
なお各図において、同一符号は同一内容または同一部分
を示す。
特許出願人 インテレデックス・インコーホレーテッド
代 理 人 弁理士 深 見 久 部(
ほか2名)FIG. 1 is a perspective view of a prior art humanoid arm. FIG. 2 is a perspective view of a robot arm according to the present invention. 3-5 are diagrams illustrating several joints and axes of movement of the robot arm of FIG. 2; FIG. FIG. 6 is a perspective view showing details of the robot list of the present invention. is the second reading, 31G is the shaft, 33 is the upper arm member, 37 is the lower arm member, 39 is the shaft, 40 is the shaft angle encoder, 43 is the actuator, 45 is the motor, 51.53.55 is the shoulder shaft, 57 is an expansion axis;
63 is the head of the actuator, and 65 is the spin axis. In each figure, the same reference numerals indicate the same contents or parts. Patent Applicant Inteledex Incorporated Representative Patent Attorney Kube Fukami (
2 others)
Claims (1)
ているリスト・ジヨイントを有する外側へ延びた下部ア
ーム部材と、前記下部アーム部材の連結相手であって上
部に3軸のショルダ・ジヨイントを有しかつすべての他
の部材を支える上部アーム部材を含む。 前記リスト・ジョンイト内に設けられたピッチ軸。シャ
フトが前記リスト・ジヨイントを通して軸として支えら
れており、前記シャフトはそれに装置lされた前記道具
接@amを有している。 前記ピッチ軸に垂直な水平ヨウ(yaw)軸。前記ヨウ
軸は前記3軸のショルダ・ジヨイント内に設けられてお
り、それによって道具接続装置のためにヨウ運動を与え
る。 (2) 前記リスト・ジヨイントが単軸であることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載のロボット・アーム
。 (3) 前記リスト・ジョンイトが2軸であることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載のロボット・アーム
。 (4) アーム部材の数が2であり、前記上部アーム部
材がエルボ−・ジヨイントで前記下部アーム部材に連結
されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
のロボット・アーム。 (5) 前記エルボ−・ジヨイントが単軸であることを
特徴とする特許請求の範囲第3項記載のロボット・アー
ム。 (6) 前記3軸のショルダー・ジヨイントは3つの垂
直な単軸ジヨイントで形成されており、前記単軸のジヨ
イントはヨウ軸、スイープ(sweep)軸、スイヴエ
ル(5w1vel )軸を規定し、前記軸は1点で交差
していることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の
ロボット・アーム。 (,7) 前記道具装着@置が前記リスト・ジョインド
のピッチ軸に対して垂直なスピン軸を有していることを
特徴とする特許請求の範囲第1項記載のロボット・アー
ム。 (8) ショルダ、エルボ−9およびリストのジヨイン
トを有する人間に似たタイプのロボット・アームであっ
て次のものを含むロボット・アーム。 ベース、上部アーム、下部アーム、および道具接続装置
。 前記ベースを前記上部アームの第1の端部へ連結するシ
ョルダ・ジヨイント。前記ショルダ・ジヨイントは上部
アーム・スイープ軸、前記スイープ軸に垂直な上部アー
ム・スイヴエル軸、および前記スイープ軸とスイヴエル
軸の両方に垂直な上部アーム・ヨウ軸を有している。 前記上部7−ムの前記第1の端部と反対側の第2の端部
を前記下部アームの第1の端部に連結するエルボ−・ジ
ヨイント。前記エルボ−・ジヨイントは前記ショルダー
・ジヨイントのスイヴエル軸に平行な拡張軸を有してい
る。 前記下部アームの前記第1の端部と反対側の第2の端部
を前記末端装置へ接続するリスト・ジヨイント。前記リ
スト・ジヨイントは前記エルボ−・ジヨイントの拡張軸
と前記ショルダー・ジヨイントのスイヴエル軸に平行な
ピッチ軸を有しており、そうして前記ショルダー・ジヨ
イントのヨウ運動によってリスト・ジヨイントのヨウ運
動が達成される。 (9) 前記末端装置が前記リスト・ジヨイントのピッ
チ軸に垂直なスピン軸を有していることを特徴とする特
許請求の範囲第8項記載のロボット・アーム。 (10) 前記ベースは支柱の頂上に垂直に装着された
板であり、前記ショルダー・ジヨイントは前記板から片
持梁状に支えられていることを特徴とする特許請求の範
囲第8項記載のロボット・アーム。 (11) 前記ショルダー・ジヨイントの前記ヨウ軸、
スィーブ軸、およびスイヴエル軸が共通点で交差してい
ることを特徴とする特許請求の範囲第8項記載のロボッ
ト・アーム。 (12) 前記ショルダー・ジヨイントは前記ヨウ軸に
沿って前記ベースから片持梁上に延びる支持フレームを
含み、前記フレームは突き出た部分を有しており、その
端部領域にはそれを通して垂直に配置された前記スイー
プ軸が設けられていることを特徴とする特許請求の蛯囲
第8項記載のロボット・アーム。 (13) 前記ショルダ・ジヨイントはさらに前記スイ
ープ軸が通る第1の部分と、前記スイヴエル軸とヨウ軸
が通る離隔領域を有する離隔部材とを含むことを特徴と
する特許請求の範囲第12項記載のロボット・アーム。 (1・4) 前記末端装置は前記ピッチ軸に沿ったシャ
フトによって前記下部アームへ連結されており1m記エ
ルボーの拡張軸のまわりの前記下部アームの回転は前記
末端装置の前記ピッチ軸に関する回転によって形成され
る平面に平行な平面内にあることを特徴とする特許請求
の範囲第8項記載のロボット・アーム。 (15) 前記上部アーム、下部アーム、および末端装
置は平行な軸のまわりの回転運動の平行な平面を有して
おり、前記平行な平面は互いに隔てられていることを特
徴とする特許請求の範囲第8項記載のロボット・アーム
。 (16) 前記エルボ−・ジヨイントが単軸であること
を特徴とする特許請求の範囲第8項記載のロボット・ア
ーム。 (17) 前記リスト・ジヨイントが単軸であることを
特徴とする特許請求の範囲第8項記載−のロボット・ア
