JPS5912006A - Assortment and recovery device for picking articles - Google Patents
Assortment and recovery device for picking articlesInfo
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- JPS5912006A JPS5912006A JP57119764A JP11976482A JPS5912006A JP S5912006 A JPS5912006 A JP S5912006A JP 57119764 A JP57119764 A JP 57119764A JP 11976482 A JP11976482 A JP 11976482A JP S5912006 A JPS5912006 A JP S5912006A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
- B65G1/08—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level the articles being fed by gravity
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 本発明はピッキング物置に関するものである。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a picking shed.
従来、トレイ内に格納された物品を取り出す装置は数種
類の方式が提案されているが、いずれの場合も、不良物
品も正常な物品も区別することなく取り出して来るので
、物品を箱詰めする時などに取り出した物品から不良品
を取り除く手作業を人手をかけて実施せねばならなかっ
た。したがって、作業効率が悪かった。Conventionally, several types of devices have been proposed for taking out items stored in trays, but in all cases, they take out defective items and normal items without distinguishing between them, so it is difficult to use when packing items into boxes. This required manual labor to remove defective items from the items taken out. Therefore, work efficiency was poor.
本発明の目的は、物品の取り出し直後に特定の物品を他
の物品と仕分けして回収し、回収した物品の中から特定
の物品を取り除く作業を省いて効率の良い作業とするこ
とにある。An object of the present invention is to improve efficiency by eliminating the work of sorting and collecting specific articles from other articles immediately after taking out the articles, and removing the specific articles from among the collected articles.
本発明の要点は、基本構成として、格納位置から物品を
取り出す装置を備えた設備において、酌記装置から送ら
れ工来る物品を受ける配置で第1のコンベアを設け、前
記第1のコンベアから送られて来る物品を受ける位置に
第2のコンベアを前記位置内外へ進退可動自在に設け、
前記第1のコンベアの上方に検出方向を前記第1のコン
ベア上の物品の方向に向けてパターンV!識装置を設け
、前記第1のコンベアから放出される物品を受ける位置
と前記第2のコンベアから放出される物品を受ける位置
とに物品の回収容器を設けたことを特徴としたピッキン
グ物の仕分回収装置を有し、取り出された物品を第1の
コノペア」、に受は取り、その物品をパターン認識装置
で検出し、その検出結果に基づいて第2のコンベアの可
動位置に決め、弔1のコンベアで物品を送り出して回収
容器内′\入れるか、あるいは第1のコンベアから第2
のコア・ペアか物品を受は取り他の回収容器内へ入れる
かして、取り出し1lI8に物品を仕分けて回収する点
にある。The gist of the present invention is that, as a basic configuration, in a facility equipped with a device for taking out articles from a storage position, a first conveyor is provided in a position to receive articles sent from a marking device, and A second conveyor is provided at a position to receive the incoming articles so as to be movable in and out of said position,
Pattern V! above the first conveyor with the detection direction facing the article on the first conveyor! sorting of picked items, characterized in that a recognition device is provided, and article collection containers are provided at a position for receiving articles discharged from the first conveyor and a position for receiving articles discharged from the second conveyor. It has a collection device, picks up the retrieved items into a first conveyor, detects the items with a pattern recognition device, and moves them to a movable position on the second conveyor based on the detection results. Either the items are sent out on the first conveyor and placed in the collection container, or they are transferred from the first conveyor to the second conveyor.
The core pair or articles are taken out and put into another collection container, and the articles are sorted and collected in the takeout 1lI8.
見、トに本発明の一実施例を第1図から第6図までの各
図に基づいて説明する、
弔1図の如く、欄1内にはトレイ15か斜めに格納され
ており、このトレイ15内に書籍13か立てて複数冊収
納されている。Now, one embodiment of the present invention will be explained based on the figures from Fig. 1 to Fig. 6. As shown in Fig. 1, a tray 15 is stored diagonally in column 1. A plurality of books 13 are stored vertically in the tray 15.
この棚1沿いに設置されたレール3上には走行体7の車
輪6か架載されている。この車輪6は走行体7に取り付
けたモータ5と駆動目在に連速されている 走行体7上
には支柱フレーム4か立役固定され、その上部は天井に
取り付けられたガイドレール2により倒れないように走
行方向へ案内自在とされている。この支柱フレーム4に
は昇降体12が」1下動自在に組み合せられており、走
行体7に取すイ」けたウィンチ9から操作自在なロープ
lOにより懸垂支持されている。Wheels 6 of a traveling body 7 are mounted on rails 3 installed along this shelf 1. These wheels 6 are connected to a motor 5 attached to a traveling body 7 and a drive target.A support frame 4 is fixed upright on the traveling body 7, and its upper part is prevented from falling by a guide rail 2 attached to the ceiling. It is said that it can be guided in the direction of travel. An elevating body 12 is assembled to this support frame 4 so as to be freely movable downward, and is suspended and supported by a rope 10 that can be operated from a winch 9 attached to the traveling body 7.
