JPS5836305A

JPS5836305A - 移植機

Info

Publication number: JPS5836305A
Application number: JP56135674A
Authority: JP
Inventors: 杉本　力; 悟岡田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1981-08-28
Filing date: 1981-08-28
Publication date: 1983-03-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、田植機等の移植機に関し、更に詳述すれば、
既植苗と植付部との相対的位置関係を捉えて、既植苗列
に機体を倣わせるべく操向させるとともに、機体に対す
る植付部の位置を変更し得るようにして、操向精度、苗
に対する植付部の追随性、応答性の向上を図って、植付
を整然と行うとともに、運転者の労力負担を著しく軽減
した移植機を提案したものである。

以下本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図は本発明に係る乗用田植機（以下本発明機という
）の左側面図であって、その操向はｉｆＪ　ｓ機体Ｆと
後部機体Ｒとをその連結軸回りに水平回前させる胴折れ
構造としてあり、操舵輪１０１の回転操作による手助操
向、或は０蛤操向によって行われるようにしである。即
ち、操舵輪１０１の回転により前後に回前されるピット
マンアームと後部機体Ｒとの間に介装されたドラッグロ
ンドの一部を複＃型の油圧シリンダ９２（第４図参照）
にて構成し、手動操向時には圧油の給排を禁じて操舵輪
１０１の操作を後部機体Ｒに伝達し、また自動操向時に
は電磁弁９１のソレノイド９１／又は９１ｒ（いずれも
ｆｉ４図参照）を励磁することにより、図示しない油圧
回路の圧油流量を切換えて油圧シリンダ９２を動作させ
て後部機体Ｒを前部機体Ｆに対して回前させて、左又は
右への操向を行わせるように構成しである。

第２図は、植付部１０３の一部破砕略示平面図である。

本発明機は前述した自動操向とともに、植付部１０３を
機体に対して左右方向に＄動させて既植苗に倣わせる構
成としである。７１は植付部１０３を装着した連結パイ
プであり、１本のドア７”リンク５１と、左、右各１本
のロワリンク５２．５３にて機体本体と連結されている
。連結パイプ７１の左側寄りには、油圧シリンダ６２が
、そのピストンロンドロ２ａの進出方向を機体右方とし
て連結パイプ７１と平行に取り付けられている。

ピストンロンドロ２ａの先端には、継手６３を介して延
長軸６４が収り付けられており、連結パイプ７１に固着
された一対のブラケット６５．６６にて支持されている
。各ブラケット６５．６６と延長軸６４との間には軸受
６７．７２が介装されていて、延長軸６４の左右方向へ
の移動及び延長軸６４の両プラグツｌ−６５，６６に対
する回動を円滑に行わしめている。延長軸６４のグラグ
ツ）　６５．６６間には左側のロワリンク５２が固着さ
れており、ロワリンク５２と延長軸６４、さらに継手６
３、ピストンロッド６２ａが一体となっている。従って
ピストンロンドロ２ａの進出、退入により油圧シリンダ
６２のチューブ部分及びこれと一体となった連結パイプ
７１が左右方向に移動する。また、ロワリンク５２の上
昇、下降により延長軸６４Ｖｉ回転することなく上昇、
下降するが、延長軸６４とグラグツ）　６５．６６間に
は軸受６７．７２が介装されているため、ブラケット６
５，６６、従って連結ノくイブ７１が延長軸６４に対し
て円滑に回動する。

