JPS58501931A - 制御電気駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は制御電気駆動（ＣＥＤ）装置１に、更に詳細１（は、通常の回転式モ ータ又は機械的装置を用いて回転運動を並進運動に転換することをしないで電流 から制御された直接並進式の線形、平面状又は三次元の運動を発生するための真 の電気的ばねからなる装置に関する。

背景技術 このＣＥＤ装置の開発前には、従来技術の従事者は通常の回転式電気モータによ って駆動される機械的装置を使用していた。このような機械的装置は一般に曲げ られない、機械的に複雑な、かさばった、重い、騒がしい、高価な、エネルギー 効率の悪い、摩耗を受けやすい、そして正確に制御された非常に高速の運動を発 生することのできないものであった。更に、そのような機械的装置の欠点を電気 装置の開発によって克服しようとする試みは動作の非能率、並びに装置の望まし くない寸法及び費用を生じる結果になった。加えて、上に指摘した種種の欠点は 満足には除去されなかった。

ソレノイド及びリード継電器のような電気的並進装置は、機械的たばね又は停止 具による以外にはその運動を制御子ることができないので柔軟性がないことがわ かった。従来技術の装置のそのような柔軟性のなさは又、複雑な平面状又は三次 元の曲線のような複雑な運動を行う２　特衣昭５８−５（Ｊ１９３１（８）こと ができないという形態でも露呈された。最後に、従来技術の装置ンま、行過ぎ、 ノ・ンチング及びリンギングを含む動作上の欠徹によって妨げられた。そのよう な装置は一般にオン・オフ様式で使用された。

従来技術の諸装置は機械的なばねを含んでいる。しかしながら、機械的ばねは次 の諸欠点に苦められている。

すなわち、ばね定数がばねの可能な引張り又は圧縮の全範囲にわたって一定でな いこと、ばね定数が引張りにおいては圧縮にＸげるのと同ＩＬでないこと、ばね 定数が年数及び機械的疲れと共に変化すること、ばね定数が任意（（変更できな いこと、及び、ばね抵抗を完全に除去することができず、所望の変化位置に維持 するためには力を連規的に刃口えるか又はロック機構を使用することが必要であ る二と、の諸欠点である。

発明の開示 この発明によれば、制御電気駆動（ＣＥＤ）装置、更に詳しくは、真の電気的ば ねからなる装置が与えられる。

この発明のＣＥＤ装置は、通常の回転式モータ又は機械的装置を用いて回転運動 を並進運動に変換することをしないで、且つ又機械的な停止具、ばね、又はブレ ーキを使用しないで、線形、平面状、又は三次元運動のような正確に制御された 簡単及び複雑な並進及び回転運動に電流を変換する。このような装置では、ばね 作用は、ばね材料の弾性特性の関数ではなく、再現可能、制御可能な無限に変え られる電気的入力と電気的緒特性との関数である。

加えて、この発明の装置は、刃、針又はマーカなどと共（（使用すると、所望の 形状、寸法及び／又は深さに従って、所望の移動速度で、且つ非常に高度の正確 さで。

切断、穴抜き、マーキングなどのような動作を行うことができる。

前述の機械的ばねに対比して、この発明の装置は、可動子の運動を制御するのに 使用される電気的ばねからなっており、次の固有の諸利点を有している。すなわ ち、可動子の運動の全範囲にわたって一様であるばね定数を有していること、そ れが「引張り」及び［圧縮ｊ（一方の方向又は反対の方向における運動）の両方 において同じであること、ばね定数が年数又は材料の疲れにより変化しないこと 、ばね定数を通常の周知の手段によって零（電流をオフにすることによって得ら れる抵抗力の完全な欠如）から最大定常状態抵抗値（特定の装置に対する最大ば ね定数に基づ（もの）まで容易に無限に変えるととができ、そのさいばね定数の 変更が組立体の連続使用又は間欠使用（場合ＩＣより）時の熱散逸能力によって 許容される最大アンＲア数まで電流を増大させることによって行われること、の 諸利点である。

更に、この発明の装置においては、この装置の以前の校正によって指示されたも のと同じアンＲア数の電流を装置に与えることによって、変更又は停止後、特定 の１ｆね定数を随意再設定することができる。加先て、ばね定数は印加力の突然 の大きい過負荷を収容するためしτ短時間の間非常に太きくすることができるが 、これは電流及び／又は電流の持続時間を破壊限界の下π維持すれば、損傷を伴 わずに行われる。

この発明のＧＥＤ装置の採択した実施例は一対の合同な、平面状、方形の異なっ た極性の磁極面を備えていてこの磁極面がその間に比較的狭いギャップを有する よ５１Ｃ互いに近接して平行に配列されており、このギャップには磁極面の縁部 において比較的小さくて等しい磁力線の漏れを有する実質上一様な磁界が配置さ れている。この発明の装置には更に、この磁極面の間のギャップの中心ｒ、ｃお いて一方の対の磁極面４部に平行に配置さｎた直線状駆動型導体があって、これ ろそれ自体に垂直な方向に自由に動くように配列されており、従ってこの駆動型 導体を励振する直流電流は駆動型導体をこれに直角且つ磁力線に直角に駆動型導 体を磁界から移動させようとする。対の磁極面縁部（駆動型導体に平行なもの） の一方又は他方への前記の運動の方向は、駆動型導体に流れる電流の方向１（よ って決まる。駆動型導体に接続された電気的リード線は又、電流の流れの方向を 反転することができ且つ電圧及びアンはア数を変えることができる直流源に接続 されている。最後に、この発明の装置は型御器導体を備えており、これは駆動型 導体に近接して固定され、且つ巻型として駆動型導体を中心とした、平た（・、 平面状の、概して方形の、連槽したらせんの形態をして５ おり、駆動器からも且つ相互にも絶磯された多数の巻回部を備えており、駆動量 導体の両側における長手方向の巻回部は駆動量導体に平行になっている。十分な 巻回が施されていて、長手方向巻回部の一部分は駆動量導体のどちらの側におい ても磁極面間の磁界の外側に延びている。制御器導体の電気的ＩＪ　）９線は駆 動量導体の直流源とは別個の異なった直流源に接続されている。この制御器電流 源は電圧及びアンＲア数を変えることができ、又電流の方向は、制御器導体の平 行部分のそれぞれが他方の部分から離れ且つ駆動量導体から離れる方向１（磁界 から移動しようとするような方向である。駆動量導体及びこれの側面に位置する 制御器導体の平行な長手方向部分は、すべて尾動器導体に平行な方向に測定して 、方形磁極面の幅よりも十分に長いので、制御器導体及び駆動量導体の直線状部 分は可動子の全移動範囲にわたって磁界内にある。可動子は駆動量導体及び制御 器導体を備えており、可動子には運動を動作素子に伝達するために駆動棒を固定 してもよい。

上記はこの発明の基本的な線形ＣＥＤ装置を説明したものであるが、種種の実施 例を以下に開示する。例えば一つの実施例では、駆動器及び制御器は互い１に分 離さｎていて駆動棒によって接続されており、駆動器及び制御器はそれぞれそれ 自体の磁石対を有している。この発明の別の態様１（よれば、対の制御器は互い に固定されており、駆動器に固定された、介在する駆動棒が設けられている・　 特表昭５８−５０１９３１（９）ＣＥＤ装置は、この発明の別の実施例ｔ（よれ ば、縦に積み重ね又は配列して一層大きい力を与えるようにすることができる。

ＣＥＤ装置は又、互いに直角に対に配列して、複雑な平面状の運動を与えるよう にすることもできる。ＣＥＤ装置は又、平面状配列体に固定して三次元運動を与 えるようにすることもできる。ＣＥＤ装置は更に、複雑な幾何学的な配列体に配 列してもよい。

この発明のＣＥＤ装置の磁石は方形形状以外の形状、例えば円板又は環状リング の形状にして種種の所望の運動を与えるようにすることができる。ＣＥＤ装置は 、単純に円筒形に囲げ又は二重（（曲げて球面運動を与えるよう（（シてもよい 。この発明の装置の制御器は、単線、らせん、方形磁石又はその他の形状の磁石 でよい。固定子玉石は方形、三角形、又はその他の形状でよく、又話形状の組合 せで形成してもよい。磁気ギャップは断面が方形又はその他の形状のものでよい 。

それゆえ、この発明の主要な目的は、制御電気駆動（ＣＥＤ）装置を与えること 、更に詳しくは、電気的に駆動される装置又はその他の可動装置の運動を正確に 制御して、電流又はその他のエネルギー若しく７・ま力の源の印加に応答して、 複雑、高速な、直接並進、回転、又は三次元の運動を与えるようにし、そのさい 通常の回転式モータ又は機械的装置を用いて回転運動を並進運動又はその他の複 雑な運動を与えるようにすることをしないで直接前記の運動を達成するために、 真の電気的ばねからなる装置を与えることである。

この発明の付加的な目的は、動作の適応性を増大させた装置、すなわち複雑な並 進、回転、平面又は三次元の運動を正確（（、高速で且つ効率よく実行すること のできる装置を与えることである。

この発明の付加的な目的は、比較的軽（て小形であり製造が容易で経済的に行わ れて比較的少しの材料で済み且つ標準製造方法により製造され、且つ又エネルギ ー効不が良くて、特定の運動を行うのＩＣ使用される従来技術の装置よりも少な いエネルギーで済み、実際に運動していないときにはほとんどエネルギーを消費 せず、且つ非平衡位置ｊ＋ζ位置を保つのにエネルギーを消費しないような装置 を与えることである。

この発明の付加的な目的は、広範囲の電流の振幅及び方向を持った複雑な高速で 変化する電気的入力に追従して、従来技術の装置の能力の範囲内にない、正確１ （制御された複雑な運動を、ハンチング、行過ぎ又はリンギングに苦しめられる ことなく与えることのできるような装置を与えることである。

この発明の竹刀目的な目的は、刃、剣、マーカ又はその他の工具又は計器を装着 されたとき、任意所望の寸法、形状、パターン又は深さに従って、所望の速度で 且つ所望の正確さで、切断、穴抜き、押抜き又はマーキング、又はその他の有効 な機能を行うことができるような装置？与えることである。

図面の簡単な説明 第１：絹・まこの発明の基本的な線形ＣＥＤ装置の上面図である。

第２図は二の発明の基本的な線形ＣＥＤ装置の断面図であって、第１図の切断線 、Ａ　−Ａ　Ｋ沿って取られたものである。

第６図はＣＥＤ裟置装積重ね配列体の断面図でちる。

第４図は基介的な線形ＣＥＤ装置の縦続配列体を図示する・ 第５図は、駆動器及び制御器が磁石対（・で対］−て長くなって（・る、細長い 基本的ＣＥＤ装置の概略的平面図である。

第、Ｓ図は、可動子が十字の形状（・こ−Ｒ＜固定されて平面運動を与えるよう になっている、四つの細長（・ＣＥＤ装置の概略的平面図である。

第７図は単一の制御器を備えた平面状ＣＥＤ装置の概略的平面図でちる。

第８図は筺７図に示した平面状ＣＥ　Ｌｌ装置の制御′」型溝体の巻線の方向を 示す概略的平面図であＳ。

第９図Ａは単一の制卸器を備えた三次元ＣＥＤ装置の概略的平面図であって、三 次元運動を与えるよう、：（運動の平ｍｌンζ直角１Ｆ−固定された基本的線形 ＣＥＤ装置を描いたものである。

第９図Ｂは第９図Ａに図示した三、大兄ＣＥＤ装置の断９ 面図で３って、第９図Ａの切断；櫟Ｂ　−Ｂに沿って取られたものである。

第１０ズＡ：ま連攪運勃ＣＥＤ装置の概略的平面図である。

第１０図Ｂは単一対の固定子磁石を備えた連続運動ＣＥＤ装置の概略的平面図で ある。

第１１図（・ま回転−＋ｑＣＥＤ装置の平面図である。

第１２図は円筒形又は球面状ＣＥＤ装置の断面図である。

第１６ズＡは特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の平面図である。

第１６図Ｂ・ま非対称特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の平面図である。

第１４！スは反転様式の制御器を備えた特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の平面図 である。

第１５図は連続式特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の平面図である。

第１６図は小形特殊形状固定子磁石ＣＥＤ＠置の平面図である。

第１７図は第１６図の小形特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の右側図である。

第１８図は超小形特殊形状固定子磁石ＣＥＤ装置の平面図である。。

第１９図は第１８図に示した超小形ＣＥＤ装置の右側図である。

第２−０図は一方側式制御器を備えた線形ＣＥＤ装置の平面図である。

埴２１図（・ま第２０図のＣＥＤ装置の右側図である。

第２２図は第２０図のＣＥＤ装置の正面図である。

第２３図は第２０図のＣＥＤ装置の左側図である。

第２４図は磁石制御器’Ｊ　Ｅ　Ｄ装置の平面図であ乙。

第２５図は第２４図のＣＥＤ装置の断面図であって、切ｌｆｒ線Ｄ−Ｄに沿って 取られたものである。

第２６図は特殊形状磁石制御器ＣＥＤ装置の平面図である。

第２７図は第２６図の、涛殊形状１１逃石制御器ＣＥＤ装置の断面図であって、 切断腺Ｅ　’Ｂに沿って取られたものでちる。

第２８図は特殊形状断面磁石制御器ＣＥＤ装置の断面図である。

番２９図は特殊形状磁気ギヤツブ制御器磁石ＣＥＤ装置の断面図である。

発明を実施するための最良の様式 今度は第１ス及び第２図についてこの出願の発明を更に詳しく説明するが、これ らの図面はそれぞｎこの発明のＣＥＤ装置の上部平面図及び断面図でちる。

第１図及び第２図に見られるように、基不的な線形の制御電気駆動（ＣＥＤ）装 置１０は固定子（ステータ）１２と可動子（アーマチュア）１４とからなってい る。

固定子１２は一対の磁極１６及び１８（明確のため、第１ １１ｆｆｉＫ＊いては点線で示す）、支持枠２０及び２２、並びにローラ案内部 ２４，２６．２８及び６９からなっている。可動子１４は駆動器６２、制御器ろ ４、駆動棒ろ６及び６７、駆動器ＩＪ−ト’　３８及び４０、並びに制御器ＩＪ −ト’　４２及び４４からなっている。

更に明確に１・ま、一対の磁極１６及び１８は、平面状方形磁極面４６及び４８ を備えていて、個個の磁極が互いに吸引関係で近接するように配置されている。

磁極面４６及び４８は互いに平行且つ合同であってそれらの間に比較的狭い磁気 ギャップ５０が形成されており、このギャップ５０冗は実質上一様な磁界５２が 与えられ、且つこのギャップ５００両端部には比較的小さくて等しい磁力線の漏 れ５４及び５６が発生している。磁極１６及び１８はこの発明では永久磁石、電 磁石、磁柱片などであればよい。