昇降体12には、フォーク45cが水平移動自在こと取
り付けられる。即ち、第5図の如く、フォーク45 c
は昇降体12で支持されたローラー45 a上に架載さ
れ、昇降体12とフォーク45 c間を水平なシリンダ
ー装置45bで連結しである。このために、シリンダー
装置45bを伸縮させるとフォーク45 cは水平に移
動し℃昇降体12から突き出たり戻されたりする。A fork 45c is attached to the elevating body 12 so as to be horizontally movable. That is, as shown in FIG.
is mounted on a roller 45a supported by the elevating body 12, and the elevating body 12 and the fork 45c are connected by a horizontal cylinder device 45b. For this reason, when the cylinder device 45b is expanded or contracted, the fork 45c moves horizontally and is projected from and returned to the temperature elevating body 12.
フォーク45 c上には、2枚の仕切板で区切られた3
室を有する回収容器17が架載される。On the fork 45c, there are 3 partitions separated by two partition plates.
A collection container 17 having a chamber is mounted.
昇降体12には回収容器17よりも上方の位置で枠12
aが固定されている。枠12aの棚1より端には、コ
ンベアフレーム16 aへ回転自由に取り付けられたプ
ーリ16b、16c間に掛けたコンベアベルト16dを
有するコンベア16が配置される。プーリ16 bの軸
の一端は枠12aに取り付けた軸受16 eに通され、
他端はアーム16 fへ回転自由に差し込まれている。The elevating body 12 has a frame 12 at a position above the collection container 17.
a is fixed. A conveyor 16 having a conveyor belt 16d stretched between pulleys 16b and 16c rotatably attached to a conveyor frame 16a is arranged at the end of the frame 12a from the shelf 1. One end of the shaft of the pulley 16b is passed through a bearing 16e attached to the frame 12a,
The other end is rotatably inserted into the arm 16f.
このアーム16 fの一端側はコンベアフレーム+63
に固定され、他端には軸が固定され、この軸は枠12
aに取り付けられた軸受1G gに通され、その軸端に
はギヤnが固定されている。ギヤηはウオームギヤηと
噛み合い、゛ウオームギヤnは枠+2 aに固定したモ
ータ21の回転軸へ固定されている。プーリ16 bの
軸端側にはギヤnか固定され、このギヤγと噛み合うギ
ヤ公は枠12aに固定したモータ乙の回転軸に固定され
る。コンベアベルト+6 dには書籍131冊分の厚み
相肖の突き出し長さを有する爪別か固定されている。ま
た、トレイ15には、この爪ツか通過できる開口部が設
けられている。One end of this arm 16f is conveyor frame +63
and a shaft is fixed to the other end, and this shaft is fixed to the frame 12.
It passes through a bearing 1G g attached to a, and a gear n is fixed to its shaft end. The gear η meshes with the worm gear η, and the worm gear n is fixed to the rotating shaft of a motor 21 fixed to the frame +2a. A gear n is fixed to the shaft end of the pulley 16b, and a gear that meshes with the gear γ is fixed to the rotating shaft of a motor O fixed to the frame 12a. The conveyor belt +6d is fixed with a claw having a protruding length corresponding to the thickness of 131 books. Further, the tray 15 is provided with an opening through which the nail can pass.
コンベア16の上端に近接する配置で2条の平行なフン
ペアペル)30a、30bを備えたコンベア(9)か枠
12aへ水平に取り付けである。このコンベア(ト)の
プーリ軸にはモータ3Iがギヤ31a、31bを介して
連結される。このコンベア(ト)に近づけてコンベア加
が配置される。このコンベア加は、第6図の如く枠12
aへ起伏自在に取り付けられる。即ち、コンベア別は
、コンベアフレーム20aに回転自由に取り旬けられた
2個のプーリ20b、20cと、各グー IJ 20
b、 2Oc間にエンドレヌ状に担げたコンベアベル)
20dとから成る。プーリ2fllbの軸20eの一端
は枠12 aに固定した軸受2Ofに通される。A conveyor (9) equipped with two parallel conveyor belts 30a, 30b arranged close to the upper end of the conveyor 16 is mounted horizontally to the frame 12a. A motor 3I is connected to the pulley shaft of this conveyor (G) via gears 31a and 31b. A conveyor adder is placed close to this conveyor (g). This conveyor is added to the frame 12 as shown in Figure 6.
It is attached to a so that it can be raised and lowered freely. That is, each conveyor includes two pulleys 20b and 20c that are rotatably mounted on the conveyor frame 20a, and each pulley IJ 20.
b, Conveyor bell carried like an end between 2Oc)
20d. One end of the shaft 20e of the pulley 2fllb is passed through a bearing 2Of fixed to the frame 12a.
