JPS5849354B2 - ジドウヨウセツソウチ ニ オケル ヨウセツヘツド ノ ソウコウセイギヨホウホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動溶接装置における溶接ヘッドの走行速度制
御方法に係る。

自動溶接する際に、その装置に設けた溶接ヘッドを、溶
接の進行につれて走行させる必要はは各種の溶接法で要
請される。

すなわち、自動溶接法を大別すると、エレクトロガスア
ーク溶接法、ＣＯ２ 自動溶接法、エレクトロスラグ溶
接法、非消耗ノズルエレクトロガスアーク溶接法、消耗
ノズルエレクトロスラグ溶接法、消耗ノズルエレクトロ
ガスアーク溶接法、サブマージドアーク溶接法、ＣＯ２
Ｆ向自動溶接法などに分ゆられるが、これら自動溶接法
のうち、次に掲げる溶接法については溶接ヘッドを走行
させる必要がある。

エレクトロガスアーク溶接法は、溶接する母材の間隙を
表裏一対の水冷された銅当金で囲み、溶融池の上方から
シールドガスを供給しながら溶接ワイヤを溶接池ｂて送
給し、溶接ワイヤ先端と溶融池との間にアークを発生さ
せ、その熱でワイヤと母材とを溶融しながら行なうもの
で、表裏一対の銅当金のうち少なくとも表側の銅当金は
醇接ヘッドと一体となって、溶接池の上昇に従って上昇
させる。

ＣＯ２自動溶接法は、一般に当材を裏側にのみ当てがい
、ウィービング等を行ないながら溶着金属の溶けない程
度の電流でアーク溶接を行なうものであり、この溶接法
においても、溶接ヘッドは溶接の進行に従って上昇させ
る。

次に、エレクトロスラグ溶接法は、溶接する母材の間隙
を表裏一対の水冷された銅当金で囲み、溶融スラグと溶
融池の流出を防止し、スラグ溶中にワイヤを送給しつつ
スラグ浴中を流れる抵抗熱でワイヤと母材とを溶融しな
がら行なう溶接法で、表裏一対の銅当金のうち少なくと
も表側の銅当金は、溶接ヘッドと一体となって溶接の進
行に従って上昇させる。

次に、非消耗ノズルエレクトロガスアーク溶接法、消耗
ノズルエレクトロガスアーク溶接法と同様に一対の固定
した銅当金を用いるが、母材及び一対の固定当金に囲ま
れた開先内に、主として銅製の非消耗性ノズルを直上か
ら挿入し、このノズル内に溶接ワイヤを送給しつつワイ
ヤと母材間にアークを発生させて行なう一種のエレクト
ロガスアーク溶接法であるが、この際非消耗ノズルは溶
融池の上昇に従って上昇させる。

更に又、サブマージドアーク溶接法、ｃｏ２ｔ’向自動
溶接法についても同様に溶接ヘッドを走行させる必要が
ある。

本発明は前記のように、自動溶接する際に必要な溶接ヘ
ッドを走行させるための制御方法に係るものであるが、
以下には主としてエレクトロガスアーク溶接法を中心と
して本発明を詳述する。

このエレクトロガスアーク溶接等を施工するに当り、溶
接ヘッドの上昇速度に影響を与える要素として、母材板
厚、溶接ワイヤ径、閉先間隙、溶接電流がある。

これら要素のうち、溶接中にも常に変動するものがある
ので、溶接の進行に従い絶えず溶接ヘッドの上昇速度を
制御しないと、溶接ヘッドと溶融池との関係を適正な状
態に保つことができなくなり、健全な溶接継手を得られ
なくなり、ひいては溶接そのものも不可となる。

例えば、開先間隙について考えてみると、溶接長が長く
なる程、開先の全長に亘って均一に加工及び保持するこ
とは困難となって間隙が変ったり、更に、相当な手間を
かげて加工及び加工後の保持を均一に保ったとしても、
溶接中に生ずる熱応力のために開先間隙が変ってしまう
場合もあり、更には、溶接継手の途中から母材の板厚が
異なることもある。

このようなときには、溶接ヘッドの走行速度を制御しな
げればならないのである。

もつとも従来であっても、エレクトロガスアーク溶接等
において、溶接の進行に従って溶接ヘッドを上昇させる
際に、この走行速度を制御する方法はいろいろ案出され
ている。