駆動器６２は電気的導体であるが、これは方形断面で成層構造のものであること が望ましく、且つ又磁極面４６及び４８の間ＩＣおいて、望ましくは両磁極面か ら等距離に、配置されている。駆動器ろ２の長手軸は磁極面４６及び４Ｂの各端 面４７及び４９に平行であるので、駆動器ろ２は矢印５８及び６０で示した方向 に沿って自由に動くことができろ。駆動器６２はこれに接続された一対の電気的 リード２８及び４０によって励撮されるがこのリードろ８及び４０は通常の周知 の手段１Ｃよって強さ及び／又は極性を調整することのできる直流源に接続され ている。

駆動器ろ２を通る電流は駆動器ろ２を磁界５２から駆動器ろ２の長手軸に直角で 且つ又磁界５２の磁力線の方向に直角な方向に移動させようとする。駆動器ろ２ のこの移動方向は駆動器ろ２を流れる電流の方向だ応じて矢印５８又は６０によ って示されろ。磁界の強さを一定、且つ磁界５２内の駆動器ろ２の導体の長さを 一定と仮定すれば、駆動器ろ２に及ぼさｎる力（これは、駆動器３２に流れる電 流と磁界５２との相互作用によって生じる）は駆動器ろ２を流れる電流のアンＲ ア数に正比例する。

駆動器ろ２に隣字して制御器ろ４が固定されているがこの制・部器は、巻型とし て駆動器ろ２を中心とした平面状の、概して方形らせんの形状に構成された、望 ましくは平角線又は１まくの、電気的導体であって、相互に且つ、駆動器ろ２と 電気的に絶縁されて多数回巻かれたものである。制御器ろ４の部分６２及び６４ の導体巻回部は磁界５２並びに漏れ５４及び５６の磁気的影響下にあるか又はこ の発明のこの採択した実施例の正常動作においてそれらの領域へと移動すること ができる。更に、それらの導体巻回部は、望ましくは互いに直接接触して、一様 に離れて隔置されており、その最初の内側巻回部が駆動器６２と直接接触してい る。更に明確に１・ま、巻回部：ま駆動器ろ２のいずれの側にもこれと平行に配 置されていて更にぞれぞれ磁極面４６及び４８の端面４７及び４９と平行になっ ている。なるべくならば、各部分６２及び１３ ６４に同巻数の導体巻回部を存在させて、制御器６４の質量カー駆動器６２の両 側で平等に分布し、且つ又制御器の導体巻回部から得られる復帰ばね力が駆動器 ６２の両側で平等１・乞分布するようにする。

制御器ろ４はこれに接続された一対の電気的リード４２及び４４１Ｃよって励振 することができるが、これらのり一ト８は、通常の周知の手段１（よって電圧及 び電流を変えることのできる固定極性の直流源に接続されている。

磁界５２の極性に対する制御器６４における電流の方向は、部分６２の導体巻回 部に流れる電流と磁界５２との相互作用により部分６２が磁界５２から矢印５８ で示した方向１（、すなわち駆動器３２及び部分６４から離れる方向に移動しよ うとするようになっている。制御器ろ４はただ一つの連続導体で形成されたらせ んであるので、部分６４の導体巻回部に流れる電流の方向は、磁界５２に対して 、部分６２の導体巻回部に流れる電流の方向とは反対になり、従って部分６４の 導体巻回部て流れる電流と磁界５２との相互作用により部分６４は磁界５２から 矢印６０で示した、駆動器６２及び部分６２から離れる方向に移動しようとする 。駆動器ろ２が図示したように磁極１６及び１８の中実軸の中心；（ある場合に は、磁界５２における部分６２及び部分６４の導体巻回部の巻数は等しく、且つ 又磁極１６及び１８は方形であるので磁器５２にぢける部分６２及び６４の導体 巻回部の長さは等しい。制御器ろ４は単一の連続導体であるので、部分６２及び ６４の各導体巻回部には等しい電流が流れ、従って矢印５Ｂで示した方向に部分 ６２を動かそうとする力は矢印６０で示した方向に部分６４を動かそうとする力 に等しく且つこれと反対向きである。これらの力はこの場合釣り合っており、又 制御器３４及び駆動器ろ２は互いに且つ駆動棒ろ６及び３７に対して固定されて いるので、可動子１４ｔま平衡している。更に、可動子１４はローラ案内部２４ ，２６．２８及び３ＯＦよって、又はその他の通常の、司卸の手段によって、矢 印５８及び６０で示した方向にだけ動くように強制されている。

可動子１４が外力によって矢印５８で示した方向に変位させられたとすれば、磁 界５２及び１肚５４内にあってこれらと相互に作用する部分６２の導体巻回部の 巻数は、可動子１４の変位量に正比例して平衡位ｔ　ＶＣ＃けるよりも少なくな る。間際に、磁界５２及び漏れ５６内１てあってこれらと相互に作用する部分６ ４の導体巻回部の巻数は平衡位置１ｃおけるよりも多くなり、可動子１４の変位 量に正比例する。対称性ンこより、部分６４の有効導体巻回部（磁力線の影響下 にあるもの）の巻数の増加は部分６２の有効導体巻回部の巻数の減少（（ちょう ど等しいので、矢印５８の方向ＩＣ可動子１４を動かそうとする制御器ろ４の電 流１．Ｃよる力は可動子１４の変位に比例して減少することｊ（なる。更に、矢 印６０の方向に可動子１４を動かそうとする力は平衡位置からの可動子１４の変 位に比例して増大することになる。可動子１４に作用５ する力の合力に一致する復帰力のために可動子１４は中心平衡位置に戻ろうとす るが、この復帰力は可動子１４の変位に正比例している。明らかなことであるが 、矢印５８の方向光可動子１４に加えられた力は矢印５８で示した方向に可動子 １４を変位させて、ついには復帰力（磁力線と相互（（作用する部分６４及び６ ２の導体巻回部の巻数のそれぞｔｔ増加及び減少による、可動子１４に作用する 力の不平衡から生じるもの）が変位力と正確に釣り合うよう１（なる。

換言すれば、可動子１４の変位はそれに加えられる変位力に正比例する。特定の 物理的寸法の磁極面４６及び４８、磁気ギャップ５０並びに制御器ろ４、並びに 一定の磁気強さの磁極１６及び１８に関しては、可動子１４の変位に抵抗して制 御器６４１（よって及ぼされる復帰力は制御器ろ４の導体に流れる電流のアンペ ア数１（正比例する。制御器６４に流れる電流の特定アンペア数のものに関して は、特定の変位力を加えると可動子１４の運動振幅の全範囲内にお℃・てそれに 比例した特定の変位が生じ、又変位力の特定の歩進的増分又は減分を加えるとそ れに正比例した変位の歩進的増分又は減分が生じる。特定の組の物理的緒特性、 及び制御器ろ４における電流の特定のアンはア数１（関しては、可動子１４をあ る単位の距離動かすのに必要とされる印加変位力は機械的ばね、例えばコイｆｉ Ｖ線ばねのばね定数の決定に類似した方法でこのＣＥＤ装置の「ばね定数」の尺 度と考えることができる。

この発明によるＣＥＤ装置のこの実施例の、外力が加えられるある種の応用例に 関しては、駆動器ろ２を使用する必要がないか、又は５駆動器３２を、印加外力 の全部若しくは一部分に対抗若しくは平衡させるためにだけ使用すればよい。採 択した実施例Ｋｍいては、可動子１４に加えられる変位力はリードろ８及び４０ に電流を加えて駆動器ろ２を励振すること疋よって供給さ乙る。特定のＣＥＤ装 置１０の固定した組の物理的及び磁気的諸特性のものに関しては、駆動器３２に より可動子１４に及・′チされる力は駆動器３２の電流のアン疑ア数に正比例し 且一つ又矢印５８又：ま矢印６０によって示した方向ごておける、駆動器ろ２に より可動子１４に加えられる力の方向は１駆動器ろ２における電流の方向の関数 でるる。明らかなことであるが、制御器ろ４に流れる特定の電流（すなわち、特 定の「ばね定数」）に関しては、駆動器３２に流れる電流の方向及び強さを制御 することによって、可動子１４をこのＣＥＤ装置により許される全移動範囲内の 任意所望の位置に、無数の可能な位置について且つ位置の完全な再現性を持って 、正確且つ迅速１（移動することができる。やはり明らかなことであるが、所望 の位置が達成さ扛た後１両方の電流（制御器６４と駆動器ろ２とにおける電流） が同時ｉ（遮断されると（導体における減衰する磁界ｊｌＣよる逆起電力に対す るしかるべき対策を講じて’１６＜’）、可動子１４はエネルギーを更に消費１ ７ することなくいつまでもその所望の位置にとどまることになる。加えて、この装 置は、幾度も新しい位置に移動するよつ（先迅速１１ｃ再動作さぜたり動作停止 させたりすることができ、又は制御器３４への電流を遮断せず駆動器３２への電 流を遮断することによって迅速且つ正確に平衡位置に復帰させることができる。

更に、複雑な運動及び往復運動がこの発明により容易に且つ正確に発生される。

駆動器ろ２における電流を遅く、速く、又は種種の・ξター／及び／又は方向に おいて卯えて任意所望の運動パターンを達成することができる。

駆動棒３６及び６７に固定された工具に伝達される力の大きさ、及びこの力の印 加速度、並びに運動の振幅及び運動のパターンは、制御器３４及び駆動器６２妃 おげろ電流に対する適当なアンシア叔、並びＫこの電流の立上り時間及び印加の ・ξターンを選択することによって制御することができる。

通常の使用においては、可動子１４の移動は全く急速であって、関係する電流及 び質量の関数である。この装置は運ばれることのできる電流から生じる力に比べ て比較的軽く、且つ又一連の移動１Ｃおいて摩擦又は不必要な質量により移動を 減速させる機械的装置がないので、この発明のＧＥＴ’）装置にお℃・て達成さ れる運動は類似の機械的装置におけるよりも高速である。通常よりも速い速度が 必要とされる場合では、制御器ろ４における電流を遮断し、可動子１４がほとん ど所望位置に達したときに電流を再び流すようにすればよい。更に、駆動器ろ２ への電流は、最初は所望の変位を達成するのに必要とされるものをはるか妬越え てら速に増大させ、次に所望の位置が達成される直前で急速に減小させ又は瞬間 的に反転させる（制動効果を与えるため）ことさえも行って、その後適当な電流 を駆動器３２に加えるようにしてもよい。

最後に、なお一層迅速な応答が必要とされる場合６て：ま可動子１４の運動開始 直後に制御器ろ４にλげる電流の方向を瞬間的に反転させて、制御器３４の部分 ６２及び６４における力の不平衡のために、駆動器３２の移動に対抗する方向で はなぐ駆動器３２における電流と同じ方向に力が刃口わろ５とするようにすれば よい。そして、所望の変位がほとんど達成さ几たときに、匍」御器ろ４に流れる 電流の方向をその正常な流れの方向に関して＠、Ｌ反転させ、且つ場合によって は瞬間的に電流を増大きせて一層強い制動効果を与え、位置の潜在的行過ぎ量を 俄小させるようにする。それゆえ、明らかなことであるが、駆動器ろ２及び制御 器ろ４に対する電流の振幅、方向、印加速度、及び印加パターンを制御し変更す ること１ｃよって非常に多（の形式及び速度の運動を達成することが可能であり 、このようなこと通常の周矧の電流応用手段によって行うことができる。

第、１図は本質的に方形の形状をした制御器ろ２を図示している。この実施例で １・ま、磁界５２又は漏れ５４及び５６中１．・こない又はそれらの中へ移動で きない制御器３４９ の部分は制御器ろ４の電気回路を完成すること以外の機能を有しない。従って、 制御器６４のこのような端部部分は質量及び電気抵抗を減小させるために曲線又 １・ま半円形にｌ−でもよい。

この発明の装置を第２図に示したよう尾水平に使用する場合１・乞は、可動子１ ４における重力の影響は下方ローラ案内部２６及び６０における荷重を増大させ るだけであって、可動子１４の運動に重大な影響を及ぼさない。

ＧＥＤ装置１０を駆動器６２の長手軸に直角な軸の−りに回転させて装置１Ｄを 水平に対しである角度で使用する場合も・Ｃは、ローラ案内部２４ｊ　２６，２ ８及び３ＤＩＣおける長手方向の応力にわずかな増大が生じるが、しかしこの応 力増大は可動子１４の運動に重大な影響を与えない。ＣＥＤ装置１０を駆動器ろ ２の長手軸に平行な軸の周りに回転させて装置１０を水平に対しである角度で使 用する場合には、可動子１４並びに駆動棒組立体６６及び３７の重量と、駆動棒 ６６及び６７に固定されることのある工具又は計器の重量と、（可動子によって 支持されている部分である）駆動器！Ｊ−ド３８及び４０並びに制御器ＩＪ−ト ’４２及び４４の部分の重量とを加えたものの垂直成分が共同して可動子１４に 加えられる外力として作用することになる。この発明のＣＥＤ装置１０において は、この現象に対する補償は自動的に行われるがその理由は、可動子１４が下方 に移動して、磁極面４６及び４８の幾何学的中心ではない新しい平衡位置に達す るからである。そのような場合には、可動子１４を重力に対抗して動かす１こめ に駆動器ろ２に加えられる電流１↓可動子１４を重力と共同して動かすために必 要とされる電流とは必然的に異なっているが、補償は通常の間知の手段によって 回転角の関数として自動的に行うことができる。

可動子１４における重力の変化する影響を含んでいる方法でＣＥＤ装置１０を使 用する場合に、・ま、通常の周却の方法によって電子的補償制御を行って、駆動 器ろ２における電流を変化させ、所望の平衡位置並びに移動の速さ及び振幅を達 成するようにすればよい。これは、重力の成分に対する正確な補償を行うことが 困難である機械的装置とは異なっている。所望なら・°工、バイアス電流を使用 して駆動器６２にバイアスを加え、可動子１４を幾何学的中心位置に保ち、且つ 又重力の固定した又は変化する成分を補償するようにすればよい。このような力 は所望ならば、制御器ろ４だけを励損し、駆動器３２を発電機として使用して、 可動子１４の運動１（より駆動器ろ２に誘起さ几た電流を測定することによって 監視することができる。

磁気ギャップ５Ｄは、磁界５２の強さを増大させ且つ磁界漏れ５４及び５６の大 きさを非常に小さく保つために小さいことが望ましい。漏れ５４及び５６がない と仮定すオｔば、制御器ろ４１ま、実質上完全なばねとして機能する代わりに、 理論上完全なばねとして機能し、変位は２１ 印加力１（正確１に比例することになろう。他方、磁界５２が漏れ５４及び５６ のない完全に鋭い端面のものであると仮定した場合、可動子１４の変位は、制御 器６４の導体を構成する望てしくは平角の線又は金属はくの（運動方向における ）厚さに等しい増分によるものとなるであろう。すなわち、１巻回の導体は、い かに薄くとも、磁界５２の内か外のいずれかにあることになろ）。磁界漏れ５４ 及び５６は比較的短い距離においては完全な磁界の強さから実質上零の磁界の強 さまで変化するので、このため（で数個の薄いはくが鋭く減衰するこう配を持っ た磁界中に存在することになる。このことと、駆動器ろ２における電流の非常に 小さい変化を発生することが容易であることのために、特定のＣＥＤ装置の動作 範囲内で可動子１４の変位を無限１（選択することが可能である。

