JPS5840286A - Automatic work device used for continuous carrying line - Google Patents

Automatic work device used for continuous carrying line

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JPS5840286A
JPS5840286A JP56139181A JP13918181A JPS5840286A JP S5840286 A JPS5840286 A JP S5840286A JP 56139181 A JP56139181 A JP 56139181A JP 13918181 A JP13918181 A JP 13918181A JP S5840286 A JPS5840286 A JP S5840286A
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JP
Japan
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vehicle
work
conveyance line
robot
line
Prior art date
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Pending
Application number
JP56139181A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
博司 藤井
岡本 彰登
剛 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Toyo Kogyo Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Priority to JP56139181A priority Critical patent/JPS5840286A/en
Publication of JPS5840286A publication Critical patent/JPS5840286A/en
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  • Automatic Assembly (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は連続搬送ラインに用いる自動作業装置に関し、
詳しくは、例えば車両組立ライン等、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される多車種混合の連続搬送ラ
インにおいて、各車両を工業用ロボットを使用して、各
仕様に応じて自動的に組立て等の作業を行い得るように
したものに関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic working device used in a continuous conveyance line,
In detail, for example, in a continuous conveyance line where vehicles with different specifications are conveyed in an irregular order, such as a vehicle assembly line, each vehicle is automatically moved according to its specifications using an industrial robot. It relates to a device that can be assembled or otherwise assembled.

一般に、この種の多車種混合の連続搬送ライン、例えば
車両組立ラインにおいて、その組立作業を自動化するに
は、異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される搬
送ラインに対して、各車両の仕様に応じた組立用工具や
車両への搭載物を同期移動させながら、これらと車両と
の組立作業を行う必要があるため、その組立作業管理が
極めて難しいものとされていた。また、組立用工具等の
位置づれにより直ちに作業不能となったシ、あるいは工
具等で車体塗装を傷つけたりしないようにするには、必
要な工具等を車両と同期移動させながら車両の所定位置
に正確に位置づけて、組立作業を行うようにすることが
必要である。
In general, in order to automate the assembly work on this type of continuous conveyance line that mixes many types of vehicles, such as a vehicle assembly line, it is necessary to Managing the assembly work has been extremely difficult because it is necessary to synchronously move the assembly tools and items loaded onto the vehicle according to the specifications of the vehicle while assembling these and the vehicle. In addition, in order to prevent work from becoming impossible immediately due to misalignment of assembly tools, etc., or to prevent tools from damaging the car body paint, move the necessary tools, etc. in synchronization with the vehicle and place them in the designated positions on the vehicle. It is necessary to position it accurately so that the assembly work can be carried out.

ところで、近年、溶接ラインや塗装ラインにおいて使用
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおける工具
等の位置づけ作業を正確に行い得るようKまでなってき
ている。
By the way, in recent years, the performance of industrial robots used in welding lines and painting lines has improved significantly due to technological advances, and it has become possible to perform designated tasks accurately and with high precision. It has become possible to accurately position tools, etc. at K.

そこで、本発明は斯かる点に鑑み、上記性能の向上した
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ライン等の連続
搬送ラインに使用し、所定速度で移動する車両に対して
同期移動しながらも、上記の如く作業不能となったシ車
体塗装を傷つけることなく、各車両の仕様の相違および
その搬送順序の不規則性に対応、して各車両に対し所定
の作業を正確に且つ自動的に行い得るようにした連続搬
送ラインに用いる自動作業装置を提供せんとするもので
ある。
Therefore, in view of this, the present invention uses the industrial robot with improved performance in a continuous conveyance line such as a vehicle assembly line that mixes many types of vehicles, so that it can move synchronously with vehicles moving at a predetermined speed. As mentioned above, without damaging the vehicle body paint, which has become impossible to work on, and in response to differences in the specifications of each vehicle and irregularities in the order of transportation, the specified work can be carried out accurately and automatically on each vehicle. It is an object of the present invention to provide an automatic working device for use in a continuous conveyance line that can perform the following operations.