例えば、特公昭４４−１８２８号公報及び特公昭４５−
８３２８号公報にそれぞれ開示された技術のものでは、
溶融池又はアークから発する光をフォトトランジスタな
どの受光器により検出して溶融池と溶接ヘッドとの位置
を確認し、溶接ヘッドの走行速度を制御する方式である
が、受光器を取付けた受光穴が溶接によって生じるスパ
ツタによって塞がれたり、または受光器を保護するため
に受光器の前面に取付けたガラスにスパツタが付着して
、溶融池またはアークからの光が遮られてしまい、溶接
ヘッドを制御するための信号が得られないこともあり、
このような状態になると、溶接ヘッドは停止するかまた
は溶融池の上昇速度より低い速度で上昇する結果、溶融
金属が銅当金上端からあふれてしまい、銅当金の移動が
阻止されて、その後の溶接が不可能になる。

このように、溶接の途中において溶接が止まると、再び
スタートするまでにあふれて固化した溶着金属をグライ
ンダなどにより除去しなければならない上に、エレクト
ロガスアーク溶接等においては溶接の始端部に必ず溶込
み不良が生ずるために、この部分をガウジングして手溶
接で手直ししなげればならず、そのための時間的なロス
は避け得べくもない この先行技術の別の欠点は，この
技術を非消耗ノズルエレクトロガスアーク藩接法のよう
な固定式の長い一対の銅当金を開先表裏の全溶接長に亘
って固定する方法に適用しようとしても、溶融池及びア
ークの光は外から見えなく、したがって受光器によって
その光の検知は不可であり、結局この先行技術のものは
ごく限られた範囲の溶接法にのみ適用できるにすぎない
。

溶接ヘッドの走行速度を制御する別の先行技術としては
、特公昭４１−１３８４８号公報及び特公昭４３−４２
７号公報に開示されたものがある。

この技術のものは、チップからのワイヤの突出長さであ
るエクステンションを電流または電圧のみによって検出
し、溶接ヘッドの上昇速度制御を行なうものであり、エ
クステンションが溶融池と溶接ヘッドとの相対的な位置
関係を表わし、このエクステンションが変化すると溶接
電流または溶接電圧が変化するという事実に基いており
、この限りにおいては制御も可能ではあるが、前記のよ
うにエクステンションを電流または電圧のみによって行
なうため，下記のような欠点を有する。

つまり、電流または電圧によってのみではエクステンシ
ョンは一義的に決定され得ないのである。

電流とワイヤ送給速度が決ってはじめてエクステンショ
ンが決定され、これにより溶融池と溶接ヘッドの適正な
関係を保つように制御することができる。

すなわち、ワイヤ送給速度（ワイヤ消耗速度）と、溶接
電流と、エクステンションとの関係は第１図に示すよう
である。

同図において、ワイヤ送給速度Ｖ１，電流Ａ１が決定さ
れていればエクステンションは／１ と決定されるが、
電流Ａ１のみが決定されていても、そのときのエクステ
ンションは、ワイヤ送給速度が■２〜ｖｓ （ Ｖ２
＜Ｖ， ）の範囲で変化すれば、ｔ２〜ｌ，（ｌ２〈
／， ）まで変化することになるからである。

それ故、ワイヤ送給速度が不明の場合には電流によつて
エクステンションを決定することはできず、したがって
溶接ヘッドと溶融池の関係を決定することは不可能であ
る。

もつとも、定電圧特性の溶接電源を用いれば電圧はほと
んど変わらず、これにより定速ワイヤ送給を行なえばｖ
１ は一定であるから、あらかじめワイヤ送給速度を決
定しておいて溶接電流Ａ０ とエクステンションｌ１
との関係をアーク発生させた後に求めて溶接を行なえ
ば、電流がＡ２ またはＡ， （ Ａ，＜Ａ２１になっ
てもエクステンションがｌ２かｌ，か（ ｔ２＜ｔ３＞
を判別でき、Ａ１（ １１）の正常な状態に戻るように
溶接ヘッドの速度を増減させるように制御できる。

