DE3204180A1

DE3204180A1 - "INDUSTRIAL ROBOT"

Info

Publication number: DE3204180A1
Application number: DE19823204180
Authority: DE
Inventors: Eckehart 7251 Weissach Schulze
Original assignee: Hartmann and Lammle GmbH and Co KG
Current assignee: Voith Turbo H and L Hydraulic GmbH and Co KG
Priority date: 1982-02-06
Filing date: 1982-02-06
Publication date: 1983-08-11
Also published as: JPS58192775A; FR2521056A1; GB2115779B; GB2115779A; IT8319440A0; GB8303274D0; IT1161876B; FR2521056B1

Description

Hartmann & Lämmle P 81 124Hartmann & Lämmle P 81 124

GmbH s Co.. KG 12.01.1982GmbH s Co .. KG January 12, 1982

Schuckertstraße 15Schuckertstrasse 15

7255 Rutesheim7255 Rutesheim

IndustrieroboterIndustrial robots

Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 aufgeführten gattungsbestimmenden Merkmalen, wonach dieser Roboter mindestens einen Gelenkarm aufweist, der nach Zahl und Anordnung von Schwenkantrieben und -gelenken und mittels dieser bewegungsgekoppelter Armelemente sowie hinsichtlich seiner Bewegungsfreiheitsgrade einem menschlichen Arm weitgehend analog ist.The invention relates to an industrial robot with the in the preamble of claim 1 listed generic features, according to which this robot has at least one articulated arm, the number and arrangement of swivel drives and joints and by means of this motion-coupled arm elements as well as a human arm with regard to its degrees of freedom of movement is largely analog.

Ein bekannter Roboter dieser Art ist z.B. der von der Firma ELAC Ingenieurtechnik GmbH unter der Typenbezeichnung IR-D 1260 angebotene und vertriebene einarmige Roboter, dessen Gelenkarm insgesamt bis zu sechs Schwenkfreiheitsgrade aufweist.A well-known robot of this type is e.g. that of the Company ELAC Ingenieurtechnik GmbH under the type designation IR-D 1260 offered and sold one-armed Robot with an articulated arm with a total of up to six degrees of swiveling freedom.

Die den einzelnen Gelenken bzw. Schwenkachsen zugeordneten Antriebseinheiten sind als .Schwenkantriebe konzipiert, die einen Drehkolben-Hydrozylinder mit Servoventil und ein Drehwinkel-Meßsystem umfassen.The drive units assigned to the individual joints or swivel axes are designed as swivel drives, which comprise a rotary piston hydraulic cylinder with servo valve and a rotation angle measuring system.

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In der Gestaltung mit einem Greifer am freien Ende des Armes ist dieser Roboter als Positionseinrichtung einsetzbar, mit der innerhalb eines etwa kugelschalenförmigen Raumbereiches, der durch die maximalen Schwenkwinkel der Gelenke begrenzt ist, ein Werkstück in eine •beliebige Position gebracht werden kann.In the design with a gripper at the free end of the Arm, this robot can be used as a positioning device, with the inside of an approximately spherical shell-shaped Spatial area, which is limited by the maximum pivot angle of the joints, a workpiece in a • Any position can be brought.

Der wesentliche Nachteil dieses bekannten Industrie-The main disadvantage of this well-known industrial

roboters ist darin zu sehen, daß die den einzelnen
Achsen zugeordneten Schwenkantriebe, um vernünftig
kurze Einstellzeiten zu realisieren, auf relativ hohe
Leistungen ausgelegt sein müssen, da in Fällen, in denen ein Werkstück durch eine Drehung um die Achse seines
höchsten Trägheitsmomentes in Position gebracht werden muß, auch bei relativ kleinem Gewicht des Werkstückes, erhebliche Trägheitskräfte auftreten können, die von
den Gelenken bzw. den Schwenkantrieben des Roboters
aufgefangen werden müssen, wobei insbesondere beim Abbremsen von Positionierbewegungen große Kräfte aufzu-.bringen sind, wenn ein "Uberschwingen" des zu positio-/■v nierenden Werkstückes über seine Sollage hinaus zuverrobot can be seen in the fact that the individual
Axes associated with rotary actuators in order to be reasonable
to realize short setting times, to relatively long ones
Performances must be designed because in cases where a workpiece is rotated around the axis of its
highest moment of inertia must be brought into position, even with a relatively small weight of the workpiece, considerable inertia forces can occur, which of
the joints or the swivel drives of the robot
must be absorbed, in particular when braking positioning movements large forces have to be applied if the workpiece to be positioned "overshoots" beyond its nominal position

lässig vermieden werden soll. Es muß, um bei dem bekannten Roboter einerseits eine hinreichende Torsionssteifigkeit seines Armes zu erzielen und andererseits die für eine rasche und genaue Positionierung hinreichenden
positiven und negativen Beschleunigungen aufbringen
zu können, ein erheblicher konstruktiver Aufwand ge-should be casually avoided. In order to achieve sufficient torsional rigidity of its arm in the known robot on the one hand and that which is sufficient for rapid and precise positioning on the other hand, it must be achieved
apply positive and negative accelerations
to be able to achieve a considerable constructive effort

trieben werden. Das Eigengewicht des Gelenkarmes eines auf eine bestimmte Nutzlas ausgelegten Roboters der be-. kannten Art beträgt daher ein Vielfaches des Werkstückgewichtes. be driven. The dead weight of the articulated arm of a loading robot designed for a specific useful space. known type is therefore a multiple of the weight of the workpiece.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Roboter der
eingangs genannten Art zu schaffen, der bei einerThe object of the invention is therefore to provide a robot
to create the type mentioned at the beginning of the

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Auslegung auf eine mit dem bekannten Roboter vergleichbare Nutzlast mit deutlich niedrigeren Antriebsleistungen seiner Schwenkantriebe auskommt und insgesamt wesentlich leichter aufgebaut ist.·Designed for a payload comparable to the known robot with significantly lower drive powers its swivel drives and is considerably lighter overall.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale auf einfache Weise gelöst.This object is achieved according to the invention by the in the characterizing Part of claim 1 mentioned features solved in a simple manner.

Hiernach ist der erfindungsgemäße Roboter zweiarmig ausgebildet, wobei - in einer Ausführung als Positioniereinrichtung - beide Arme mit je einem Greifer versehen sind, die mit dem Unterarmelement des jeweiligen Gelenkarmes mittels einer dreiachsigen Gelenkanöt&nung gekoppelt sind, deren Schwenk- und Dreh-Freiheitsgrade denjenigen des menschlichen Handgelenkes entsprechen; weiter ist mindestens einer der beiden Arme über ein ebenfalls dreiachsiges "Schultergelenk" mit der um eine vertikale Achse drehbaren Roboterkörper gekoppelt, während der andere Gelenkarm mindestens um eine horizontale Achse schwenkbar an dieser drehbaren Säule angelenkt ist.According to this, the robot according to the invention is designed with two arms, in one embodiment as a positioning device - Both arms are each provided with a gripper that connects to the forearm element of the respective Articulated arm by means of a three-axis articulation are coupled, the pivot and rotation degrees of freedom correspond to those of the human wrist; at least one of the two arms is also connected to the around via a three-axis "shoulder joint" a vertical axis rotatable robot body coupled, while the other articulated arm at least around a horizontal Axis is pivotably articulated on this rotatable column.

Ein Werkstück, das z.B. aufgrund einer langgestreckten Gestaltung ein hohes Trägheitsmoment um rechtwinklig zu seiner Längsachse verlaufende Achsen aufweist, kann von dem erfindungsgemäßen Roboter an zwei in relativ großem Abstand voneinander angeordneten Stellen ergriffen und gehalten werden und innerhalb eines weit ausgedehnten Ausschnittes eines etwa kugelschalenförmigen Raumbereiches entlang beliebiger Bewegungsbahnen von einer z.B. vertikalen Ausgangslage in eine horizontale End- bzw. Sollage an einer Bearbeitungsmaschine ge-A workpiece that, for example due to its elongated design, has a high moment of inertia around right angles has axes extending to its longitudinal axis, the robot according to the invention can have two in relative large spaced locations can be grasped and held and within a wide expanse Section of an approximately spherical shell-shaped space along any movement paths from e.g. a vertical starting position in a horizontal end or target position on a processing machine

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drehbar ist.is rotatable.

bracht werden. Die mit Hilfe des erfindungsgemäßen Roboters erzielbaren Bewegungen des Werkstückes entsprechen dabei denjenigen des frei beweglichen Lenkers eines Gelenkvierecks, der über Kugelgelenke mit zwei Lenkern variabler Länge verbunden ist, von denen der eine mittels eines einachsigen Schwenkgelenks und der andere mittels eines Kugelgelenks an einem Träger angelenkt sind, der seinerseits um eine vertikale Achsebe brought. With the help of the robot according to the invention achievable movements of the workpiece correspond to those of the freely movable handlebar a four-bar linkage, which is connected via ball joints with two links of variable length, of which the one hinged to a bracket by means of a uniaxial swivel joint and the other by means of a ball joint are, in turn, around a vertical axis

Der wesentliche Vorteil des erfindungsgemäßen Roboters besteht darin, daß durch geeignete Wahl des Abstandes, in dem die Greifer das Werkstück erfassen, das bei einer Drehbewegung des Werkstückes wirksame Trägheitsmoment wesentlich niedriger gehalten werden kann, als bei dem bekannten Roboter. Als Vergleichsbeispiel sei angenommen, daß das Werkstück die Masse m und die Gestalt eines langgestreckten kreiszylindrischen Stabes der Länge 1 habe, der mittels eines bekannten Roboters im Bereich seines Massenschwerpunktes und mittels eines erfindungsgemäßen Roboters von dessen Greifern jeweils im Abstand 1/4 vom Massenschwerpurikt ergriffen und gehalten sei. Das im Falle einer Manipulation des Werkstückes mittels des bekannten Roboters bei einer Drehung des Werkstückes um eine rechtwinklig zu seiner Längsachse verlaufende Achse wirksame Trägheitsmoment be-The main advantage of the robot according to the invention is that by a suitable choice of the distance in which the gripper grasp the workpiece, which at a Rotational movement of the workpiece effective moment of inertia can be kept much lower than with the well-known robot. As a comparative example, it is assumed that the workpiece has the mass m and the shape an elongated circular cylindrical rod of length 1, which by means of a known robot in Area of its center of mass and by means of a robot according to the invention of its grippers was gripped and held at a distance of 1/4 from the mass gravity. That in the case of manipulation of the workpiece by means of the known robot with a rotation of the workpiece about a right angle to its longitudinal axis running axis is effective moment of inertia

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trägt dann ml . Im Unterschied dazu beträgt das bei einer Manipulation des Werkstückes mittels des erfindungsgemäßen Roboters wirksame Trägheitsmoment, das gleich der Summe der auf die parallelen Greifer-Drehachsen bezogenen Trägheitsmomente der von den Greifern2
then carries ml. In contrast to this, the moment of inertia effective when the workpiece is manipulated by means of the robot according to the invention is equal to the sum of the moments of inertia of the grippers related to the parallel gripper axes of rotation

2 gehaltenen Stabhälften ist, nur ml /2.2 held rod halves is only ml / 2.