すなわち、本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順
序で搬送される多車種混合の連続搬送ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記搬送ラインの適所に配置された工
業用ロボットとからなり、該ロボットは、上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記搬送ラインの
所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開始し
、上記搬送ラインの搬送速度を取出して、該搬送速度と
作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づいてアーム
を車両に接近させたのち、該アームを上記車両と同期し
て所定区間移動させながら、その間に上記作業情報に基
づいた作業を行うように構成されていることを特徴とす
るものである0 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
That is, the present invention provides a continuous conveyance line for a mixture of multiple vehicle types, in which vehicles with different specifications are conveyed in an irregular order, a central information processing unit in which the conveyance order of the vehicles and work information for each vehicle are stored; It consists of an industrial robot placed at an appropriate position on the transport line, the robot reads and stores work information for a predetermined number of sounds from the central information processing unit in accordance with the transport order of the vehicles, and the robot reads and stores work information for a predetermined number of sounds from the central information processing unit, and It starts operating when it detects that the arm has been transported to a predetermined position, extracts the transport speed of the transport line, compares and calculates the transport speed with work information, and moves the arm to the vehicle based on the calculation result. After approaching the vehicle, the arm is moved for a predetermined distance in synchronization with the vehicle, and during that time, work is performed based on the work information.0 Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.

第1図は本発明を車両組立ラインに適用した場合の基本
的な自動作業装置Aを示し、1は3種類の異なった仕様
の車両2 al  2 bl  20が不規則な順序で
図中左方向に連続して搬送される多車種混合の連続搬送
ライン、5は中央情報処理装置であって、該中央情報処
理装置5には、予め、上記車両2a〜2Cの搬送順序と
、該各車両2a〜2Cが上記搬送ライン1上の所定区間
を移動するあいだに完了させる予定の、各車両2a〜2
C毎の組立作業情報とが記憶されている。また、4は上
記搬送ライン1上の適所に配置された工業用ロボットで
おる。
Fig. 1 shows a basic automatic working device A when the present invention is applied to a vehicle assembly line, in which 1 shows three different types of vehicles 2 al 2 bl 20 in an irregular order towards the left in the figure. 5 is a central information processing unit, and the central information processing unit 5 is stored in advance with the transport order of the vehicles 2a to 2C and the respective vehicles 2a. Each of the vehicles 2a to 2 is scheduled to be completed while the vehicle 2C moves through a predetermined section on the conveyance line 1.
Assembly work information for each C is stored. Further, 4 is an industrial robot placed at a suitable position on the transport line 1.

上記工業用ロボット4は、第2図に示すように、作業情
報記憶部5と、搬送速度記憶部6と、検知手段7と、入
力部8と、演算部9と、ロボット駆動部10とからなる
。上記作業情報記憶部5は、上記中央情報処理装置Sの
車両搬送順序に従って搬送される所定台数分(例えば3
台)の車両2a〜2Cに対する作業情報を、順次、該中
央情報処理装置5から読み出し記憶するものであり、上
記搬送速度記憶部6は、搬送速度計測装置(図示せず)
により取り出された上記搬送ライン1の搬送速度を記憶
するものである。また、上記検知手段7は、搬送ライン
1における該ロボット4手前の所定位置に配置された光
電管等のセンサで構成され、任意の車両2a、2bある
いは2Cが該所定位置に搬送されてきたことを検知する
ものである。
As shown in FIG. 2, the industrial robot 4 includes a work information storage section 5, a conveyance speed storage section 6, a detection means 7, an input section 8, a calculation section 9, and a robot drive section 10. Become. The work information storage unit 5 stores a predetermined number of vehicles (for example, 3 vehicles) to be transported according to the vehicle transport order of the central information processing device S.
The work information for the vehicles 2a to 2C (not shown) is sequentially read out from the central information processing unit 5 and stored therein.
The conveyance speed of the conveyance line 1 taken out is stored. The detection means 7 is composed of a sensor such as a phototube placed at a predetermined position in front of the robot 4 on the transport line 1, and detects whether any vehicle 2a, 2b or 2C has been transported to the predetermined position. It is something to detect.