連結パイプ７１の右側寄りの位置にも一対のブラケット
６８．６９が固着されており、両プラクツ）　６８．６
９間には、軸５６が取り付けられている。

軸５６には、右側のロワリンク５３の先端に設けられた
軸受５３ａが摺動自在に、かつ回動自在に嵌合されてい
て、ロワリンク５３に対して軸５６は左、右方向に移動
可能であシ、またロワリンク５３の上昇、下降にともな
って軸５６は円滑に回動する。左、右側の各一対のグラ
グツ）　６５，６６．６８．６９の中央寄シのグラグツ
）　６６．６９は、運転席側に延びており、その先端部
には連結アーム５４．５５の下端部がネジ止めされてい
る。連結アーム５４．５５の上端部間は離隔しており、
軸５７が渡されている。軸５７にはトップリンク５１の
先端に設けられた軸受５１ａが摺動自在に、かつ回動自
在に嵌合していて、トップリンク５１に対して軸５７は
左右方向に移＃ＪｏＴ能であり、またトップリンク５１
の上昇、下降にともなって軸５７は回動する。

所かる構成により、油圧シリンダ６２のピストンロッド
が進出（又は退入）すると、延長軸６４は機体右方（又
は左方）に移動し、これに固着された左側のロワリンク
５２も右方に移動する。従って機体不休と一体となった
ロワリンク５２，５３、トップリンク５１に対して油圧
シリンダ６２を固有した連結パイプ７１は機本左方（又
は右方）に＄切することになり、植付部１０３は機体左
方（又は右方）に移動する。また、左、右のロワリンク
５２．５３に連結されたリフトアーム５８，５９（第１
図俗照、図面には片側しか現われていない）が上下する
と、ロワリンク５２，５３、さらにはトップリンク５１
が上下するが、ロワリンク５２と一体となった延長軸６
４は、連結ノ（イブと一体となったブラケット６５．６
６に対して回動し、またロワリンク５３．トップリンク
５１は軸５６，５７ンこ対して大々回動するので、植付
５１０３は、ロワリンク５２，５３、）ツブリンク５１
の先端に支持されて略々その姿勢を保った状恵にて円滑
に上下する。

植付部１０３のバンパー１０３′の左右の側部には苗セ
ンサが収付けられている。即ち左側の苗センサにつき第
３図に示すように、ノぐンノ＜−１０３’の左側部から
機体外方へ張出させた／＜イブ製のアーム１０７の先端
部にはセンサボックス１０８が収付けられており、この
センナボックス１０８の下側からは苗センサの４木の触
杆８１．８２．８３゜８４を突出配置しである。

４本の触杆８１〜８４は細い導体からなり、センナボッ
クス１０８から下方へ延出し、次いで斜め前下方へ延出
させたあと後方へ屈曲させ、この部分を略水平にしてい
る。この水平部分は既植苗２列の機体進行方回株間寸法
約１演１より十分長い寸法、具体的には約２５０鵡とし
である。そして４本の触杆８１〜８４は機体の左右方向
に相互に５０鱈程度離隔するよう［８１，８２，８３，
８４の順で左方から右方に並設されていて、これらの触
杆群は、植付部１０３が下降されてそのフロー）　１１
０が着水している状態で既植苗群のうち最も機体寄りの
既植直列を構成する苗の上部に接触し得るようにアーム
１０７の長さ及び触杆自体の長さが定められている。

ｆＪ３図は本発明機の電子回路要部を左側の苗センサに
ついて示す回路図であって触杆８１，８２゜８３．８４
はセンサボックス１０８の外側に配設したコネクタ１０
８　ｈに接続したシールド線８７を経、抵抗（１００に
Ω程度）を介して比較器１１．１３．１４゜１２犬々の
十入力端子に接続されている。比較器１１〜１４の一入
力端子は後述するウィンドコンパレータ２０の端子［株
］が出力する基準電位が入力されるようにしである。そ
して各比較器１１〜１４の±両端子間ＫＦ−１バイアス
電圧設定用のｉｊＴ変抵抗器４０．４１及びＩＭΩ程度
の高抵抗４２を用いてノくイアスミ圧を与えていて、触
杆が苗２に接触していない場合には十入力端子の電位を
一入力端子の電位よりも僅かに高くするようＫしである
。従って触杆が菌Ｚに接触していない場合は比較器１１
等の出力はハイレベルにあるが、触杆が苗Ｚに接散した
場合は既植苗２の８０ＭΩ程度の表面抵抗値を介して接
地されたことになり、十入力端子は一入力端子よりも低
電位となり、各比較器１１等の出力はローレベルに転じ
ることになる。