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Für die überwiegende Mehrzahl der praktisch interessierenden Anwendungsfälle bedeutet dies, daß bei dem erfindungsgemäßen Roboter die zum Antrieb seiner beiden Gelenkarme insgesamt benötigte Antriebsleistung nur etwa dem halben Wert der für einen Roboter der bekannten Art zu installierenden Antriebsleistung entspricht. Im entsprechenden Verhältnis reduziert sich auch der für eine hinreichende statische Stabilität der Gelenkarmanordnung erforderliche konstruktive Aufwand. Das Verhältnis von Nutzlast zu Eigengewicht ist daher bei dem erfindungsgemäßen Roboter wesentlich höher als bei dem bekannten.For the vast majority of applications of practical interest, this means that in the robot according to the invention to drive his two Articulated arms total drive power required only about half the value for a robot of the known Type of drive power to be installed. It is reduced in the corresponding ratio also the design effort required for adequate static stability of the articulated arm arrangement. The ratio of payload to dead weight is therefore essential in the robot according to the invention higher than the known.

In der durch die Merkmale des Anspruchs 2 angegebenen Gestaltung des erfindungsgemäßen Roboters wird der Raumbereich, innerhalb dessen ein Werkstück oder gegebenenfalls eine Arbeitseinheit, z.B. eine Bohr- oder Fräseinheit beliebig manipulierbar ist, wesentlich erweitert. Der dafür erforderliche Mehraufwand - maximal zwei zusätzliche Schwenkantriebe - ist gering.In the design of the robot according to the invention specified by the features of claim 2, the Area of space within which a workpiece or possibly a work unit, e.g. a drilling or Milling unit can be manipulated at will, significantly expanded. The additional effort required for this - maximum two additional rotary actuators - is low.

Die gemäß Anspruch 3 vorgesehene Gestaltung der dreiachsigen Hand- und Schultergelenke der Roboterarme ergibt eine einfache und übersichtliche Kinematik derselben, die.einer einfachen Programmierung einer gegebenenfalls vorgesehenen numerischen Steuerungseinrichtung z.B. in Kugelkoordinaten zugänglich ist. The design of the three-axis wrist and shoulder joints of the robot arms provided according to claim 3 results in a simple and clear kinematics of the same, the simple programming of a possibly provided numerical control device is accessible, e.g. in spherical coordinates.

Durch die Merkmale des Anspruchs 4 ist eine kombinierte Anordnung von hydraulischen Schwenkantrieben, mit drehbarem Flügel bzw. drehbarem Gehäuse angegeben, in der auf einfache Weise die dreiachsigen Hand- bzw. Schultergelenke der Roboterarme derart realisierbar sind, daß die Gelenkachsen sich in einem Punkt schneiden. Vor-Due to the features of claim 4 is a combined arrangement of hydraulic swivel drives, with rotatable Wing or rotatable housing specified, in which the three-axis wrists and shoulder joints in a simple manner the robot arms can be implemented in such a way that the joint axes intersect at one point. Before-

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teilhaft dabei ist, daß bei raumsparendem Aufbau solcher, insgesamt die Eigenschaften eines Kugelgelenks aufweisender Gelenkanordnungen auch große Schwenkwinkel um die einzelnen Achsen möglich sind.it is part of the fact that with a space-saving structure such, Overall, the properties of a ball-and-socket joint exhibiting joint arrangements also large pivot angles around the individual axes are possible.

Durch die Merkmale des Anspruchs 5 sind zum vorstehend genannten Zweck geeignete, einfache Gestaltungen hydraulischer Schwenkantriebe angegeben, die mit günstig kleinen Abmessungen realisierbar sind und sehr genaue Schwenkwinkel-Einstellungen ermöglichen.The features of claim 5 are suitable, simple designs for the aforementioned purpose hydraulic rotary drives specified, which can be implemented with inexpensive small dimensions and very enable precise swivel angle settings.

Vorteilhaft ist es weiter, wenn, wie gemäß Anspruch 6 vorgesehen, auch die Ellenbogengelenke der Rohoterarme als hydraulische Schwenkmotbre mit drehbarem Gehäuse ausgebildet sind, das zwischen parallelen Gabelschenkeln des jeweiligen Oberarmlenkers angeordnet ist*It is also advantageous if, as provided according to claim 6, also the elbow joints of the Rohoter arms are designed as a hydraulic Schwenkmotbre with a rotatable housing between parallel Fork legs of the respective upper arm link is arranged *

Durch die Merkmale der Ansprüche 7 bis 9 sind Auslegungen der Schwenkantriebe angegeben, die bei einfächer Gestaltung derselben eine hohe Mannigfaltigkeit möglicher Bewegungsbahnen ergeben, entlang derer ein Werkstück oder eine Arbeitseinheit, geführt werden kann.Through the features of claims 7 to 9, interpretations of the rotary drives are given, which are simple Design the same result in a wide variety of possible movement paths along which a Workpiece or a work unit, can be performed.

Für den letztgenannten Einsatzzweck eignet sich insbesondere die durch die Merkmale des Anspruchs 10 angegebene Gestaltung des erfindungsgemäßen Roboters, in der dessen Arme durch eine Brücke miteinander gekoppelt sind, die ihrerseits die Arbeitseinheit trägt.The one indicated by the features of claim 10 is particularly suitable for the latter purpose Design of the robot according to the invention in which its arms are coupled to one another by a bridge who in turn bears the unit of work.

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Da der erfindungsgemäße Roboter mit einer vergleichsweise geringen installierten Leistung auskommt, ist es, wie gemäß den Merkmalen der Ansprüche 11 und 12 vorgesehen, ohne weiteres möglich, das elektrohydraulische Versorgungssystem des Roboters - insbesondere die Hydraulikpumpe und einen zu deren Antrieb vorgesehenen Elektromotor sowie auch eine zur Bewegungssteuerung des Roboters vorgesehene fest programmierte oder eine variabel programmierbare, computerüberwachte CNC-Steuereinheit im Roboterkörper selbst unterzubringen. Dadurch wird insgesamt ein äußerst raumsparender Aufbau des Roboters erzielt und die Mannigfaltigkeit einer Einsatzmoglichkeiten wesentlich erhöht.Since the robot according to the invention with a comparatively low installed power, it is as according to the features of claims 11 and 12 provided, easily possible, the electrohydraulic supply system of the robot - in particular the hydraulic pump and an electric motor provided for its drive as well as one provided for controlling the movement of the robot are permanently programmed or to accommodate a variably programmable, computer-monitored CNC control unit in the robot body itself. As a result, an extremely space-saving construction of the robot and the diversity are achieved overall one of the possible uses increases significantly.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung -ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines speziellen Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:Further details and features of the invention are given can be derived from the following description of a special embodiment with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Industrieroboter in vereinfachter, schematischer Vorderansicht,1 shows an industrial robot according to the invention in simplified, schematic front view,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Roboters gemäß Fig. 1 ~? mit abgewinkeltem Gelenkarm,Fig. 2 is a side view of the robot of FIG. 1 ~? with angled articulated arm,

Fig. 3 und 4Figs. 3 and 4

im Rahmen des Roboters gemäß den Fig. 1 und 2 geeignete hydraulische Schwenkantriebe in vereinfachter, teilweise aufgebrochener Längsschnittdarstellung undin the context of the robot according to FIGS. 1 and 2 suitable hydraulic swivel drives in a simplified, partially broken longitudinal section and

Fig. 5a bis 5cFigures 5a to 5c

in vereinfachter schematischer Blockdarstellung verschiedene Betriebszustände des Schwenkantriebs gemäß Fig. 3 zur Erläuterung der Funktion der im Rahmen des erfindungsgemäßen Roboters eingesetzten hydraulischen Schwenkantriebe.In a simplified schematic block diagram, various operating states of the swivel drive according to FIG. 3 to explain the function of the robot according to the invention used hydraulic rotary actuators.

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Bei dem in den Fig. 1 und 2, auf deren Einzelheiten ausdrücklich verwiesen sei, dargestellten speziellen Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen zweiarmigen Industrieroboters 10 sind dessen insgesamt jeweils mit 11 bzw. 12 bezeichnete Gelenkarme mit je einem Greifer 13 bzw. 14 ausgerüstet/ mit denen ein Werkstück 16/ z.B. eine langgestreckte Welle an Abschnitten derselben ergriffen werden kann, die einen relativ großen Abstand zueinander haben.In the case of the special shown in FIGS. 1 and 2, the details of which are expressly referred to Embodiment of a two-armed according to the invention Industrial robots 10 are its articulated arms, each designated 11 and 12, each with one Equipped with grippers 13 or 14 / with which a workpiece 16 / e.g. an elongated shaft at sections the same can be taken, which have a relatively large distance from each other.

