JPS5830681A - ソ−ナ−用自動追尾方式 - Google Patents
ソ−ナ−用自動追尾方式Info
- Publication number
- JPS5830681A JPS5830681A JP12791381A JP12791381A JPS5830681A JP S5830681 A JPS5830681 A JP S5830681A JP 12791381 A JP12791381 A JP 12791381A JP 12791381 A JP12791381 A JP 12791381A JP S5830681 A JPS5830681 A JP S5830681A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- output waveform
- interpolation processing
- sonar
- target signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/805—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of real or effective orientation of directivity characteristics of a transducer or transducer system to give a desired condition of signal derived from that transducer or transducer system, e.g. to give a maximum or minimum signal
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はソーナー装置において、目標以外のＩＧ舶によ
る干渉信号及び背景雑音に対し目標信号力位を明瞭かつ
精度良く抽出し追尾能力を向上させた自動追尾方式に関
する。
る干渉信号及び背景雑音に対し目標信号力位を明瞭かつ
精度良く抽出し追尾能力を向上させた自動追尾方式に関
する。
従来のソーナー装置における自動追尾方式を第１図につ
いて説明する。第１”図において１は受波器配列で、こ
の出力は整相器２．自乗検波・積分器３を経て方位出力
波形（Ａ）となる。この方位出力波形（Ａｌは整相ビー
ム数だけ得らｎ、第４図に示す如きものである。４は補
間処理−回路で。
いて説明する。第１”図において１は受波器配列で、こ
の出力は整相器２．自乗検波・積分器３を経て方位出力
波形（Ａ）となる。この方位出力波形（Ａｌは整相ビー
ム数だけ得らｎ、第４図に示す如きものである。４は補
間処理−回路で。
自乗検波・積分器３からの方位出力波形（Ａ）に対し補
間処理を施こす。この補間処理を施こした波形（Ｂｌは
第５図に示す通り方位精度が向上している。この第５図
に示す゛出力波形に対しピーク検出器５によシ極大点を
求め、その方位（ピーク力位）を目標信号力位とする。
間処理を施こす。この補間処理を施こした波形（Ｂｌは
第５図に示す通り方位精度が向上している。この第５図
に示す゛出力波形に対しピーク検出器５によシ極大点を
求め、その方位（ピーク力位）を目標信号力位とする。
第５図の場合Ｃイ）（ロ）ｅ→が目標信号力位とさｆる
。従って、目標信号力位（ハ）の干渉を受けている目標
信号力位に）は極太点を生じないため追尾不能となり、
また微弱な信号である目標信号力位（イ）については少
しの雑音によってもビーク力位は太きぐ変動し追尾不能
になるという欠点があった。
。従って、目標信号力位（ハ）の干渉を受けている目標
信号力位に）は極太点を生じないため追尾不能となり、
また微弱な信号である目標信号力位（イ）については少
しの雑音によってもビーク力位は太きぐ変動し追尾不能
になるという欠点があった。
本発明は従来のものに見られた上記の如き欠点に鑑み、
方位出力波形において信号強度が凸状に変化している部
分では追尾可能とし、また雑音に重畳した微弱な信号に
ついても明瞭に目標信号力位を抽出し安定した方位追尾
をなし得るンーナー用自動追尾力式を提供しようとする
もので、その安上とするところは目標信号力位全自動追
尾するソーナー装置において、受波器出力を整相し自乗
検波・積分して得た方位出力波形に対し、微分処理と補
間処理を施こし、その後ピーク点を検出しこれを目標信
号力位として追尾することを特徴とするソーナー用自動
追尾力式にある。以下本発明の詳細な説明する。
方位出力波形において信号強度が凸状に変化している部