この軸20eの一端暑こはギヤ35 aが固定され、こ
のギヤ35 aに噛み合せたギヤ35bか枠12 gに
固定したモーフ友の回転軸に固定される。軸20eの他
端はアーム20gへ回転自在に差し込まれている。ア−
A 20 g Lt一端1)11かコンベアフレーム2
0aに固定される。アーム20gの他端には、軸20e
と軸心な合せて軸20hか固定され、この軸20hは枠
128に固定した軸受20iに通されている。軸20h
の他端にはギヤ2111jか固定され、このギヤ20j
に噛み合せたウオームギヤ20kが枠12aに固定した
モータ34の回転佃1こ固定されている。A gear 35a is fixed to one end of the shaft 20e, and either a gear 35b meshed with the gear 35a or a rotating shaft of a morph member fixed to the frame 12g. The other end of the shaft 20e is rotatably inserted into the arm 20g. A-
A 20 g Lt one end 1) 11 or conveyor frame 2
Fixed to 0a. At the other end of the arm 20g is a shaft 20e.
A shaft 20h is fixed so that the shaft center is aligned with the shaft 20, and this shaft 20h is passed through a bearing 20i fixed to the frame 128. Axis 20h
A gear 2111j is fixed to the other end, and this gear 20j
A worm gear 20k meshed with the worm gear 20k is fixed to one rotating shaft of a motor 34 fixed to the frame 12a.
枠12 aにはブラケットを介して画像処理装置として
採用したパターン認識装置のラインカメラおかコンベア
30上の書籍13に向けて取り付けである。A line camera of a pattern recognition device employed as an image processing device is attached to the frame 12a via a bracket so as to face the book 13 on the conveyor 30.
32はライトであって、照し方向をコンベア父上の書籍
I3に向けである。パターン認識’ArHのラインカメ
ラおは、レーンズ41を通して検出対象物をラインセノ
ヤー40でとらえてゆくものであって、ノ(ターン認識
装置は、いずれの公知のものであっても良い。パターン
認識装置の機能ブロックは、第4図の如く、ラインカメ
ラ羽からの入力を受けるアナログ信号回路筒部と、アナ
ログ信号回路部からの出力を受けるパターンマツチング
回路59および輪郭マツチング回路間と、各回路59.
60からの出力を受ける判定回路61と、判定回路の出
力を受けるパターン認識処理回路62とから成る。この
ようなブロックにおいては、ライト羽がコンベア(資)
」−の書籍13を照らして書籍13の表面の明暗を明確
にした上でラインカメラおが書籍13の表面画像をライ
ンセンサー和でとらえ、アナログ信号回路部で後続の各
ブロックにマツチした入力信号に変えられ、そのアナロ
グ信号回路間の出力情報とあらかじめセットされたパタ
ーンとをパターンマツチング回路59で比較、あるいは
あらかじめセットされた輪郭パターンとを輪郭マツチン
グ回路印で比較し、その比較結果を判定回路でマツチン
グした時に「0」の信号を、非マツチングの時には[1
]の信号を判定信号として作り、パターン認識処理回路
62へ送り込む。パターン認識処理回路62が判定信号
を受けると、各回路59.60へスキャン信号を送って
、次の情報とのマツチング作業を実行させる。このより
にして、次々と判定信号をパターン処理回路62が受は
取り、総合判定結果を制御装置19側コンピユータの演
算処理部へ認識処理結果を伝える。Reference numeral 32 is a light, and its illumination direction is directed toward Father's book I3 on the conveyor. The line camera of pattern recognition 'ArH is to capture the object to be detected by the line sensor 40 through the lanes 41. As shown in FIG. 4, the functional blocks include an analog signal circuit section receiving input from the line camera wing, a pattern matching circuit 59 and a contour matching circuit receiving output from the analog signal circuit section, and each circuit 59.
60, and a pattern recognition processing circuit 62, which receives the output from the determination circuit. In such blocks, the light blades are
” - to clarify the brightness and darkness of the surface of the book 13, the line camera captures the image of the surface of the book 13 using the line sensor sum, and the analog signal circuit unit outputs an input signal matched to each subsequent block. The pattern matching circuit 59 compares the output information between the analog signal circuits and a preset pattern, or compares the preset contour pattern with the contour matching circuit mark, and determines the comparison result. When the circuit matches, the signal is “0”, and when it is not matched, it is [1].
] is generated as a determination signal and sent to the pattern recognition processing circuit 62. When the pattern recognition processing circuit 62 receives the determination signal, it sends a scan signal to each circuit 59, 60 to perform matching with the next information. As a result, the pattern processing circuit 62 receives the judgment signals one after another, and transmits the overall judgment result to the arithmetic processing section of the computer on the control device 19 side.