In der Gestaltung gemäß den Fig. 1 und 2 eignet sich der Roboter 10 ohne Beschränkung der Allgemeinheit insbesondere zum Positionieren des Werkstückes 16 an einer Bearbeitungseinrichtung, z.B. einer Fräs- oder Schleifmaschine, wobei dieses Werkstück 16, z.B. mittels einer Vordereinrichtung den Roboter 10 in einer bestimmten Ausgangslage angeboten wird, und dieser das Werkstück in eine definierte Sollage bezüglich der Bearbeitüngseinrichtung zu bringen hat. Diese zusätzlichen Einrichtungen sind der Einfachheit halber nicht dargestellt.In the design according to FIGS. 1 and 2 is suitable the robot 10, without loss of generality, in particular for positioning the workpiece 16 a machining device, e.g. a milling or grinding machine, whereby this workpiece 16, e.g. a front device the robot 10 is offered in a certain starting position, and this the Workpiece in a defined target position with respect to the processing device has to bring. These additional facilities are not included for the sake of simplicity shown.

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Hinsichtlich Ausbildung, Anordnung und Zahl der Bewegungsfreiheitsgrade der beiden Gelenkarme 11 und 12 bzw. der Greifer 13 und 14 ist der Roboter 10 dem menschlichen Bewegungsapparat weitgehend funktionsentsprechend ausgebildet, und es werden daher, der Anschaulichkeit halber, die für diesen üblichen anatomischen Bezeichnungen auch im Rahmen der nachfolgenden Beschreibung des Roboters 10 analog verwandt.With regard to training, arrangement and number of degrees of freedom of movement of the two articulated arms 11 and 12 or the grippers 13 and 14, the robot 10 is the The human musculoskeletal system is designed largely in accordance with its function, and for the sake of clarity, the anatomical ones that are usual for this are therefore used Designations also used analogously in the context of the following description of the robot 10.

Den Körper des Roboters 10 bildet ein in vertikaler Richtung langgestreckter, als stabile Rahmenkonstruktion realisierter Schrank 17, der auf einem an einem Sockel 18 drehbar gelagerten und antreibbaren Fuß 19. steht und dadurch um seine vertikale zentrale Achse 20 drehbar ist. Ein diesbezüglich vorgesehener, hydraulischer oder elektrischer Drehantrieb ist insgesamt mit 21 bezeichnet. Dieser Drehantrieb 21 umfaßt z.B. einen am unteren Teil des Roboterkörpers 17 montierten Antriebsmotor, dessen Abtriebswelle ein mit einem Zahnkranz des Sockels 18 kämmendes Ritzel trägt.The body of the robot 10 is formed by a frame structure which is elongated in the vertical direction and is stable realized cabinet 17, which stands on a pedestal 19 rotatably mounted and drivable on a base 18 and is thereby rotatable about its vertical central axis 20. A related hydraulic or electric rotary drive is denoted by 21 as a whole. This rotary drive 21 includes, for example, one at the bottom Part of the robot body 17 mounted drive motor, the output shaft of which carries a pinion meshing with a ring gear of the base 18.

Den oberen Teil des Roboterkörpers 17 bildet ein seinerseits kastenförmiger Schultergelenkträger 22,.an dem mittels insgesamt mit 23 und 24 bezeichneter, dreiachsiger Schultergelenke die beiden Gelenkarme 11 und 12 um eine gemeinsame, horizontale, die Hochachse 20 des Roboters schneidende Achse 26 schwenkbar angelenkt sind.The upper part of the robot body 17 is formed by a box-shaped shoulder joint support 22, by means of three-axis shoulder joints designated as a whole by 23 and 24, the two articulated arms 11 and 12 articulated pivotably about a common, horizontal axis 26 which intersects the vertical axis 20 of the robot are.

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Gesehen in der in der Fig. 1 wiedergegebenen Ruhestellung des Roboters 10, in der seine beiden Gelenkarme 11 und 12 gestreckt nach unten hängen, ist dieser bezüglich seiner die zentrale Hochachse 20 enthaltenden, rechtwinklig zur horizontalen Schwenkachse 26 verlaufenden Längsmittelebene symmetrisch ausgebildet.Seen in the rest position shown in FIG. 1 of the robot 10, in which its two articulated arms 11 and 12 hang stretched down, is this with respect to its containing the central vertical axis 20, extending at right angles to the horizontal pivot axis 26 Longitudinal center plane formed symmetrically.

Die beiden Gelenkarme 11 und 12 umfassen je ein Ober- f* armelement 27 bzw. 28 und ein Unterarmelement 29 bzw.The two articulated arms 11 and 12 each include an f * upper arm member 27 and 28 and a lower arm member 29 or

30, .die durch je ein einachsiges Ellenbogengelenkt 31 bzw. 32 miteinander verbunden sind, deren Gelenkachsen 33 bzw. 34 in der dargestellten Ruhelage des Roboters 10 miteinander fluchten.30, which are each connected to one another by a uniaxial elbow joint 31 and 32, the joint axes 33 and 34 of which are aligned with one another in the illustrated rest position of the robot 10.

Die Greifer 14 und 13 sind mittels insgesamt mit 36 bzw. 37 bezeichneter, dreiachsiger Handgelenke, deren Ausbildung im wesentlichen derjenigen der Schultergelenke 24 bzw. 23 entspricht, mit den Unterarmelementen 30 bzw. 29 der beiden Gelenkarme 12 bzw. 11 verbunden.The grippers 14 and 13 are by means of a total of 36 and 37 designated, three-axis wrists, their Training corresponds essentially to that of the shoulder joints 24 and 23, with the forearm elements 30 and 29 of the two articulated arms 12 and 11, respectively.

Im folgenden sei zunächst am Beispiel des gemäß Fig. rechten Gelenkarmes 12 der grundsätzliche Aufbau der Schulter-, Ellenbogen- und Handgelenke 23 und 26 bzw. 32 und 33 sowie 36 und 37 erläutert:In the following, the basic structure of the articulated arm 12 on the right according to FIG Shoulders, elbows and wrists 23 and 26 or 32 and 33 as well as 36 and 37 explained:

Das Schultergelenk 26 umfaßt einen ersten, einen zweiten und einen dritten hydraulischen Schwenkantrieb 38, " 39 und 41, mittels derer das Oberarmelement 28 und daThe shoulder joint 26 comprises a first, a second and a third hydraulic pivot drive 38, "39 and 41, by means of which the upper arm element 28 and there

mit der Gelenkarm 12 insgesamt um die horizontale Schwenkachse 26 des ersten Hydromotors 38, die zu dieser" rechtwinklig verlaufende Schwenkachse 4 2 (Fig. 2) des zweiten Hydromotors 39 und die wiederum zu dieser rechtwinklig verlaufenden Schwenkachse 43 des drittenwith the articulated arm 12 as a whole around the horizontal pivot axis 26 of the first hydraulic motor 38, which is related to this " right-angled pivot axis 4 2 (Fig. 2) of the second hydraulic motor 39 and in turn to this perpendicular pivot axis 43 of the third

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Hydromotors 41, die mit der zentralen Längsachse des Oberarmelements 28 zusammenfällt, schwenkbar ist. Anordnung und Aufbau dieser Schwenkantriebe 38/ 39 und 41 sind so gewählt, daß sich ihre jeweiligen.Schwenkachsen 26, 42 und 43 in einem einzigen Punkt 44 schneiden. Dadurch erhält das Schultergelenk 26, jedenfalls in einem beschränkten Raumwinkelbereich, die Eigenschaften eines Kugelgelenks, und es wird insoweit eine günstig einfache Kinematik des Gelenkarmes 12 erzielt. .Hydraulic motor 41, which is aligned with the central longitudinal axis of the Upper arm element 28 coincides, is pivotable. Arrangement and construction of these rotary actuators 38/39 and 41 are selected so that their respective pivot axes 26, 42 and 43 intersect at a single point 44. This gives the shoulder joint 26 the properties, at least in a limited solid angle range a ball joint, and in this respect a favorably simple kinematics of the articulated arm 12 is achieved. .

Der erste Schwenkantrieb 38 ist als Drehflügel-Hydromotor ausgebildet, der in spezieller Gestaltung den aus der Fig. 3, auf deren Einzelheiten wiederum ausdrücklich verwiesen sei, ersichtlichen speziellen Aufbau haben möge. Das Gehäuse 46 dieses ersten Schwenkflügel-Hydromotors 38 ist fest am Schultergelenkträger 22 verankert, wobei die Achse seiner mit dem Drehflügel 47 verbundenen Abtriebswelle 48 die horizontale Schwenkachse 26 markiert. Mit der seitlich aus dem Schultergelenkträger 22 austretenden Abtriebswelle 48 dieses ersten Schwenkantriebs 38 ist drehfest das Joch 49 einer U-förrnigen Lagergabel 51 verbunden, an deren parallelen Backen 52 und 53 der den zweiten Schwenkantrieb 39 bildende Hydromotor gelagert ist, dessen grundsätzlicher Aufbau der Fig. 4, auf deren Einzelheiten ebenfalls ausdrücklich verwiesen sei, entnehmbar ist. Dieser Hydromotor 39 hat, im Unterschied zum Hydromotor 38 gemäß Fig. 3, einen bezüglich der Backen 53 und 53 feststehenden Flügel 54 und dafür, ein drehbares Gehäuse 56, dessen Drehachse die rechtwinklig zur horizontalen Schwenkachse 26 verlaufende Achse 4 2 markiert.The first swivel drive 38 is a rotary vane hydraulic motor formed, the special design from the Fig. 3, on the details again expressly referenced, may have apparent special structure. The housing 46 of this first swivel vane hydraulic motor 38 is firmly anchored to the shoulder joint support 22, the axis of which is connected to the rotary wing 47 connected output shaft 48 marks the horizontal pivot axis 26. With the one on the side from the shoulder joint straps 22 exiting output shaft 48 of this first swivel drive 38 is the yoke 49 of a non-rotatable U-shaped bearing fork 51 connected to the parallel jaws 52 and 53 of the second pivot drive 39 forming hydraulic motor is mounted, the basic structure of which is shown in FIG. 4, and its details as well is expressly referred to, can be found. In contrast to the hydraulic motor 38, this hydraulic motor 39 has according to Fig. 3, a relative to the jaws 53 and 53 fixed wing 54 and therefor, a rotatable housing 56, whose axis of rotation marks the axis 4 2 running at right angles to the horizontal pivot axis 26.