目工賀抵抗器４０は、バイアス電圧を調節するものであ
り、従って醒センサの感度もこの可変抵抗ｄ４０にて調
整され、苗の乾湿に応じて適宜に設定すればよい。

比較器１１．１２の出力は自助操向のだめの信号として
用いるべく、ウィンドコンパレータ２０に人力されるよ
うになっており、また比較器１３．１４の出力は植付部
１０３移妨のだめの信号としてウィンドコンパレータ２
１に入力されるようになっている。

まず、自１操向用の回路について説明する。比較器１１
の出力はスイッチトランジスタ１５のペースに与えられ
ており、この比較器１１の出力がローレベルになった場
合にオンして分圧器１７の抵抗１７１と１７２との接続
点Ｐ□をエミッタ側電位、即チクインドコンパレータ２
０の基準電位と等電位にするように接続しである。一方
、比較器１２の出力は分圧器１７の抵抗１７３と１７４
との接続点Ｐ、に接続されている。

、分圧器１７は、いずれも１０にΩの抵抗１７１，１７
２゜１７３、１７４を直列接続したものであり、ウィン
ドコンパレータ２０が出力する基準電位を一端に与え、
他端をボディアースしである。

ウィンドコンパレータ２０は変化する入力電圧を、自由
に設定できる２つの比較基準電圧と比較して弁別する半
導体装置であって、この実施例ではシーメンス社！！！
ＴＣＡ９６５を用いている。

図において■は電源端子であって自動操向選択の際に閉
路操作すべきスイッチ３１を介してバッテリ３２の正極
に接続されている。ウィンドコンパレータ２０の端子［
株］は、電源端子■へ所定電圧が加えられた場合に、接
地端子■に対して６．４ｖの定電圧を前述の基準電位と
して発する端子であり、前述のように比較器１１〜１４
の一端子及び分圧器１７の一端に接続されている外に舵
取センサ３３の一端にも接続されている。この舵取セン
サ３３は油圧シリンダ９２のロッドに連動連結されたポ
テンシオメータよりなり、他端は抵抗を介して接地しで
ある。舵取センサ３３の出力電圧ｖ３ｇは油圧シリンダ
９２のロッドの進退位置によって波化し、舵取角を表わ
す信号となるが、該出力電圧ＶａＳは比ｅ識別の対象と
する信号として端子■。

■に与えるようにしである。なお舵取センサ３３は舵取
角が０度（機体が直進する状態）にある場合にＶｓｓ＝
　８．２　Ｖ　（＝　６．４／　２　Ｖ　）となるよう
に設定しである。また左方向へ舵をとるとＶＳＳが上昇
し、逆に右方向へ舵をとるとＶ、が低下するように油圧
シリンダのロッドに連動連結しである。

ウィンドコンパレータ２０の端子■は第５図に示すよう
にクインドの中点を規定する電圧を与えるべき入力端子
であって、分圧器１７における抵抗１７２と１７３との
接続点Ｐ、と接続されており、その電位■？が端子■に
与えられる。

前述の端子［株］はまたｌｏｋΩの固定抵抗１８１と１
にΩの＝＝Ｊ変抵抗抵抗１８２直列回路を介して接地し
てあり、可変抵抗１８２の中間端子電位をウィンドコン
パレータ２０の端子■に与えている。端子■への入力゛
（圧Ｖａｔは第５図に示すようにクインドの１／２幅を
規定する。

端子■、［相］は、ウィンドコンパレータ２０の出力端
子であって、夫々２個のトランジスタをダーリントン接
続してなる駆動回路１９ｒ、　１９１！に、接続され、
夫々の出力がローレベルになった場合に操向用の油圧シ
リンダ９２の駆動油圧回路中に介装された電磁弁９１の
ソレノイド９１１．９１ｒを各励磁するようにしである
。