制御装置19は、走行体7に支持されており、第4図の
如く、入力インターフェイス52と出力インターフェイ
ス55とデータメモリー(RAM)52とプログ2ムメ
モリー<EP−ROM153と演算処理部(CPU)5
1とから処るコンピュータ部と、入力インターフェイス
52へ各検出@36.37.39゜42、43.44.
45.46.47からの信号を入力インターフェイス5
2へ入力するためのリレー入力回路49と、各モータ5
.21.25.31.34.35およびウィンチ9.シ
リンダー装WI115bの各制御部へ出力インターフェ
イス55の出力を伝えるためのリレー出力回路(資)と
、パターン認識回路62と、制御計算機関とコンピュー
タとの間で情報を伝えるための通信回路57とからなる
。The control device 19 is supported by the traveling body 7, and as shown in FIG.
1 to the computer section and the input interface 52 to each detection @36.37.39°42,43.44.
Input signal from 45.46.47 Interface 5
2 and a relay input circuit 49 for input to each motor 5.
.. 21.25.31.34.35 and winch9. A relay output circuit (supply) for transmitting the output of the output interface 55 to each control section of the cylinder equipment WI 115b, a pattern recognition circuit 62, and a communication circuit 57 for transmitting information between the control calculation engine and the computer. Become.
コンピュータは各検出器やパターン認識装置や制御計8
機からの出ノJを受けて、プログラムメモリー (EP
−ROM)にセットした動作プログラムを実行して、各
モータやウィンチやシリンダー装置1j45bの制御部
へ制御指令を出すものである。The computer controls each detector, pattern recognition device, and control meter 8.
After receiving the output from the machine, the program memory (EP
-ROM) to issue control commands to the control units of each motor, winch, and cylinder device 1j45b.
検出器あは第2図の如く昇降体12の右端に固定設置し
たリミットスイッチであって、スイッチレバーはコンベ
ア16が垂直状態にコンベア16に当る配置である。検
出器nは枠12aの右端に固定設置したリミットスイッ
チであって、そのスイッチレバーは傾斜位置のコンベア
16に当る配Wとされる。The detector A is a limit switch fixedly installed on the right end of the elevating body 12 as shown in FIG. 2, and the switch lever is arranged so that the conveyor 16 touches the conveyor 16 in a vertical state. The detector n is a limit switch fixedly installed on the right end of the frame 12a, and its switch lever is arranged W so as to hit the conveyor 16 in an inclined position.
検出器刃は、第2図、第3図の如く、枠12 aに固定
したリミットスイッチであって、スイッチレバーはコン
ベア(9)上の書籍13に当る位置にまで突き出されて
いる。検出器42は枠12 aに固定されたリミットス
イッチであって、スイッチレバーは水平状態のコンベア
圀に当る位置に突き出ている。検出器伯は枠12 aに
固定したリミットスイッチであって、そのスイッチレバ
ーは起立状襲のコンベア(9)に当る位置へ突き出てい
る。検出器祠は昇降体I2の右端に固定したリミットス
イッチであり、そのスイッチレバーは回収容器17に当
る位置に突き出ている。検出器6は昇降体12の途中で
あって、検出a44から回収容器!7の一室分だけ離さ
れた位置に固定され、そのスイッチレバーは回収容器に
当る位置へ突き出ている。検出器46は走行体7に取り
付けた位置検出器であって、従来公知相対番地方式や絶
対番地方式などのいずれの方式のものであっても良い。The detector blade is a limit switch fixed to the frame 12a as shown in FIGS. 2 and 3, and the switch lever is protruded to a position where it hits the books 13 on the conveyor (9). The detector 42 is a limit switch fixed to the frame 12a, and the switch lever protrudes at a position that touches the conveyor wall in a horizontal state. The detector block is a limit switch fixed to the frame 12a, and its switch lever protrudes to a position where it hits the upright conveyor (9). The detector shrine is a limit switch fixed to the right end of the elevating body I2, and its switch lever protrudes to a position where it hits the collection container 17. The detector 6 is in the middle of the elevating body 12, from the detection a44 to the collection container! 7, and its switch lever protrudes to a position where it hits the collection container. The detector 46 is a position detector attached to the traveling body 7, and may be of any conventional type such as a relative positioning type or an absolute positioning type.
検出器47は昇降体12に取り付けた位置検出器であっ
て、従来公知のいずれのものであっても良い。The detector 47 is a position detector attached to the elevating body 12, and may be any conventionally known type.
本実施例の各部は、制御装置11jlQ内のコンピュー
タ内プログラムメモリー(BP−ROM)53内にセッ
トした動作プログラムに基づいて作動する。Each part of this embodiment operates based on an operation program set in a computer program memory (BP-ROM) 53 in the control device 11jlQ.