明らかなことであるが、ＣＥＤ装置は前述の基本的素子の種種の形状、寸法及び 形態に８いて実現することができる。しかしながら、そのような場合に、駆動型 電流と可動子変位との関係が常に線形であるとは限らない。

非線形の電流・変位関係が必要とされる場合には、特別形状のＣＥＤ装置を設計 することもできるが、このような装置を使用することによらないで、駆動器及び 又は制御器の電流を電子的に変えることによって最大の適応性を得ることがてき る。

特定の単一〇ＥＤ装置から得られるものよりも大きい力を発生することが必要な 場合には、第６図に示したようにＧＥＤ装置の積重ね配列体を使用す几ばよ℃・ 。前に述べたよ５に、ＣＥＤ装置の磁極は永久磁石、電磁石、磁翫片などてよい のであるが、簡単のため？（、以下の説明及び添付の図面においては特に指示し ない限り、永久磁石を使用する。第６図にだいて、多数の方形平面状磁石７４， ７６．７８及び８０は互いに平行且つ合同な積重ね１において第１図及び第２図 に図示したものと同様の方法で順次吸引するように固足されている。磁石７４゜ ７６．７８叉び８０の間の磁気ギャップ８２．８４及び８６には可動子８８．９ ０及び９２が設けられており、これらの可動子は１駆動器９４，９６及び９８と 制御器１［１０，１０２及び１０４とを備えている。可動子８８゜９０及び９２ は、明確のために図示していない駆動環に一緒に固足されていて一つの二二ツ１ として作用するようになっている。駆動器９４．９６及び９８は電気的に望まし くは直列（（接続されて、すべての電流が同じ方向に流れるようになっている。

一つの積重Ａつ：τ配列されるＣＥＤ装置の数は所望される力及び各ＣＥＤ装置 の三つの基本的素子（磁石、駆動器及び制御器）の物理的緒特性の関数である。

積重ねに対する電気的接続は、所望ならば、積重ねのユニットの総数よりも少な いものを利用するようにすることができることは明らかである。又明らかなこと であるが、小範囲の寸法の基本的ＣＥＤ素子（磁石及び可動子）を蓄えておいて 、これを容易に積重ねに配列して広範囲の力及び運動振幅を与えるようにし３ てもよく、且つ又、重要な摩耗は案内部の摩耗だけであるので、使用後１（それ らの素子を容易に基本的構成部分に分解して、損失なく再使用に備えてもよい。

空間的配慮が必要である場合１（は、ＣＥＤ装置を第４図に示したように縦に配 列してもよい。多数のＣＥＤ装置１０６，１０６．２などでは、磁石対１０８及 び１０８α１０９及び１０９ａなど（点線の輪郭で示す）、駆動器１１０．１１ ０ａなど、及び制御器１１２．１１２ａなどからなっていて、縦に配列されてお り、磁石対１０Ｂ及び１０８α、１０９及び１０９ａなどは枠（図示せず）に固 定され、又可動子１１２．１１２ａなどは駆動棒１１４．１１４αなどによって 互いに接モされていて一つのユニットとして作用する。第６図に示したＣＥＤ装 置によれば、縦続ＣＥＤ装置１０６．１０６ａなと゛は所望の長さに配列するこ とができ、又多数の縦続ユニットを、特に標準モジュール寸法のＣＥＤ裟置装使 用される場合に・・ヱ、必要に応じて、使用及び再使用のために蓄してもよい。

明らかなことであるが、駆動器はそれが固定されている制御器と同じ磁界内（（ ある必要はなく、それ自体の磁石対を有してもよく、又駆動棒によって距離をお いて制御器に固定されてもよい。

簡単のために、後趨のすべての図面において１”ま、　ＣＥＤゝ　装置・の平面 図は、制御器の輪郭を描き、駆動器を線として示し、磁石対を表示するために点 線の輪郭を用い且つ制御器を表示するために方形を用いることによって記号的に 表−ず。

二つの非平行方間に動作して平面運動を生じる工うχするためには二つ以上のＣ ＥＤ装置を配列すればよし・。

しかしながら、基本的ＧＥ、Ｄ装置１０（第１図参照）を変更して駆動器３２に 平行な方向における運動と駆動器ろ２に垂直な運動とを可能にするようにするこ とは必要である。第１図において、駆動器３２はこれに平行な方向に測定したと きの磁石対１６及び１８の長さよりもわず〃・に長い。このために、駆動器ろ２ 全体は磁界５２内にあり且つ磁石対１６及び１８の端面７０及び７２における磁 界漏れ内にあることができ、又駆動器６２に対するり一ドろ８及び４０を磁力線 の影響の外測の点で接続することができる。

第５図は、駆動器１１５及び制御器１１６が共に磁石対１１８及び１２０よりも 、駆動器１１５に平行な方向において、十分に長いので、可動子１２２が外力に よって側方へ（駆動器に平行に）移動さり、る場合でさ妙も、制御器１１６の動 作部分１１７及び１１７ａが常に磁界の影響内にあるか又はこれの影響内で移動 することができる基本的ＣＥＤ装置を図示している。すなわち、可動子１２２は 、駆動器１１５に直角なその正常な移動範囲内における任意の薇において、移動 器１１５の導体又は制御器１１６の導体が任意の磁力線を避けたり又は磁石対１ １８及び１２０間の磁界ににける導体の数及び７′又２５ な方向ＩＣおける外力によって移動さｎることができる。

第６図は平面状ＣＥＤ配列体１２３を示している。四つの細長いＣＥＤ装置１２ ４，１２４α、１２６及び１２６αは、それぞれ第５図に図示したＣＥＤ装置と 同様のものであって、十字配列体において配列されていてそれぞれの磁石対１２ ８．１２８σ、１６０及び１６０ａが枠（図示せず）に固定され、且つそれぞれ の可動子１３２．１ろ２α、１６４及び１６４αが十字形駆動棒１３６に対して 互いに固定されてにす、従って可動子１ろ２，１３２ｃＬ、１ろ４及び１３４４ ；、ますべて一つのユニットとして自由に運動する。磁石対１２８及び１２８α の磁気的極性並びにそれらの関連の駆動器１６８及び１ろ８ａ並びに制御器１４ ０及び１４０αの電気的極性・ま、励系時に可動子１ろ２及び１ろ２ｃＬが同じ 方向に２いて一つのユニットとして動くように配列さルている。同様＋Ｃ，可動 子１６４及び１６４ａの磁気的及び電気的極性はそれらが同じ方向において一つ のユニットとして動くように配列されている。可動子対１６２及び１３２αは二 つの電気源（一方の源は駆動器１ろ８及び１ろ８ａの両方に対するもの、且つ他 方の源は制御器１４０及び１４０αの両方に対するもの）から励振され且つ制御 される力】、この二つの電気源は可動子対１ろ４及び１３４αを励振し且つ制御 する二つの電気源（一方の源は駆動器１３９及び１ろ９αに対するもの、且つ他 方の源は制御器１４１及び１４１αに対するもの〕とは別個のものであって異な っている。

平面状ＣＥＤ配列体１２６を構成する四つの細長いＣＥＤ装置１２４，１２４ｃ Ｌ、１２６及び１２６ａは、磁界の寸法、形状及び強さ、制御器の寸法、形状及 び導電出、磁器における制御器の寸法、形状及び長さ、並びに電流の方向に名い て整合していることが望ましいけれども、任意の不整合は電気的に補正すること ができる。

四つすべてのユニットが物理的に整合している場合には四つすべての制御器１４ ０，１４０α、１４１及び１４１αを同じ電気回路において、望ましくは直列に 、配置して、それぞれに同じ電流が流れるようにし、これによって、同じ抵抗性 復帰力がそれぞれにより及ぼされることを確保することができる。同じ理由のた め１（、各列の駆動器１ろ８及び１ろ８ａ、１ろ９及び１６９αは対の各部材か らの一様な推力を確保するために、それぞれ自己の抵抗性直列回路によることが 望ましいと考えられる。このようにして、ＣＥＤ装置１２４及び１２４αが励損 され且つＣＥＤ装置１２６及び１２６ａが励振されていない場合にシま、矢印１ ４２又は矢印１４２ａによって示した方向に運動が生じる。同様にして、ＣＥＤ 装置１２６及び１２６ａが励振された場合には、矢印１４４又は１４４αで示し た方向に運動が生じる。

四つすべてのＣＥＤ装置１２４，１２４σ、１２６及び１２６ａが励振されたと きには、可動子対１３４及び１３４αＩＣよって及ぼされる力と可動子対１３２ 及び７ １ろ２α１（よって及ぼされる力との瞬時ベクトル加算によって決定される方向 において運動が生じる。その他のすべての物理的及び電気的緒特性が一定である ならば、駆動棒１ろ６の中心点１４６の位置は駆動器対１３８及び１３８αｉ（ おける電流の方向及びアン投了数並びに駆動器対１３９及び１３９αにおけるそ れの関数１ｔこなる。

明らかなことであるが、駆動器対１．３８及び１３８α、並びに１３９及び１３ ９αのそれぞｉｔｔでおける電流の方向及びアンにア数を変えることによって、 中心点１４６を平面状ＣＥＤ装置１２ろの全移動範囲内の任意の点に迅速且つ正 確に配置することができる。やはり明らかなことであるがこ駆動量電流を制御し 且つ変化させること（でよって、規則的又は不規則的な任意の平面形状を中心点 １４６１Ｃ追跡させることができる。例え・ｆ、特定周波数及び特定最大電圧の 正弦波交番電流が駆動器対１ろ８及び１３８ａＫ加えられ、且つ９０°位相外れ の同じ電流が同時に駆動器対１３９及び１３９α妃加えられると中心点１４６は 完全な円を描くことになり、その半径は供給される最大電圧によって決定され、 又描く速度は電流の周波数の関数である。

第６図に示したように四つの個別の線形ＣＥＤ装置１２４．１２４ａ、１２６及 び１２６ａを利用して平面状ＣＥＤ配列体１２３を構成する代わりに、第７図に 図示したような平面状ＣＥＤ装置１４８を設けてもよい。

このような平面状（、Ｆ、Ｄ装置１４８は、ＩＪ　−）１５２及び１５４を通し て励振される単一の制御器１５０と、可動子１７８の一方側においては一方の極 性に且つ可動子１７８の他方側においては他方の極性に配列された（点線の輪郭 で示された）四つの合同な磁石対１５６及び１５６α、１５８及び１５８ａ、１ ６０及び１６０ａ、１６２及び１６２ｃＬとからなっている。一方の対の駆動器 １６４及び１６４ａは導線１７０によって電気的に直列て接続されていて、各駆 動器１６４及び１６４αを通る電流の流れは磁力線に対して同じ方向ｉ７なって いる。

同様に、駆動器対１６６．１６６ａは導線１６８によって電気的に直列に接続さ れていて、各駆動器１６６及び１６６αを通る電流の流れは磁力線に対して同じ 方向に７よっている。駆動器１６４及び１６４ａ、並びに１６６及び１６＜Ｓ＝ はそれぞれリード１７２及び１７２α、並びに１７４及び１７４ａによって励振 さ几る。磁石対１５６及び１５６ａ、１５８及び１５８ａ、１６０及び１６０α 、並びに１６２及び１６２ａは固定子を構成するように枠に固定されて℃・る。

制ｊ卸器１５０′Ｌは１駆動棒１７６が固定されてにす、これは駆動器１６４． 　１６４（Ｌ。

１６６及び１６６ａと共て可動子１７８を構成している。

制御器１５０は平たいらせんの形態をした単一の連−売した導体１５１であって 、すべての巻回部は相互に且っ又部・磁器１６４，１６４ｃＬ、１６６及び１６ ６ａがら絶絶されている。導体１５１は、第８図に概略的に示したように、（磁 界内にな（且つ磁界中へ移動することので２９ きない点１５ろにおいて）らせん巻きが反転されて、巻回部の半分が一方の方向 に回転し且つ半分が他方の方向：・乞回転するようになっており、磁界内にある か又はあり得る部分：１ま、前に述べたように、直線状であって相互に且つ又駆 動器１６４．１６４α、１６６及び１６６αに対して平行になっている。このよ うにすれば、リートゝ１５２及び１５４により励振されたときには、任意の駆動 器の一方側にある導体巻回部における電流：・＝、第１図に示したのと同様に、 その駆動器の他方側にある導体巻回路ｖｃｙける電流とは反対の方向に流れるこ とになる。

駆動器１６４，１６４α、１６６及び１６６ａの長さ、並びに制御器１５０の直 線平行部分の長さは、可動子１７Ｂが第５図及び第６図に示した方法で任意の平 面的方向に移動することができるようなものである。

第９図Ａ及び第９図Ｂにおいて、第１図及び第２図に示したものと同様の線形Ｇ ＥＤ装置１８０を平面状可動子１７８の運動平面に直角に駆動棒１７６に固定し て、そのさい磁石対１８２及び１８２αを駆動棒１７乙に固定し、且つＧ　Ｅ　 Ｄ　１８０の可動子１８４を駆動棒１７乙における溝穴１８６ｔでより可動子１ ７８の移動平面に直角に自由に移動するように配列すれば、可動子１８４に固定 された駆動棒１８８及び１８８ａは三次元移動をすることができる。

第９１１Ａ及び第９図Ｂにおいて、ＧＥＤ装置１８０は平面状可動子１７８に直 角に固定されているので、ＣＥＤ装置１８０は平面状ＣＥＤ装置１４Ｂの動作範 囲内の平面上の任征の位置に移動することができ、且つ同時にＣＥＤ装置１８０ の可動子１８４は平面状ＬＪ　Ｅ　Ｄ　４置１４８の運動平面に垂直な方向にお いて所望の位置に移動することができる。それで、駆動棒１８８及び１８８ａに 取り付けら凡た工具、リンク又（まスタイラス（針）は三次元ＣＥＤ装置１９４ の動作範囲内の任意の点に迅速且つ正確に移動することができ、又は前述の可動 子１８４可動子１７８の運動によって任意の三次元曲線若しくは面を描くように することができる。明らかなことであるが、多数の線形ＣＥＤ装置を平面状Ｇ　 Ｅ　Ｄ装置に種種の角度で固定して多種多様の運動を同時に及び／又）ま順次１ （発生させることができる。やはり明らかなことであるが、平面状ＣＥＤ装置は 種種の規則的又：ま不規則的な形状及びパターンにおいて形成することができる 。更に明らかなことであるが、制御運動の種頌を一層増加させるためには一つ１ 以上の平面状ＣＥＤ装置を池の平面状ＣＥＤ装置に直角又は他の角度に固定すれ ばよい。更に明らかなことであるが、ある種の形状のもの、例えば円板又は環状 板ＣＥＤ装置は線形の力、変位関係を発生しないがもしれないが、このような非 線形装置は特別の要件を履行するの（Ｃ使用することができる。