さらに、上記入力部8は、該検知手段7の検知信号を入
力記憶するものである。加えて、上記演算部9は、各々
、上記入力部8の検知信号と作業情報記憶部50作業情
報信号と搬送速度記憶部6の搬送速度信号とを受ける作
業位置演算部11.同期運転演算部12および作業タイ
ミング演算部16からなる。上記作業位置演算部11は
、上記検知手段7により所定位置に搬送されてきたこと
を検知された車両に対し、上記作業情報記憶部5の第1
番目に記憶された作業情報信号でもって組立作業を行う
ことを確認し、その車両が上記検知手段7により検知さ
れたと同時にロボット4の収縮待機したアーム4aを伸
張させて移動を開始するよう、作動開始信号を出力する
ものである。また、上記同期運転演算部12は、上記作
業情報記憶部5の第1番目の作業情報信号と搬送速度記
憶部6の搬送速度信号とを比較演算して、ロボット4の
アーム4aを上記検知された車両に同期移動させながら
該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部5の第
1番目の作業情報信号に基づく所定の組立作業が完了す
るまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させる
よう、同期信号を出力するものである。さらに、上記作
業タイミング演算部15は、ロボット4のアーム4aが
伸張し上記検知された車両KGって同期移動している間
に、上記作業情報記憶部5の第1番目の作業情報信号に
基づいて組立作業を行わせるよう組立信号を出力するも
のである。また、ロボット駆動部10は、上記演算部9
の作動開始信号、同期信号および組立信号を受け、これ
ら各信号に基いてロボット4のアーム4aを駆動制御す
るものである。よって上記工業用ロボット4は、中央情
報処理装置6か゛ら車両の搬送順序に従って所定台数分
の作業情報を読み出し作業情報記憶部5に記憶しておき
、任意の車両2a、2bあるいは2Cが搬送ライン1の
所定位置に搬送されてきたことを検知手段7により検知
し、その検知時にロボット4の作動(アーム4aの移動
)を開始して、搬送ライン1の搬送速度を搬送速度計測
装置(図示せず)により取り出して、該搬送速度と上記
記憶した第1番目の作業情報とを演算部9において比較
演算し、該演算結果に基づいてアーム4aをロボット駆
動部10により上記車両に接近させたのち、該アーム4
aを車両と同期して所定区間移動させながら、その間に
上記記憶した第1番目の作業情報に基づいた車両の組立
作業を行うように構成されている。
Furthermore, the input section 8 is for inputting and storing the detection signal of the detection means 7. In addition, the calculation section 9 includes a work position calculation section 11. which receives the detection signal from the input section 8, the work information signal from the work information storage section 50, and the transport speed signal from the transport speed storage section 6, respectively. It consists of a synchronous operation calculation section 12 and a work timing calculation section 16. The work position calculation section 11 calculates the first position of the work information storage section 5 for the vehicle detected by the detection means 7 as having been transported to a predetermined position.
The robot 4 confirms that the assembly work will be carried out using the work information signal stored in the second memory, and at the same time that the vehicle is detected by the detection means 7, the robot 4 extends the contracted arm 4a and starts moving. It outputs a start signal. Further, the synchronous operation calculation unit 12 compares and calculates the first work information signal in the work information storage unit 5 and the transport speed signal in the transport speed storage unit 6 to move the arm 4a of the robot 4 to the detected position. The vehicle is moved synchronously with the vehicle, and then the vehicle is moved along the vehicle during a predetermined section until the predetermined assembly work based on the first work information signal in the work information storage section 5 is completed. It outputs a synchronization signal to cause synchronous movement. Furthermore, while the arm 4a of the robot 4 is extended and the detected vehicle KG is moving synchronously, the work timing calculation unit 15 calculates the timing based on the first work information signal in the work information storage unit 5. This outputs an assembly signal to cause the assembly work to be performed. Further, the robot drive section 10 includes the above-mentioned calculation section 9.
It receives an operation start signal, a synchronization signal, and an assembly signal, and drives and controls the arm 4a of the robot 4 based on these signals. Therefore, the industrial robot 4 reads work information for a predetermined number of vehicles from the central information processing unit 6 in accordance with the conveyance order of the vehicles and stores it in the work information storage section 5, so that any vehicle 2a, 2b or 2C can move along the conveyance line 1. The detection means 7 detects that the robot 4 has been transported to a predetermined position, and upon detection, the robot 4 starts operating (moving the arm 4a), and the transport speed of the transport line 1 is measured by a transport speed measuring device (not shown). ), the transport speed and the first work information stored above are compared and calculated in the calculation unit 9, and the arm 4a is brought closer to the vehicle by the robot drive unit 10 based on the calculation result, and then, The arm 4
The apparatus is configured to assemble the vehicle based on the first stored work information while moving the vehicle over a predetermined distance in synchronization with the vehicle.