即ち、制御計算機関から通信回路57を介して演算処理
部51へ取り出し作業に必要なデータがインプツトされ
ると、そのデータをデータメモリー(RAM)52へ記
憶させ、同時に制御部rR19の初期設定を実行する。That is, when the data necessary for the retrieval operation is input from the control computing engine to the arithmetic processing unit 51 via the communication circuit 57, the data is stored in the data memory (RAM) 52, and at the same time, the initial settings of the control unit rR19 are performed. Execute.
演算処理部51はデータメモリー52内から取り出すべ
き書籍13の入ったトレイ15が置かれている棚区画の
走行番地(水平位置)と昇降番地(上下位置)とを読み
出して、各検出器46.47がその番地を検出するまで
モータ5とウィンチ9とに起動指令を出力し、ウィンチ
9で昇降体致を上下させ、走行体7をレール3上でモー
タ5の駆動力で走行させる。検出a46が目的の走行号
地を検出し、検出器47が目的の昇降番地を検出すると
、各検出器驕、47の検出信号がコンビユータヘイノプ
ットされるので、コンピュータは各検出信号か入力され
たと判断してモータ5とウィンチ9とに停止指令を出力
する。このことにより、コンベア16が目的のトレイ1
5の前に停止することかできる。引続いて、コンピュー
タは次の動作プログラム内容を実行する。即ち、コンピ
ュータはモータ21へ正転起動指令を出力する。このた
めに、モータ21は正転し、その正転方向の回転力はギ
ヤn、23を介してアーム16 (に伝わるので、アー
ム16 fが回転し、データ・16fと一体のコンベア
フレーノ、+6 Aも回転する。よって、コンベア16
は、第2図中の点線表示位置から実線表示位置へと回転
してトレイ1に接近する。コンベア16が第2図中の実
線表示位置まで回転すると、コンベアベルト16dの端
部に検出a37が当るので、検出器37が検出信号をコ
ンピュータ側へ送る。コンピュータは検出器37からの
検出信号がイング/、 )されたと判定すると、モータ
δとモータ31と薔こ起動指令を出力し、各モータ5,
31を回転駆動する。このため、コンベヤベルト】6d
とコンベヤベルト30a、30bとかエンドレス状に回
転駆動され乙。コンベヤベル)16dが駆動されろと、
コンベヤベル) +6 dと一体の爪24もエンドレス
状の軌跡を描いて移動する。爪ハは移動中にトレイ1の
内を通るので、トレイ】内の書籍】3が1冊だけ型別に
より引っ掛は上げられる1、その書籍13は爪Uに引っ
担かってトレイ1の上方へ出され、コンベアベルト16
dに倒れかかってコンベア16の上部へ送られてゆく。The arithmetic processing unit 51 reads out from the data memory 52 the running address (horizontal position) and the up/down address (vertical position) of the shelf section in which the tray 15 containing the books 13 to be taken out is placed, and reads out the running address (horizontal position) and the up/down address (vertical position) of the shelf section in which the tray 15 containing the books 13 to be taken out is placed, and reads out the running address (horizontal position) and the up/down address (vertical position) of the shelf section where the tray 15 containing the books 13 to be taken out is placed. 47 outputs a start command to the motor 5 and the winch 9 until the address is detected, the winch 9 raises and lowers the lifting body, and the traveling body 7 travels on the rail 3 by the driving force of the motor 5. When the detector 46 detects the target running address and the detector 47 detects the target elevator address, the detection signals of each detector 47 are output to the computer, so the computer inputs each detection signal or It determines that the motor 5 and the winch 9 have been stopped and outputs a stop command to the motor 5 and the winch 9. This allows the conveyor 16 to move to the target tray 1.
It is possible to stop before 5. Subsequently, the computer executes the following operating program contents. That is, the computer outputs a normal rotation start command to the motor 21. For this purpose, the motor 21 rotates in the normal direction, and the rotational force in the normal rotation direction is transmitted to the arm 16 (via the gears n and 23), so the arm 16f rotates, and the conveyor fleno, which is integrated with the data 16f, +6 A also rotates. Therefore, conveyor 16
rotates from the position indicated by the dotted line to the position indicated by the solid line in FIG. 2 and approaches the tray 1. When the conveyor 16 rotates to the position indicated by the solid line in FIG. 2, the detection a37 hits the end of the conveyor belt 16d, so the detector 37 sends a detection signal to the computer side. When the computer determines that the detection signal from the detector 37 is input/, ), it outputs a start command for the motor δ, the motor 31, and the motor 5,
31 is driven to rotate. For this reason, the conveyor belt】6d
The conveyor belts 30a and 30b are driven to rotate endlessly. Conveyor bell) 16d is driven.
The claw 24 integrated with the conveyor bell) +6 d also moves in an endless trajectory. Since the claw U passes through the inside of the tray 1 while moving, only one book 3 in the tray is caught by the type 1, and that book 13 is caught by the claw U and moved above the tray 1. taken out, conveyor belt 16
d and is sent to the upper part of the conveyor 16.
