JPS5888694A - グリツパアダプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ＼弁、明（，１原子炉の燃利取扱設肯系（−１＋：い
τグリッパ装置本体の先に装着されるグリッパアゲ／り
１ｍ　１１！’ｌ　Ｌ、本アタ／りを１１１用りること
により燃料、ｊ然１１移送ポット、ドリップパン等グリ
・ｌパ木イホ−Ｃ１３１取扱２ないパン１−リングヘッ
ド［］゛（￥をｈするｘ４嘗物を一系統のゲリツパ駆１
１装胃（こ」、←〕取１及Ａ−う、１うにしたものであ
る１、）段体余属冷ＦＡ型原了炉の開発において、最近
では経汎化５９ｔ）が手視されてきている。燃利取扱殻
備系で（ｔ、燃料等σ）炉心構成要素、燃料移送ボット
（１ス下甲に１ボット；と略記する）、或いは燃！１等
から滴下する液体金属を受けるための１〜す・ソ１パン
等、ハンドリングヘッド（機器の一１部に１０訪し、機
器を取扱う為の機構）の「］径の巽！ｊろ取扱対象物を
遠隔操イ１て取扱わねばならないが１通常、１台のグリ
ッパ装冒（取ｊ７！！女４！？１勿のパン１−リングｌ
＼ｙ１・部をンか・む人：めの爪を有する装置）ｃｌＴ
２ｆルう殿ハ１と７１−一でい／Ｉ０この１ζ？ノ）、
従来、第１図Ｃ：、　７７＜・１」、”１／１４ｉす・
ｌハ本体１及Ｕアグブク２からなる場ｌ゛１に＋ｐ　＋
＋”＋　装置が開発されている１、′Ｉす・Ｉバ本ｉ４
、］ｆｌ１．　、　／１本（ハ＋＋７属テープ３（こよ
り用下げら４゛１て１１−１０．５ン匡７−−１３の端
末は、一端はグリッパ駆動駅買、１じ名／Ｚ独立しＣ１
ｌ′；！付（Ｊられ、他端はゲリ・ツノく本体１内の２
１囚のドラｉｚ　「ｉ　ｉｌ　、　５１）　シ／１本：
ｆ　）ｋＪをなして取ｆＩｌられる。、ダリ・・ツバ計
体σ）胃１；’ｌ　＋＋　。

１１本の３属ラーノ３をｎ”ｉｌ　ｉ）じ？らｌｉｔ、
Ｊ、７＝＝　ＩＪ咎不げするこ、１−　（１１」：り行
なｊ′）れろ。また、１ζう１３「・・１１・二数ｆぐ
１いたχ・）の２４（の含屈７−１の一１］冬在：」げ
、他力を春下げすることによ＋）　ｌ・°−）ム５ａハ
回１Ｆ１１１．、、、フ′り１ｚ’Ｉ−タロａか１［司
　　′ｊ’Ｉ　ンハ木１４．１　＋０爪７　’に一操作
’ｉ　’ｃ　？　ター　１”　”　２　ａ）１５脱か「
さろ１．同＋、Ｙ　１．−、ドうｌ、　５１　ｉ；−取
イ・Ｉいノー７）本の金属ｊ”７の一方を存１（）、イ
ＩＩ！　ｌｊを在１’Ｘ＋４１Ｊろこ、！ｌ：　ＩＪ」
、１〕トラ、／、５１’）、／ハ回Ｍ　１．、　、　’
ｉ’ノアｆ１１　９　ＧＢ　／）（，１’（”　シ、　
７”、ｔ’−ｆｌ　′：）の爪８を操（１して取汲灼象
物（この場り口Ｊ撚わ１９）を取扱うことができる。