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Als dritter Schwenkantrieb 41 ist im Rahmen des Schuld tergelenks 26 wieder ein Drehflügel-Hydromotordes in
der Fig. 3 dargestellten Typs vorgesehen, dessen Gehäuse drehfest mit dem Gehäuse 56 des zweiten Hydromotors 39 derart verbunden ist/ daß die Drehachse 43
seines Drehflügels 4 7 die Drehachse 42 des Gehäuses 56 des zweiten Schwenk-Hydromotors 39 rechtwinklig schneidet und auch durch deren Schnittpunkt 44 mit der horizontalen Schwenkachse 26 verläuft.As the third swivel drive 41 is a rotary vane hydraulic motor in the frame of the debt terverbinds 26 again
of the type shown in FIG. 3 is provided, the housing of which is non-rotatably connected to the housing 56 of the second hydraulic motor 39 in such a way / that the axis of rotation 43
its rotary vane 4 7 intersects the axis of rotation 42 of the housing 56 of the second swivel hydraulic motor 39 at right angles and also runs through the point of intersection 44 with the horizontal swivel axis 26.

Um bei dem ersten Drehflügel-Hydromotor 38 eine Entlastung der Lager 57 und 58 seines Drehflügels 47 zu
erzielen, ist die mit seiner Abtriebswelle 48 drehfest verbundene Lagergabel 51 mittels, eines das Gehäuse 46
des Schwenk-Hydromotors 38 auf einem Teil seiner Länge umschließenden zylindrischen Rohrstückes 59 zusätzlich an zwei Festlagern 61 und 62 des Schultergelenkträgers 22, die als radiale Wälzlager ausgebildet sind_f drehbar gelagert.In order to relieve the bearings 57 and 58 of its rotary vane 47 in the first rotary vane hydraulic motor 38
achieve, the bearing fork 51 non-rotatably connected to its output shaft 48 is by means of a housing 46
of the swivel hydraulic motor 38 on a part of its length enclosing cylindrical pipe section 59 additionally on two fixed bearings 61 and 62 of the shoulder joint support 22, which are designed as radial roller bearings _f rotatably supported.

Das Oberarraelement 28 des Gelenkarmes 12 ist als im
* Bereich des Ellenbogengelenks 31 erweitertes U-ProfilThe Oberarraelement 28 of the articulated arm 12 is as in
* Area of the elbow joint 31 extended U-profile

ausgebildet, das mittels einer Endstirnplatte 63 drehfest mit der Abtriebswelle des dritten Schwenkantriebs 41 verbunden ist. Das Ellenbogengelenk 32 ist wiederum als Schwenk-Hydromotor mit drehbarem Gehäuse ausgebildet, der seinem grundsätzlichen Aufbau nach demjenigen des zweiten Schwenkantriebs 39 des Schultergelenks 26
entspricht und dessen Gehäuse 64 in der aus der Fig. 1 ersichtlichen.Anordnung an den parallelen Schenkeln 65 und 70 des erweiterten ü-Profilabschnitts des Oberarmelements 28 um die Achse 34 drehbar gelagert ist.formed, which is non-rotatably connected to the output shaft of the third swivel drive 41 by means of an end face plate 63. The elbow joint 32 is in turn designed as a swivel hydraulic motor with a rotatable housing, the basic structure of which is based on that of the second swivel drive 39 of the shoulder joint 26
and the housing 64 of which, in the arrangement shown in FIG.

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Das Unterarmelement 30 des Gelenkarmes 12 ist als vom Gehäuse 64 des Ellenbogengelenk-Hydromotors 32 radial abstehendes stabiles Rohr ausgebildet, dessen Außendurchmesser etwas kleiner ist als der lichte Abstand der parallelen Schenkel des Oberarm-U-Profils, so daß bei einem Anwinkeln des Unterarms das Rohr 30 im gelenknahen Bereich etwas in das U-Profil-Oberarmelement 28 eintreten kann.The forearm element 30 of the articulated arm 12 is as from Housing 64 of the elbow joint hydraulic motor 32 formed a radially protruding stable tube, the outer diameter of which is slightly smaller than the clear distance between the parallel legs of the upper arm U-profile, so that when the forearm is angled, the tube 30 in the area close to the joint slightly into the U-profile upper arm element 28 can occur.

Der Aufbau des Handgelenks 36 aus drei hydraulischen Schwenkantrieben 66, 67 und 68 ist demjenigen des Schultergelenks 26 weitgehend analog. Sein erster, direkt am Unterarmelement 30 angeordneter Schwenkantrieb 66 ist wiederum als Drehflügel-Hydromötör des in der Fig. 3 dargestellten Typs ausgebildet, wobei die Drehachse seines Drehflügels 47 mit der zentralen Längsachse 69 des Unterarmelements 30 fluchtet. Der zweite Schwenkantrieb 67 ist wiederum von dem in der Fig. 4 dargestellten Typ mit feststehendem Flügel 54 und schwenk- bzw. drehbarem Gehäuse 56, das hier zwischen den parallelen Backen 71 und 72 einer insgesamt U-förmigen Lagergabel 73 gelagert ist, deren Joch 74 drehfest mit der Abtriebswelle 43 des ersten Drehflügel-Hydromotors 66 verbunden ist. Die Drehachse 76 des zweiten Hydromotors 67 verläuft rechtwinklig zur Schwenkachse 69 des ersten Hydromotors 66 und schneidet diese in dem Punkt 77. .The construction of the wrist 36 from three hydraulic Swivel drives 66, 67 and 68 is largely analogous to that of the shoulder joint 26. His first, The swivel drive 66 arranged directly on the forearm element 30 is, in turn, a rotary wing hydromotor of the in the type shown in FIG. 3, the axis of rotation of its rotary vane 47 with the central The longitudinal axis 69 of the forearm element 30 is aligned. The second swivel drive 67 is in turn from that in the Fig. 4 shown type with fixed wing 54 and pivotable or rotatable housing 56, which is here between the parallel jaws 71 and 72 of a generally U-shaped Bearing fork 73 is mounted, the yoke 74 of which is fixed against rotation with the output shaft 43 of the first rotary vane hydraulic motor 66 is connected. The axis of rotation 76 of the second hydraulic motor 67 runs at right angles to the pivot axis 69 of the first hydraulic motor 66 and intersects it at point 77.

Der dritte .Schwenkantrieb 68 des Handgelenks 36 ist wiederum ein Drehflügel-Hydromotor des in der Fig. 3 dargestellten Typs, dessen Gehäuse 78 an dem drehbaren Gehäuse 56 des zweiten Schwenkantriebs 67 befestigt ist, und dessen Drehachse 78 rechtwinklig zur Drehachse 76The third .Schwenkantrieb 68 of the wrist 36 is again a rotary vane hydraulic motor of the type shown in FIG. 3 the type shown, the housing 78 of which is attached to the rotatable housing 56 of the second pivot drive 67, and its axis of rotation 78 at right angles to the axis of rotation 76

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des zweiten Gelenkantriebs verläuft und ebenfalls durch deren Schnittpunkt 77 mit der Schwenkachse 69 des ersten Schwenkantriebs 66 des Handgelenks 36 geht.of the second joint drive runs and also through the intersection point 77 of which goes with the pivot axis 69 of the first pivot drive 66 of the wrist 36.

Der Greifer 14 ist drehfest mit der Abtriebswelle 48 des dritten Handgelenk-Schwenkantriebs 68 gekoppelt.The gripper 14 is rotationally fixed to the output shaft 48 of the third wrist pivot drive 68 is coupled.