分では追尾可能とし、また雑音に重畳した微弱な信号に
ついても明瞭に目標信号力位を抽出し安定した方位追尾
をなし得るンーナー用自動追尾力式を提供しようとする
もので、その安上とするところは目標信号力位全自動追
尾するソーナー装置において、受波器出力を整相し自乗
検波・積分して得た方位出力波形に対し、微分処理と補
間処理を施こし、その後ピーク点を検出しこれを目標信
号力位として追尾することを特徴とするソーナー用自動
追尾力式にある。以下本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の実施例を示すもので１図中従来例を示
す第１図と同一構成部分は同一符号をもって表わす。す
なわち、１は音響到来波を電気信号に変換する受波器配
列、２は複数の待受はビームを形成する整相器、３は整
相器２の出力の電力を検出する自乗検波・積分器、４は
入力波形に対し補間処理を行う補間処理回路。
す第１図と同一構成部分は同一符号をもって表わす。す
なわち、１は音響到来波を電気信号に変換する受波器配
列、２は複数の待受はビームを形成する整相器、３は整
相器２の出力の電力を検出する自乗検波・積分器、４は
入力波形に対し補間処理を行う補間処理回路。
５は補間処理回路４の出力波形から極大点を求めるピー
ク検出器である。６は本発明の特徴とする微分処理回路
であシ、自乗検波・積分器３と補間処理回路４との間に
挿入されている。
ク検出器である。６は本発明の特徴とする微分処理回路
であシ、自乗検波・積分器３と補間処理回路４との間に
挿入されている。
上記構成において、受波器配列１の出力は整相器２．自
乗検波・積分器３を経て第４図に示す如き方位出力波形
（３）となること前述のとおシでめる。本発明方式にお
いてはこの方位°出力波形（Ａｌに対し微分処理回路６
によって微分処理を施こした後、この微分処理を施こし
た波形（Ｃ１を補間処理回路４に送出して補間処理を施
こし出力波形＋Ｄ）を得るものである。ここで微分処理
とは、相隣シ合うビーム出力ＸＮ−１’ ＸＮ ’ Ｘ
Ｎ＋１ に対して。
乗検波・積分器３を経て第４図に示す如き方位出力波形
（３）となること前述のとおシでめる。本発明方式にお
いてはこの方位°出力波形（Ａｌに対し微分処理回路６
によって微分処理を施こした後、この微分処理を施こし
た波形（Ｃ１を補間処理回路４に送出して補間処理を施
こし出力波形＋Ｄ）を得るものである。ここで微分処理
とは、相隣シ合うビーム出力ＸＮ−１’ ＸＮ ’ Ｘ
Ｎ＋１ に対して。
ＯＮ ＝ ＸＮ （Ｘｐ４−１ ＋ ＸＮ＋１ ）
０１１１′（１）を出力とする線形フィルター処理を
いう。方位出力波形（〜に対しこの微分処理を施こすこ
とによって得た出力波形（Ｃ１が第６図に、またこの出
力波形（Ｃ）に対し補間処理を施こした出力波形ＩＤＩ
が第７図にそｎぞｎ示さｎている。この様にして得ら几
た出力波形（０では目標信号力位に）についても極大点
が生じておシ、従ってこの出力波形（Ｄ）をピーク検出
器５に入力すれば、ピーク検出器５は目標信号力位（イ
）（ロ）（ハ）に）のいずれも検出でき、追尾可能とな
る。
０１１１′（１）を出力とする線形フィルター処理を
いう。方位出力波形（〜に対しこの微分処理を施こすこ
とによって得た出力波形（Ｃ１が第６図に、またこの出
力波形（Ｃ）に対し補間処理を施こした出力波形ＩＤＩ
が第７図にそｎぞｎ示さｎている。この様にして得ら几
た出力波形（０では目標信号力位に）についても極大点
が生じておシ、従ってこの出力波形（Ｄ）をピーク検出
器５に入力すれば、ピーク検出器５は目標信号力位（イ
）（ロ）（ハ）に）のいずれも検出でき、追尾可能とな
る。
ところで、一般に入力列（ｙｉ） の補間出力２１．
１゜ ２＝Σα・・ （αｉは定数） ・・・・・・（２）ｙ
− の式で表わされる線形フィルター出力であるため、補間
処理と微分処理は重畳させてただ一線の線形フィルター
処理で実現できる。この実施例を示したのが第３図であ
り、方位出力波形（Ａｌを（微分子補間）処理回路７に
入力することによって、ただちに出力波形の）を得るこ
とができる。この様な（微分子補間）処理回路７は既知
の回路の組合せによって容易に実現できる、この実施例
では補間処理のみの従来の構成と同一の構成のままで、
補間フィルターの係数を変えることによ＃）、微分処理
が捲こさｎた状態の出力波形の）を得ることができ、構
成が簡略化さｎる。なお、微分処理は（１）式で示され
るとおり入力のデータ列の第２次階差列を作ることに相
当し、入力データ列の変曲性の程度（凸か凹か、またそ
の程度）を表わすものである。