以上に図示したＣＥＤ装置は移動範囲が制限されている。第１０図Ａ＋ｃ図示し たように多数の線形ＣＥＤ装置を縦に接続して連続ＣＥＤ配列体１９７を形成す ること１ によって連続線形又はループ制御運動を達成する二とができる。多数の可動子１ ９５．１９５σ、１９５ｈ、１９５Ｃ１１９５ｄ、１９５Ｃ１１９５ｆ、１９５ １はそれらのそれぞれの制御器１９６．１９６α、１９６ｈ、１９６Ｃ１１９６ ｄ、１９６Ｃ１１９６ｆ、１９６ｇを有しており、これらは−緒に堅く固定され て可動平棒１９８を形成しており、この可動平棒は隔置された３組の同一の固定 子磁石対１９９及び１９９ａ２０１及び２０１α、２０３及び２０３ａの間を通 過するように配列されていて、それぞれの駆動器２００．２００ａ、２００ｈ、 ２００Ｃ１２００ｄ、２００６．２００−ｆ、２００ｇはそれらの間を順次通過 して、連続制御運動が一方又は他方の方向に行われるようになって（・る。第１ ０図ＡＶＣ図示したように、可動平棒１９８は可動子１９５ａを励振することに よって発生された力のために、矢印２０２で示した方向に右方へ移動する。駆動 器２．ｏ　ｏ　ａは正に磁石対１９９及び１９９αの間の磁界を去ろうとしてい るが、駆動器２００ｈは磁石対２０１及び２０１ａの磁界に入ったばかりである 。この瞬間において、可動子１９５αへの電流が遮断され且つ可動子１９５ｈへ の電流が適当な方向及びアンはア数でオンにされて、可動平棒１９８の制御運動 が前と同じ方向及び同じ速度において続けられる。

２１０αの間の磁界を去ろうとｌ−でいるときには、駆動器２００Ｃは磁石対２ ０ろ及び２０３−の間の磁界にちようと入っているところである。運動が続行さ れると、駆動器２００Ｃが磁石対２０ろ及び２０３ａから去ろうとするが、その とぎ１駆動器２００シま磁石対１９９及び１９９ａに入ったばかりである（ヅ、 下回様）。この方法によれば、適当な可動子の励振順序及び、駆動型電流の方向 に応じて、いずれの方向にも大振幅の連続制御運動が可能になる。

明らかなことであるが、多数の可動子を堅く接続しないで曲げやすく接続すれば 線形の又はループ式の釦が得られることになり、この釦は、これが固定子磁界を 通過する場合数個の素子が通常の周知の方法で適当な位置に整列して保たれてい るとすれば、正確に制御された高速運動でいずれの方向にも移動することかで目 る。更に明らかなことであるが、適当に隔置さ几た縦続配置の磁石対の代わりに 、−組の適当ｉＣずらせて積み重ねた磁石対（第３図に図示したものに類・１す のもの）を使用すｎば、三重積重ね鎖（一つのユニットとして動くように互いに 固定さ扛た三つの鎖を備えたもの）もやはり連峡運動を啓上る。更に明らかな二 とであるが、積重ね式連攪鎖に届いては、連続運動を与えるために磁石対を整列 させて可動子をずらせばよい。

第１０図Ｂは、第１０１図Ａに図示した連ｇｌ　ＣＥ　Ｄ装置１９′７と類ｆＪ ソであるが、但しただ一つの磁石対２０３及び２０３ａ（こンｔは基本的線形Ｃ ＥＤ装置にお；するよりも運動方向においてわずかに長くな−っている）が使用 さ３３ ゛　れている連続ＣＥＤ装置１９３を図示している。一連の可動子２０５，２０ ５ｄ、２０５ｈ、２０５Ｃ，２０５ｄ、２０５ｇは互いに固定されて棒１９１を 形成し、それらのそれぞれの駆動器２０７，２０７１Ｚ、２０７ｈ、２０７Ｃ， ２０７ｄ、２０７ｇ及びそれらのそれぞれの＝ｎ　ａ器２０９，２０９ａ、２０ ９ｂ、２Ｄ９Ｃ。

２０９ｄ、２０９ｅは磁石対２０ろ及び２０６αの間の磁界を通過している。可 動子２０５．２０５α、２０５ｂ、２０５Ｃ。

２０５ｃＬ、２０５ｅの間には付加的な駆動器２１１，２１１ａ。

２１１ｈ、２１１Ｃ，２１１ｄ、、２１１１１，２１１ｆ、があり、コレラは互 い独立に、且つ又駆動器２０７，２０７０．．２０７ｈ。

２０７’、２［１７ｄ、２０７’　と独立に励ｈｉ　サ；ｒｔ　６　コトがテキ る。磁石対２０ろ及び２０ろＣＬは可動予算１９１の運動方向に測定した場合十 分に長いので、駆動器２０７Ｃ１，が磁石対２０３及び２０ろαの間の磁界を去 りつつあるときには駆動器２１１ｄ、がその磁界に入りつつある。矢印２０２で 示した方向における、右方への運動の場合シしは駆動器２０７ｄが励振停止され ると、駆動器２１１ｄが適当なアンはア数及び方向の電流により励振され、且つ 同時に制御器２０９ｄに流れる電流の方向が反転され且つ制御器２０９Ｃが正常 な方向とは反対の方向に流れる電流によって励振されて、右方への制御運動が継 続する。

明確にするために、可動子２０５ｄが磁石対２０ろ及び２０３ａの間の磁界内に ある間は、制御器２０９ｄに流れる電流の正常な方向は、駆動器２０７ｄ−の左 方の導体巻回部における電流がこの組立体を駆動器２０７ｄ、から３４　特表昭 ５８−５（１１９３１θの離れて付加的駆動器ン１１ｄの方へ、左方に移動させ ようとするような方向である。同様に、制御器２０９Ｃに流れる電流の正常な方 向は、駆動器２０７Ｃの右方のその導体巻回部における電流がその駆動器２０７ Ｃから離れて付加的、駆動器２１１ｄの方へ、右方にこの組立体を移動させよう とするような方向である。制御器２０９Ｃ及び２０９ｄに流れる電流の正常な方 向が反転されると付加的駆動器２１１ｄの右方ｒある制御器２０９ｄの制御器導 体巻回部の部分が組立体を付加的駆動器２１１ｄから離れて右方へ移動させよう とし、且つ又付加的駆動器２１１ｄの右方にある制御器２Ｄ９Ｃの導体巻回部の 部分が組立体を付加的駆動器２１１ｄから離れて左方へ移動させようとする。明 らかなことであるが、付加的駆動器２１１ｄ並びてこれに隣接する制御器２０９ 　Ｃ及び２０９ｄの部分は、適当に励振されると、それら自体基本的線形ＣＥＤ 装置として機能する。このようにして、適当な駆動器及び付加的駆動器を適当な アン投ア数及び方向の電流により順次励振すると共に付加的駆動器に隣接する制 御器を励振してこれに流れる電流の方向を適当な時点で反転することによって、 制御された連（運動が生じる。

基本的線形ＣＥＤ装置１０（第１図に図示されたもの）が運動の平面内で、環状 板の一部分ｊて類似した円弧１Ｃなるように曲げられている場合には、円弧に沿 って制御運動を発生するようなＣＥＤ装置１０ａが実現される。（５ 類似のために、第１図に対して使用したのと同じ符号方式を第１１図に対しても 添え字を加えて使用する。）第１１図において、展開した円弧部分Ｃ−Ｃは第１ 図における部分Ａ−Ａに類似であって、第２図におけるように現れる。

磁石対１６α及び１８ａは環状弧部分磁石からなっていて、これはその磁極間に 吸引関係が生じるような極性にされ、且つ可動子１４αがこの磁極間で自由に移 動するように固定されている。駆動器ろ２αはこれに接続されたＩＪ　）ｅろ８ α及び４０ｆＺにより励振される。制御器ろ４αはこれに接続されたリート″４ ２α及び４Ａａ１／ｃより励振される。前述の電気的リードはスリップリング２ ０４に接続するのが望ましく、このスリップリングは軸受２０６に固定されてに す、回転式ＣＥＤ装置１０（Ｚはこのスリップリングの周りに矢印５８α又は矢 印６０４で示１−だ方向に駆動棒６６αを回転させる。制御器３４ａの部分６２ α及び６４ａ、は、磁石対１６α及び１８αの間の磁界を通過することができる ものであって、直線状の半径方向導体を有しており、従って推力（これは導体に 対して直角である）は軸受２０６を中心とする円の弧に対して常に接線方向であ り、移動はその円の弧に沿って行われる。

明らかなことであるが、一つ以上の付加的回転式ＣＥＤ装置をＣｍ　Ｄ装置１０ αと同じ平面内ＩＣお（・て駆動棒ろ６ａに固定して、一層大きい回転力を与え ると共に回転する質量を平衡させるようにしてもよ℃・。更に明らかなことであ るが、多数の回転式ＣＥＤ装置を第ろ図に示したものと同様の方法で積み重ねて 一層大きい力を与えるように１−てもよい。このような回転式ＣＥＤ装置の積重 ねにおいて、ＣＥＤ装置が角度上互いにずれている場合には、第１０図Ａ及び／ 又は第１０図已に示したのと同様の方法で適当な回転式ＣＥＤ装置を順次励祖す ることによって連続制御回転運動を達成することができる、更に明らかなことで あるが、線形、平面状及び／又は回転式ＧＥＤ装置、又はこれらの多数のものを 回転式ＣＥＤ装置に、運動の平面に対して直角に又は他の角度に固定して複雑な 三次元運動を与えろようにしてもよい。

第１２図においては、基本的線形ＣＯＤ装置、例えば第２図に示１〜だものを、 駆動器乙２ｂに平行な円筒体長手軸ケ持った円筒体の形状に曲げて、回転式ＣＥ Ｄ装置１０ｂを形成している。（類似性のために、第１図及び第２図について使 用したのと同じ符号を第１２図（τついても添え字を加えて使用する。）可動子 １４ｂＩ’ｉ、円筒部分の中心軸２０８に平行な直線状駆動器己２ｂ、曲線状制 御器６４ｂ、並びに駆動棒５６ｂ及びろ７ｂからなっており、磁石対１６ｂ及び １８Ａの間で支持幹２１及び２２１．内１τおいてローラ案内部２４ｂ、２６ｂ 、２８ｈ及び３０ｈによって、矢印５８ｂ及び６Ｄｈで示した方向に沿−〇で回 転けるように強制されている。可動子１４ｂは、前１℃述べたように適当に励攪 されると、矢印５８ｈ又は矢印６Ｄｂで示した方向に沿って湘制御運動３７ を行う。明らかなことであるが、ＣＥＤ袈置装［１１に類似した一つ以上の整合 する円筒形ＣＥＤ装置を、軸２０８を中心として配置して、固定子部分を互いに 固定し且つ可動部分を互いに固定することによって、装置の力を増大させると共 に回転質量ケ平衡させるようにしてもよし・。

やはり明らかなことであるが、数個の可動子を回転中心にあるスリップリングに 電気的に接続して数個の駆動器及び制御器を励振するようにしてもよく、又数個 の部分を相互に順次励振されるような寸法及び位置ずれにして前ＩＦ−述べたの と同様の方法で連続制御回転運動を与えるようにしてもよい。更に明らかなこと であるが、一つμ上の線形、平面状及び／又は回転式ＣＥＤ装置を駆動棒ろ６ｈ 及び／又は３７ｈに対して直角に又は他の角度に固定して種種の三次元運動を発 生させるようにしてもよい。更に、第２図に図示したＣＥＤ装置１０の代わりに 第７図に示した平面状ＣＥＤ装置１４８を直円柱の一部分の形態＋ｃ曲げたなら ば、可動部分は円周方向に移動すると同時に円柱の長手軸に平行な方向に移動イ ろことができるであろう。

第７図１（示した平面状ＣＥＤ装置１４８を直円柱の形状に曲げる代わりに、そ れを球の一部分の形状に曲げると、その球の裏面に沿った任意の方向における制 御運動を達成することができる。明らかなことであるが、一定曲率の任意の形状 に沿った運動ケこの方法で達成することができる。更に明らかなことであるが、 前に述べた組合せ及び変形の任意のものを二重曲線弐〇ＥＤ装置に適用′するこ とができろ。更に明らかなことであるが、駆動器Ｉ（電流がない場合には、任意 のＣＥＤ装置は実質上完全なばねとして機能し、それの運動の範囲及び経路内の 任意の経路に沿っての制御様式による運動に抵抗する。

第１６図Ａはらせん状導体を使用していない線形ＣＥＤ装置の実施例を図示して いる。特殊形状磁石ＣＥＤ装置２２０には点線の輪郭で示した磁石対２１０及び ２１（ＥＺがあるが、これは方形の両端に三角形を備えたような形状をしており 、この三角形は等寸法の二等辺三角形であることが望ましく、方形部分に隣接す る底辺に対する高さは、ルな（とも可動子２１２の運動方向に測定した方形部分 の長さに等しい長さであることが望ましい。可動子としては駆動棒２１８に一緒 に固定された駆動器２１４と制御器対２１６及び２１６αとを備えている。制御 器対２１６及び２１６αは一対の直列子続の電気的導体からなっていて、各導体 が駆動器から離れ且つ他方の制御器導体から離れる方向に磁界から移動しようと する電流の方向において直流により励賑される。明らかなことであるが、可動子 ２１２が印加力によって右方へ移動されると、制御器導体２１６αは磁石対２１ ０及び２１０αの間の導木の長さが短くなり、且つ制御器導体２１６はその長さ が比例的に長くなり、且つ特殊形状磁石対２１０及び２１０ａの間の磁界と制御 器導体２１６αとの相互作用による右方への推力は導体２１６により仕方への推 ９ 力よりも小さくなる。この差は変位に正比例するので、前に述べた実質上完全な ７．了ねの別の実施例が得られる。

外部変位力を供給する代わりに、駆動器２１４を通る電流であって流れの方向及 びアン４ア数が側倒されたものてよって変位力を供給すＦｂＬｆ、、特殊磁石Ｃ ＥＤ装置２２０の形態においてこの発明の装置の別の実施例が得られる。明らか なことであるが、この実施例はこれまでに説明したすべての種種の方法及び配列 、すなわち縦続接続、積重ね、平面状、三次元、平形回転式、曲面回転式、二重 曲面式などにおいて使用することができる。更に明らかなことであるが、磁石の 端部又は中間部分の形状Ｖ＞、種種の比にすることができ、且つ互いに種種の位 置に配置することができ、且つ又種種の力、変位関係を達成するために、磁石は 平面及び／又は断面において、曲がった又は不規則な形状、又は他の語形状のも のにすることができる。