Die im Rahmen der Schultergelenke 23 und 26 sowie der <* Handgelenke 36 und 37 eingesetzten Drehflügel-Hydro-The under the shoulder joints 23 and 26 and the <* Wrists 36 and 37 inserted rotary wing hydro

motore 38 und 41 sowie 66 und 68 haben mehr im einzelnen den anhand der Fig. 3 ersichtlichen Aufbau, der am Beispiel des Motors 38 erläutert sei, in dessen Gehäuse 46 durch den im Querschnitt sektorförmigen Drehflügel 4 und die im Querschnitt ebenfalls sektorförmige radiale Trennwand 81 zwei Druckräume gegeneinander abgegrenzt sind/ durch deren alternativen Anschluß an den Druck-(P)-Ausgang bzw. den Tank (T) des im einzelnen nicht näher dargestellten hydraulischen Versorgungssystems der Drehflügel in seinen beiden alternativen Drehrichtungen ahtreibbar ist. Die einseitig als Abtriebswelle 48 aus dem Gehäuse 46 des Hydromotors 38 herausragendemotors 38 and 41 as well as 66 and 68 have more in detail the structure shown in FIG Example of the motor 38 is explained, in the housing 46 by the rotary vane 4, which is sector-shaped in cross section and the radial partition 81, which is also sector-shaped in cross section, delimits two pressure spaces from one another are / due to their alternative connection to the pressure (P) outlet or the tank (T) of the not in detail hydraulic supply system shown in more detail the rotary vane can be driven in its two alternative directions of rotation. The one-sided as an output shaft 48 protruding from the housing 46 of the hydraulic motor 38

"*■· Welle des Drehflügels 47 ist an massiven Endstirnplatten"* ■ · The shaft of the rotary vane 47 is on solid end face plates

82 und 83 des Zylindergehäuses 46 um dessen zentrale Längsachse schwenkbar gelagert, die die Schwenkachsen 26 und 43 des jeweiligen Schultergelenks 23 oder 24 bzw. die Schwenkachsen 69 und 78 des jeweiligen Handgelenks 36 oder 37 markiert. Um den Drehflügel 4 7 unter dem Einfluß der jeweils an seiner Abtriebswelle 48 angreifenden Last in vorgesehene Schwenklagen bringen • und in der jeweiligen Schwenklage halten zu können, ist eine insgesamt mit 84 bezeichnete Regeleinrichtung vorgesehen, durch die sowohl die Vorgabe des Sollwertes der jeweils gewünschten Schwenklage des Drehflügels 4782 and 83 of the cylinder housing 46 are mounted pivotably about its central longitudinal axis, the pivot axes 26 and 43 of the respective shoulder joint 23 or 24 or the pivot axes 69 and 78 of the respective wrist 36 or 37 marked. To the rotary vane 4 7 under the influence of each acting on its output shaft 48 Bring the load into the intended swivel position • and be able to hold it in the respective swivel position, a control device designated overall by 84 is provided, by means of which both the specification of the setpoint the respectively desired pivot position of the rotary vane 47

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bzw. des mit diesem gekoppelten Armelements· oder Greifers 13 oder 14, wie auch die Stabilisierung dieser Schwenklage durch zweckentsprechende Regelung der Drücke in den Druckräumen des Hydromotors 38 erfolgt.or the arm element or gripper coupled to it 13 or 14, as well as the stabilization of this pivot position by appropriate regulation of the Pressures in the pressure chambers of the hydraulic motor 38 takes place.

Funktionswesentlicher Bestandteil dieser Regeleinrichtung 84 ist ein insgesamt mit 86 bezeichnetes, speziell als 4/3-Ventil ausgebildetes Nachlauf-Regelventil, das in den Fig. 5a bis 5c in seinen verschiedenen möglichen Funktionsstellungen dargestellt ist.An essential part of this regulating device 84 is a special one designated overall by 86 follow-up control valve designed as a 4/3 valve, the various possible in FIGS. 5a to 5c Functional positions is shown.

In einer mit I bezeichneten ersten Durchflußstellung dieses Nachlauf-Regelventils 86 ist über dessen durch den Pfeil 87 repräsentierten Strömungspfad der eine Druckraum 88 des Drehflügel-Hydromotors 38 an die Hochdruckseite der Pumpe und über den durch den Pfeil 89 repräsentierten Strömungspfad des Nachlauf-Regelventils 86 der andere Qruckraum 91 des Hydromotors 38 an den Tank des hydraulischen Druckversorgungssystems angeschlossen. Der Drehflügel 47 des Hydromotors 38 ist in diesem Falle in der durch den Pfeil 92 angegebenen Drehrichtung beaufschlagt.In a first flow position, denoted by I. this follow-up control valve 86 is one of the flow paths represented by the arrow 87 Pressure chamber 88 of the rotary vane hydraulic motor 38 on the high pressure side the pump and via the flow path of the follow-up control valve represented by arrow 89 86 the other Qruckraum 91 of the hydraulic motor 38 to the Hydraulic pressure supply system tank connected. The rotary vane 47 of the hydraulic motor 38 is in in this case applied in the direction of rotation indicated by the arrow 92.

In der in der Fig. 5b mit 0 bezeichneten Funktionsstellung des Nachlauf-Regelventils 86 sind beide Druckräume 88 und' 91 des Hydromotors 38 gegen die Pumpe bzw. den Tank des hydraulischen Druckversorgungssystems abgesperrt und der Drehflügel 4 7 bleibt, ebenfalls, soweit Leckölverluste ausgeschlossen oder vernachlässigbar sind, in seiner eingenommenen Schwenklage stehen.Both pressure chambers are in the functional position of the follow-up control valve 86, denoted by 0 in FIG. 5b 88 and '91 of the hydraulic motor 38 against the pump and the The tank of the hydraulic pressure supply system is shut off and the rotary vane 4 7 remains, likewise, so far Leakage oil losses are excluded or negligible, are in its assumed pivot position.

In der in der Fig. 5c mit II bezeichneten, zweiten Durchflußstellung des Nachlauf-Regelventils 86 istIn the second throughflow position of the follow-up control valve 86, denoted by II in FIG. 5c

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über den durch den Pfeil 92 bezeichneten Strömungspfad dieses Ventils 86 der Druckraum 91 des Hydromotors 38 an den Druckausgang der Pumpe und über den durch den Pfeil 93 repräsentierten Strömungspfad des Nachlauf-Regelventils 86 der andere Druckraum 88 des Hydromotors 38 an den Tank des hydraulischen Druckversorgungssystems angeschlossen. Der Drehflügel 47 ist in diesem Falle in der durch den Pfeil 94 repräsentierten Drehrichtung druckbeaufschlagt.via the flow path indicated by arrow 92 this valve 86 the pressure chamber 91 of the hydraulic motor 38 to the pressure outlet of the pump and via the The flow path of the follow-up control valve 86 represented by the arrow 93 is the other pressure chamber 88 of the Hydraulic motor 38 to the tank of the hydraulic pressure supply system connected. In this case, the rotary vane 47 is represented by the arrow 94 Direction of rotation pressurized.

Zur Realisierung der insoweit erläuterten Funktionen des Nachlauf-Regelventils 86 sind in dessen Rahmen insgesamt vier Sitzventile 96 und 97 bzw. 98 und 99 vorgesehen, die in der aus der Fig. 3 ersichtlichen Anordnung in einem gemeinsamen Gehäuse 101 untergebracht sind.In order to implement the functions of the follow-up control valve 86 explained so far, a total of four seat valves 96 and 97 or 98 and 99 are provided, in the arrangement shown in FIG are housed in a common housing 101.

Diese Ventile 96 bis 99 haben je einen im wesentlichen kegelstumpfförmigen Ventilkörper 102 und einen kreisringförmigen, gehäusefesten Ventilsitz 103. Durch vorgespannte Druck-Wendelfedern 104 werden diese Ventilkörper 102 in die Sperrstellung der Ventile 96 bis 99 gedrängt. Die Ventile 96 bis. 99 sind symmetrisch bezüglich der rechtwinklig zur zentralen Achse 26 bzw. 43 bzw. 69 bzw. 78 des jeweiligen Hydromotors 38 verlaufenden Quermittelebene 106 des Gehäuses 101 des Nachläuf-Regelventils 86 angeordnet, wobei die Ventilkörper 102 der bezüglich dieser Quermittelebene 106 einander gegenüberliegend angeordneten Ventile 96 und 99 bzw. 97 und 98 jeweils entlang einer parallel zur Längsachse des Schwenkantriebes 38 parallel verlaufenden Achse 107 bzw. 108 geführt verschiebbar sind.These valves 96 to 99 each have a substantially frustoconical valve body 102 and an annular, valve seat 103 fixed to the housing. These valve bodies are 102 pushed into the blocking position of the valves 96 to 99. The valves 96 to. 99 are symmetrical about which run at right angles to the central axis 26 or 43 or 69 or 78 of the respective hydraulic motor 38 Transverse center plane 106 of the housing 101 of the follow-up control valve 86 arranged, wherein the valve body 102 of the with respect to this transverse center plane 106 each other oppositely arranged valves 96 and 99 or 97 and 98 each along a parallel to the longitudinal axis of the pivot drive 38 parallel axis 107 and 108 are guided displaceable.

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In der dargestellten Sperrstellung des Nachlauf-Regelventils 86, die der Nullstellung der Fig. 5b entspricht, sind sämtliche Sitzventile 96 bis 99 geschlossen und die Ventilkörper 102 sind über je einen Stift 109 an einem radial-flanschförmigen Betätigungsglied 111 abgestützt, das.in dem Gehäuse 101 in Richtung seiner Längsachse geführt hin- und herverschiebbar angeordnet ist. Das Betätigungsglied 111 sitzt fest auf einer rohrförmigen Hülse 112, die in einer zentralen Bohrung 113 des Gehäuseblocks 101 des Nachlauf-Regelventils in Richtung seiner zentralen Achse hin- und herverschiebbar geführt ist. In dieser Hülse 112 ist eine langgestreckt-rohrförmige Spindelmutter 114 drehbar gelagert, deren Gewinderillen 116 über Umlaufkugeln 117 mit dem Gewinde 118 einer Spindel 119 in Eingriff stehen, die beim dargestellten Ausführungsbeispiel die axiale Verlängerung der Welle 48 des Drehflügels 47 des Hydromotors 38 bildet und fest mit dieser Welle verbunden ist. Die das Betätigungsglied 111 tragende Hülse 112 erstreckt sich zwischen den inneren Lagerringen 121 und 122 von Axialkugellagern 123 und 124, deren äußere Lagerringe 126 und 127 in der aus der Fig. ersichtlichen Anordnung verschiebe- und drehfest auf der Spindelmutter 114 sitzen. Dadurch kann die Hülse 112 und damit das Betätigungsglied 111 axialen Verschiebbewegungen der Spindelmutter 114, die aus einem Verdrehen derselben oder der Spindel 119 resultieren, folgen, ohne selbst Drehungen der Spindelmutter 114 mit auszuführen. Die Spindelmutter 114 ist entweder direkt, oder wie dargestellt, über ein geeignetes Getriebe formschlüssig mit der Abtriebswelle 128 eines Schrittmotors 129 gekoppelt, durch dessen zweckgerechteIn the illustrated blocking position of the follow-up control valve 86, which corresponds to the zero position of FIG. 5b, all seat valves 96 to 99 are closed and the valve bodies 102 are each connected via a pin 109 supported by a radial flange-shaped actuator 111, das.in the housing 101 guided back and forth in the direction of its longitudinal axis is. The actuator 111 is firmly seated on a tubular sleeve 112 which is in a central bore 113 of the housing block 101 of the follow-up control valve can be pushed back and forth in the direction of its central axis is led. An elongated tubular spindle nut 114 is rotatable in this sleeve 112 stored, the thread grooves 116 via recirculating balls 117 with the thread 118 of a spindle 119 in engagement which, in the illustrated embodiment, represent the axial extension of the shaft 48 of the rotary vane 47 of the hydraulic motor 38 and is firmly connected to this shaft. The one carrying the actuator 111 Sleeve 112 extends between the inner bearing rings 121 and 122 of thrust ball bearings 123 and 124, the outer bearing rings 126 and 127 thereof, in the arrangement shown in the figure, so that they cannot move and rotate the spindle nut 114 sit. As a result, the sleeve 112 and thus the actuating member 111 can move axially of the spindle nut 114, which result from twisting the same or the spindle 119, follow without even executing rotations of the spindle nut 114. The spindle nut 114 is either directly, or as shown, via a suitable gear unit in a form-fitting manner with the output shaft 128 of a Stepping motor 129 coupled by its appropriate