次に植付部１０３移妨用の回路について説明する。比較
器１３の出力はスイッチトランジスタ４３のベースに与
えられており、この比較器１３の出力がローレベルにな
った場合にオンして、分圧器１６の抵抗１６１と１６２
との接続点Ｐ４をエミッタ側電位、即ちウィンドコンパ
レータ２１の基準電位と等電位にするように接続しであ
る。一方比較器１４の出力は分圧器１６の抵抗１６３と
１６４との接続点Ｐ−に接続されている。

分圧器１６は、５にΩの抵抗１６１、いずれも１０にΩ
の抵抗１６２．１６３及び５にΩの抵抗１６４を直列接
続したものであり、コンパレータ２１が一出力する基準
電位を一端に与え、他端をボディアースしである。

ウィンドコンパレータ２１も、前記ウィンドコンパレー
タ２０と同様の半導体装置である。電源−子０は自動操
向選択スイッチ３１を介してノくツテリ３２の正極に接
続されており、また端子［株］は、前記ウィンドコンパ
レータ２０と同様に電源端子■へ所定電圧が加えられた
場合に、接地端子■に対して６゜４ｖの定電圧を前述の
基準電位として発する端子であり、分圧器１６の一端に
接続されていル外に植付センサ３４の一端にも接続され
ている。この植付センサ３４は前述した油圧シリンダ６
２のロンドロ２ａに連動連結されたポテンシオメータよ
りなり、他端は抵抗を介して接地しである。

植付センサ３４の出力電圧Ｖｓ４／ｄ油圧シリンダ６２
のロッド６２ａの進退位置によって変化し、植付部１０
３の置体に対する左右方向相対位置を表わす信号となる
が、該出力電圧■８．は比較識別の対象とする信号とし
て端子■、■に与えるようにしである。なお植付センサ
３４は植付部１０３が機体中央に位置する場合にＶ、４
＝　８．２　Ｖ　（＝　６．４／２　Ｖ　）となるよう
に設定しである。また植付部１０３が左方に寄っている
場合にはＶＳ４が上昇し、逆に右方に寄っている場合に
はＶ３４が低下するように油圧シリンダ６２のロンドロ
２ａに連動連結しである。

端子■は前記ウィンドコンパレータ２ｏの端子■と同様
に、クィンドの中点を規定する電圧を与えるべき入力端
子であって、分圧器１６における抵抗１６２と１６３と
の接続点Ｐ、の電位Ｖ、が与えられる。

端子■も前記ウィンドコンパレータ２ｏの端子■と同様
にクィンドの１７２幅を規定する電圧Ｖ９２を入力する
もので、端子［株］とボディアース間に介されたｌＯｋ
Ωの固定抵抗１８３と１にΩの可変抵抗１８４の直列回
路の、可変抵抗１８４の中間端子が端子■に接続されて
いる。

出力端子■、［株］は夫々２個のトランジスタをダーリ
ントン接続してなる駆動回路４９ｒ、４９Ｉ！に接続さ
れ、夫々の出力がローレベルになった場合に、植付部１
０３＄幼用の油圧シリンダ６２の駆動油圧回路中に介装
された電磁弁６１のソレノイド６１／、６１ｒを各励磁
するようにしである。