第１３図Ｂは、特殊形状磁石ＣＥＤ装置２２０に類似しているが、但し、磁石対 ２１１及び２１１ａの非方形端部２０７及１２０９の形状が互いに異なっており 且つ又制御器２１７及び２１７ａが直接接続ではなくて電気源に対して互いに独 立して続されている非対称特殊形状磁石ＣＥＤ装置２２１を図示している。第１ ３図Ｂにおいては、図解のため１Ｃ１磁石対２１１及び２１１αの方形部分２１ ５に直接隣接した磁石対２１１及び２１１ａの三角形端部部分２０９の底辺は中 心方形部分２１５の駆動器２１ａに平行な方向１（測定した幅の半分てあり、又 同様ｔ（、三角形部分２０７の底辺は方形部分２１５の幅の２倍である。端部部 分２０９の磁界内にある佃制御器２１７の導体の長さは非対称特殊形状４石ＣＥ Ｄ装置２２１の動作範囲内ｆｃおける可動子２１ろの任意の位置において端部部 分２０７の磁界内にある制御器２１７ｃＬの導体の長さの４分の１である。平衡 のため、且つ又この装置ＣＥＤ装置としての適当な機能のため・′Ｃ（ま、制御 器２１７における電流は制御器２１７ａにおける電流の４倍の大きさを持たなけ ればならないが、磁界の端部漏れにより影響される各導体の長さについて・１し かるべき考慮が払われたうえでのことである。それゆえ、明らかなことであるが 、設計によるものであれ製造の不正確！（よるものであれ、非対称固定子磁石対 を使用した場合、ＣＥＤ断置装数個の導体にぢける電流を調整することによって 容易に正しく機能するようにすることができろ。

第１４図は第１６図Ａに示した特殊形状磁石ＣＥＩ）Ｊ”置２２０の変形を図示 している。特殊形状磁石対２２２及び２２２ａは対の方形部分２２′″４及び２ ２４ａとこれの側面に接した対の整合する三角形部分２２６及び２２６ａ並びに ２２８及び２２８αとがらなっていて、これらは−緒に枠２ろ０Ｖｃｄ定されて おり、三角形磁石部分２２６及び？２６　ａ並びに２２８及び２２８ａの頂点は 方形磁石部分２２４及び２２４ａの方へ内側に向いている。すべての磁石部分は 明確のために点線の輪郭で示されてぃ４す る。可動子２１２は駆動棒２１８により一緒に固定された駆動器２１４と制御器 対２１６及び２１６ａからなっている。（素子的変更がない場合には、第１６図 ｆｉ、ｖｃおいて使用したものと同じ符号を第１４図においても使用しているが 、これは端部磁石の頂点の方向及び制御器の電流方向を除いてはこの二つの装置 が類似しているためである。）制御器対２１６及び２１６ａは各制御器導体２１ ６及び２１６（ｉｌｌ：おける推力が駆動器２１４の方へ且つ相手の方へ同くよ ５に励贋されるので、可動子２１２に力を加えてそれを右方へ移動させろように すると、三角形磁石部分２２８及び２２８αの間の磁界にある制御器導体２１６ ａの長さは三角形磁石部分２２６及び２２６ａの間の磁界にある制御器導体部分 ２１６の長さよりも大きくなる。それゆえ、左方への推力は変位に正比例して右 方への推力よりも大きくなる。変位力が駆動器２１４を通る電流によって供給さ れ、この電流のアンにア数及び流れの方向が制御されている場合には、特殊形状 磁石ＣＥＤ装置２２０αの別の実施例が得られろ。

明らかなことであるが、この実施例は特殊形状磁石ＣＥＤ装置２２０と同じ方法 及び同じ配列で使用することができる。簡単のために、特殊形状磁石ＣＥＤ装置 の用語を使用したときには間第１６図の特殊形状磁石ＣＥＤ装置が意図されてお り、これが考慮されるべきである。

第１５図は第１０図に図示した連続ＣＥＤ装置１９７に類イリした棒又は釦式特 殊形状磁石ＣＥＤ装置２６２を図示している。一連の駆動器２１４ｈ、　２１４ 　ｃ、　２１　Ａ　ｄ。

２１４Ｃ，２１４ｆ並びに２１４ｇ　と、そ牙ｔらのそれぞれの制御器対２１６ ｚ及び２’、６ｂｈ、２Ｉ６ｃ及び２１６ＣＣ１２１６ｄ及び２１６ｄｄ、２１ ６Ｃ及び２１６ｅＣ１２１６ｆ及び２ｉ６−ｆｆ、並びに２１６ｇ及び２１６９ ９は、第１６図Ａに図示した駆動器２１４並びに制御器２１６及び２１６ａの組 立体に類似したものであって、重なり合う配列体に配列されており且つ駆動棒２ １８ａに固定されていて可動子２１２αを構成している。ｖｌの導体はすべて単 一の導体であるのて、この配列体は重なり合ってはいるけれども単一の層又は平 面に固定することができる。可動子２１２ａは特殊形状磁石対２１０及び２１０ ａの間で自由１（移動するように配列されている。数句の駆動器及びこれの制御 器の間隔は、いずれの方向にも制御連絡線形又はループ運動が得られるようにな っている。第１５図において、可動子２１２ａは駆動器２１４ｃの推力の下で右 方へ移動しており、且つ制御器導体２１６ｃ及び２１６６Ｃによって制御されて いる。、駆動器２１４ｅが特殊形状磁石対２１０及び２１０ａの方形部分の間の 領域を去ろうとしており且つそｉｚのそれぞれの制御器導体２１６Ｃ及び２１６ −６が磁石対２１０及び２１０．−の三角形部分の闇の領域を去ろうとしている とぎには、駆動器２１４ｄが特殊形状磁石対２１０及び２１０ａの方形部分の間 の領域ＩＣ入ったばかりであり且つそれのそれぞれの制御器導体２１６ｄ及び２ １６ｄｄ′７Ｊ″＝特殊形状磁石対３ ２１０及び２１０Ａの三角形部分の間のそれらのそれぞれの領域に入ったばかり である。駆動器２１４ｃ並びにこれのそれぞれの制御器導体２１６ｃ及び２１６ ｅｃに与えられる電流が遮断され、且つ同時に、駆動器２１４ｄ並びにこれの制 御器２１６ｄ及び２１６ｄｄ、が適当に励振されるならば、可動子２１２ａは右 方へのその制御運動を継続する。同僚に、その他の駆動器、制御器素子が順次励 振されるならば、制御運動が所望の方向に継続する・明らかなことであるが、連 続ＣＥＤ装置のどの実施例に宸いても、多数の固定子磁石組立体を縦続又は積重 ね配列において使用して、これにより達成される合力を増大させるようにするこ とかできる。

第１３図Ａにおいて、特殊形状も石ＣＥＤ装置は運動の方向に測定して運動の振 幅の６倍の長さがあ乙。簗２図において、基本的線形ＣＥＤ装置は同様に測定し た運動の振幅の２倍の長さである。第１６図及び第１７図は運動の振幅の２倍の 長さを持つにすぎない特殊形状礎石ＣＥ　Ｄ装置を図示している。第１６図Ａに 関して注意しておくが、駆動器２１Ａは特殊形状磁石対２１０及び２１０αの方 形部分円においてのみ移動する。制御器２１６及び２１６ａは特殊形状磁石対２ １０及び２１０σの三角形部分内においてのみ移動−ｆろ。方形部分及び三角形 部分を分離し且つそれらを垂直に積み重ねることによって、装置を運動方向に短 縮することができる。第１６図の平面図、及び第１７図の右側面図において、方 形７・４石対２１８及Ｏ：２１８ａ、並びに２１８ｈ及び２１８ＣはそＦＬぞれ それらの間に駆動器２１４並ひに２１４ａを備えている。三角形部分：′１：底 辺と底辺とが合わされてひし形特殊形状磁石対２２０及び２２（σを形成してお り一制価器２１６及び２１６α１゛よこの磁石７４の間ｔである。制御器２１６ 及び２１６ａ並Ｏ・に駆動器２１４及び２１４ａは駆動棒（これば明確のため（ （図示していない）によって−緒に固定されてい乙。

同様に、第１８図（平面図）及び第１９図（右側図）は、運動方向に測定して運 動の振幅と同じである長さを有する特殊形状磁石ＣＥＤ装置乞図示している。第 １６図に示した。Ｏ・し形特殊形状磁石対２２０及び２２０ａハ三角形（→石対 ２２２及び２２２ａ、２２２ｈ及び２２２Ｃ１２２２ｄ及び１２２ｃに分割され 、これらは平衡した配列体において、方形磁石対２１８及び２１８ａ。

と２１８ｈ及び２１８Ｃとの間に積み重ねられている。

中心三角形磁石対２２２ｈ及び２２２ｃは、外側三角形磁石対２２２及び２２２ ａと２２２ｄ及び２２′２ｅとの間に積み重ねられていて、その頂点が他のもの と頂点と反対の方向を向くようにそれらの外側磁石対に対して１８０度回転して いる。駆動器２１４及び２１４ａはそ才ｔそλを方形磁石対２１８及び２１８０ 間、２１８ｂ及び２１８ｃ間にあるが、制御器２１６及び２１６ａはそれぞれ三 角形磁石対２２２及び２２２ｃ間、２２２ｄ及び２２２ｃ間にあり、且つ両方の 匍制御器２１６及び２１６ａ４５ は、両方向に等しい推力が存在するように且っ又不平衡モーメントが存在しない ように配列されて中心三角形磁石対の間を通過している。可動部分は駆動棒（図 示せず）によって−緒に固定されている。

第１図及び第２図に示した基本的線形ＣＥＤ装置を第２０図、第２１図、第２２ 図及び第２３図に開示したよう圧変更して装置の長さを運動の振幅と同じにする ことができるが、それらの図面はそれぞれ装置の平面図、右側図、正両立面図及 び左側図である。２対の棒磁石２２４及び２２４α、２２６及び２２６ａは互い に平行、近接しており且つ合同であり、且っ又互いに吸引する極性に固定されて いる。磁石２２４ａ及び２２６の向が℃・合った側は図示したように同じ極性で あるので、磁石２２４及び２２４αの間の磁力線の方向は磁石対２２６及び２２ ６αのものとの反対１になっている。駆動器２２８は磁石対２２４及び２２４α の間に配列されており、且つこの磁石対の間を通過する方向とは反対の方向に磁 石対２２６及び２２６ａの間を通過している。同様に、制御器２６０は磁石対２ ２４．２２４α、及び２２６．２２６αの間で概して方形のらせんを形成する連 続導体として配列されていて、磁石対２２４及び２２４αの間を一方の方向に通 過し且つ磁石対２２６及び２２６αの間を反対の方向に通過する、駆動器２２魁 及び２３０は駆動器（図示せず）によって互いに固定されて可動子２ろ２を形成 している。駆動器２２８は、励振されると電流の方向に応じて右方又は左方へ移 動しようとする。

制研器２６０は励（辰されると駆４Φ器２２８から離れる方向１（、すなわち第 ２０図において右本へ移動しよう・とする。駆動器２２８は、これを制御器２ろ Ｏから離れる方向に、すなわち第２０図において左方へ移動させようとするよう な方向を持ったバイアス電流によって最初励振される。駆動器２２８及び制御器 ２３０における電流のアンＲア数は、可動子２ろ２がその最初の平衡位置（すな わち、駆動器２２８が磁石対２２４及び２２４ａ。

２２６及び２２６ａの横断中心線２２９になる位置）にあり、且つ制御器が磁石 対２２４及び２２４α並びに２２６及び２２６αの間から左方へ延びているとき にはＣＥＤ装置は平衡している。制御器２ろ０における電流が一定に保たれてい るならば、駆動器２２８における電流を増大又は減小させることてよって可動子 ２ろ２を左方又は右方へ動かすことができる。

第２４図及び第２５図は制御器が磁石、望ましくは棒磁石からなっている磁石制 御器ＣＥＤ装置を図示している。磁石対２ろ４及び２３４αは近接した平行、合 同な配列体１Ｃおいて、駆動器２ろ６に対して吸引する極性に固定されており、 この駆動器は前記述べたように磁石対２３４汲び２３４αの間に配列されてい乙 。駆動器２３６は一対の整合した制御器礎石２ろ８及び２ろ８αと共に駆動棒２ ４０に固定されており、これらの制御器磁石は固定子磁石対２３４及び２３４ａ に対して反発する極性７ になっている。駆動器２６６がその中心平衡位置にあるときには、制御器磁石２ ３８及び２６８ａは半分磁石対２３４及び２ろ４ａの間の磁界の内にあり且つ半 分この磁界の外にある。制御器磁石２６８及び２３８ｃＬは磁石対２ろ４及び２ ３４αの近接した面に対して反発する極性にあるので、各制御器磁石２３８及び ２ろ８αは磁石対２６４及び２３４ａから離れるように、従って駆動器２ろ６か ら離れ且つ相互に離れるように磁界から移動しようとする。制・卸器磁石２３８ は左方へ移動しようとし且つ制御器磁石２ろ８ａは右方　−１移動しようとする 。

反発磁界にある磁石の長さが大きいほど、それをその磁界から移動させようとす る推力が大きくなる。制御器磁石２３８が右方へ移動するほど、それは磁界内に 一層入ることになり、従ってそれを左方へ移動する力は一層大きくなる。同侵に 、制御器磁石２ろ８ｃＬが右方へ移動するほど、それは一層磁界から出ることに なり、従ってそれを右方へ移動しようとする力は一層小さくなる。それゆえ、可 動子２４２が駆動器２ろ６における電流により右方へ動かされると、制御器磁石 ２６４及び２ろ４αの不平衡のために復帰力が増大する。

第２６図及び第２７図は、制御器磁石２４４及び２４４ａが平面１Ｃおいて三角 形状であることを除いては第２４図及び第２５図１（示した装置のすべての素子 が同様である磁石制御器ＣＥＤ装置の別の実施例を図示している。このようにす ると、制御器磁石２４６及び２Ａ６αが磁界中に一層深く又は一層浅く存在する ことになるので、これらの制・卸器鹸石に作用する反発力（（おける変化が増大 する。

第２８図は、制御器磁石２４６及び２４６αの断面が三角形であるか、又は方形 でないその他の形状であることを除℃・では装置のすべての素子が第２４図及び 第２５図、及び／又は第２６図及び第２７図に示したものと同様である磁石制御 器ＣＥＤ装置の別の実施例を図示している。このようにすると、制御器２４６及 び２４６ａが動かされて磁界に入るか又は出ろかするので、これらの制御器磁石 に作用する磁気反発力の変化率が一層増大する。

第２９図は、磁石対２４８及び２４８ａが方形断面のものでないことを除いては 、第２４図と第２５図、及び／又１・ま第２６図と第２７図、及び／又は第２８ 図に示した装置の諸素子が同じである磁石制御器ＣＥＤ装置の別の実施例を図示 している。これは、磁石制御器２ろ８及び２６８ａが磁界中に一層深く又は磁界 から一層外へ押しやられるので−これらの磁石制御器ＩＣ作用する磁気反発力の 変化惠を一層増大させ且つ変化させるのに役立つ。