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elektrische Ansteuerung die Spindelmutter 114 um definierte» vorgebbare Winkelbeträge drehbar ist.electrical control of the spindle nut 114 by defined » predeterminable angular amounts is rotatable.

Wird die Spindelmutter 114 in Richtung des Pfeils 131 um einen definierten Winkel ψ _R im Uhrzeigersinn gedreht, so hat dies zunächst zur Folge, daß das Betätigungsglied 111 in Richtung des Pfeils 132 in axialer Richtung verschoben wird, wodurch die beiden, gemäß Fig. 3 im linken Teil des Ventilgehäuses 101 angeordneten Sitzventile 96 und 97 öffnen, während die im rechten Teil des Ventilgehäuses 101 angeordneten Sitzvehtile 98 und 99 geschlossen bleiben. Das Nachlauf-Regelventil 86 befindet sich jetzt in der in Fig. 5a dargestellten ersten Durchflußstellung I, in der der eine Druckraum 88 des Drehflügel-Hydromotors 38 über den jetzt offenen Strömungspfad 87 an den Hochdruckausgang der Pumpe und der andere Druckraum 91 des Drehflügel-Hydromotors 38 an den Tank, des hydraulischen Druckversorgungssystems angeschlossen sind. Der Drehflügel 47 des Hydromotors 38 dreht sich jetzt im Uhrzeigersinn in Richtung des Pfeils 92 (Fig. 5a), mit der Folge, daß über die durch den Spindeltrieb 116, 119 vermittelte mechanische Rückmeldung bzw. Gegenkopplung das Betätigungsglied 111 seine in der Fig. 3 dargestellte Neutralstellung gerade dann wieder einnimmt, wenn der Schwenkwinkel des Drehflügels 47 dem Winkel ψ _R entspricht, um den die Spindelmutter 114 durch Ansteuerurigidös Schrittmotors 129 gedreht worden ist.If the spindle nut 114 is rotated in the direction of the arrow 131 by a defined angle ψ _R clockwise, this initially has the consequence that the actuator 111 is displaced in the direction of the arrow 132 in the axial direction, whereby the two, according to FIG Seat valves 96 and 97 arranged on the left part of the valve housing 101 open, while the seat valves 98 and 99 arranged in the right part of the valve housing 101 remain closed. The follow-up control valve 86 is now in the first flow position I shown in Fig. 5a, in which one pressure chamber 88 of the rotary vane hydraulic motor 38 via the now open flow path 87 to the high pressure outlet of the pump and the other pressure chamber 91 of the rotary vane hydraulic motor 38 are connected to the tank of the hydraulic pressure supply system. The rotary vane 47 of the hydraulic motor 38 now rotates clockwise in the direction of the arrow 92 (FIG. 5a), with the result that the actuating element 111 is shown in FIG assumes the neutral position shown again when the swivel angle of the rotary vane 47 corresponds to the angle ψ _R by which the spindle nut 114 has been rotated by the stepping motor 129 control.

Die schrittmotor-gesteuerte Vorgabe eines bestimmten Drehwinkels der Spihdelmutter 114 vermittelt somit die Sollwertvorgabe des Schwenkwinkels für den jeweiligen Schwenkantrieb 38. Erfolgt, nachdem der DrehflügelThe stepper motor-controlled specification of a certain The angle of rotation of the spindle nut 114 thus conveys the setpoint specification of the pivot angle for the respective one Semi-rotary drive 38. Takes place after the rotary vane

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ι υ υι υ υ

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seine mit der Neutralstellung (Fig. 5b) des Nachlauf-Regelventils 86 verknüpfte Solldrehlage erreicht hat, z.B. unter dem Einfluß der an der Abtriebswelle 48 angreifenden Last, eine weitere Drehung des Drehflügels 47 im Uhrzeigersinn, so erfährt das Betätigungsglied 111 wegen der durch den Spindeltrieb 114, 119 vermittelten mechanischen Kopplung mit dem Drehflügel 4 7 eine Verschiebung in Richtung des Pfeils 133, wodurch nunmehr die Sitzventile 98 und 99 in ihre Offenstellung gelangen und das Nachlauf-Regelventil 86 seine in der Fig. 5c dargestellte Funktionsstellung einnimmt, in der der Drehflügel 47 in der entgegengesetzten, durch den Pfeil 94 repräsentierten Drehrichtung beaufschlagt ist. Die dadurch bedingte Rückdrehung des Drehflügels 47 endet, sobald wieder die in der Fig. 3 bzw. der Fig. 5b dargestellte Neutralstellung des Betätigungsgliedes des Nachlauf-Regelventils 86 erreicht ist.has reached its target rotational position linked to the neutral position (FIG. 5b) of the follow-up control valve 86, e.g. under the influence of the load acting on the output shaft 48, a further rotation of the rotary vane 47 clockwise, so the actuating member 111 experiences because of the mediated by the spindle drive 114, 119 mechanical coupling with the rotary vane 4 7 a shift in the direction of arrow 133, whereby now the seat valves 98 and 99 in their open position arrive and the follow-up control valve 86 assumes its functional position shown in FIG. 5c, in which the rotary vane 47 is acted upon in the opposite direction of rotation represented by the arrow 94. The resulting reverse rotation of the rotary vane 47 ends as soon as the one shown in FIG. 3 or FIG. 5b illustrated neutral position of the actuator of the follow-up control valve 86 is reached.

Das Nachlau'f-Regelventil 86 wirkt insoweit als mechanisch-hydraulischer Analogregler, der, unabhängig davon, welcher Art die Störgrößen sind, die eine Abweichung der Drehlage des Drehflügels 47 von seiner Sollage verursachen können, eine wirksame Ausregelung dieser Störgrößen vermittelt; die Regelfrequenz f dieses Analogreglers ist wegen der direkten, durch den Spindeltrieb 114, 1Ί9 vermittelten mechanischen Rückmeldung der Flügelstellung auf diejenige des Betätigungsgliedes günstig hoch; sie beträgt in typischen Fällen 500 s und kann in günstigen Fällen noch deutlich höher sein.The Nachlauf'f control valve 86 acts as a mechanical-hydraulic Analog controller, which, regardless of what type of disturbance variable, is a deviation of the The rotational position of the rotary vane 47 from its desired position can cause an effective regulation of these disturbance variables mediated; the control frequency f of this analog controller is due to the direct mechanical feedback transmitted by the spindle drive 114, 1Ί9 Wing position on that of the actuator favorably high; in typical cases it is 500 s and can be significantly higher in favorable cases.

Dies gilt sinngemäß auch für den in der Fig. 4 in seinem grundsätzlichen Aufbau dargestellten hydraulischen Schwenkantrieb mit drehbarem Gehäuse 56, der im RahmenThis also applies accordingly to the hydraulic shown in FIG. 4 in its basic structure Swivel drive with rotatable housing 56, which is in the frame

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des Schultergelenks 26 und des Handgelenks 36 je einmal sowie auch als Ellenbogengelenk 32 des Gelenkarms 12 eingesetzt ist.of the shoulder joint 26 and the wrist 36 each once and also as the elbow joint 32 of the articulated arm 12 is inserted.

Bei dem. in der Fig. 4 dargestellten hydraulischen Schwenkantrieb erfolgt die Schwenkwinkel-Sollwertvorgabe sowie die Ausregelung die jeweilige Drehlage des Gehäuses 56 beeinflussender Störgrößen in genau derselben Weise wie anhand des Schwenkantriebs 38 gemäß Fig. 3 beschrieben, mittels einer Regeleinrichtung 84, die nach Aufbau und Funktion mit derjenigen gemäß Fig. identisch ist, so daß insoweit, um Wiederholungen zu vermeiden, auf die vorstehend gegebene Erläuterung derselben verwiesen werden kann. Die einander entsprechenden Bau- und Funktionselemente der Regeleinrichtungen 84 und ihrer Nachlauf-Regelventile 86 sind in den Fig. 3 und 4 jeweils mit denselben Bezugszeichen belegt.In which. In the hydraulic swivel drive shown in FIG. 4, the swivel angle setpoint value is specified as well as the regulation of the disturbance variables influencing the respective rotational position of the housing 56 in exactly the same Manner as described with reference to the swivel drive 38 according to FIG. 3, by means of a control device 84, which is identical to that of FIG. In terms of structure and function, so that to the extent that there are repetitions avoid, reference can be made to the explanation given above. The corresponding Structural and functional elements of the control devices 84 and their follow-up control valves 86 are 3 and 4 are each given the same reference numerals.