そして、ついには書籍13がコンベア凹に乗り移り、駆
動中のコンベアベル)30a、30bにより送られる。Finally, the book 13 transfers to the conveyor recess and is sent by the driving conveyor bells 30a and 30b.
この送り途中において、書籍13が検出器おに当墨」、
検出器おがコンピュータ側へ検出信号を伝える。コンピ
ュータはその検出器宛の検出信号がインプットされたと
判定して、次のプログラムをIHiする。コンピュータ
はモータ31に停止指令を出力してコンベア菊を止め、
パターン認識処理回路62へ認識実行指令を出力すると
、ライト32が書籍13を照明してラインカメラ32か
書籍13の画像を取り込んでパターン認識装置で正常な
表面や輪郭を備えているかを判断し、正常であれば傷や
表紙のめくれなどが無い高品質の書籍であると判定して
コンピュータ側へ正常である旨の信号を出力する。この
信号を受けたコンピュータはピストンシリンダー装置4
5bの制御部ヘンリンダ−ロッドを伸長させる信号を出
力する。このために、ピストンシリンダー装置1I45
bは伸長作用を起してフォーク45cとともに回収容器
17を第2図の左側へ移動させる。回収容器17が移動
して回収容器17が検出器45の検出領域からはずれる
と検出器6から検出信号がコンピュータ側へインプット
されなくなるので、その状態をコンピュータが判定して
ピストンシリンダー装fW 45 bの制御部側へ停止
指令を伝え、フォーク45 cを止める。このようにす
ると、回収容器17の右寄りの区画室がコンベア頷から
放出される書籍13を受けられる位置に来る、次にコン
ピュータはモータ3Iへ再起動指令を与えてコンベアベ
ルト菊a、30bを駆動させ、書fi13を回収容!g
17の右室内に放出する。よって正常な書籍は回収容器
17内の右室内に回収される。モータ31を再起動して
から書籍13が回収容器17へ入るまでの一定時間を過
ぎるとコンピュータからモータ31゜あに停止指令を出
力してコンベア16.30を止める。During this transfer, the book 13 was placed on the detector.
The detector transmits the detection signal to the computer side. The computer determines that a detection signal addressed to the detector has been input, and executes the next program. The computer outputs a stop command to the motor 31 to stop the conveyor chrysanthemum,
When a recognition execution command is output to the pattern recognition processing circuit 62, the light 32 illuminates the book 13, the line camera 32 captures an image of the book 13, and the pattern recognition device determines whether the book 13 has a normal surface or outline. If the book is normal, it is determined that the book is of high quality with no scratches or torn covers, and a signal indicating that the book is normal is output to the computer side. Upon receiving this signal, the computer uses the piston cylinder device 4.
The controller 5b outputs a signal to extend the cylinder rod. For this purpose, the piston cylinder device 1I45
b causes an elongation action and moves the collection container 17 to the left in FIG. 2 together with the fork 45c. When the collection container 17 moves and the collection container 17 is out of the detection area of the detector 45, the detection signal from the detector 6 is no longer input to the computer side, so the computer determines the state and detects the piston cylinder assembly fW 45 b. A stop command is transmitted to the control section and the fork 45c is stopped. In this way, the compartment on the right side of the collection container 17 comes to a position where it can receive the books 13 discharged from the conveyor nozzle.Next, the computer gives a restart command to the motor 3I to drive the conveyor belts 30a and 30b. Let's collect book fi13! g
It is released into the right ventricle of 17. Therefore, normal books are collected into the right chamber of the collection container 17. When a certain period of time elapses from when the motor 31 is restarted until the books 13 enter the collection container 17, the computer outputs a stop command to the motor 31 and stops the conveyors 16 and 30.
パターン認識装置による判定結果がパターンが1ツチン
グしなかったり輪郭が一致しなかったりする場合には、
書@13に傷が付いていたり、あるいは表紙がめくれて
折れ曲っていたりすることを意味するのでコンピュータ
へは異常を意味する信号が出力される。このため、コン
ピュータはモ−タあ側へ正転起動指令を与え、モータあ
を正転駆動する。このモータあの正転方向の回転力は、
ギヤ70に、ギヤ20jを介して軸(イ)hに伝わるの
で、アーム20gが回転してコンベア加を水平方向に回
転させる。コンペア頷°が、第2図の点線表示の位jS
まで倒れると、コンベアベルト21111dの端部を検
出器42が検出するので、検出器42の検出信号がコン
ピュータへインプントされる。この検出信号がインプッ
トされたことをコンピュータか判定すると、コンピュー
タはモータあに停止指令を、各モータ31,35に起動
指令を出力し、モータあを止めて、モータあてコンベア
ベル)20dを駆動、モータ31でコンベアベルト3o
a、、30bを再駆動する。If the judgment result by the pattern recognition device is that the pattern does not match or the contours do not match,
This means that Book@13 is scratched or the cover is turned up and bent, so a signal indicating an abnormality is output to the computer. Therefore, the computer gives a normal rotation start command to the motor A to drive the motor A in the normal rotation. The rotational force of this motor in the forward rotation direction is
The force is transmitted to the gear 70 via the gear 20j to the shaft (a) h, so the arm 20g rotates and the conveyor force is rotated in the horizontal direction. The compare nod ° is at the position indicated by the dotted line in Figure 2.