次に、上記実施例の作動について説明すると、搬送ライ
ン1上の車両が中央情報処理装置5の車両搬送順序に従
い、例えば2a、2b、2Cの順序で搬送されている場
合、車両2aの所定の組立作業が完了した時には、ロボ
ット40作業情報記憶部5には車両2bに対する作業情
報が第1番目に繰上かり記憶されることになり、また、
搬送速度記憶部6には搬送速度計測装置(図示せず)に
より取出された上記搬送ライン1の搬送速度が記憶され
ている。そして、車両2bが搬送ライン1の搬送速度で
所定位置に搬送されてくると、検知手段7が該車両2b
を検知し、この検知信号が入力部8を介して演算部9に
入力されて、作業位置演算部11からは作動開始信号が
、同期運転演算部12からは、上記第1番目の作業情報
信号と搬送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、
また作業タイミング演算部15からは上記車両2bに対
する作業情報に基いた組立信号がそれぞれロボット駆動
部10に出力されることになる。このことにより、ロボ
ット4の収縮したアーム4aは該ロボット駆動部10に
より駆動制御されて、上記車両2bが所定位置に搬送さ
れてくると同時に伸張し始めて該車両2bに接近したの
ち、所定区間だけ該車両2bに活って同期移動しながら
、その間に車両2bに対する作業情報に基いた組立作業
を行うことになる。その結果、車両2bに対する所定の
組立作業がロボット4により自動的に行われることにな
る。そして、後続の車両20等が所定位置に搬送されて
くる毎に、ロボット4のアーム4aが上記と同様の作動
を繰り返すことにより、各車両毎にその仕様に応じた所
定の組立作業が行われることになる。その際、ロボット
4が保有する高度の正確さにより、自動組立作業が不能
となったり、車体塗装がアーム4aによって傷つけられ
たりすることはない。
Next, the operation of the above embodiment will be explained. When the vehicles on the conveyance line 1 are conveyed in the order of vehicle conveyance of the central information processing unit 5, for example, in the order of 2a, 2b, and 2C, the predetermined position of the vehicle 2a is When the assembly work is completed, the work information for the vehicle 2b will be moved up to the first position and stored in the work information storage unit 5 of the robot 40, and
The conveyance speed storage unit 6 stores the conveyance speed of the conveyance line 1 taken out by a conveyance speed measuring device (not shown). Then, when the vehicle 2b is conveyed to a predetermined position at the conveyance speed of the conveyance line 1, the detection means 7 detects that the vehicle 2b
This detection signal is input to the calculation unit 9 via the input unit 8, and the work position calculation unit 11 outputs an operation start signal, and the synchronous operation calculation unit 12 outputs the first work information signal. The synchronization signal based on the calculation result of and the transport speed signal is
Further, the work timing calculating section 15 outputs assembly signals based on the work information for the vehicle 2b to the robot driving section 10, respectively. As a result, the contracted arm 4a of the robot 4 is driven and controlled by the robot drive unit 10, starts to extend at the same time as the vehicle 2b is transported to a predetermined position, approaches the vehicle 2b, and then extends only for a predetermined section. While moving synchronously with the vehicle 2b, assembly work is performed on the vehicle 2b based on work information. As a result, the predetermined assembly work for the vehicle 2b is automatically performed by the robot 4. Then, each time a subsequent vehicle 20 etc. is transported to a predetermined position, the arm 4a of the robot 4 repeats the same operation as described above, thereby performing predetermined assembly work for each vehicle according to its specifications. It turns out. At this time, due to the high degree of accuracy possessed by the robot 4, automatic assembly work will not be impossible and the vehicle body paint will not be damaged by the arm 4a.