次に第５図に基きウィンドコンパレータ２０，２１の１
作につき簡単に説明する。

第５図（イ）、（ロ）は自動操向制御及び植付部移動制
御の説明のためのものであり、ウィンドコンパレータ２
０（又＃１２１）のｉ子■、０の２値出力ｖ２□（又は
Ｖｔｚ　）　、及びＶ、１（又ｕ　Ｖｕ　）を、横軸に
ｖ３３（又はｖ、６）をとって示したものである。■、
１（又ｎ　Ｖｉｔ　）　ｕ　Ｖｓｓ　＜　Ｖ２　　Ｖａ
ｔ　（又はＶａｔ　＜　Ｖｓ　　Ｖｅｘ　）でローレベ
ル、Ｖｓｓ　＞　Ｖ２　　Ｙｅｔ　（又はｖｓ＊　＞　
ＶＳ　　ｖｅ２）　テハイレペルとなり、またｖ、１（
又は■２２）はｖ、３＜ｖ２士ｖ、１（又はＶ３４＜Ｖ
５＋ｖ工）でハイレベルとなる。

ソＬ　テＶｔ　　ＶＯ２〜Ｖｔ　＋Ｖｅ＋　（又ｄ　Ｖ
ｓ　　Ｖｅ２〜Ｖ、　＋Ｖ、、　）の範囲をクインドと
称し、■！（又はＶ、　）が中点を、またＶｌ、（又は
Ｖｏ、）がその幅の１／２を規定する。

本発明機においては１／２幅を規定するｖ、１（又はＶ
ｏ、）はＣ１１′変抵抗１８２（又は１８４）で適宜に
設定された値で固定されるがＶ、（又はＶ、　）は触杆
８１及び８４（又は８２及び８３）と既植苗Ｚとの接触
状態に応じて変化し、また■３３（又はｖ、４）も舵取
状Ｉθ（叉は植付部１０３の位置）Ｋ応じて変化する。

つまり既植苗と機体との相対的位置関係及び舵取状態（
又は植付部１０３との位置）によってｖ２１（又はＶｔ
２）　又ｎ　Ｖ４１　（又ｕ　Ｖ４２　）　カロー　レ
ベルになり、ソレノイド９１「（又は６１ｒ）又Ｉ／１
９１１（又は６１／　）が励磁される結果、右又は左へ
の操向（又は植付部１０３の移動）が行われることにな
る。そしてＶ３．（又は■３．）がクインド内にある場
き、つまりＶｚ　　Ｖｅ＋　”　Ｖｔ　＋　Ｖｅｓ　（
又はＶ、　　Ｖ、〜Ｖ、　＋　Ｖ９２）の範囲にある場
合は操向制（ＩＩ］（又は植付部１０３の移動制御）の
不感帯として舵取（又は植付部１０３の＄妨）を行わせ
ない。

而してクインド中点、即ちｖｔ　＋　”Ｓは既植苗と機
体との相対位置を表わす情報としての意味を有するが、
これにつき説明する。

第１表は触杆８１〜８４に接触している直の有無とｖｔ
＋　■＠との関係を一覧表にしたものであり、表示０け
非接触を、また１は接触を表わしている。

また各触杆８１，８２，８３．８４の夫々と接続されて
いる比較器１１，１３，１４．１２の出力についてみる
と表中の０はハイレベルに、また表中のｌＶｉローレベ
ルに各相当する。

（以下余白）第　　１　　表このように４本の触杆に対する１６とおりの接触状況に
つき、各触杆間の離隔寸法、その他の寸法条件を前述の
ように設定しておくことにより特殊な場合以外は、萌が
何れの触杆にも接触しない、何れか１本に接触する、又
は相隣る２本に接触するの３つの状況しか存在しないこ
とになるので、実際Ｋｔｌ″ｉＸ印を付した１〜５及び
７，９．１３の欄の８とおりの状況が現われることにな
る。さて、自動操向に関与するウィンドコンパレータ２
ｏの端子■への入力電圧Ｖ、は、４．２７Ｖ、　８．２
Ｖ、　２．１３Ｖの３とおりになっており、苗が触杆群
の外側の両触什８１及び８４のいずれにも接触しない場
合、即ちＶ、が３．２Ｖの場合には、操向が理想的に行
われているものとして、或は偏位が少ないものとして、
横向制御を行わせず、またいずれかの触杆８１又は８４
に菌が接触する場合、即ちＶ、が４．２７　Ｖ又Ｖｉ、
２．１３　Ｖである場合には機体が既植苗列に接近又は
離隔しすぎている（左側のセンサについてみると既植苗
列から左又は右へずれている）状況にあり、■４Ｉ又は
ｖｆｆｉｌがローレベルとなる。