１゜ ２＝Σα・・ （αｉは定数） ・・・・・・（２）ｙ
− の式で表わされる線形フィルター出力であるため、補間
処理と微分処理は重畳させてただ一線の線形フィルター
処理で実現できる。この実施例を示したのが第３図であ
り、方位出力波形（Ａｌを（微分子補間）処理回路７に
入力することによって、ただちに出力波形の）を得るこ
とができる。この様な（微分子補間）処理回路７は既知
の回路の組合せによって容易に実現できる、この実施例
では補間処理のみの従来の構成と同一の構成のままで、
補間フィルターの係数を変えることによ＃）、微分処理
が捲こさｎた状態の出力波形の）を得ることができ、構
成が簡略化さｎる。なお、微分処理は（１）式で示され
るとおり入力のデータ列の第２次階差列を作ることに相
当し、入力データ列の変曲性の程度（凸か凹か、またそ
の程度）を表わすものである。
こうして得られたピーク力位が実際の目標力位と一致す
るかどうかについて、実際のソーナー装置を用いて爽舟
慢４試験したところｔ実用上十分な精度で合致すること
が確かめらｎた。
るかどうかについて、実際のソーナー装置を用いて爽舟
慢４試験したところｔ実用上十分な精度で合致すること
が確かめらｎた。
以上説明した如く本発明によれば目標信号力位を自動追
尾するンーナー装置において、受波器出力を整相し自乗
検波・積分して得た方位出力波形に対し、微分処理と補
間処理を施こし。
尾するンーナー装置において、受波器出力を整相し自乗
検波・積分して得た方位出力波形に対し、微分処理と補
間処理を施こし。
その後ピーク点を検出するので、方位出力波形で信号強
度が凸状に変化している部分（ピーク力位）１明瞭かつ
精度良くとらえ方位追尾できるため、他船の干渉、背景
雑音の影響を受けながらも安定度の高い追尾を続行でき
る利点がある。
度が凸状に変化している部分（ピーク力位）１明瞭かつ
精度良くとらえ方位追尾できるため、他船の干渉、背景
雑音の影響を受けながらも安定度の高い追尾を続行でき
る利点がある。
図面は本発明の説明に供するもので、第１図は従来のソ
ーナー用自動追尾力式の構成図、第２図は本発明の実施
例を示すソーナー用自動追尾力式の構成図、第３図は本
発明の他の実施例を示すソーナー用自動追尾力式の構成
図、第４図は方位出力波形の波形図、第５因は従来の方
式における補間処理回路の出力波形図、第６図は本発明
方式における微分処理回路の出゛力波形図、第７図は同
じく本発明方式における微分処理及び補間処理を施こし
た出力波形図である。 １・・・受波器配列、２・・・整相器、３・・・自乗検
波・積分器、４・・・補間処理回路、５・・・ピーク検
出器。 ６・・・微分処理回路、７・・・（微分十補間）処理回
路。 特許出願人 防衛庁技術研究本部長 大 森 幸 衛 （他１名） 代理人 弁理士 吉 １） 精 孝第６図 第７図 手続補正書（自発） 昭和５７年５月２８日 特許庁長官 島 １）春 樹 殿 １事件の表示 昭和５６年 特許願 第１２７９１３号２発明の名称 ンーナー用自動追尾方式 ３補正をする者 事倉との関係 特許出願人 住 所 東京都世田谷区池尻１丁目２番２４号氏 名
防衛庁技術研究本部長 大゛・・森 幸 衛 （他１名） ４代 理 人 〒１０５電（０３） ５０８−９８６６
住 所 東京都港区虎ノ門２丁目７番９号第１岡名ビル
「明細書の発明の詳細な説明の欄」 ６補正の内容 （１）明細書の第６頁８行目から同頁９行目までの「
（ピーク方位）」を削除する。
ーナー用自動追尾力式の構成図、第２図は本発明の実施
例を示すソーナー用自動追尾力式の構成図、第３図は本
発明の他の実施例を示すソーナー用自動追尾力式の構成
図、第４図は方位出力波形の波形図、第５因は従来の方
式における補間処理回路の出力波形図、第６図は本発明
方式における微分処理回路の出゛力波形図、第７図は同
じく本発明方式における微分処理及び補間処理を施こし
た出力波形図である。 １・・・受波器配列、２・・・整相器、３・・・自乗検
波・積分器、４・・・補間処理回路、５・・・ピーク検
出器。 ６・・・微分処理回路、７・・・（微分十補間）処理回
路。 特許出願人 防衛庁技術研究本部長 大 森 幸 衛 （他１名） 代理人 弁理士 吉 １） 精 孝第６図 第７図 手続補正書（自発） 昭和５７年５月２８日 特許庁長官 島 １）春 樹 殿 １事件の表示 昭和５６年 特許願 第１２７９１３号２発明の名称 ンーナー用自動追尾方式 ３補正をする者 事倉との関係 特許出願人 住 所 東京都世田谷区池尻１丁目２番２４号氏 名
防衛庁技術研究本部長 大゛・・森 幸 衛 （他１名） ４代 理 人 〒１０５電（０３） ５０８−９８６６