更にトリ・ノプメくン庖取１ルう揚台１．ｔ、第２　Ｆ
２１　ｔこ示すドリップパン用７ケグタ１０を第１図に
示１、たアクシタ２の先に装着し、取１及対象物である
ドリップパン１１を取１乃う。での動作（１次の如くで
ある。、、ｉ７ｒ、アゲｌり２のＩＴＶＰ＋　’ｔ：閉
じた状態でトリップパン用アダＪ′、？　１０にＬ方か
ら挿入し、ハンドリングへノドの１部爪受（づ１２をつ
かＩＪ〈これは、アゲブタ２の爪８を間くことにＪ−）
１−なざ１′する）、ドリップパン１１０）、、１（こ
運７５１゜口の時、ドリップパン用アゲブタ１０の爪１
、１１．ｊ、アクヂ１−１−タ］５ｈ（ハネ１６の力て
ｌ−１ｉ　ｌ＼押されているので閉じている。ドリップ
パン１１のハシｉ〜りンクヘノド１こ１〜１すｌブＩく
ン用７′？ブ’＋ｌＱの下端を挿入し、アタ゛ブタ２の
爪ｊ）ＩＪ閉じ、勺−リ・ツバ本１本１及Ｇ・アダｌツ
ノ２の白Φてバネ１Ｇの弾１イ１力に抗してアクチ１丁
−タ１５を押１・１）る。寸ろど、ドリフｌパン用アダ
ブリ１０の爪１３が開き、トリ・ｌブパン１１をつ７’
）”むことがｒごろ１．（二の４人ｔｉｒ：Ｆ　’７”
、１’グ１２２の爪８を聞きハンドリングヘン１−のト
ｌ）爪’？：ＩＪ１７を−）か／Ｌ”’Ｃドリップバシ
１１を吊〜）たまよ運搬づることができる。つまり、ド
リップパン用ア′ｌブタ１０の−（小の爪受１）１２．
１７（１、ドリップパン用アゲブー２１０をぞの爪１３
か閉し：　ｔ、−１）：態（−運、Ｓ、か聞いＩこ状態
で運ぶかｋｍ　Ｊ：）Ｃ使い；す（Ｊられる。ドリップ
パン１１を離ず揚台（Ｊ゛）かツノ手順と１．ｆｌ逆に
すｔｌぽよい、。

なお、図示するを省略するが、ボッ１〜を取扱：′）揚
台（Ｊ第１図に示づアダプタ２に代えてボッ］・のハン
ドリンゲｌ＼ツドロ径に適合する別のボッ１〜用アダプ
タを装着１２、：また史（二１〜す・ンゾパン４扱）ど
きに（Ｊボッ１−アダプタ用のドＩｌツブパンアク゛ｌ
／）を用いることになる。しかしこ４′１ら（」ハント
リングハ＼ツ１の口径が異なるだけで１車即的ｋＴ　Ｉ
；１第１図、第２図に図示εＳ　１１．　ｊ−いるｌ〕
のと同様の精造をなしている。

いり４′目こｉ！よこのＪうな従来の撚ａｌｌ　？９１
ｒＺ扱装囲では次のような問題点がある１、士ず、ゲＩ
Ｉ・Ｉ！’Ｔ　　。

バ本体１の爪７を開開ηるＩこめとアダプタ２の［へ８
を開閉するために対をなすテープ駆動系が２系統必要で
ある］７，４本の７−ブの張力をバランスさ１するため
の装置が必要となる。つまり、こ１１らのため駆ｉｆｊ
＋機構が非常（：複雑に４ｉす、装置とし゛（の信頼性
が低下する結電どなってしまう。−ｊ：　７（二、１−
リップパンを取１枝うｌこめ）こＩ：１、グリッパ本体
どの間に２種のアγ゛ブタを装着しな１ノればイア　＋
３　？ｒ動作に対する１コ頼１ノ］が低下する。

更に、ドリップパン用アゲブｔにおいては、爪１３の操
作力はグリッパ自重、バネの反力に頼）Ｃいるたヴ月１
り体金属ヤ）その不純物の付着等でアクチｒ　Ｊ−夕１
５が円滑に動かなくなったどきなど強制的に外部から操
作力を加えることがＴさノＴいし、爪１３５の＃ｊＪ（
ｌは７−１の張力１３：閏ＪｊＬないから、り１３部で
唱測′Ｃきるアーｆ駆仙力等をｆ）勺で確実に爪１３が
動作１．ムーかどうか確認１６術がないことなどである
。。