明らかなことであるが、こｆｔまで設問した制御器の任意のものと共に使用する ことができ、且っ又種種の形式の運動を与えるために使用することができるよう な種種の断面形状の固定子磁石が存在する。

明らかなことであるが、すべての磁石制御ＣＥＤ装置４９ １において、固定子磁石及び制御器磁石１．まＣＥＤ装置の動作又は有効性を変 えることなく同じ極性のものでよい。

すなわち−固定子磁石がＣ例えば、近接面￥Ｎ極性にして）反発形式で配列され ており、且つ制御器磁石がＮ極であるならば、制御器磁石における外方推力はや はり、固定子磁石が吸引関係において配列され且つ磁石制御器の近接面が固定子 磁石の近接面に対して反発極性になっていた、前に図示した装置におけると同様 の変位の関数となる。

最後に明らかなことであるが、図示した装置の任意のものにおいて、可動子を固 定して固定子を動かしてもよい。やはり明らかなことであるが、電流源の代わり に電気的負荷又はシンクを駆動器リードに接続し且つ可動子に力を加えて駆動器 を固定子磁石の磁界内で動かすようにするならば、ＣＥＤ装置は発電機として機 能することになる。磁石制御器ＣＥＤ装置、例えば第２４図、第２５図、第２６ 図、第２７図、第２８図及び第２９図に示したものにすし・ては、可動子に加え られる力が制御器磁石の抵抗に打ち勝つのに十分であるならば、可動子は移動し て駆動器内に電気の流れが発生するようになる。

次に力を解除すると、制御器が可動子を平衡位置に復帰させて、駆動器に電流が 発生するが、この電流は変位力の最初の印加によって発生された電流とは方向が 反対である。制御器の抵抗に打ち勝つために使用されたエネルギーは蓄えられて 、可動子の平衡位置への復帰１・でよってほとんど損失なして戻さｎる。変位力 を繰り返して加えて整流子又はスリップリングを使用することなく駆動器に交流 を発生させろようにすることができ〜父方は一方向でも二方向でもよく、制御器 は磁気的はずみ里として機能し一可動子と変位力を加える装置とを元の位置に復 帰させるエネルギーを蓄よる。

同様に、制御器として電気的導体を使用した前述のその池のＣＥＤ装置を使用し て電気７発生することができろが、そのさい力は、各装置の制御器が適当な方向 に励振されるものとして、この発明の装置のどの実施例が使用されるかに応じて 、線形に、平面状に、三次元的に、回転面積式で、又は曲面様式で加えられるー しかしながら、導体制御器の実施例は磁石制御器ＣＥＤ装置に対して利点を有し ている。明確にｔ・ま、導体制御器の実施例１（おいては、制御器における電流 を変位力が可動子に加えられる時間中オフにするように構成して可動子を動かす のに必要とされる力を減小させるようにすれ：了よく、そしてその後可動子を平 衡位置に復帰させる二とが望まれる運動の時点で再びその電流をオンに−ｆ７′ Ｌばよい。更に平衡位置に復帰するか又は（回転式若しくはループＣＥＤ装置の 場合には）運動を継続するような導体制圓器ＣＥＤ装置を変位力の源に固定すれ ば、（駆動型導体の外ｒｃ　）制御、型溝体も又発電機として使用することがで きる。更に、（第１図、第１１図、第１２図及び第２２図に図示したような）多 重導体形の制御器は、一層多（の磁力線１ が制御器導体Ｉ（よって横切られるので一交流を発生して駆動型導体に発生する 電圧よりも相当に大きい層大電田を有することになる。このような条件下では、 第１６図已に図示した非対称特殊形状磁石ＣＥＤ装置が三つの異なった最大電圧 を持った電流を発生することは明らかである。

やはり明らかなことであるが、駆動器を交流源（駆動器がその正常移動範囲内Ｉ Ｃとどまるような固波数及び最大電圧を有するもの）に接続して、それを発電機 として使用し、電気的負荷又はシンクに接続された制御器を駆動するようにして もよい。そのような場合には、ＣＥＤ装置によって発生される最大電圧は駆動器 に加えられるものよりも大きくなるので、ＣＥＤ装置を昇圧装置又は変圧器とし て使用することができる。第１６図Ｂに示した非対称特殊形状磁石ＣＥＤ装置は １．駆動器によって駆動されろと、その制御器から二つの電流、すなわち一つは 駆動器に加えられたものよりも電圧が小さいもの、もう一つは電圧がより太きり ・もの、を発生し、従って同時に昇圧及び降圧変圧器として機能する。

やはり明らかなことであるが、制御器組立体を中心外れ位置から始動して電流の 通常方向を反転し、その後これを再び正常方向に反転し、この過程を継続し、そ のさい制御器電流がオフのときには可動子がその慣性により中心平衡位置を通り 過ぎるようにすることによって、駆動器を発電機として使用して、可動子を動か すために制御器を使用１−ることかできろ。この様式にお℃・て１丁、磁界中の 制御器導体の長さが、最大位＠において、磁界中の駆動型導体の長さよりも大き い１−べての場合・につぃてＣＥＤ装置は降圧変圧器として機能する。

最後に、ＣＥＤ装置を往復機関のような力の源ｔて取り付げた場合、ＣＥＤ装置 は駆動器及び制御器が共に同じ方向に運動を生ずるような励振されて、十分に強 く電気を突発させるのでＣＥＤ装置はその機関（（対する始動装置として機能し 、そしてその後駆動器は（行程の終りにお（・て機関の運動に対抗するように） 励握さ１１、且つ制御器は正常な方法で励振されて、エネルギーを蓄え且つ行程 の終りにおいてエネルギーを放出するようになる。

これにより機関のピストンが再び順次適当なリズムてそ゛の点火位置に復帰し、 通常の回転式はずみ車及び始動装置よりも小さい質量を持った電磁式はずみ車と しての機能が行われろようになる。更に、このＣＥＤはずみ車は動力行程の期間 中発電機として機能することかで≧、従って直線動作式自由ピストン機関として 動作することができる。このために、連接棒、ピストンピンなどのための組立体 の質量が減小し、はずみ車のクランク作用の角度成分を浪費するような運動（で 対立するものとしての直線行程を可能ｂｃシ、又傾斜した連接棒からの側部推力 の除去績よりピストンピンリンダ（でおける摩耗を低域し、且つ又クランク作用 １τよる振動を低減する、更に。クランクに対する釣合い重りをなくすることに よって、質量も又低減さスする。

明らかなことであるが、発電機様式におけるＣＥＤ装置て関しては、変位力は、 物質的な部材によって加える必要はなく、磁界又は加速度によって加えることも できろ。例えば、互いに直角な三つの線形ＣＥＤ装置（又は二つの平面状若しく は一つの三次元のＣＥＤ装置）及び互いに直角な三つの回転式ＣＥＤ装置（又は 二つの球面状若しくは一つの三次元回転式のＣＥＤ装置）［より慣性誘導装置を 構成することができ、その場合、抵抗／復帰力を（制御器（Ｃおける電流の制御 によって）超高感度様式又は加速度の極端な変化を測定できる様式のいずれにも 調整することができると℃・う付加的利点が得られる。

発生した電流はＣＥＤメータにより測定し、ＣＥＤオシログラフによって記録し て、ＣＤＥ継電器、変調制御装置、サーボ装置、セルシン装置などによって補正 、トリミング、制御又は調整のために使用される。

これまでこの発明の図解に当たって好適な形態及び配列を示してきたが、種種の 変化が技術に通じた者には明らかであると思われること、及びこの発明の範囲が 添付の請求の範囲１（よってのみ制限されることは理解されるべきことである。