住 所 東京都港区虎ノ門２丁目７番９号第１岡名ビル
「明細書の発明の詳細な説明の欄」 ６補正の内容 （１）明細書の第６頁８行目から同頁９行目までの「
（ピーク方位）」を削除する。
Claims (1)
- 目標信号力位を自動追尾するソーナー装置において、受
波器出力を整相し自乗検波・積分して得た方位出力波形
に対し、微分処理と補間処理を捲こし、その後ピーク差
を検出しこｎを目標信号力位として追尾することを特徴
とするソーナー用自動追尾力式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12791381A JPS5830681A (ja) | 1981-08-15 | 1981-08-15 | ソ−ナ−用自動追尾方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12791381A JPS5830681A (ja) | 1981-08-15 | 1981-08-15 | ソ−ナ−用自動追尾方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5830681A true JPS5830681A (ja) | 1983-02-23 |
| JPH0440672B2 JPH0440672B2 (ja) | 1992-07-03 |
Family
ID=14971738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12791381A Granted JPS5830681A (ja) | 1981-08-15 | 1981-08-15 | ソ−ナ−用自動追尾方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5830681A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04118575A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-20 | Oki Electric Ind Co Ltd | ふ仰角測定方法 |
| JP2012127760A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Nec Corp | 水中航走体誘導システム、個別航走体水中走行制御方法、及びその制御プログラム |
| JP2012202837A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Nec Corp | パッシブソナー信号処理装置、パッシブソナー信号処理方法及びパッシブソナー信号処理プログラム |
| JP2015038489A (ja) * | 2014-09-29 | 2015-02-26 | 日本電気株式会社 | 水中航走体誘導システム、個別航走体とその水中走行制御方法及びその制御プログラム |
-
1981
- 1981-08-15 JP JP12791381A patent/JPS5830681A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04118575A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-20 | Oki Electric Ind Co Ltd | ふ仰角測定方法 |
| JP2012127760A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Nec Corp | 水中航走体誘導システム、個別航走体水中走行制御方法、及びその制御プログラム |
| JP2012202837A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Nec Corp | パッシブソナー信号処理装置、パッシブソナー信号処理方法及びパッシブソナー信号処理プログラム |
| JP2015038489A (ja) * | 2014-09-29 | 2015-02-26 | 日本電気株式会社 | 水中航走体誘導システム、個別航走体とその水中走行制御方法及びその制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0440672B2 (ja) | 1992-07-03 |
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