ホ光明の［１的１１、このＪ、うな従来技術のかかえて
いる諸問題（こ鑑み、アダプタの爪をゲリッ６− 八本体の爪操（１尾Ｍ　Ｊ、−＋でｉｉ′ｒ　ＩさＩ＠
Ｉ’＋７，４，７５，１）（こ、’ｆＱわら甲−系統の
操作系’Ｑ　；／リッパ本体の爪と？ダノ′）の爪とべ
操作ＴさるＪ）１．ニー７人１、てれによ・）て装置の
ｔｉｌｔ化と軒吊化、並び（、（Ｓ、槓（］１の向１を
図れる。ｔ、　’＋　ｉ、Ｔ　Ｉ−、ｒ、−ツノ１トソ
ハ】′コノツタを１是１ｊ、づることｋｌ　８！ｌろ。

（こで、本発明（Ｊ係ろグ１ｊツバｉ’７−１〕ｌり（
、［、勺−シンテ１．とｒり数の爪ど該爪を一回動可能
に支持１するじンとか１）構成さ４１、爪の両端はぞ１
１ぞ１′１鉤のＴ形４１：ど＜Ｋ　−ｒ　ＣイーＣ、ノ
ｊＩＪソバ４（体）爪の動きをアクｌりｒｉと１：′ン
どにより構成されろ樹子に、」、っ（Ｉｉｌｉｓ　’ｆ
るらのＣ、グリツバ本体の爪７け′つかめ４１い［１？
″ｆ−のパン１〜す゛／ゲ△、・ソＩ・を−）’）”１
．；ことが（：きろＪう（、：イｊ′っている。１以下
、１而＋、：　ｊ＋’、すｌ゛ｉｄ！！例にリー）６＼
イ＼発明（、ニー）いく、詳ｉ！ｌｉηろ３．第３図（
１−示づ上′３（二、１＼什明（−１糸るグリツバ本体
ｌり２０は、原子力１の撚１！＋１秀ＩＴｊ　ｌル設置
１ｌｌｌ系（−よｊいＣグリッパ本体２１の爪２２で操
イ１で・さる１目ＹどＩＪ１異イＴろ「１１￥Ｃ７ンン
１τ！１ルノ４取１乃）１易ｆ；　ｊこグリ・ンパ木イ
４．２１の７１．（−１）口＊　Ｌ、　’ｔ　ｌ＋力用
する０のである１、このグリッパアゲブタ２０は、略円
ＩＰｓ′ｌ状をなすケーシング２３とその内部に収容さ
れている複ｖｌ（本実施例ではグリッパ本体の爪の数と
等しい３個）の爪２／Ｉと、該爪２４をに持するビン２
５からなる。ケーシング２３は、その土面にグリッパ本
体２１の下部を挿入するための聞「１２６を右し、下方
側部にはアダプタ爪２４の下端部が出没する間し］２７
をイラする形状τ゛ある。アゲｆり爪２／ｌは、上端に
グリッパ本体２１の爪２２の鉤部と結合する一Ｆツノ鉤
部、１０４ｔｊ　１．、上端（ご取扱対客物３１のハン
ドリングヘッドの爪受部３２と係合する下方鉤部３３（
ｌ！イｊする形１〕Ｓをイ’ｊ　’！Ｉ’　ｏイして、
各アダ１り爪２４１Ｊ：　、イれぞれその上下間の略中
央部をＩｊ１通＋１６ピン２「１に上り前記ケーシング
２３（こ回動自右（、二数ｆ４けられている。

イτお本実施例では、グリッパ本体２１の爪２２か第１
図（こ示すようＧｉ：　１２０°離れた位買にｉＱ　ｉ
ＪらねＣいるのに対応して・′ノーシング／’＋　３の
−に面の間口２６（ｊｌ、円形孔の周縁に前記グリッパ
本１４１２１の爪２２１ｆｉ　Ｊ疫嵌入づるＪ）（、二
こ１１１１．１の満３５を有する形状どイ１つてお（ｊ
、その８漏、′３りの１０買に対応して）′タック爪２
１かに７間りろ」）になっている。しかも、前記！Ｆ＋
３５　＋：↓、グリ・・ｌ八本１ホ２１の爪２２を正確
な（）′ｌ置に降１；案内寸ろように傾斜溝とンｒ・〕
Ｃいる（第５図、第６図参照）。結Ｊ１時（Ｃ爪２２を
問い！、Ｔ状部τ／／す・・ｌ八本＋４．２１を下ドｎ
させていくと、爪２２は予めおおさ′・）ばに方位を考
慮１．て罫いマーあるアクブタ本体２０の傾斜溝３５に
当Ｉごり、斜面にイ’：＞−）　”Ｃ−Ｆ降づることに
よりグリッパ本体２１とアシ７ン本体２０どの偏心まＩ
こは１［１″ｇ角度が）ｒＳｉｌ−ｔ＞れ゛つつ挿入さ
れる。