When the conveyor belt 21111d falls over, the detector 42 detects the end of the conveyor belt 21111d, and a detection signal from the detector 42 is input to the computer. When the computer determines that this detection signal has been input, the computer outputs a stop command to motor A and a start command to each motor 31 and 35, stops motor A, and drives motor-applied conveyor bell 20d. Conveyor belt 3o with motor 31
a, , 30b are re-driven.
このようにすると、書籍13はコンベア園からコンベア
加に乗り移り、コンベア加から回収容器17の左室内に
放出される。このため、低品質な書籍は回収容器の左室
内だけに回収される。In this way, the books 13 are transferred from the conveyor belt to the conveyor belt, and are discharged from the conveyor belt into the left chamber of the collection container 17. Therefore, low-quality books are collected only in the left chamber of the collection container.
なお、回収容器17の右室内に書籍13が入り切れない
場合には、コンピュータからピストンシリンダー装置i
!r45bの制御部へシリンダOyドを縮める指令を与
えてフォーク45cを昇降体12内側へ移動させ、検出
器44か回収容器17を検出した時点でコンピュータか
らピストンシリンダー装置[45bの制御部へ停止指令
を力える。このようにすると、高品質の書籍は回収容器
17の中間の室内にも回収できる。In addition, if the books 13 cannot fit into the right chamber of the collection container 17, the piston cylinder device i
! A command is given to the control section of the r45b to retract the cylinder to move the fork 45c inside the elevating body 12, and when the detector 44 or the recovery container 17 is detected, the computer issues a stop command to the control section of the piston cylinder device [45b]. Power up. In this way, high quality books can be collected even in the middle room of the collection container 17.
このようにして、トレイ1から取り出した書籍13を低
品質と高品質とに仕分けして回収することをデータメモ
リー(RAM)52に記憶させた取り出し冊数分だけ高
品質な書籍13が回収されるまで繰り返し実行する。モ
ータあを起動してから書籍I3が回収容器17の左室へ
回収されるまでの一定時間を過ぎると、コンピュータは
データ35.31.25に停止指令を出力し、モータM
に運転起動指令な出ツノする。よって、コンベア加は起
立方向へ回転して検出器43かコンベア加を検出した時
にコンピュータからモータあへ停止指令が出力されて元
の状態となる。なお、トレイI内の書籍13はトレイ1
の傾斜で下方へ自動的に滑り落ちてハスの届く位Nまで
寄せられる。このために、ハスなエンドレス軌跡状に移
動させるだけで効率良く書籍を連続して取り出せる。In this way, the data memory (RAM) 52 stores the information that the books 13 taken out from the tray 1 are sorted into low quality and high quality and collected, and the high quality books 13 are collected as many as the number of books taken out. Repeat until . When a certain period of time has elapsed from starting motor A until the book I3 is collected into the left chamber of collection container 17, the computer outputs a stop command to data 35.31.25, and motor M
A command to start operation is issued. Therefore, when the conveyor force rotates in the upright direction and the detector 43 detects the conveyor force, a stop command is output from the computer to the motor A and the original state is restored. Note that the books 13 in Tray I are
It automatically slides downward on the slope of , and is brought up to N, where the lotus can reach. For this reason, books can be efficiently and continuously taken out simply by moving them in an endless loop.
すべての取り出しが終了すると、コンピュータはモータ
21へ逆転指令を伝えるので、コンベア16はトレイ1
から離れる方向へ回転してゆき、コンベア16が検出器
あに当る。このようになると、検出器部からの検出信号
がコンピュータインプットされるので、コンピュータは
モータ21へ停止指令を与えてコンベア16の回転移動
を止めトレイlと接することなく移動できる状態とする
。When all the unloading is completed, the computer sends a reverse command to the motor 21, so the conveyor 16 moves the tray 1
The conveyor 16 rotates in a direction away from the detector, and the conveyor 16 hits the detector. When this happens, the detection signal from the detector section is input to the computer, so the computer gives a stop command to the motor 21 to stop the rotation of the conveyor 16 and allow it to move without coming into contact with the tray I.
その後は、出荷口に走行および昇降体を移動させてから
、回収した書籍13を降す。Thereafter, after moving the traveling and elevating body to the shipping port, the collected books 13 are unloaded.