しかしながらこの場合、ワイヤ送給速度Ｖ１はある定ま
った値ではあるが未知の値であるため、アークを発生さ
せ（すなわち溶接スタートさせ）た後、目視により監視
し最適エクステンションｌ１ になるように走行速度を
手動で調整し、最適エクステンションｌ１になったこと
を人間が確認し、このエクステンションｌ の時の電流
Ａ１を読んで始めて最適エクステ１ ンション／， ＦＣ合致した電流Ａ，が分かり、次にＡ
１ を目標に走行速度を制御すれば最適エクステンショ
ンｌ，に保たれるわけであるから、アークを発生した後
でないとエクステンションｔ０ を最適にする条件が設
定できないので煩雑であるばかりでなく、ワイヤ送給速
度は電源電圧の低下などにより溶接中に変化することが
あり、この場合は溶接者の知らない間にエクステンショ
ンが変化して、溶接ヘッドと溶融池との適正な関係がく
ずれてしまい溶接が中止することもあるので、常に溶接
者の監視が必要となり、完全な自動匍脚を期待すべくも
ない。

更に、溶接の途中で溶接ヘッドと溶融池とを適正な関係
であるエクステンションｌ，の状態において、ワイヤ送
給速度をｖ３ またはｖ２に変更して、溶接速度を大き
くまたは小さくしたいと考えでも、溶接電流がＡＩ に
なるように上昇速度制御されるから、結局エクステンシ
ョンはｌ，またはｌ２ となり、溶接ヘッドと溶融池
との関係は適正でなくなって溶接が不可能となるため，
適正条件を求め直す必要がある。

結局、定電圧特性の溶接電源を使用した場合であっても
、溶接途中における溶接条件たとえばワイヤ送給速度（
ワイヤ送給速度が変わると溶接電流も変化する）の変更
は不可能であるが、反面、溶接途中において母材の板厚
が変化したり、最初の溶接条件の設定がその開先や母材
の板厚に合っていなかったりすることが応々にしてある
ため、溶接途中において溶接条件たとえばワイヤ送給速
度（電流）、電圧などを板厚等に合致するよう変更し、
溶接継手の欠陥を防止しなげればならない。

このような溶接途中において、溶接条件たとえばヮイヤ
送給速度等を変更する必要性は極めて高い。

次に垂下特性の溶接電源を用いてワイヤ定速送給方式で
溶接を行なう場合、電流または電正を検出して溶接ヘッ
ドの上昇速度制御を行なうものである。

このうち、電流を用いる場合は定速ワイヤ送給でなげれ
ばならず、前記と全く同じこととなり、完全な溶接ヘッ
ドの速度制御はできない。

なぜならば、電流とエクステンションとワイヤ送給速度
またはワイヤ溶融速度との関係は電圧、電源特性によっ
て左右されないからである。

加えて、一般に垂下特性の電源と定速送給方式の組合せ
では、垂下特性電源が略一定電流を出力し、ワイヤ送給
も一定であることから、両方の出力を完全にバランスさ
せることが不可能で、アーク長の変動を補償する機能が
ないため使われていない、そこで、一定電庵な出力する
垂下特性の電源は、ワイヤ送給速度をアーク電圧を検出
してアーク長が一定になるようにワイヤ送給速度を制御
する電圧フィードバック制樹送給方式との組合せで用い
るのが通例である。

垂下特性の溶接電源を用い、電圧を検出して溶接ヘッド
の上昇制御を行なう場合、第２図に示すように、溶接ワ
イヤの送給速度が一定という条件下においては、仮にｖ
１′が正常なエクステンションすなわち溶接ヘッドと溶
融池の関係が適正である電圧だとすると、エクステンシ
ョンが適正な場合よりも長くなるとその電圧はＶ３′と
なり、エクステンションが短くなるとｖ２′となる（■
２′＜■１′＜■，勺”。

それ故に、■１′になるように溶接ヘッドの上昇を行な
えば、溶接ヘッドと溶融池との関係は適正な状態で保ち
得るというのが従来の技術であった。

しかしながら、ワイヤ送給速度（溶接電流）を溶接途中
で変更することはできず、これを変更する場合には、溶
接電源の出力特注を第２図の８１ から８２に変更し、
ワイヤ送給速度を増加させなげればならない。

このときワイヤ送給速度の増加量は、Ｓ２特性曲線上の
Ｃ，点に応じた電流値となる量としなげればならない（
このときＣ。

点はＣ，点に移行する）が増加量が少なすぎる（多すぎ
る）とｃ２（ｃ，）点で安定するが、このときＣ１，Ｃ
２，Ｃ，共にエクステンションは同じである。

増加量が少なすぎる（多すぎる）とＣ２点の電圧（Ｃ３
点の電圧）を目標に走行速度制御を行なわないとエクス
テンションが一定にならない。

従って、実際の作業としては、溶接者がアーク発生中に
目視にてエクステンションが一定であるように走行を行
なわせておいて、増加量を０１点の安定点になるように
調整するか、または目標電圧を０２（Ｃ，）点に変更す
るかの調整を行なわなければならない。