４（発明に係るグリッパアゲブタは、アダプタ爪２１１
７）＜々点となるビン２５４・中心とり、て回動自在で
あるから、ト方鉤部３０の開閉動作ＩＪｌ工了の原即τ
゛１ζ方鉤部３３）１こ伝達に＼れることとなり、爪２
４の全体形状Ａ５ビン２５の１ひ置を適宜［１りれば、
）ｆす・ｌ八本体２１の爪２２でＩＭ　ｆ＋てぎないよ
うなハンドリングヘッド口径をも一〕９− 任患の取扱刈象物を取扱うことがでさる口とどなる。た
だし、爪（こよる係合は確実に行な′）必要があ・Ｋ・
から、パン１〜リングヘツ１〜１−］をの責イｉる取＋
７Ａい刊中物の秤類に対応して、数種のアブゲタ庖用怒
する必要がある３、 次に、本発明のグリッパアクブタを用いての取扱り法（
こ一ついて第３１並〔１（、−第７図へ９口を参照し−
）つ説明ηる。まず、グリッパアダプタ２０はグリッパ
本体２１でつかみにいったどきに爪２２が傾斜溝３５に
接触する程痕に位置決めして置いておく。次いて・、グ
リッパ本体２１の爪２２を間（Ｊたまま１降させていく
ど爪２２がグリッパアダプタ２０の１頃斜溝３５に当Ｉ
Ｊり案内されていき、グリッパ本体２１の先端がグリッ
パｉ′γブタ２０内に挿入される。挿入の過程において
爪２２はグリッパアダプタ２０の爪２４の１八部ａど当
たるが、接触部は互いに傾斜が゛）いていることからア
ダ１／Ｉ爪２４の］一方部ａ　（）目気部）を押拡げイ
ｊがらグリッパ本体２１の９ｄ端が挿入される。ここで
グリッパ本体−１０−− ２１がグリッパアゲ１り２０　Ｍ到着したこと１．１ブ
リ・・Ｉへ本体２１の１１−（ひ訪を示ｊケト部に設問
；３　ｔ′１）、二位買表示器おヨＣｉ”　、’、／　
’）　ｌ八木体Ｑ　１　／（、、ｌ１ｌ−、ｒ−（いる
７４重が事￥＜’、’ｃう、二とから１４）知できる。

＋ｉｆｉ入の際、ア／、ｌブタｎ’ｔ　２　／Ｉのｌ−
ｉ部ａ　（力１．支部）が押拡げられたまま戻−）てこ
なくてもグリッパ本体２１の先端’ＣＩＴＹ２４の中間
内７Ｊ突出部面Ｏを押下げるごとでｉ″［ＪΩの状態に
直すことができろ。″）Ｊす、でノリツバアダプタ２０
を確実に−）かむためには、グリッパ本体２］の先端部
が爪２／Ｉの中間内方突出部面０に当たるまで上げ、そ
れから爪２２０問いたグリ・リバ本体２１を１背さけれ
ば上い５４．二の１ノ（態で、゛つ、１リノノリノパト
、休２１の爪２２の鉤部どグリッパアブブタ２０の爪２
／′ｌの−ＩＲ鉤部３０が引用り、爪２・１の下りｉ：
部（作用点部）が閉し１−ＩＪ・′ｆ１１ツバアタグタ
２０４取扱λ取扱物１象物＼移ψｔｌτきる。次ｔこ、
グリッパ本体２１を下降ざ１土ゲリンパアクプタ２０の
先端を取扱対象物３１のハンドリンＩｆ　／＼ツド内に
挿入し、グリッパ本体２１の爪２２を閉じることでアダ
プタ爪２４の下方鉤部３３を間き、取扱対象物３１をつ
かむことができる１、 ここ１−、アダプタ爪２７１を確実にＭ　ｆｌ−さ１士
るためには第７図△のようｈｌ−下方向のＫｌ　’ｆＪ
Ｉ関係で爪２２を動作さｌｊ１．１けねはむらないが、
つまりグリッパアダプタ２０は取扱対象物３１の十に完
全（Ｓ東り、爪２２と爪２／Ｉの鉤の手部分がかみ合っ
た状態ひ行なわなければならないが、これらのＩｒ７．
　ｔｆｆｆ関係は前記の位同表示器および／／リッパ本
体２１の吊下げ荷重がグリッパアダプタ２０の手部分だ
（プ軽くむ−）たことでχ■イ）ことができる。