ーム。[Claims] (1) A robot arm including: Multiple joints that connect multiple arm members. The plurality of arm members include an outwardly extending lower arm member having a wrist joint to which a tool connecting device is mounted at the terminal end thereof, and a triaxial shoulder joint at the upper portion to which the lower arm member is connected. and an upper arm member that supports all other members. A pitch axis provided in the wrist joint. A shaft is supported as an axis through the wrist joint, the shaft having the tool contact mounted thereon. a horizontal yaw axis perpendicular to the pitch axis; The yaw axis is located within the shoulder joint of the three axes, thereby providing yaw motion for the tool connection device. (2) The robot arm according to claim 1, wherein the wrist joint is a single axis. (3) The robot arm according to claim 1, wherein the wrist joint has two axes. (4) The robot arm according to claim 1, wherein the number of arm members is two, and the upper arm member is connected to the lower arm member by an elbow joint. (5) The robot arm according to claim 3, wherein the elbow joint is a single axis. (6) The three-axis shoulder joint is formed by three vertical single-axis joints, and the single-axis joint defines a yaw axis, a sweep axis, and a swivel axis; 2. The robot arm according to claim 1, wherein the robot arm intersects at one point. (, 7) The robot arm according to claim 1, wherein the tool attachment has a spin axis perpendicular to the pitch axis of the wrist join. (8) A robot arm of a human-like type having shoulder, elbow and wrist joints, including: Base, upper arm, lower arm, and tool connection device. a shoulder joint connecting the base to the first end of the upper arm; The shoulder joint has an upper arm sweep axis, an upper arm swivel axis perpendicular to the sweep axis, and an upper arm yaw axis perpendicular to both the sweep and swivel axes. an elbow joint connecting a second end opposite the first end of the upper arm to the first end of the lower arm; The elbow joint has an axis of extension parallel to the swivel axis of the shoulder joint. a wrist joint connecting a second end of the lower arm opposite the first end to the end device; The wrist joint has a pitch axis parallel to the extension axis of the elbow joint and the swivel axis of the shoulder joint such that yaw movement of the shoulder joint causes yaw movement of the wrist joint. achieved. 9. The robot arm of claim 8, wherein the terminal device has a spin axis perpendicular to the pitch axis of the wrist joint. (10) The base is a plate mounted vertically on the top of a support, and the shoulder joint is supported from the plate in a cantilevered manner. robot arm. (11) the yaw axis of the shoulder joint;
9. The robot arm according to claim 8, wherein the sweep axis and the swivel axis intersect at a common point. (12) The shoulder joint includes a support frame extending cantilevered from the base along the yaw axis, the frame having a protruding portion having an end region extending vertically therethrough. 9. The robot arm according to claim 8, characterized in that said sweep axis is arranged. (13) The shoulder joint further includes a first portion through which the sweep axis passes, and a separation member having a separation area through which the swivel axis and the yaw axis pass. robot arm. (1.4) The terminal device is connected to the lower arm by a shaft along the pitch axis, and rotation of the lower arm about the expansion axis of the 1 m elbow is caused by rotation of the terminal device about the pitch axis. 9. The robot arm according to claim 8, wherein the robot arm lies in a plane parallel to the plane formed. (15) The upper arm, the lower arm, and the terminal device have parallel planes of rotational movement about parallel axes, and the parallel planes are spaced apart from each other. A robot arm according to scope item 8. (16) The robot arm according to claim 8, wherein the elbow joint is a single axis. (17) The robot arm according to claim 8, wherein the wrist joint is a single axis.
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