という煩雑さを伴なう。すなわち、定電圧特性の溶接電
源を用いる場合にあっては、電流とエクステンションと
の関係をその都度実験によって求めなげればならなかっ
たが、垂下特性の溶接電源を用いる場合にあっては、電
源の出力と電圧とエクステンションとの関係をその都度
実験により求めなげればならないので、条件設定要素が
更に増加し、溶接ヘッドと溶融池とを適正にすることは
非常に難かしく溶接中の条件変更は事実上困難であった
。

更に又、垂下特性の溶接電源を用いる場合にあっては、
一次側の電源電圧の変動により溶接電源出力が変化して
も適正な溶接ヘッドの上昇速度制御は不可能になる。

また、エレクトロガスアーク溶接などにおいては電圧は
溶込みに大きく影響するので、常に変動する電圧は溶接
部の品質の上からも好ましくない。

前記したように、溶融池からの光を検出して溶接ヘッド
の上昇速度を制御する方法、あるいは電流のみまたは電
圧のみを検出して溶接ヘッドの上昇速度を制御する方法
にはそれぞれ、適用範囲が狭い、スパツタに弱い、設定
が難しい、溶接条件の変更により制御そのものが左右さ
れる等の欠点があった。

本発明は前記に鑑み、適用範囲を広くとることのできる
ものでありながら、完全な制御を行ない得る溶接ヘッド
の走行速度制御方法を提供するもので、溶接ワイヤ送給
速度と溶接電流を検出し、これら両検出値とワイヤエク
ステンションの関係を演算し、ワイヤエクステンション
が所定値より犬なる時は溶接ヘッドの走行速度を小にし
、ワイヤエクステンションが所定値より小なる時は溶接
ヘッドの走行速度を犬にすることにより、ワイヤエクス
テンションをほぼ一定に保つことを特徴とする。

本発明において、溶接ワイヤ送給速度の検出を、ワイヤ
送給モータのアマチュア電圧変化またはこのワイヤ送給
モータに連結したタコジエネレータの電圧変化として取
り出すのが最も好ましい。

すなわち、一般にワイヤ送給モータは溶接トーチの至近
距離に設けられるものであり、このように溶接トーチへ
可及的に近づけた状態において検出することにより、溶
接トーチからのワイヤ送給速度に及ぼすワイヤの摺動抵
抗その他の影響を少なくし得るからである。

また、ワイヤの送給速度は電圧変化として検出すれば、
その後の制御用にその検出電圧をそのまま使用し得る点
において特に優れるものではあるが、これはワイヤの送
給速度を機械的な例えば線速度として検出し、この検出
結果を本発明に利用することを否定するものではない。

本発明方法において、溶接ヘッドは、エレクトロガスア
ーク溶接またはエレクトロスラグ溶接におけるように、
溶接ヘッドと当金とが同時に走行する場合があり、非消
耗ノズルエレクトロガスアーク溶接におけるように非消
耗性ノズルのみ走行する場合もある。

また溶接ヘッドという場合、溶接トーチとワイヤ送給用
のローラ及びモータを含めて使用するのが一般であるが
、本発明においては、溶接トーチのみの場合をも溶接ヘ
ッドと指称する。

これは、溶接ヘッドの走行及びワイヤの送給を適正に調
整することにより、エクステンションをほぼ一定に保ち
得るからである。

ζの際、ワイヤの送給モータ及びローラなどは固定的に
設けても良く、あるいは定速度で走行させるようにして
も良い。

もつとも、溶接トーチとワイヤ送給ローラとの間の距離
が大きくなると前記したようにワイヤ送給速度の誤差の
原因となることも考えられることから、このワイヤ送給
速度に認められる程度の誤差の範囲内となるような距離
に保つことが必要である。

溶接ヘッドを走行するというのは、立向溶接においてこ
れを上昇させる他、下向溶接においてこれを水平方向に
移動させるように、あらゆる方向への移動を含めて使用
する。

本発明方法において、エクステンションをほぼ一定に保
つがーここでほぼ一定という場合、ワイャ送給速度と溶
接電流とによって実質的に溶接条件に変化を起さない程
度の許容範囲内にエクステンションを保つということで
ある 以下実施例について図面に基いて説明する。