以上は制御装置i[19内のコンピュータにセットした
動作プログラムを実行して自動的に取り出し作業を行う
例であるが、画像処理装置としてテレビカメラをライン
カメラ33と同等の位置に配置して、モニターテレビに
書籍の画像を写し出す処理を与え、そのモニターテレビ
を見ながら操作員が各モータをマニュアルで操作するよ
うにしても良い。The above is an example in which the operation program set in the computer in the control device i [19 is executed to automatically perform the retrieval work. A process for projecting an image of a book on a monitor television may be provided, and an operator may manually operate each motor while viewing the monitor television.
以上の如く、本発明によれば、取り出した物品の状態を
判定して、取り出し直後に判定に基づいて物品を別々に
仕分は回収できるので、回収後の作業効率が良くなる効
果が得られる。As described above, according to the present invention, it is possible to judge the condition of the articles taken out and to sort and collect the articles separately based on the judgment immediately after taking them out, thereby improving work efficiency after collection.
第1図は本発明の一実施例による書籍取り出し作業場の
斜視図、′lr;2図は第1図に示した要部拡大正面図
、第3図は異常書籍を回収する場合における第2図の上
面相当の図、第4図は第1図に示した制御装置とその関
連周辺機器とのブロック図、第5図は第2図に示した回
収容器の支持構造を一部断面にて示した立面図、第6図
は第3図の要部拡大図である。
1・・・・・・棚、12・・・・・・昇降体、13・・
・・書籍、15・・・・・・トレイ、16.20.30
・・・・・・コンベア、冴・・・・・・爪、17・・・
・・・回収容器、21.25.31.34.35・・・
・・・モータ、羽・・・・・・ラインカメラ、59・・
・・・・パターンマツチング回路、61・・・・・判定
回路、62・・・・・・パターン認識処理」′11ン1
2−
1・4図
5
(1
7
オ5V1
オ6図
?(Fig. 1 is a perspective view of a book retrieval workshop according to an embodiment of the present invention; 4 is a block diagram of the control device shown in FIG. 1 and related peripheral equipment, and FIG. 5 is a partial cross-sectional view of the support structure for the collection container shown in FIG. 2. FIG. 6 is an enlarged view of the main part of FIG. 3. 1...Shelf, 12...Elevating body, 13...
...Books, 15...Tray, 16.20.30
...conveyor, Sae...claw, 17...
...Collection container, 21.25.31.34.35...
...Motor, wings...Line camera, 59...
...Pattern matching circuit, 61...Judgment circuit, 62...Pattern recognition processing'''11-1 2-1-4Figure 5 (17 O5V1 O6Figure?(
Claims (1)
いて、前記装置から送られて来る物品を受ける配置で第
1のコンベアを設け、前記第1のコンベアから送られて
来る物品を受ける位置に第2のコンベアを前記位置内外
へ進退可動自在に設け、イI記第1のコンベアの上方に
検出方向を前記第1のコンベア上の物品の方向に向けて
画像処理装置のカメラを設け、前記第1のコンベアから
放出される物品を受ける位置と前記第2のコンベアから
放出される物品を受ける位置とに物品の回収容器を設け
たことを特徴−としたピッキング物の仕分回収装置。1 In a facility equipped with a device for taking out articles from a storage position, a first conveyor is provided at a position to receive articles sent from the device, and a second conveyor is provided at a position to receive articles sent from the first conveyor. A conveyor is provided so as to be movable in and out of the above-mentioned position, and a camera of an image processing device is provided above the first conveyor in (I) with the detection direction facing the article on the first conveyor; An apparatus for sorting and collecting picked items, characterized in that an article collection container is provided at a position for receiving articles discharged from the second conveyor and at a position for receiving articles discharged from the second conveyor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57119764A JPS5912006A (en) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | Assortment and recovery device for picking articles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57119764A JPS5912006A (en) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | Assortment and recovery device for picking articles |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5912006A true JPS5912006A (en) | 1984-01-21 |
Family
ID=14769598
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57119764A Pending JPS5912006A (en) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | Assortment and recovery device for picking articles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5912006A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5064341A (en) * | 1990-02-20 | 1991-11-12 | Electrocom Automation, Inc. | Vacuum beam product dispenser and singulator |
JPH0429509U (en) * | 1990-07-06 | 1992-03-10 | ||
US5326219A (en) * | 1993-01-29 | 1994-07-05 | Electrocom Automation L.P. | Vacuum beam product dispenser and singulator |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP57119764A patent/JPS5912006A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5064341A (en) * | 1990-02-20 | 1991-11-12 | Electrocom Automation, Inc. | Vacuum beam product dispenser and singulator |
JPH0429509U (en) * | 1990-07-06 | 1992-03-10 | ||
US5326219A (en) * | 1993-01-29 | 1994-07-05 | Electrocom Automation L.P. | Vacuum beam product dispenser and singulator |
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