今、具体的に、上記のように構成された自動作業装置を
用いて、ブレーキ系統のエア抜き後のエアブロ一作業を
自動的に行うようにした例を第3図に示す。
Now, specifically, FIG. 3 shows an example in which the automatic work device configured as described above is used to automatically perform air blowing work after air is removed from the brake system.

十なわち、第3図において、搬送ラインとして、異なっ
た仕様の車両2a+  ・・を吊架したハンガーコンベ
アライン1′を使用するとともに、工業用ロボットとし
て定置型のロボット4′を使用し、該ロボット4′の本
体から突出したアーム4/aを、上記車両2a、  ・
・の左右の前後輪14a、14b、・・内側に位置する
各ブレーキプリーダバルブ(図示せず)の間を移動し得
るよう、上記ハンガーコンベアライン1′の搬送方向と
直角に移動自在に、且つ、車両2a+  ・・に同期移
動しながら組立作業を行い得るよう、該アーム4/aが
旋回しながらその先端部が上記コンベアライン1′に平
行に移動するように設けたものである。尚、本例におい
ては、工業用ロボット4′は、アーム4/aを伸張させ
た状態でノ故障時に、そのアーム4′aがコンベアライ
ン1′内に停止しないようにロボット4′全体を後退さ
せる油圧シリンダ等の後退手段(図示せず)を持ってお
り、コンベアライン1′への事故の波及防止および作業
者の介入を可能として組立作業の能率低下の防止を図る
ようにしている。
In other words, in FIG. 3, a hanger conveyor line 1' on which vehicles 2a+ of different specifications are suspended is used as a conveyance line, and a stationary robot 4' is used as an industrial robot. The arm 4/a protruding from the main body of the robot 4' is connected to the vehicle 2a,
The left and right front and rear wheels 14a, 14b, . , 2a+, . . . so that the assembly work can be carried out while moving in synchronization with the vehicles 2a+, . In this example, when the industrial robot 4' fails with the arm 4/a extended, the entire robot 4' is moved backward to prevent the arm 4'a from stopping within the conveyor line 1'. It has a retracting means (not shown) such as a hydraulic cylinder to prevent an accident from spreading to the conveyor line 1' and to allow operator intervention to prevent a decrease in efficiency of assembly work.

tた、第4図は、トランクルームへのスペアタイヤの搬
入を自動化し得るようにした具体例を示し、工業用ロボ
ット4″の側方部にスペアタイヤの部品載置ステーショ
ン15を設け、該部品載置ステーション15に3種類の
スペアタイヤ16a。
In addition, FIG. 4 shows a specific example in which the carrying of a spare tire into the trunk room can be automated, and a spare tire parts placement station 15 is provided on the side of the industrial robot 4'', and the part is placed in the trunk room. Three types of spare tires 16a are placed at the loading station 15.

・・、16b、・・、16C2・・を種類別に区分して
搬送ライン1に平行に多数個づつ載置し、搬送ライン1
上の所定位置に搬送されてきた車両、例えば2bが検知
手段7により検知された時に、アーム411 aを作業
タイミング演算部15の組立信号に基づき一旦部品載置
スチージョン15に移動させて、車両2bに予め指定さ
れたスペアタイヤ、例えば16bを取らせたのち、予め
開けられた車両2bのトランクルームに移動させ、該ス
ペアタイヤ16bを該車両2bに載せるよう、工業用ロ
ボット4″を作動制御するようにしたものである。
. . , 16b, .
When the vehicle 2b, for example, which has been transported to a predetermined position above, is detected by the detection means 7, the arm 411a is temporarily moved to the parts mounting station 15 based on the assembly signal from the work timing calculation unit 15, and the vehicle 2b is The industrial robot 4'' is operated and controlled so as to have the robot take a pre-designated spare tire, for example 16b, move it to a pre-opened trunk room of the vehicle 2b, and place the spare tire 16b on the vehicle 2b. This is what I did.