Für die zweckentsprechende Ausnutzung des Nachlauf-Regelventils 86 ist beim Schwenkantrieb 39 gemäß Fig. dessen drehbares Gehäuse 56 mit der Spindel 119 des Nachlauf-Regelventils 86 drehfest verbunden. Dieses Gehäuse ist in der aus der Fig. 4 ersichtlichen Anordnung an einer stabilen, im dargestellten Längsschnitt U-förmig ausgebildeten Lagergabel 51 um die Achse 4 2 drehbar gelagert. Diese Lagergabel 51 ist mit ihrem einen, gemäß Fig. 4 linken, Lagerbacken 53 fest mit dem Gehäuse 101 des Nachlauf-Regelventils 86 verbunden. Der Flügel 54 des Schwenkantriebs 39 sitzt auf einer einseitig fest mit dem äußeren, gemäß Fig. 4 rechten ' · Backen 52 der Lagergabel 51 verbundenen stabilen Welle 134, an deren innerem Endabschnitt 136 das drehbareFor the appropriate utilization of the follow-up control valve 86, the swivel drive 39 according to FIG. its rotatable housing 56 is connected in a rotationally fixed manner to the spindle 119 of the follow-up control valve 86. This In the arrangement shown in FIG. 4, the housing is on a stable longitudinal section as shown U-shaped bearing fork 51 rotatably mounted about axis 4 2. This storage fork 51 is with her a bearing jaw 53, on the left according to FIG. 4, firmly connected to the housing 101 of the follow-up control valve 86. Of the Wing 54 of the swivel drive 39 sits firmly on one side with the outer, right-hand side according to FIG. Jaw 52 of the bearing fork 51 connected stable shaft 134, at the inner end portion 136 of the rotatable

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Gehäuse 56 mit seiner einen Endstirnwand 137 und einer diese mit der Spindel 114 verbindenden/ topfförmigen Lagerhülse 138 gelagert ist, und an deren äußerem, dem Backen 52 benachbarten Abschnitt Ί39 das drehbare Gehäuse 56 mit seiner äußeren Endstirnwand 141 gelagert ist, die sich außerdem über ein Axial-Kugellager 142 an der Innenseite des Backens 5 2 abstützt. Über ein zweites Axial-Kugellager 143 ist das Gehäuse 56 über die topfförmige Lagerhülse 138 in axialer Richtung auch an dem Gehäuse 101 des Nachlauf-Regelventils 86 abgestützt. Die zum alternativen Anschluß der Druckräume des Hydromotors 39 an die Pumpe bzw. den Tank des hydraulischen Versorgungssystems vorgesehenen Druckleitungen 144 und 146 sind mit dem aus der Fig. 4 ersichtlichen Verlauf durch das Joch 49 und den äußeren Lagerbacken 52 der Lagergabel 51 sowie die mit dieser fest verbundenen Welle 134 geführt und münden an den einander gegenüberliegenden radialen Flächen des Flügels 54 des Hydromotors 39.Housing 56 with its one end wall 137 and one this with the spindle 114 connecting / cup-shaped bearing sleeve 138 is mounted, and on the outer one, the Jaws 52 adjacent section Ί39 the rotatable housing 56 is mounted with its outer end end wall 141, which is also via an axial ball bearing 142 on the inside of the jaw 5 2 is supported. The housing 56 is over a second axial ball bearing 143 the cup-shaped bearing sleeve 138 is also supported in the axial direction on the housing 101 of the follow-up control valve 86. The alternative connection of the pressure chambers of the hydraulic motor 39 to the pump or the tank of the hydraulic supply system provided pressure lines 144 and 146 are with the course shown in FIG. 4 through the yoke 49 and the outer bearing jaws 52 of the bearing fork 51 and the shaft 134 fixedly connected to it and open onto the opposite one another radial surfaces of the vane 54 of the hydraulic motor 39.

Es versteht sich,daß anstelle von Hydromotoren 38 oder 39 mit jeweils nur einem drehbaren oder.feststehenden Flügel 47 oder 54 zur Realisierung der Gelenke der Roboterarme 11 und 12 auch Hydromotoren mit zwei diametral einander gegenüberliegend angeordneten drehbaren oder feststehenden Flügeln eingesetzt werden können. Eine damit verknüpfte Reduzierung des maximalen Schwenkwinkels auf einen Wert von ca.120 bis maximal 140° kann zumindest im Bereich der Schultergelenke 23 und 24 für deren am Schulterträger montierte Hydromotore 59 sowie den mit diesen gekoppelten Hydromotoren 39,die die größten Kräfte entfalten müssen.It is understood that instead of hydraulic motors 38 or 39 with only one rotatable or fixed Wings 47 or 54 for realizing the joints of the robot arms 11 and 12 also have hydraulic motors with two diametrically opposite sides Rotatable or fixed blades arranged opposite one another can be used. A related reduction in the maximum swivel angle to a value of around 120 to a maximum 140 ° can at least in the area of the shoulder joints 23 and 24 for their hydraulic motors 59 mounted on the shoulder support and the hydraulic motors coupled to them 39 who need to develop their greatest strength.

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ohne weiteres in Kauf genommmen werden.Ensprechendes gilt für die als Ellenbogengelenke eingesetzten Schwenkantriebe 31 und 32.Dagegen ist es ζweckmäßig,wenn die im Rahmen der Handgelenke 36 und 37 eingesetzten Hydromotore 66/67 und 68 auf möglichst große Schwenkwinkel ausgelegt und daher als Einflügel-Hydromotore ausgebildet sind.Die daraus resultierende hohe Bewegungsflexibilität der Handgelenke 36 und. 37 ist z.B.dann von Vorteil,wenn das mit dem Roboter 10 zu bewegende Werkstück eine Form hat,die ein symmetrisches Erfassen mit den Greifern 13 und 14 der Gelenkarme .11 und 12 nicht zuläßt.can be accepted without further ado applies to the swivel drives 31 and 32 used as elbow joints in the context of the wrists 36 and 37 used hydraulic motors 66/67 and 68 to the largest possible swivel angle designed and therefore designed as single-vane hydraulic motors The resulting high flexibility of movement of wrists 36 and. 37 is advantageous, for example, when the robot 10 is used to move the Workpiece has a shape that allows symmetrical gripping with the grippers 13 and 14 of the articulated arms .11 and 12 does not allow.

Wegen der zweiarmigen Ausbildung des erfindungsgemäßen Industrieroboters 10,mit dessen Greifern 13 und 14 ein Werkstück 16 an relativ weit voneinander entfernten Stellen ergriffen und festgehalten werden kann,ergeben sich für die Auslösung und Abbremsung von Drehbewe*- gungen des Werkstückes 16,die um die Achse seines größten Trägheitsmomentes erfolgen,sehr viel günstigere Hebel-Verhältnisse als bei einem einarmigen Roboter,bei dem solche Bewegungen mittels eines einzigen Schwenkgelenks ausgelöst und abgestoppt werden müssen;daher können gerade die endständigen Schwenkantriebe 66 ,67 und 6 8 der Handgelenke 36 und 37 der Roboterarme 11 und 12 auf relativ kleine Leistungen ausgelegt und entsprechend leicht ausgebildet sein.Bei vorgegebener Hubleistung kommt der zweiarmige Roboter 10 mit einer geringeren installierten Leistung aus als ein vergleichbarer einarmiger Roboter und ist auch insgesamt leichter aufgebaut.Der Betrag der zu installierenden Leistung ,der im wesentlichen durch die elektrische AufnahmeleistungBecause of the two-armed design of the invention Industrial robot 10, with its grippers 13 and 14 Workpiece 16 can be gripped and held at relatively widely spaced locations, result for the triggering and braking of rotary movements * - movements of the workpiece 16 around the axis of its largest Moment of inertia take place, much more favorable lever ratios than with a one-armed robot, in which such movements are carried out by means of a single swivel joint have to be triggered and stopped; therefore the end-position rotary actuators 66, 67 and 6 8 of the wrists 36 and 37 of the robot arms 11 and 12 designed for relatively small powers and accordingly With a given lifting capacity, the two-armed robot 10 comes with a lower one installed power than a comparable one-armed robot and is also lighter overall Amount of power to be installed, which is essentially due to the electrical input power

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eines zum Betrieb der Hochdruckpumpe des hydraulischen Versorgungssystems vorgesehenen Elektromotors bestimmt ist,kann im Sinne einer oberen Schranke wie folgt geschätzt werden:one to operate the high pressure pump of the hydraulic Supply system provided electric motor is determined, can be estimated in terms of an upper limit as follows will:

hierzu sei angenommen,daß die beiden Gelenkarme 11 und 12 in gestrecktem Zustand mittels der Sehultergelenk-Schwenkantriebe 59 um 90 nach oben geschwenkt werden, wobei das maximale Gewicht des von den Gelenkarmen 11 und 12 getragenen Werkstückes 16 2000 N und das Gewicht der Gelenkarme 11 und 12 bei gleichmäßiger Massenverteilung über deren Länge,die,zwischen der Schwenkachse 26 und der Längsachse des Werkstückes gemessen, zu 2m angenommen sei,jeweils 1000 N betrage»Die beiden Schwenkantriebe 59 seien als Zwei-Flügel-Hydroraotore vorausgesetzt,mit einer Flügelfläche von jeweils 50cm , wobei der Abstand der geometrischen Schwerpunkte der Flügelflächen von der Schwenkachse 26 jeweils 4cm betrage. Das auf eine 90 -Drehung bezogene Schluckvolumen der beiden Schwenkantriebe 59 beträgt dann insgesamt 1 256cm .Weiter erfolge die Schwenkbewegung mitthis it is assumed that the two articulated arms 11 and 12 in the stretched state by means of the shoulder joint swivel drives 59 can be pivoted upwards by 90, with the maximum weight of the articulated arms 11 and 12 supported workpiece 16 2000 N and the weight of the articulated arms 11 and 12 with even mass distribution over the length of the, between the pivot axis 26 and the longitudinal axis of the workpiece measured, at 2m it is assumed that 1000 N each is »The two Swivel drives 59 are said to be two-wing hydraulic rotors provided with a wing area of 50cm each, whereby the distance between the geometric centers of gravity is the The wing areas of the pivot axis 26 each amount to 4 cm. The displacement of the two swivel drives 59 based on a 90 rotation is then a total of 1 256cm. The swivel movement continues with

mm "1 mm "1

einer Uraf angsgeschwind igke it von 2m s .Der auf eine Minute bezogene Ölverbrauch y beträgt dann 48 l/min. Bei einem Versorgungsdruck von 100 bar entspricht dies gemäß der Beziehunga Uraf anging speed of 2m s. The on one Minute-related oil consumption y is then 48 l / min. This corresponds to a supply pressure of 100 bar according to the relationship

QP 'QP '

612612

in der rf) den mit 0,8 angenommenen hydraulischen Gesamtwirkungsgrad bezeichnet.,einer installierten Leistung P von 9,8 kW.in the rf) denotes the overall hydraulic efficiency assumed with 0.8, an installed power P of 9.8 kW.