第１図に示すように、ワイヤ送給速度と溶接電流との関
係は、あるエクステンションにおいては実際には非線形
であるが、これはある溶接ワイヤ送給速度範囲（溶接電
流範囲：例えば、２４朋φの溶接ワイヤで溶接する場合
４００〜６００Ａ）においては線形とみなしても、溶接
ヘッドの走行速度を制御し得るので、以下には線形とみ
なした場合の制御方法を示す。

第１図のような溶接電流とワイヤ送給速度とエクステン
ションの関係がある時、それらの関係を１次の線形に近
似するとエクステンションｌは下式にて表現される。

いまエクステンションｌ１ を目標に走行速度を制御し
ようとする場合、実際のｌを送給速度Ｖと溶接電流Ａか
ら（１）式によりｌを求めてｌ−／，を比較しｔ−／１
＞Ｏのときｌは長すぎるので走行速度を遅く、ｌ−／１
＜Ｏ の時ｌは短かすぎるので走行速度を速く制御する
。

すなわち下式にて走行の遅速を制御する。

このようにすれば適正なエクステンションを保ちつつ溶
接できる。

一方ｄ＝Ｖ／ｋ（Ａ−Ａ４ ）の演算には除算器を必要
とし除算器は通常の演算増幅器に比べ価格が高いため、
より安価にするためには以下の方法を取ることができる
。

？３）の（ａ）式の場合は、第１図において、設定エク
ステンションｔ１ の曲線（この場合は直線に近似して
いる）で分割された上側にあることを意味し、エクステ
ンションｌがｔ１ より長いことを意味するので、走
行速度を低速にすれば適正なエクステンションを保つこ
とができ、また、（３）の６）式の場合は、第１図にお
いて、設定エクステンションｔ１ の曲線で分割された
下側にあることを意味し、エクステンションｔがｌ１
より短いことを意味するので、走行速度を高速にすれば
適正なエクステンションを保つことができる。

（３Ｘに基すいて制御すれば安価な演算増幅器による増
幅と減算と比較により制御できるのでより安価となる。

以下に実際の装置として制御する場合について述べる。

第１図、第３図及び第４図において、溶接ワイヤ送給速
度を、送給モータ１にアマチュア電流が流れていないと
きのアマチュア電圧Ｖまたは図示していないがモ′一夕
と同軸的に連結されたタコジエネレータの電圧Ｖとして
取出す。

一方、溶接電流をシャント２から電圧Ａとして取り出し
、制御装置３に入れ、一方あるいは両方の検出値を幅巾
し、比較する。

その結果、Ｋ／１（Ａ−Ａ４）＞Ｖならば、エクステン
ションは短かすぎるので、溶接ヘッド４と溶融池との位
置が正常でなく、このときには溶接ヘッド引上げモータ
５の速度を増加する。

Ｋｌ １（Ａ Ａ４）＜Ｖならば、所望のエクステン
ションより長いので、モータ５は停止するかまたは溶融
池の上昇速度より遅い速度に減速する。

ここで、Ｋ／ｔは所望のエクステンションを設定する増
中度であり、このＫ／１をポテンショメータにより構或
し、制御ボックスにツマを突出した状態で装置すれば、
ｌ１ のエクステンションで溶接しているとき、これを
ｌ１／のエクステンションで溶接したい場合（ｔ１’＞
ｔ１とする）、Ｋｔ，をＫｌｓ’となるようにＣＫｔ１
’＞Ｋ／）ツマによって調整することもできる。

Ａ４は使用電流範囲（例えば、２．４朋φのワイヤで４
００〜６００Ａ ）において、ワイヤ送給速度と溶接電
流との関係を線形とするための修正値であって、第１図
のＡ４ に相当するワイヤ送給用の電圧値である。

第１図では、エクステンションｌ２〜／，（ ／２＜／
１＜／３） の間でＡ，が等しくなるように近似させ
たので、ｔをｔ２〜ｌ，まで変更させて溶接することが
可能である。

ワイヤ送給速度と溶接電流との関係を、エクステンショ
ンｌが一定とした場合に、線形としたときの態様は前記
の通りであるが、一般には非線形であって、ワイヤ径が
一定である。