最１邪に各々の切頭方法を説明−りる。まず、取扱対中
物３１を着地させ、グリッパ本体２１の吊下げ荷重が充
分軒＜＜ｒろ位Ｈが爪２２を間にし、グリッパ本体２１
をト昇寸れば取扱対中物３１をＬ７）聞］ヱＪことノ）
膚できる。グリッパアゲｌり２０を着地させ爪２２の鉤
と爪２４のト方鉤部３０のかＩ）合いが外れろｉｆｌＭ
までグリッパ本体２１を下げ、爪２２を門し・ｒグリッ
パ本体２１を１胃させればグリッパアダプタ２０を切離
す、二とができる。

ノ ｌｊお、グリッパ本１イｔ２１とクリ・ンパアグノ′り
２０を切［ｊ＋−際、アダプタ爪２４のＬ　’ｌ’ｉ鉤
部３０が第７１２１　Ｂのように内側に倒れ込むと、同
図で（す明らかに切則せなくなるが、これを防ぐ、゛た
め、ビン２５に対１−１て爪２４の１下の１甲配分を考
慮して（上部を軒く、下部を小〈）形１ノ：を決定１７
、爪２７１の１７１□＋鉤部３０が過大に内側へ倒れ込
んだり、外側へ拡開１−たりしないように１Ｌるとよい
、。

こ・：ｒ゛、当然の・二となから、本発明の１．１１１
１１　（Ｊ以］−のよ）なＰｆす・ンバアダプタＬ二Ａ
’＋るこ、１・がら。

！ｌリッパ本体の操作方法は、たｉ’ｍ　；Ｎ、　（「
ｎＦ＋述のｊ−ブ駆動方式、［ｌツ１〜、ローフ、ｆ−
ｒ−ン等いがなる駆動万代ｃ　ｂかまｒ）ない、いずｌ
’１．１．’：　Ｌ、でもＩｒ１述したどころから明ら
かなように、プリンパ本１木２１の爪２２の開閉操ｆヤ
のみ１−アダプタ［へ２４のｌｌｆ了作用（こよ０取１
乃対争物３１を取１ル、、−１３− えるから、甲−の駆動系で湾むことになろ１、ｊ−た、
ブリツバ本体２１の爪２２の口径をｆＩ７１バ対ｆ物の
−５ｒ５のいずねか一種を取扱えるように設計しておけ
ば、数種の口径をも一つｌＴｉ２汲対象物に対１．「必
要と１６グリツパアダプタの教は１１固少なく、てすむ
。

以」−１本発明の好ましい一実施例につい″Ｃ詳述した
が、本発明はかかる構造のみに限定されるしの′（ない
こと勿論である。クーシングや爪の形１１：等について
は、使用状況等に応じてｊ♂宜変更できる。爪の数もグ
リッパ本体の爪の数と必ずしも一致しなくても良い。

グリッパ装＠　ｔ；Ｌ　、に＝記のように、数種の取扱
対客物を取扱うためグリッパ本体の先に各々専用のアゲ
ｌりをｉ着することになっていて、このアダプタの操作
（二は従来技術ではグリッパ本（ホの爪操作系とは別に
アク゛ツク爪の操作系が必四であったが１本発明にＪ：
れば、アダプタ爪（１，グリッパ本体の爪操作系に」−
り直接操作できるから、操作系が一系統省略でき、した
がって装四１４− のｆｌ？＋略ｆ［′、、（Ｉ〒）０化４［２する３−と
かでさる。