尚、以上の説明では、具体例として、エアプロ一作業を
行い得るようにしたもの(具体例1)とスペアタイヤの
搬入作業を行い得るようにしたもの(具体例2)とを挙
げたが、本発明はこれらに限定されるものでなく、゛例
えば、工業用ロボットの作動を上記具体例1と同様のも
のとして、アームをその待機位置から直接車両の作業部
に移動させて作業させるようにしてもよく、また、上記
具体例2と同様のものとして、アームをその待機位置か
ら一旦部品載置スチージョンに移動させて部品を取らせ
たのち、車両の作業部に移動させて部品を車両に載せる
ようにしてもよい。さらに、上記具体例2の如き部品載
置ステーションに代え、工具載置ステーションを設け、
該ステーションに複数種類の工具を載置し、車両が搬送
ラインの所定位置に搬送されてきた時忙、アームをその
待機位置から上記工具載置ステーションに移動させて、
上記車両の組立作業に必要な工具を取らせたのち、車両
の作業部に移動させて作業させるようにしてもよい。
In addition, in the above explanation, as specific examples, a vehicle that is capable of carrying out air project work (concrete example 1) and a vehicle that is capable of carrying in a spare tire (concrete example 2) are given. The present invention is not limited to these, but ``For example, the operation of an industrial robot may be similar to that in Example 1 above, and the arm may be moved directly from its standby position to the working section of the vehicle to perform work. Alternatively, as in Example 2 above, the arm may be moved from its standby position to the parts placement stage to pick up the parts, and then moved to the work area of the vehicle to place the parts on the vehicle. You may also include it. Furthermore, a tool placement station is provided instead of the component placement station as in Example 2,
A plurality of types of tools are placed on the station, and when the vehicle is being transported to a predetermined position on the conveyance line, the arm is moved from its standby position to the tool placement station,
After the tools necessary for the assembly work of the vehicle are taken, the tools may be moved to a work area of the vehicle and the work may be performed.

さらに、以上の説明では、車両組立ラインに適用した場
合について述べたが、本発明は多車種混合の溶接ライン
や塗装ライン等の各種連続搬送ラインに適用可能である
Further, in the above description, the case where the present invention is applied to a vehicle assembly line has been described, but the present invention can be applied to various continuous conveyance lines such as a welding line or a painting line that mixes many vehicle types.

以上説明したように、本発明によれば、多車種混合の連
続搬送ラインに対して工業用ロボットにより作業を自動
的にかつ正確に行うことができるので、車両組立等の各
種作業の自動化および省力化に太いに寄与することがで
きるものである。
As explained above, according to the present invention, industrial robots can automatically and accurately perform work on a continuous conveyance line that mixes many types of vehicles, thereby automating various work such as vehicle assembly and saving labor. This is something that can make a significant contribution to the development of society.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の実施例を示し、第1図は車両組立ライン
への適用例を示す全体概略平面図、第2図は工業用ロボ
ットの構成ブロック図、第3図は具体例1を示す概略正
面図、第4図は具体例2を示す概略平面図である。 1・・連続搬送ライン、2a〜2C・・車両、3・・中
央情報処理装置、4. 4’、  4“・・工業用ロボ
ット、4 a、  41 a、  4/la・・アーム
、15・・部品載置ステーション。 絶1図 第2図
The drawings show embodiments of the present invention; FIG. 1 is an overall schematic plan view showing an example of application to a vehicle assembly line, FIG. 2 is a block diagram of an industrial robot, and FIG. 3 is a schematic diagram showing specific example 1. The front view and FIG. 4 are schematic plan views showing specific example 2. 1.. Continuous conveyance line, 2a-2C.. Vehicles, 3.. Central information processing unit, 4. 4', 4"...Industrial robot, 4a, 41a, 4/la...Arm, 15...Parts placement station.