一方、植付部移動制御に関与するウィンドコンパレータ
２１の端子■への入力電圧Ｖ、は８．８４Ｖ。

３．２Ｖ、２．５６Ｖの３とおりとなっており、直が触
杆群の内側の両触杆８２及び８３のいずれにも接触する
場合、或は接触しない場合、即ちＶ、が８．２ｖである
場合には、既植ｉＷＫ対する植付部１０３の位置が理想
的であるとして植付部１０３の＄幼を行わせず、またｈ
ずれかの触杆８２又は８３に苗が接触する場合、即ちＶ
、が３．８４　Ｖ又は２、５６　Ｖである場合は、植付
部１０３が既植苗列に接近又は離隔しすぎている（左側
のセンナについてみると既植苗列から左又は右へずれて
いる）状況にあり、ｖｕ又はＶａｔがローレベルとなる
。

このようにｖ２及びＶｓｔｒ１磯体位置反体位置部１０
３の位置を示す情報を含むが、Ｖｔ＝８．２Ｖ及びｖｌ
ｌ＝　８．２　Ｖであるｌ欄の場合は苗が触杆８１〜８
２１’ｍ又は８３〜８４間にある状態、或は触杆８１よ
シ外側又は８４より内側にある状態をも含み得ることに
なる。然るところ、自１１１７操向への切換を機体が直
進しており、しかも苗が苗センサに検出されている状況
下で行うこととする限り、後２者の状態が発生する可能
性はなく、また＃２者については暫時の後にいずれかの
触杆が活と接触する状態が現出されるので操向制御不能
の状態になることはない。

所かる構成の木発Ｅ！Ａ機は次のように使用され、また
動作する。即ち１行程以上の植付を終えて既植苗列が形
成されたあと自動操向が可能になる。

この既植苗列に倣う自前操向を行わせるべく、手動操向
によって機体回行のための操作が行われ、この同行を終
えて、苗２と触杆８１〜８４とを整合サセテスイッチ３
１を閉路すると、ウィンドコンパレータ２ｏ及び２１の
端子■、■に給電が行われ、既植苗列に倣う走行が開始
される。

而して、何らかの原因で機体、従って植付部１０３が右
方（又は左方）へずれ、左（又は右）嵜りの触杆８２（
又は８３）Ｋ苗が接触する第１表５禰（又は３欄）の状
態になったものとすると、ウィンドコンパレータ２１の
端子■への入力電位■、は８．８４Ｖ（又は２．５６　
Ｖ　）となりウィンドが高（又は低）電圧側へ移動する
ことになる。スイッチ３１を閉路したときＫけ、油圧シ
リンダ６２は植付部１０３を機体に対して中央位置又は
これに近い状態としており、センサ３４の出力電位Ｖ□
は８．２ｖ又けこれに近い値にあるから、クインドの高
（又は低）電圧側への移動によりｖｕ（又はＶａ）がロ
ーレベルとなり、ソレノイド６１／　（又ｈ６１ｒ）が
励磁される結果、油圧シリンダ６２のピストンロッド６
２ａが進出（又は退入）して植付部１０３は機体に対し
て左方（又は右方）へ移動する。これにより植付部１０
３と苗との偏位は解消されて、既植苗列に倣う走行が行
われる。