ｖ＝Ｋ，Ａ＋Ｋ２ｔＡ２・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・ （２）の関係にある。

ここで、■はワイヤ送給速度、Ａは電流、ｌはエクステ
ンション、Ｋ１とＫ２はそれぞれ定数である。

（４）式は下式に変換される （７）（７）（ａ）式の場合は、第１図において設定エ
クステンションｌ１ の曲線で分割された上側にあるこ
とを意味し、エクステンションｌがｌ１ より長いこ
とを意味するので、走行速度を低速にすれば適正なエク
ステンションを保つことができ、また、（７）のモ）式
の場合は、第１図において設定エクステンションｌ１
の曲線で分割された下側にあることを意味し、エクステ
ンションｌがｌ１ より短いことを意味するので、走
行速度を高速にすれば適正なエクステンションを保つこ
とができる。

このようにすれば、非常に広い電流範囲において正確に
一定エクステンションを保ちつつ溶接できる。

が一次式の近似による前記例よりは装置は高価なものと
なる。

いずれの方式を用いるかは用途によって決めれば良く、
また前記２例の中間の近似たとえば一次式を２つ結合し
たような近似でも良いことは言うまでもない。

以上には主としてエレクトロガスアーク溶接法に本発明
方法を適用したものであるが、当材を用いない立向ＣＯ
２自動溶接にも全く同じ方法で適用することが可能であ
る。

図中、６は母材、７は銅当金、８は溶接チップ、９はワ
イヤリール、１０は溶接ワイヤ、１１はワイヤ送給ロー
ラ、１２は溶接電源、１３は溶接ヘッド上昇用のチェー
ンであって、これら各部は通常使用されているものと同
じであり、詳細な説明は省略する。

次に、第５図及び第６図に基いて本発明方法を下向溶接
に適用した場合について説明する。

この場合、ｌ１ のエクステンションを保つように溶接
ヘッドの走行速度を制御すれば、適正余盛高さＨが得ら
れ、溶込みや裏波も良好に得られる。

エクステンションがｔ，の場合には余盛不足となり裏側
が溶込みすぎたり、裏当材にアークがとび裏波が良好で
なくなる。

エクステンションがｔ２ の場合には余盛高さが過大で
裏の溶込みが不安定となる。

したがって、エクステンションｌ１ の状態を保つよう
に走行速度を制御することによって、溶接の際の監視が
不用となるばかりでなく、サブマージドアーク溶接にお
いては、溶接部を覆うフラツクスによって余盛高さが分
らないので、従来においてはあらかじめ開発条件に合わ
せた溶接条件（電流、電圧、溶接速度等）を調査してお
いて適用していたが、本発明方法によれば、溶接庫度の
設定は自動的になされる。

本発明方法な立向溶接に適用すれば、電源の特性、電流
、電圧等の溶接条件、送給方式の差異、一次側電流の変
動等にも左右されずに溶融池の上昇速度の変化に応じた
溶接ヘッドの上昇速度の制御を達戒することができる。

また、非消耗ノズルエレクトロガスアーク溶接法におけ
るように、アークの光または溶融池の光が外部から全く
検出できない場合にも適用できる。

更に、溶接開先の形状が溶接始端と終端で違っているよ
うな場合には、従来では溶接者の勘によって速度の調整
をしていたが、本発明方法によれば、正確にかつ自動的
に制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は溶接電流とワイヤ送給速度との関係を示すグラ
フで、エクステンションをパラメータとして示してあり
、第２図は垂下特性の溶接電源を用いた場合の溶接電流
と溶接電圧との関係を示すグラフで、電流の出力をパラ
メータとして示してあり、第３図は本発明方法のブロッ
ク図、第４図は本発明方法を実施する装置の一例を示す
説明図で立向溶接に適用したものであり、第５図は不発
明方法を下向溶接に適用した例を示す説明図、第６図は
第５図のＶｌ−ＶＩ線断面図である。 １・・・フイヤ送給モータ、４・・・溶接ヘッド、ｌ，
／１，ｔ２，／３・・・エクステンション。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 溶接ワイヤ送給速度と溶接電流を検出し、これら両
   検出値とワイヤエクステンションの関係を演算し、ワイ
   ヤエクステンションが所定値より犬なる時は溶接ヘッド
   の走行速度を小にし、ワイヤエクステンションが所定値
   より小なる時は溶接ヘッドの走行速度を犬にすることに
   より、ワイヤエクステンションをほぼ一定に保つことを
   特徴とする自動溶接装置における溶接ヘッドの走行速度
   制御方法。