浄書（内容に変更なし） 第１図 第２図 第３図 第９図Ｂ 第１２図 第１４図 第１９図 第１８図　第２０図 第、３図　第２４図 手続補正書（方式） 脣円庭去Ｔ・−Ｅ篤ｔ、昏Ｊｆｉ　炎；シ省１ろ補正をする者 事件との関係　出　願　人 ６あ　Ｖ７Ｘニコーノ／＼−バーＬ ５補正命令の日付　昭和７と年と月　２日（発送日）６補正の対象 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　間に比較的狭いギャップを有するように互℃・に近接して配置さに且つ第 １方向を有する磁力線によって定義される実質上一様な磁界を与える一対の異極 性の磁極、駆動器電流を受けるために前記のギャップに配置され且つ前記の第１ 方向に垂直な第２方向に長手軸を有しており、前記の駆動器電流と前記の磁力線 とに応答して元の位置から前記の第１方向及び第２方向ＶＣ直角な第３方向に移 動する駆動層導体装置、並びに側倒電流を受けるために前記の駆動層導体装置に 固定され且つこれから絶縁されており、前記の駆動層導体装置の前記の第２方向 に平行な方向におけろ両側に配置された第１部分及び第２部分を有していて、前 記の第１部分に流れる電流が前記の第２部分に流れる電流とは反対の方向に流れ るように前記の両部会が配列されており且つ前記の駆動層導体装置に接続されて いて、この駆動器導体装看が移動されるとこれを前記の制・開電流に応答して前 記の磁界中でそれの元の位置に復帰させようとする制御器導体装置 を備えている制御電気駆動装置。 ２、前記のギャップが前記の第３方向においてこの方向における前記の駆動層導 体装置の長さよりも大きい長さを有ルており、前記の第ろ方向における前記の駆 動層導体装置の移動が生じたときにこの駆動層導体装置が前記の一様な磁界中に とどまるようになっている、請求の範囲第１項（（記載の装置。 ５　前記の駆動層導体装置が固体の導体からなっている請求の範囲第１項（（記 載の装置。 ４、前記の、駆動層導体装置が方形断面の電気的導体からなっている、請求の範 ｉｍ第１項に記載の装置。 ５、＠記の、駆動層導体装置が成層構造の電気的導体からなっている、請求の範 囲第１項に記載の装置。 ６　前記の％ｊｌ　＝ｄ器導体装置が平面状の饋して方形のらせんの形態をした 電気的導体からなっている、請求の範囲第１項に記載の装置。 ７　前記の制御器導体装置が複数の相互に電気的に絶）禄された導体巻回部を有 する導体からなっており、この導体巻回部が、前記の１駆動器導体装置から絶縁 され且つこれのそｆ”Ｌぞ７１ｔの側に配置さｉｔた二つの部分Ｊて分割されて いる、ト青求の範囲第１項ＶＣ記載の装置。 ８　前記の導体巻回部が方形断面の薄い導体１Ｃより形成されている、請求の範 囲第７項（Ｃ記載の装置。 ９　前記の導体巻回部が薄いはくにより形成さブｔている請求の範囲第７項に記 載の装置。 １０　前記の制御器導体装置の前記の両部会が等しい巻回数を有している５祷求 の範囲第７項に記載の装置。 １１　前記の一対の磁項が相互に平行且つ合同な、平面状の方形の磁極面を持っ ている、請求の範囲第１項１ｃ記載の装置。 １２、前記の一対の磁極が一対の永久棒磁石からなって５６ いて、これのそｉｔそれが前記の第２方向ｆ平行な一対の縁部と前記の第６方向 に平行な一対の縁部とを備えており、この第６方向１・τ平行な縁部のそれぞれ ７）−忙記の第３方向にお℃て第１長さを有しており、前記の駆動型導体装置が 前記の第１長さよりも小さい前記の第３方向、における第２長さを有しており、 前記の制御器導体装置が第２方向ＩＦ−平行な磁石の縁部な通り過ぎて前記の第 ３方向において前記の第１長さと前記の第２長さとの差の少なくとも２分の１に 等しい距離だけ延びており、このためＩＣ前記の駆動型導体装置が前記の第６方 向（Ｃおけるそれの最大振幅の移動時て完全に磁界内にとどまり、且つ又制御器 導体装置の第１部分及び第２部分の一方も磁界内ｊ（とどまるよ５１（なってい る、請求の範囲第１１項して記載の装置。 １３　請求の範囲第１項１（記載した装置の複数のものからなっている制御電気 駆動配列体。 １４　前記の複数の装置が積重ね配列方式で配列されている、請求の範囲第１６ 項（（記載の配列体。 １５、前記の複数の装置が縦続接続で配列されている、請求の範囲第１６項に記 載の配列体。 １６、前記の複数の装置が積重ね、縦硬接続方式で配列されている、請求の範囲 第１３項に記載の配列体。 １７　前記の複数の装置が、互いに所与の角度で平面状配列体に配列された少な くとも二つの装置からなっていて、このため（（複雑な平面運動が与えられるよ うになっている、請求の範囲第１６項に記載の配列体。 １３、Ｈ％ｉＩ記の少なくとも二つの装置が平面状配列の装置Ｌ′らなってよこ り一且つ前記の複数の装置が前記の平面状配列の装置に対して所与の角度で固定 された付加的装置を備えており、このために三次元運動が与えられろようになっ ている、請求の範囲第１７項に記載の配列体。 １９　前記の複数の装置が、互いに直線角度ではない、直角以外の角度で配列さ れた少なくとも二つの装置からなっている、請求の範囲第１３項に記載の装置。 ２０、＠記の一対の磁極が円板形磁石からなっている、請求の範囲第１項に記載 の装置。 ２１　前記の一対の磁（至）が環状リング形磁石からなっている、請求の範囲第 １項に記載の装置。 ２２　＠記の一対の磁極が方形の幾何学的形状をした磁石からなっている、請求 の範囲第１項に記載の装置。 ２６　前記の一対の磁極が不規則な幾何学的形状をした磁石からなっている、請 求の範囲第１項に記載の装置。 ２４　前記の一対の磁極が規則的な非幾何学的形状をした磁石からなっている、 請求の範囲第１項に記載の装置。 ２５、前記の一対の磁夕が不規則な非幾何学的形状をした磁石からなつでいろ、 請求の範囲第１項１１ζ記載の装置。 ２６　前記の装置が円筒体の形状に曲げられている、請求の範囲第１項Ｌ（記載 の装置。 ２Ｚ　前記の装置が一定曲率の形状に曲げられてい乙、請求の範囲第１項１（記 載の装置。 ８ ２８　請求の範囲第１項ＶＣ記載した装置の複数のものを備え、且つこの複数の 装置を一緒に接続するための駆動棒装置を備えでいる制・調電気駆動配列体。 ２９　前記の装置が電気的ばねからなっている一請求の範囲第１項に記載の装置 。 ３０、前記の電気的ばねが印加荷重に正比例する変位を呈する、請求の範囲第２ ９項に記載の装置。 ろ１　前記の電気的ばねがこれの全運動範囲にわたって一定である荷重／変位比 を呈する、請求の範囲第３０項に記載の装置。 ６２　前記の電気的ばねが平衡位置に関して両方向ＩＣおいて同じである荷重／ 変位比を呈する、請求の範囲第３０項Ｌ（記載の装置。 ろ３．　前記の電気的ばねが年数又は疲れにより変化しない荷重／変位比を呈す る、請求の範囲第６０項に記載の装置。 ろ４　前記の電気的ばねが、容易に且つ正確に無限に変更することのできろ荷重 ／変位比を呈する。請求の範囲第６０項に記載の装置。 ６５　前記の電気的ばねが、零に設定することのできるばね抵抗を有している、 請求の範囲第３４項に記載の装置。 ６６′荷重／変位比を変更することができ、且つ又これを迅速に、容易に、繰り 返して且つ正確ＩＣ再設定することができる、請求の範囲第３４項１／Ｃ記載の 装置。 ６７　大きい過負荷の突然の印加ＩＣ打ら勝つために荷重／変位比を短時間の間 口動的に非信に犬≧く１−ろことができる、請求の範囲第３４項ｖｃ記載の装置 。 ３８　前記の制御器導体装置が、前記の実質上一様な磁界中に配置されアこ平た し・実質−上方形のらせん状導体からなっている、請求の範囲第２９項から第３ ６項までのいずスｔか一つに記載の装置。 ろ９　前記の一対の磁極が、前記の実質上一様な磁界を与えろ二つの￥だい方形 の合同な磁りＬ・らなっている、請求の範囲第６８項に記載の装置。 ４０、＠記の制御器導体装置の前記の第１部分及び第２部分で前記の実質上一様 な磁界中ｖｃお℃・て、前記の第１部分を流れろ前記の電流が第１部分を第２部 分から離］ｔろ方向に実質上一様な磁界から移動させようとし且つ前）己の第２ 部分に流＋する電流が第２部分を第１部分から離れる方向に実質上一様な磁界０ ・ら移動させようとするように配列しである、請求の範囲第１項１Ｃ記載の装置 。 ４１、前記の制・部器導体装置の前記の第１部分）び第２部分を前記の実質上一 様な磁界中において、前記の第１部分を流れる前記の電流が第１部分を第２部分 に向かう方向に実質上一様な磁界から移動させようとし且つ＠記の第２部分に流 れる前記の電流が第２部分を第１部分に向か５方向に実質上一様な磁界から移動 させようとするように配列しである。請求の範囲第１項に記載○装置。 ４２　前記の一対の磁極が、形態上少なくとも非偏平、６０ 非方形、又は非合同のものである二つの磁極からなっている、請求の範囲第１項 に記載の装置。 ４６、前記ｆ０一対の磁極が環状弧分磁石を形成しており前記の駆動型導体装置 が直線状半径方向駆動器からなっており、且つ前記の制御器導体装置が曲線状制 御器からなっていて、こ７′Ｎ、ＩＣより制御角回転運動が達成されろ、請求の 範囲第１項に記載の装置。 ４．４　前記の装置が回転する軸受と、これに固定されたスリップリンクとを更 に備えており、前記の駆動型導体装置が前記の駆動群電流を運ぶための駆動器リ ード線を備え、前記の制御器導体装置が前記の制御器電流を運ぶための制御器リ ード線を備え、且つ前記のスリップリンクが前記の駆動器リード線及び前記の制 御器リード線に接続されている、請求の範囲第４６項に記載の装置７４５、請求 の範囲第４３項に記載した装置の複数のものを備えており、且つこの複数の装置 を平面状配列に接続する駆動棒を備えている制御電気駆動配列体。 ４６、複数の前記の装置が積み重：）２られて積重ね形回転式配列体を形成して いる、請求の範囲第４５項に記載の装置。 ４Ｚ　前記の複数の装置が角度上互いにずれており、且つ前記の複数の装置のそ れぞれのものにおける前記の駆動型導体装置及び前記の制御器導体装置が順次励 据さ几これにより連続制御回転運動が達成さ几る、請求の範囲第４６項に記載の 装置。 ４８、積木の範囲第１項に記載した装置の複数のものを備えていて、前記の複数 の装置のうちの第１装置が環状弧分磁石を形成する前記の対の磁極を有しており 、前記の第１装置の前記の駆動型導体装置が直線状半径方向駆動器を構成してお り、前記の第１装置の前記の制御器導体装置が曲線状制御器を構成しており、こ れにより前記の第１伎置が回転式装置を形成し、且つ又前記の複数の装置のうち の第２装置が所与の角度関係で前記の第１装置に接続さ几てにす、このために複 雑な三次元運動を与えることができる制御電気駆動配列体。 ４９　前記の一対の磁極及び前記の制御器導体装置が、前記の駆動型導体装置に 平行な長手軸を有する円筒体を形成するに配列されていて、回転式装置が構成さ れている、請求の範囲第１項すて記載の装置。 ５０、前記の駆動型導体装置が直線状駆動５ｙ構成しており、且つ前記の制御器 導体装置が曲線状制御器を構成している、請求の範囲第４９項に記載の装置。 ５１　請求の範囲第４９項に記載した装置の複数のものを備えていて、この複数 の装置のそれぞれが前記の円筒体の前記の長手軸の周りに回転するように配列さ れている制御電気駆動配列体。 ５２、前記の複数の装置の前記の対の磁極を一緒に固定するための接続装置を更 に備えている。請求の範囲第５１項ｉＣ記載の配列体。 ５６、前記の複数の装置の前記の駆動型導体装置を一緒２ に接続するための接続装置な更に備えている。請求の範囲第５１項に記載の配列 体。 ５４、前記の接続装置がス・リップリングを備えており、前記の駆動型導体装置 がこのスリップリングケ通して順次励振され、こ７′Ｌにより連続制御回転運動 が与えられるようになっている、請求の範囲第５６項に記載の配列体。 ５５、前記の複数の装置の前記の制御器導体装置を一時に接続するための接続装 置を更に備えている、請求の範囲第５１項に記載の配列体。 ５６、前記の接続装置がスリップリングを備えており、前記の複数の装置の前記 の駆動型導体装置が前記のスリップリングを通して順次励振さｉｚ、こ７′１． υσより連続回転運動が与先られるようになっている、請求の範囲第５５項に記 載の配列体。 ５Ｚ　前記の対の磁極及び前記の制御器導体装置が、前記の１駆動器の第３方向 導体装置Ｌ（平行な長手軸を有する円筒体の一部分を形成するように配列さ几、 且つ又前記の対の磁極及び前記の制御器が曲げられ且つ前記の駆動器が曲げられ て前記の円筒体の一部分の前記の手長軸に関して円周上に配列されており、これ により軸方向運動が与えられるようになっている、請求の範囲第１項に記載の装 置。 ５８　請求の範囲第１項に記載した装置の複数のものを備えており、前記の複数 の装置のうちの第１装置が、前記の駆動型導体装置に平行な長手軸を有する直円 筒体を形成するように配列された前記の対の磁（う及び前記の匍制御器導体装置 を有していて、こ才ｔにより前記の第１装置が回転式装置を形成してぢり、且つ 又前記の複数の装置のうちの・筋記第２装置が所与の角度関係で前記の第１装置 に接続さ几ており、これにより複雑な三次元運動が与えられるよ５ＩＣなってい る制御電気駆動配列体。 ５９　前記の装置が二重（Ｃ曲げられていて１球面運動が与えられろようになっ ている、請求の範囲第５８項に記載の装置。 ６０、請求の範囲第１項に記載した装置の複数のものを備えていて、前記の複数 の装置の前記の対の磁極が平面状ｌＦニー配列さ几ており、且つ前記の複数の装 置の前記の制御器導体装置が単一の制御器（Ｃ統合されている制御電気、駆動配 列体。 ６１、＊１記の配列体が部分球面の形状に形成されておりこのために、この部分 球面に沿った任意の方向の制御運動を達成することができる、請求の範囲第６０ 項に記載の配列体。 ６２、前記の配列体が一定曲率の曲面の形状に形成されており、このためにこの 曲面に沿った制御運動が達成されろ、請求の範囲第６０項に記載の配列体。 ６３　前記の対の磁極が、各端部に三角形を備える方形の形状１で形成されてお り、前記の制御器導体装置の前記の第１部分及び第２部分が直列に接続さｔ’ｔ た一対の導体からなっていて、この導体が直流により、それぞれそれ６４ を前記の駆動群導体装置から離れ且つ他方の導体から離れる方向νこ磁界から移 動させようとするような電流の方向において励振される、請求の範囲第１項に記 載の装置。 ６４、請求の範囲第６６項に記載した装置の複数のものからなっている制御電気 駆動配列体。 ６５、前記の複数の装置が積み重ねられている、請求の範囲第６４項に記載の配 列体。 ６６、前記の複数の装置が継続接続されて〜・ろ、請求の範囲第６４項に記載の 配列体。 ６７　前記の駆動群導体装置にアンペア数及び流れの方向が制御された電流を供 給するための装置な備えておりこれにより変位力が加えられるようになっている 。請求の範囲第６３項に記載の装置。 ６８　前記の対の磁極が、各端部に不等寸法の三角形を備えた方形の形状に形成 されてにす、前記の制御器導体装置の前記の第１部分及び第２部分が、個別の導 体からなる一対の導体と−この個別の導体１（側割に制御電流を供給するための 装置とを有している、請求の範囲第１項に記載の装置。 ６９　前記の対の磁極が、各端部に三角形を備えた方形の形状ＩＣ形成されてい て、この各三角形が前記の方形の方に内方へ向いており、前記の制御器導体装置 の前記の第１部分及び第２部分が一対の導体からなっていて、この導体が励振時 に駆動群導体装置の方へ且つ互いに他方の方へ移動しようとするようになってい る。請求の範囲第１項ｔで記載の装置。 ７０、前記の一対の磁極が、各端部に三角形を備えた方形の形状に形成され、前 記の駆動群導体装置が前記のギャップに沿って隔置された複数の装置からなって おり、前記の制御器導体装置が前記のギャップに沿って隔置された複数対の制御 器からなっており、各駆動器が一対の制御器を備えいいて、特定の駆動器の各列 の制御器が、それの駆動器の一方側圧配置された前記の駆動器の一つに近そして 配置された第１制御器と、それの駆＠器の他方側に配置された前記の駆動器の別 の一つに近接して配置された第２制御器とからなっており、各駆動器が一つの対 の制御器の第１制御器と別の対の制御器の第２制御器とに近接して配置されてい る。請求の範囲第１項に記載の装置。 ７１　各駆動器及びこれの制御器を選択的に励振ｆるための励振装置を備えてい て、前記の各駆動器及びこれの制御器が同時に励振され、各駆動器及びこれの制 御器が前記の励振装置てよって順次側割に励振され、これにより連続制御電気駆 動装置を構成している。請求の範囲第７０項に記載の装置。 ７２、角柱形状に曲げられて℃・る、請求の範囲第１項に記載の装置。 ７３′角形形状（で曲げられている、請求の範囲第１項に記載の装置。 ７４　複数の制御電気駆動装置を備えていて、この各装６ 置が、 間ｂτ比較的狭いギャップを有するように互いＣで近接して配置された一対の異 極性の磁極を備えていて、第１方向を有する磁力線によって定義される実質上一 様な磁界を与える固定子、並びに 駆動開電流を受けるために前記のギャップに配置され且つ前記の第１方向に垂直 な第２方向に長手軸７有している駆動器であって、＠記の駆動開電流及び前記の 磁力線に応答して前記の第１方向及び第２方向に直向な第６方向に前記の磁界中 で元の位置から移動するようになっている前記の駆動器と、制橘電流ケ受けるた め１（＠記の駆動器ＩＣ近接し且つこれから絶縁されている制御器であって、前 記の駆動器の前記の第３方向ＩＣ平行な方向における両側に配置された第１部分 及び第２部分ケ有していて、前記の第１部分に流れる電流が前記の第２部分に流 れる電流とは反対の方向に流れるように前記の画部分が配列されており、且つ前 記の駆動差に接続されていて。 