Ｊ、た、本発明は、従来一種のアクブタをイ４１用・ｉ
ろ必要のあ）たトリ・７　ノバンを瞭＋’＋りろ場合、
１“−７、本）７り１りを１個使用４６たけなのて確”
ｊ　ｌ’ｌ　／ｙぐ増ｊｊｏｊた、アク′ｆりの爪の勤
ｆ１に１、ｌノｆ１．１ソバ本体の爪をヂトして強制力
を能かゼら１・しることも動ｖ１の確実１ノ１イ・ｌ：
“；ｉめろ一囚で′ある、１更に、アゲブタ爪の動きＬ
ｊｉグリッパ本体の爪を操作する操作力’ａ１つ−１−
７Ｔ検知Ｔ”　ｅ　ルｆ７）　−ｐ　Ｆ　！ｎ　ｔｆＩ
カ向−１する３゜ 」ス−１の」、うに、本発明は装置の簡略１１−１軒吊
イヒ、動作の確実性及び信頼性σ）向１＝（Ｊ大きな効
ｑ；を不しうるｌ）のである、１

【図面の簡単な説明】

第１図及υ・第２図１１．　ｔ、Ｙ−宋技術の説明図、
第、１図は本発明の一実施例を示η説明図、第４図（、
を第３図にお１ｊるＩＶ　−ＩＶリミ視図、第５図１＃
グリツバ戸グプタの平面図、第６図はその部分縦断面図
、第７図△、Ｂは使用状態４示７１説明図で・ある。 体、２２・・・爪、２３・・・ケーシング、２４・・・
アク゛ブ′）爪、２５・・・ピン、２Ｇ・・開口、２７
・・・Ｉｔｉｌ　ｌ”Ｉ、３０・・・Ｌ′ｐｉ鉤部、３
１・・・取扱対Φ物、３２・・・爪受部、３３・・・下
、ｌｊ鉤部。 特許出願人　　動力炉・核燃オ′１開発事業団代　　理
　　人　　　　　　尾　　股　　行　　ｋ、（１同　　
　　　　　　　茂　　見　　　　　　（衰回　　　　　
　　　　荒　　本　　、〜之助１３図 填４Ｇ 簗５図 箆６磨 ■７　ＺＡ 箋７きＢ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、原子炉の燃石取１１１ｚ値（晶系（、−おいで’ｆ
   　ＩＩ　ソバ本体の爪では操作−でさむい口？ＹのλＮ
   　”；！　ｉｌｌ　”１′取扱う場合１こグリ・ソバ本
   体の先１こ装着り、、　（’　（１，ｌ・用するグリッ
   パアクブｌｌＴ″あって、１面（、二Ｊ：ｆリッパ本体
   １・部を挿入するための開口％　ｒｉ　ｌ−２下方側部
   にアダプタ庄の１・端部が出没する間口を４ｎ　Ｔする
   ノアーシンクの内部に、複数の−４”、１　’７り爪が
   収容されていυ、該アグブ′？屯（，１１，Ｊ端にグリ
   ッパ不休の爪の鉤部ど結合（Ｊイ）１ｈ鉤部を有し下端
   にＩｌ’７扱少４ｑ１物のパン（ｒリンゲｌ＼ツドの爪
   受部と係Ａ　７１　Ｋ）下プフ鉤部’ｆａ”　ｆ−Ｉ−
   ：Ｉる形状をなすととも（５二、名−＋７リブ・″）爪
   ｔまぞ１゛′Ｌぞ１′１での土下間の路中９ｉ部をｎ通
   ７１　＜：１１：’ンにより前記ケーシングに回動１右
   に取ｆ４（：ｌら１１ていることを特徴とするグリッパ
   アクツタ、５２．１７−シンクの１：面Ｃハ聞口（，１
   、円形孔の周縁にクリ・ソバ本体の爪を案内嵌入する傾
   斜嵩を有するものである特許請求の範囲第１項記載のグ
   リッパアダプタ、。