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8181 •• 124124 - 23 -- 23 - PP. .01.01 .1982.1982 .29-.29- 1212th

Unter^Jden vorstehend genannten Bedingungen entwickelt jeder der Schwenkantriebe 59 ein Antriebsmoment von-4ΟΟΌ Nm,und das auf die horizontale Schwenkachse 26 bezogene Trägheitsmoment,das aus der Massenverteilung der Gelenkarme 11 und 12 und der auf diese entfallenden Lastanteile resultiert,beträgt jeweils 600 Nms . Die hiernach bei einem Versorgungsdruck ρ von 100 bar sich ergebende Winkelbeschleunigung beträgt dann 6,67 s , was bei der Armlänge von 2m einer UmfängsbeschleunigungUnder ^J the above conditions, each developed the rotary actuators 59, a drive torque from-4ΟΟΌ Nm, and that related to the horizontal pivot axis 26, moment of inertia, which results 11 and 12 and attributable to this load components from the mass distribution of the articulated arms each is, 600 Nms. The angular acceleration resulting from this at a supply pressure ρ of 100 bar is then 6.67 s, which is a circumferential acceleration for an arm length of 2 m

—2 a von 13,3ms entspricht.—2 corresponds to a of 13.3ms.

In Anbetracht des günstig niedrigen Wertes"der zu installierenden Leistung können die dafür erforderlichen elektrischen und hydraulischen Aggregate ohne Schwierigkeit in dem dem Schultergelenkträger 22 benachbarten oberen Teil des Roboterkörpers· 17 untergebracht werden,wobei in dessen unterem Teil noch genügend Raum für die Unterbringung einer zur Bewegungssteuerung der Gelenkarme 11 und 12 vorgesehenen elektronischen Steuereinrichtung bleibt.In view of the cheap low value "to be installed The electrical and hydraulic units required for this can perform without difficulty housed in the upper part of the robot body 17 adjacent to the shoulder joint support 22 with enough space in the lower part for accommodating an electronic control device provided for controlling the movement of the articulated arms 11 and 12 remain.

Der vorstehend mit speziellem' Bezug auf einen Einsatz als Positionseinrichtung erläuterte Roboter 10 kann mit einfachen Mitteln für einen Einsatz als Arbeitseinrichtung umgerüstet werden. Hierzu werden die Abtriebswellen der endständigen Schwenkantriebe 68 der Handgelenke 13 und durch eine Brücke starr"miteinander verbunden, die eine oder mehrere Arbeitseinheiten, z.B. ein Punktschweißgerät 'öder eine Bohr- und/oder eine Gewindeschneideinheit trägt, mit denen an einem Werkstück verschiedene.Arbeitsgänge nacheinander, gegebenenfalls auch gleichzeitig ausgeführt werden können.The above with specific reference to use as a Position device explained robot 10 can with simple means for use as a work device be converted. For this purpose, the output shafts of the terminal swivel drives 68 of the wrists 13 and rigidly "interconnected by a bridge, the one or several work units, e.g. a spot welding device or a drilling and / or thread cutting unit, with which different work processes on a workpiece one after the other, possibly also at the same time.

Claims

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GmbH. «Co. KG January 12, 1982

Schuckertstrasse 15

Rutesheim

Claims

Industrial robot with at least one articulated arm, the structure of which according to the number and arrangement of swivel or Swivel joints and arm elements or gripper devices connected to one another in an articulated manner largely corresponds to that of the human arm, with one forming an upper arm element first handlebar with a shoulder joint and a stand rotatable about a vertical axis and above an elbow joint is coupled to a forearm element, at its free end via a die A joint arrangement which mediates the function of a wrist joint and which can be pivoted about three orthogonal axes Functional unit - a gripper device or a working unit - is arranged by coordinated Control of the pivoting movements of the arm elements or wrist elements that are coupled to one another mediating hydraulic rotary actuators, which each form one of the swivel or swivel joints within a limited spatial area

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can be brought into any position, characterized in that the robot (10) has two Articulated arms (11 and 12) which around a common horizontal axis (26) on a shoulder joint support (22) of a robot body (17) rotatable about a vertical axis (20) are that the shoulder joint (24) of one articulated arm (12) is designed to be triaxial, with in pairs at right angles to each other Drehbzw. Pivot axes that the other articulated arm (11) also two upper and lower arm elements (27 and 29) and functional with one of the wrist assemblies (35) of the first articulated arm (12) corresponding joint arrangements (37) is provided, via which a second gripper (13) or a second Working unit is articulated to the forearm element (29), with this second Articulated arm (11) assigned to each joint or degree of freedom of movement, controllable in the sense of a desired rotational position hydraulic rotary actuators are provided.

2. Robot according to claim 1, characterized in that

that the shoulder joint (23) of the second articulated arm (11) is multiaxial and preferably triaxial is trained.

3. Robot according to claim 1 or claim 2, characterized in that that the joint axes of the three-axis shoulder and wrist joints {23 and 24 or 36 and 37) of the two articulated arms (11 and 12) each run through a common point of intersection »

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4. Robot according to claim 3, wherein the articulated drives are designed as hydraulic swiveling motors, characterized in that within the framework of the three-axis shoulder or wrist joints (23 and 24 or 36 and 37) a swivel hydraulic motor (39 or 67) with a fixed blade (54) and a rotatable housing

(56) is provided, which carries a swivel hydraulic motor (41 • or 68) with a rotatable wing (47), and that the ^ Wing frame of the hydraulic motor (39 or 67) with fixed

standing wing (54) with the drive shaft (48) of a swivel hydraulic motor (38 or 66) with rotatable Wing (4 7) is connected, the housing (46) of which is non-rotatable with the rotatable shoulder joint support (22) of the robot body (21, 22) or the forearm element (29 or 30) of the respective articulated arm (11 or 12) is connected, and that the axes (26 and 4 3 "and 6 9 and 78) the drive shafts (48) of the rotary vane hydraulic motors (38 and 41 or 66 and 68) run in a common plane and the axis of rotation (42 and 76) cut the hydraulic motor (39 or * 67) with the fixed wing (54).

5. Robot according to one of the preceding claims, characterized characterized / that the swivel hydraulic motors provided as articulated drives have an overrun control valve (86) with measuring spindle feedback and stepper motor-controlled setpoint specification for the Pivot angles are provided, the flow paths of the follow-up control valves (86) through seat valves (96 to 99) can be released and shut off, which are closed in a rest position and by means of an actuator (111) seated on the spindle nut (114) alternatively in pairs in their

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Disclosure are controllable in such a way that via the an open valve (96 or 97 or 98 or 99) each with a pressure chamber of the swivel hydraulic motors the high pressure side of the pump and the other pressure chamber with the tank of the hydraulic pressure supply system is connected, and that the swivel hydraulic motors (39 or 67) with rotatable housing (56) Storage forks (51) with parallel jaws (52 and 53) are arranged, between which the housing (56) of the respective swivel motor is rotatably mounted and that the to on the wings (57) of this HydromOtore in whose pressure chambers opening pressure oil lines (144 and 146) via the bearing fork (51) and their dem Regulator (86) opposite jaws (52) are guided to the wings (57) of the hydraulic motors.

6. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the elbow joints (32 and 33) as swivel hydraulic motors with rotatable housing (56) are formed.

7. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the pivot angle of the Elbow joints (31 and 22) of the articulated arms (11 and 12) is at least 120 °.

8. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the pivot angle of the upper arm elements (27 and 28) of the articulated arms 11 and 12) around their common horizontal pivot axis (26) at least 90 °.

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9. Robot according to one of the preceding claims, characterized characterized / that the pivot angle of the wrist arrangement (36 or 37th) of the articulated arms (11 or 12) forming swivel hydraulic motors amount to at least 180 °.

10. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the drive shafts (48) the terminal swivel drives (68) of the wrist assemblies (36 and 37) of the two articulated arms (11 and 12) can be rigidly connected to one another by a bridge are, and that on this bridge provided tools or work equipment for various operations such as a drilling unit, a thread cutting unit and / or a milling unit can be attached at a lateral distance from one another.

11. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the electrohydraulically © Supply system of the robot - hydraulic pump and its electric drive motor in the robot body (17), preferably housed in its upper part, adjacent to the shoulder joint support (22) is.

12. Robot according to claim 11, characterized in that one for controlling the movement of the articulated arms (11 and 12) the robot (10) provided electronic control unit housed in the lower part of the robot body (17) is.