この駆動器が移動されるとこれを前記の制御電流に応答して前記の磁界中でそれ の元の位置に復帰させようとする前記の制御器とからなる可動子 を備えており、 前記の複数の装置の前記の可動子の前記の制＠器が一緒に接続されて可動子枠を 形成しており、こ・つ可動子枠が前記の装置の前記の固定子の前記九対の磁極の 間を通過するように配列されており、前記の対の磁極が離して配置されていて前 記の装置の１ｊｌＪ記の可動子のイＪ記の駆動器が前記の可動子枠の連続制御運 動を与ゼろような順序で前記の対の磁極の間を通過するようになっている。 制御電気駆動配列体。 ７５、前記の可動子の前記の制御器が一緒に堅く接続されている、請求の範囲第 ７４項に記載の配列体。 ７６　前記の可動子の前記の制御器が一緒に柔軟に等侵されて、正確に制御され た高速運動１（より移動することのできる線形偵及びループ形釦の一つを形成し ている。 請求の範囲第７４項に記載の配列体。 ７７　前記の装置の前記の固定子の前記の対の磁極が互いにずれている、請求の 範囲第７４項に記載の配列体。 ７８　前記の装置の前記の固定子の前記の対の磁極が斃列しており、且つ前記の 装置の前記の可動子が互いにずれている、請求の範囲第７４項に記載の配列体。 ７９　間に叱較的狭いギャップを有するように互いに近接して配置された異極性 の少なくとも一対の磁極を備えていて、第１方向を有する磁力線ＩＣよって定義 されろ実質上一様な磁界を与える固定子装置、並びに駆動開電流を受けるために 前記カギャップに配置され且つ前記の第１方ＪｏＪＩＣ垂直な第２方向に長手軸 ケ有して℃・る複数の駆動器であって、前記力駆動器電流及び前記の磁力線ｆ、 （応答して前記の第１方向及び第２方向１で直句な第３方向に前記の磁界中で元 の位置がら移動′ｔろようになっている前記の駆動器と、制御電流を受けろため ｔｃ６８ それぞれのＫＪ記の駆動器に近接し且つこれから絶縁されている複数のそれぞれ の制８器であって、それぞれの前記の駆動器の前記の第６方向に平行な方向にお ける両側に配置さ几た第１部分及び第２部分を有していて、前記力鎖１部分に流 れる電流が前記の第２部分ｔ／？−流れる電流とは反対の方向に流ｆＬるように 前記の画部分が配列されており、且つそオｔぞれ、それぞれの前記の駆動器に接 続されていて、この駆動器が移動されるとこれを前記の制御電流に応答して前記 の磁界中でそｉ”Ｌの元の位置に復帰させようとする前記の制御器とからなる可 動子を備えている制御電気駆動配列体。 ８０　前記の複数の駆動器及び前記の複数の制御器が対応する複数の可動子を形 成していて、この複数の可動子が可動子種を形成するように一緒に接続されてい る、請求の範囲第７９項て記載の配列体。 ８１、前記の複数の可動子のそれぞれの対のものの間にそれぞれ配置された付加 的駆動器を更に備えており、且つ前記の少なくとも一対の磁極が十分な長さのた だ一対の磁極からなっていて前記の駆動器の一つが前記のギャップを去りつつあ るときには前記の付加的駆動器の一つが前記のギャップに入りつつあるようにな っている、請求の範囲第８０項に記載の配列体。 ８２　前記の、駆動器及び前記の付加的駆動器が独立に励振さｆする、請求の範 囲第８１項に記載の配列体。 ８ろ、　前記の５駆動器及び前記の付加的駆動器が順次励振される、請求の範囲 第８１項に記載の配列体。 ８４、前記の付加的駆動器ｔ（近接した制御器が順次励振され且つ二九の電流の 方向が順次反転されろ、請求の範囲第８１項ＩＣ記載の配列体。 ８５　間に比較的狭いギャップを有するように互いに近接して配列されていて、 第１方向を有する磁力、腺（（よって定義されろ実質上一様な磁界を与える、異 極性の第１対の磁極、 間に比較的狭いギヤツブ７有するように互いに近接して配列されていて、前記の 第１方向を有する磁力線によって定義される実質上一様な磁界を与え、且つ前記 の第１対の磁極の前記第１方向ＩＣおける一方側に配置されている第２対の磁極 、 間に比較的狭いギャップを有するように互いに接して配列されていて、前記の第 １方回を有する磁力線ＩＣよって定義されろ実質上一様な磁界を与え、且つ前記 の第１対の磁極の前記の第１方向における他方側に配置されている第ろ対の磁極 。 駆動器電流を受けるための、それぞれ前記の第２対及び第ろ対の磁極のギャップ に配置された第１部分及び第２部分を備えた駆動型導体装置であって、前記の第 １部分及び第２部分が前記の第１方向に垂直な第２方向に長手軸を有しており且 つ前記の駆動器電流及び前記の磁力線に応答して前記の第１方向及び第２方向に 直通な第３方向（Ｃ元の位置から移′ｔＩｂするようになっている前記の駆０ 動器導体装置、並びに 制御電流を受けるための、前記の第１対の磁極のギャップに配置された制御器導 体装置であって、前記の駆動型導体装置に固定されており且つ前記の制御電流１ （応答して、前記の駆動型導体装置が移動されると、これを前記の制ｉＫｌ電流 に応答して前記の磁界中でそれの元の位置に復帰させようとする前記の制御器導 体装置を備えている制御電気駆動配列体。 ８６　間に比較的狭いギャップを有するように互℃・に近接して配列されていて 、前記の第１方向を有する磁力線１ｃよって定義される実質上一様な磁界を与え る、異甑性の第４対の磁極であって、前記の第１対及び第２対の磁歿の間に配置 されている前記の第４対の磁極、並びに間１ｃ比較的狭いギヤツブ７有するよう に互℃・に近接して配列さｎていて、前記の第１方向を有１ろ磁力線１τよって 定義される実質上一様な磁界を与える、異極性の第５対の磁極であって、前記の 第１対及び第２対の磁極の間シし配置さねている前記の第５対の磁極を更に備え ても・て、 前記の制御器導体装置が前記の第１対の磁極の前記のギャップに配置された第１ 制御器及び第２制御器を備えていて、前記の第１制御器が前記の第４対の磁極の ギャップ中に延びており且つ前記の第２制御器が前記力筒５対の磁極のギャップ 中に延びている 請求の範囲第８５項に記載の配列体。 ８Ｚ　前記の第１対の磁極が三角形の形状をして℃・る、請求の範囲第８６項（ で記載の配列体。 ８８、前記の第２対及び第ろ対の磁極が方形の形状を１−でいろ、請求の範囲第 ８６項（（記載の配列体。 ８９　前記の第４対及び第５対の磁極が三角形の形状をしている、請求の範囲第 ８６項に記載の配列体。 ゛　９０　前記の三角形状の第４及び第５の磁極が同じ方向に向いている頂点を 有している、請求の範囲第８９項に記載の配列体。 ９１　前記の第１対の磁極が三角形の形状をしており且つそれの頂点が前記の第 ４及び第５の磁極の頂点の向きとは反対の方向に向いている、請求の範囲第９０ 項（ｒｙ−記載の配列体。 ９２、前記の駆動型導体装置及び前記の制御器導体装置を一緒に接続するための 駆動棒装置を更に備えている、請求の範囲第８６項に記載の配列体。 ９６　間に比較的狭いギャップを有するよって互いに近接して配列されてうて、 第１方同を有する磁力線によって定義されろ実質上一様な磁界を与えろ、異極性 の第１対の磁極。 間に比較的狭いギヤツブ欠有するように互いに近接し゛て配列さ才ｔていて、前 記の第１方向に平行であるがこれとは反対の第２方向を有する磁力線によって定 義される実質上一様な磁界な与セろ、異極性の第２対の磁極、駆動器電流ケ受け ろための、そｉｔそ第１．前記の第１対及７２ び第２対の磁極のギャップに配置された算１部分及び第２部分を備えた駆動層導 体装置であって、前記の第１部分及び第２部分が前記の第１方向及び第２方向に 垂直な第３方回に長手軸を有しており且つ前記の駆動層電流に応答して前記の第 １方回、第２方向及び第３方向に直角な第４方向ＩＣ元の位置から移動するよう になっている前記の駆動層導体装置、並びに 制御電流を受けるための、それぞれ前記の第１対及び第２対の磁極のギャップに 配置された第１部分及び第２部分を備えた制御器導体装置であって、前記の駆動 層導体装置に接続されており且つ前記の制御電流に応答して前記の駆動層導体装 置が移動されると、これケ罰記の制御電流に応答して前記の磁界中でそれの元の 位置に復帰させようとする前記の制御器導体装置 を備えている制御電流、駆動配列体。 ９４、前記の駆動層導体装置の前記の第１部分及び第２部分が直列に接続されて おり、且つこの第１部分及び第２部分に前記の駆動層電流を供給するための装置 が更に備えられている、請求の範囲第９３項に記載の配列体。 ９５、前記の駆動層導体装置の前記の第１部分及び第２部分が前記の第１対及び 第２対の磁極の前記のｇヤツプに配列されていて前記の第１部分を通る駆動層電 流が前記の第２部分を通る駆動層電流の流れの方向とは反対の方向に流れろよう になっている、請求の範囲第９４項１Ｃ記載の配列体。 ７３　特衣昭５８−５（１１９３１（６）９６　前記の制御器導体装置の前記の 示１部分及び第２部分が連続した制御器を形成している、請求の範囲第９３項（ Ｃ記載の配列体。 ９Ｚ　前記の連続した制御器が実質上方形力らせＡ、を構成している、請求の範 囲第９６項に記載の配列体。 ９８　間に第１方向に延びた比較的狭いギャップを有するよう（（互いに近接し て配置された一対の磁極、前記のギャップに配置され且つ前記の第１方向に垂直 な第２方向に軸を有していて、この第２方同に流れる駆動層電流を受けるように なっており、且つこの駆動層電流に応答して前記の第１方向及び第２方向に直角 な第ろ方向に元の位置から移動するようになっている駆動型溝本装置−並びに 前記の１駆動型溝体装置の前記の第３方向１（おけるそれぞれの反対側１ζおい て前記のギャップに配置された一対の磁石ケ備えており、且つ前記の駆動層導体 装置に接続されていて、この駆動層導体装置が移動されると、これを前記の磁界 中でそれぞれの元の位置に復帰させようとする制御器装置 を備えている制御電気駆動装置。 ９９　前記の一対の磁石が三角形状の磁石からなっていて、この各磁石の頂点が 反対の方向を向いている、請求の範囲第９８項に記載の装置。 Ｉ　Ｄ　Ｏ，前記の一対の磁石が非方形断面の二つの磁石からなっている一請求 の範囲第９８項に記載の装置。 ４ １０１　＠記の一対の磁極が非方形断面の二つの磁石からなっている、請求の範 囲第９８項に記載の装置。 １０２、前記の一対の磁極が前記の第１方向＋Ｃ延びた磁力線によって定義され る実質上一様な磁界を与える、請求の範囲第９８項に記載の装置。 １０ろ、＠記の一対の磁極が反発極性に配列さｎ−＜いる請求の範囲第９８項に 記載の装置。 １０４、前記の制御器装置の前記の一対の磁石が同じ極性を有している、請求の 範囲第１０３項に記載の装置、１０５　前記の制御器装置の前記の一対の磁石が 前記の一対の磁極と同じ極性を有している。請求の範囲第１０４項に記載の装置 。 １０６、前記の制御器装置の磁石の面の極性が前記の一対の磁極の面の極性に関 して反発極性になっている、請求の範囲第９８項に記載の装置。 １０７　間に比較的狭いギャップを有するように互いに近接して配列されていて 、第１方向ケ有する磁力線によって定義される実質上一様な磁界を与える、異啄 性の一対の磁極、 前記のギャップに配置さｉｔ且つ前記の第１方向に垂直な第２方向に長手軸を有 していて駆動層電流を受けるようになって％す、且つ前記の駆動層電流及び前記 の磁力線に応答して、前記の第１方向及び第２方向に直角な第６方向に前記の磁 界中で元の位置から移動するようになっている駆動層導体装置、並びに 前記の駆動型溝体装罹（（固定され且つこれから絶縁されていてΦ制御電流欠受 けろようになっており、且つ前記の駆動層導体装置の前記の第６方向に平行な方 向における両側に配置された第１部分及び第２部分を有しておりこの両部分を前 記の磁界中ｖｃにいて、前記の第１部分に流れる電流がこの第１部分を前記の第 ２部分から離れる方向に移動させようとし且つ前記の第２部分に流Ｊ”Ｌる電流 かこの第２部分を前記の第１部分から離れる方向に移動させようとするように配 列しである制御器導体装置を備えている制御電気駆動装置。 １０８、間１（比較的狭いギャップを有するように互（・に近接して配置されて いて、第１方向を有する磁力線（でよって定義されろ実質上一様な磁界を与える 一異極註の一対の磁極、 前記のギャップに配置され且つ前記の第１方回に垂直な第２方回に長手軸ケ有し ていて駆動層電流を受けろようになっており、且つ前記の磁力線に応答して前記 の第１方向及び第２方向に直角な第ろ方向に元の位置から移動するようになって いる駆動層導体装置、並びに前記の駆動層導体装置に固定され且つこれら絶縁さ れていて制御電流に受けろよつ１（なっており、且つ前記の駆動層導体装置の前 記の第２方向に平行な方向１〔おける両側に配置された第１部分及び簗２部分を 有していてこの両部分を前記の第１部分に流７′シる電流が前記の第２部分に流 れろ電流とは反対の方向に流れろように配列して７６ λｂす、且つ前記の駆動型溝体肢Ｒて接続されていて、この駆動型導体装置が移 動されると、これを前記の制御電流（・ζ応答して前記の磁界中でそｉｔの元の 位置に復帰させようとする制御器導体装置 を備妙ている電気的ばねからなる制御電気駆動装置。 １０９、、間に比較的狭いギヤツブ欠有するよつｉｃ互いに近接して配列さ２ｔ でいて、第１方向を有する磁力線ＩＣよって定義されろ実質上一様な磁界を与え る、異極性の一対の磁極、並びに 前記の狭いギャップ内に配置さ几て制御電流な受けるようになってにす、且つ前 記の第１部分に垂直な方向に配置さ几た第１部分及び第２部分を有していて、こ の画部分を前記の第１部分１Ｆ−流れる電流が前記の第２部分に流れる電流とは 反対の方向に流れるように配列しである制御器導体装置 を備えている電気的ばねからなる制御電気駆動装置。 １１０、対の駆動型導体装置の一つに平行な長手軸を有する円筒体の一部分の形 状に形成されていて、この円筒体の前記の一部分に沿っての、制御された軸方向 及び円周方向の組合せ運動が達成されるようになっている、請求の範囲第６２項 に記載の配列体。 １１１　間に比較的狭いギャップを有するようＩＣ互いに近接して配列されてい て、第１方向を有する磁力線によって定義される実質上一様な磁界を与える、異 極性の一対の円板状の磁極。 前記の一対の磁極のギャップに配置されて互いに角度を持って配列され１．それ ぞれ駆動型電流を受けろようになっており、且つそれぞれ、前記の第１方向に垂 直な第２方向及び第６方向冗長手軸を有しており且つ前記の駆動型電流に応答し て前記の第１方向、第２方向及び第ろ方向１（直角な第４方向１Ｃ元の位置から 移動するようになっている第１部分及び第２部分を備えた駆動型導体装置並びに 前記の一対の磁極のギャップに配置されていて開開電流を受けるようになってお り、且つ前記の駆動型導体装置１（接続されており且つ前記の制御電流に応答し て、前記の駆動型導体装置が移動されろと、これを前記の制御電流に応答して前 記の磁界中でそれの元の位置に復帰させようとする制御器導体装置 を備えていて、 前記の制御器導体装置が連続した制御器を形成し且つこの連続した制御器が実質 上円形のらせんを構成している 制御電気駆動配列体。 １１２　間に比較的狭いギャップぞ有するように互いに近接して配列されていて 、第１方向を有する磁力線（、でよって定義されろ実質上一様な磁界を与えろ、 異極性の一対の磁極、 前記のギャップに配置され且つ前記の厚１方向に垂直な第２方向ＩＣ長手軸を有 していて駆動型電流ケ受けるようになっており、且つ前記の駆動型電流及び前記 の磁力８ 線Ｌ・こｌ応答して、前記の第１方向及び第２方向１で直角な第３方回１で元の 位置から移動するようになっている駆動型導体装置、並びに 前記の駆動型導体装置に固定され且つこスｔから絶縁さ几ていて制御電流ケ受け ろようになっており、且つ前記の駆動型導体装置の前記の第２方同に平行ブエ方 向においてそれの中心軸の両側に配置された第１部分及び第２部分を備えていて 、この画部分を前記の第１部分に流計１．る電流が前記の第２部分に流ｎる電流 とは反対の方向に流れるように配列してあり、且つ前記の駆動型導体装置に接続 されていて、この駆動型導体装置が移動されろと、これを前記の匍制御電流に応 答して前記の磁界中でそれの元の位置に復をさせようとする制御器導体装置を備 えており、 更に、付加的ギヤツブ欠形成する付加的な一対の磁極を備えて℃・て、前記の制 御器導体装置が前記の付加的ギャップに配置されると共に前記の駆動型導体装置 に固定さ几ており、これ１（より前記の制御器導体装置が前記の駆動型導体装置 を前記の制御電流に応答してそれの元の位置に復帰させようとする 制御電気駆動装置 １１３　前記の制御器導体装置が、複数の付加的ギャップに配置されており且つ 前記の駆動型導体装置に固定されていてこれを制御する複数の制御器導体装置か らなっている、請求の範囲第１１２項に記載の装置。 １１４、前記の駆動型導体装置が複数の磁気ギャップに配置された複数の駆動群 導体からなっており、これに前記の制御器導体装置が固定されていて前記の複数 の１駆動型溝体装置の制御が行われろようＫなっている、請求の範囲第１１２項 （Ｃ記載の装置 １１５　前記の制御器導体装置が複数の制御器導体からなっており、且つ前記の 駆動型導体装置が複数の駆動群導体からなっており、これに前記の複数の制＠器 導体が固定さｉ”Ｌでいて前記の複数の１駆動型溝体装畳の制御が行われるよう になっている、請求の範囲第１１２項１（記載の装置。 １゜