また機体がさらに右方（又は左方）へずれ、左（又は右
）外側の触杆８１（又は８４）に苗が接触する第１表９
ｍ（又は２欄）の状態になると、ウィンドコンパレータ
２ｏの端子■への入力電位ＶｚＨ４，２７Ｖ（又＃−１
２，１３Ｖ）となり、ウィンドが高（又は低）電圧側へ
移動することになる。一方センサ３３の出力電位■ｓｓ
は、油圧シリンダ９２が機体直進位置又はこれに近い位
置にあるため８．２Ｖ又はこれに近い値にあるから、ウ
ィンドの高（又は低）電圧側への＃＃によりＶｌ１　（
又ｕ　Ｖｙｔ　）がローレベルとなり、ソレノイド９１
／　（又Ｈ９１ｒ　）が励磁される結果、油圧シリンダ
９２が作動して機体は左方（又は右方）へ進行方向を修
正し、第１表のｌ又＃ｉ７欄の状態に復帰させる。

なお、左（又は右）側の両触杆８１及び８２（又は８３
及び８４）に苗が接触する：４１表１３掴（又は４欄）
の状態になった場合には、ウィンドコンパレータ２ｏ及
び２１のｉ子■、■への入力電圧Ｖ、及びＶ５）−ｊ４
．２７Ｖ及び８．８６　Ｖ　（又は２．１３Ｖ及び２．
５６　Ｖ　）となり、両りィンドか高（又は低）電圧側
へ移動することになり、Ｖｌ１及びｖ、。

（又はｖｆｆｉｌ及びＶｌ、）がローレベルとなり、ソ
レノイド９１／及び６１１（又は９１ｒ及び６１ｒ）が
励磁される結果、機体は左方（又は右方）へ進行方向を
修正するとともに、植付部１０３は左方（又は右方）へ
移動することになり、植付部１０３＃ｉ迅速に第１表の
１又は７欄の状態に復帰する。

以上詳述したように本発明は、植付部と既植苗との相対
的位置関係を検知するセンサにより、偏位が少量である
場合には、機体に対する植付部の移動のみを行わせ、ま
た偏位量が多い場合には操向を行わせることにより植付
部を既植苗列に倣わせるようにしたものであるので、植
付部と既植苗列との偏位は迅速に解消されて既植苗に対
する植付部の追随性、応答性さらには操向精度は著しく
向上し、植付は整然となされて既植苗を損傷する虞れは
なくなり、さらには、操向動作は偏位量が多い場合にし
か行われないため機体の振動が減少して乗心地が良くな
り、運転者の労力負担は著しく軽減される等零発ＩＪＡ
は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明機の左側面図、第２図は植付部の一部破砕略示平面
図、ｖＪ３図は苗センサの外観図、第４図は本発明機の
要部電気回路図、第５図はクインドコンバレータの動作
説明図である。１１．１２，１３．１４　・・・比較器　２０．２１−
・・ウィンドコンパレータ　３３・・・舵取センサ　３
４・・・植付センサ　５１・・・トップリンク　５２．
５３・・・ロワリンク　５４．５５・・・連結アーム　
６１，９１・・・電磁７１６２．９２・・・４’＋４）
ｊｌシリンダ　７１・・・連結パイプ　８１，８２，８
３．８４　・・・触杆　１０３・・・植付部特　許　出
　顯　人　　　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理士　
　河　野　登　犬皐　３　図Ｖ２　Ｖ９＋　　Ｖｚ　　　ｖ２”％　　　ＶｙｓＬＶ
ｔ　ｖａｔ　［Ｖ＊ｌ　　（Ｖｋ”７＊２ｊ　　（Ｖｍ
ｌ♀　５　町

Claims

【特許請求の範囲】

１、操向のための第１のアクチュエータと機体に対する
植付部の左右方向の相対位置を変更させる第２のアクチ
ュエータと、植付部と既植苗との相対的位置関係を検知
するセンサとを備え、植付部を既植苗列に倣わせるべく
、前記センナが所定量以下の偏位を検知した場合は第２
のアクチュエータのみを作動させ、所定量以上の偏位を
検知した場合は第１のアクチュエータを作動させる構成
としたことを特徴とする移植機。