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される
多車種混合の連続搬送ラインと、上記車両の搬送順序お
よび車両毎の作業情報が記憶された中央情報処理装置と
、上記搬送ラインの適所に配置された工業用ロボットと
からなり、該ロボットは、上記中央情報処理装置から車
両の搬送順序に従って所定台数分の作業情報を読み出し
記憶しており、車両が上記搬送ラインの所定位置に搬送
されてきたことを検知して作動を開始し、上記搬送ライ
ンの搬送速度を取出して、該搬送速度と作業情報とを比
較演算し、該演算結果に基づいてアームを車両に接近さ
せたのち、該アームを上記車両と同期して所定区間移動
させながら、その間に上記作業情報に基づいた作業を行
うように構成されていることを特徴とする連続搬送ライ
ンに用いる自動作業装置。
(1) A continuous conveyance line for a mixture of multiple vehicle types on which vehicles with different specifications are conveyed in an irregular order, a central information processing unit that stores the conveyance order of the vehicles and work information for each vehicle, and the conveyance line. The robot reads and stores work information for a predetermined number of vehicles from the central information processing unit in accordance with the transport order of the vehicles, and when the vehicles are at a predetermined position on the transport line. It detects that it has been transported, starts its operation, takes out the transport speed of the transport line, calculates a comparison between the transport speed and work information, and moves the arm closer to the vehicle based on the calculation result. . An automatic work device for use in a continuous conveyance line, characterized in that the arm is moved over a predetermined section in synchronization with the vehicle, while performing work based on the work information.
(2)連続搬送ラインは車両組立ラインである特許請求
の範囲第i11項記載の連続搬送ラインに用いる自動作
業装置。
(2) The automatic working device for use in a continuous conveyance line according to claim i11, wherein the continuous conveyance line is a vehicle assembly line.
(3)連続搬送ラインはハンガーコンベアラインである
特許請求の範囲第0)項又は第(2)項記載の連続搬送
ラインに用いる自動作業装置。
(3) The automatic working device for use in a continuous conveyance line according to claim 0) or (2), wherein the continuous conveyance line is a hanger conveyor line.
(4)  ロボットは定置型で、本体から突出したアー
ムが旋回しながら該アームの先端部が搬送ラインに平行
に移動するものである特許請求の範囲第(1)項、第(
2)項又は第(3)項記載の連続搬送ラインに用いる自
動作業装置。
(4) The robot is of a stationary type, and the arm protruding from the main body rotates while the tip of the arm moves parallel to the conveyance line.
An automatic working device used in the continuous conveyance line described in item 2) or item (3).
(5) ロボットは、故障時にアームが搬送ライン内に
停止しないように全体を後退させる手段を持っている特
許請求の範囲第+11項、第(2)項、第(3)項又は
第(4)項記載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置
(5) The robot has a means for retracting the entire robot so that the arm does not stop in the transfer line in the event of a failure. Automatic work equipment used in the continuous conveyance line described in ).
(6)  ロボットは、待機位置から直接車両の作業”
部に移動して作業するよう作動する特許請求の範囲第(
1)項、第(2)項、第(3)項、第(4)項又は第(
5)項記載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置。
(6) The robot can directly work on the vehicle from the standby position.”
Claim No.
Paragraph 1), Paragraph (2), Paragraph (3), Paragraph (4) or Paragraph (
Automatic work device used in the continuous conveyance line described in 5).
(7)  ロボットは、待機位置から部品載置ステーシ
ョンに移動して部品を取ったのち、車両の作業部に移動
して該部品を車両に載せるよう作動する特許請求の範囲
第+11項、第(2)項、第(3)項。 第(4)項又は第(5)項記載の連続搬送ラインに用い
る自動作業装置。
(7) The robot moves from a standby position to a parts placement station, picks up the parts, moves to a working section of the vehicle, and operates to place the parts on the vehicle. Section 2), Section (3). An automatic working device used in the continuous conveyance line described in item (4) or item (5).
(8)  ロボットは、待機位置から工具載置ステーシ
ョンに移動して工具を取ったのち、車両の作業部に移動
して作業するよう作動する特許請求の範囲第(l)項、
第(2)項、第(3)項、第(4)項又は第(5)項記
載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置。
(8) The robot moves from a standby position to a tool placement station to pick up a tool, and then moves to a working section of a vehicle to work.
An automatic working device used in the continuous conveyance line described in item (2), item (3), item (4), or item (5).
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