JPS58212360A - Brushless motor - Google Patents
Brushless motorInfo
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- JPS58212360A JPS58212360A JP9213582A JP9213582A JPS58212360A JP S58212360 A JPS58212360 A JP S58212360A JP 9213582 A JP9213582 A JP 9213582A JP 9213582 A JP9213582 A JP 9213582A JP S58212360 A JPS58212360 A JP S58212360A
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- brushless motor
- wire
- magnetic wire
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Brushless Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、小形軽量で効率の良好なブラシレスモータの
構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a brushless motor structure that is small, lightweight, and highly efficient.
近年ロボット等に用いられるモータは、制御容易なブラ
シレスモータが都合よく、この種モータには小形軽重化
が要求されるものである。BACKGROUND ART In recent years, easy-to-control brushless motors have been conveniently used in robots and the like, and such motors are required to be smaller and lighter in weight.
また、モータ出力および外形等の形状が種々求められる
ものであり、これらの条件に容易に対応出来る構造でな
ければならない。In addition, various motor outputs and shapes such as external shapes are required, and the structure must be able to easily meet these conditions.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたち− 1
−
のであり、工業用ロボット等に用いられるモータとして
利用価値が高く製造の都合がよいブラシレスモータを提
供1ることを目的としている。The present invention was made in view of these circumstances.
- The purpose of the present invention is to provide a brushless motor that is highly useful and convenient to manufacture as a motor for use in industrial robots, etc.
以下、本発明を図面に示めされた一実施例にもとずいて
説明Jると、図は本発明によるブラシレスモータの一実
施例を示めした要部縦所面図である。Hereinafter, the present invention will be explained based on an embodiment shown in the drawings. The figure is a longitudinal sectional view of essential parts showing an embodiment of a brushless motor according to the present invention.
図において、ブラシレスモータは、筒形コイル1の外周
にアモルファス磁性線材からなる鉄心2が巻装されてお
り、鉄心2の外周は樹脂等によるモールドでフレーム3
が形成されている。In the figure, the brushless motor has an iron core 2 made of amorphous magnetic wire wrapped around the outer periphery of a cylindrical coil 1, and the outer periphery of the iron core 2 is molded with resin or the like to form a frame 3.
is formed.
フレーム30両端には、ブラケット4、5が設けられて
おり、軸受6、7を介して永久磁石ロータ8を回転可能
に保持している。Brackets 4 and 5 are provided at both ends of the frame 30, and rotatably hold a permanent magnet rotor 8 via bearings 6 and 7.
また、このブラシレスモータは、図示されない位置検出
器を備えており、これも図示されない外部の駆動用電源
に接続されているものである。Further, this brushless motor includes a position detector (not shown), which is also connected to an external drive power source (not shown).
このようなブラシレスモータは、鉄心2にアモルファス
磁性線材を用いたことにより磁気的特性がきわめて良好
であり効率を良くすることが出来− 2 ー
るため小形軽量にすることが出来る。Since such a brushless motor uses an amorphous magnetic wire for the iron core 2, it has extremely good magnetic properties and can be made more efficient, so it can be made smaller and lighter.
そして、筒形コイル1の直径と全長および線径等を適宜
変更(れば、各種出力およd形状のブラシレスモータを
容易に輪作することが出来る。By appropriately changing the diameter, overall length, wire diameter, etc. of the cylindrical coil 1, brushless motors with various outputs and D shapes can be easily rotated.
すなわち、v4造的に筒形コイル1の外周にアモルファ
ス磁性線材を巻装して構成するため、その巻装の幅およ
び巻装量を巻装時に調整づれば容易に対応することが出
来る。That is, since the amorphous magnetic wire is wound around the outer periphery of the cylindrical coil 1 in a V4 design, the width and amount of the winding can be easily adjusted at the time of winding.
また、フレーム3は、樹脂等によりモールド成形して形
成するため筒形コイル115アモルファス磁性線材の凹
凸および寸法の変化に容易に対応づることが出来る。Furthermore, since the frame 3 is formed by molding of resin or the like, it can easily accommodate changes in the irregularities and dimensions of the cylindrical coil 115 amorphous magnetic wire.
特に、ロボット等への取り付けに容易に対応する外形に
形成することが出来るため都合がよい他、電気的絶縁性
が良好でありさらに信頼性を向上することが出来る。In particular, it is convenient because it can be formed into an external shape that easily accommodates attachment to a robot, etc., and has good electrical insulation properties, which can further improve reliability.
このようなブラシレスモータ14、円筒状の冶具を用い
て筒形コイル1の外周にアモルファス磁性線材を巻装し
、その状態あるいは治具を外して樹脂等でモールドする
。In such a brushless motor 14, an amorphous magnetic wire is wound around the outer periphery of the cylindrical coil 1 using a cylindrical jig, and molded with resin or the like in this state or with the jig removed.
−3−
このように製作すれば、磁性線材の線材間に無駄な空間
をあまり生じることなく磁気抵抗の少ない固定子鉄心を
形成することが出来る。-3- By manufacturing in this way, it is possible to form a stator core with low magnetic resistance without creating too much wasted space between the magnetic wires.
そして、形状が断面方形のアモルファス磁性線材を用い
れば、このように巻装した際、磁気抵抗を生じる無駄な
空間を全く生じること′なく、アモルファス合金の磁気
的特性と相まって効果的なブラシレスモータを得ること
ができる。If an amorphous magnetic wire with a rectangular cross section is used, when it is wound in this way, there will be no wasted space that would cause magnetic resistance, and in combination with the magnetic properties of the amorphous alloy, an effective brushless motor can be created. Obtainable.
しかも、アモルファス磁性線材をスパイラル状に巻装置
ると共に軸方向に繰返し往復すれば、両端でいくらか不
揃いが出来るものの全体に緻密な固定子鉄心を構成する
ことが容易に出来る。Moreover, by winding the amorphous magnetic wire in a spiral shape and repeatedly reciprocating it in the axial direction, it is easy to construct a dense stator core as a whole, although there may be some irregularities at both ends.
一般にアモルファス磁性線材は、線形が細く大曇の巻装
を行わなくてはならないが、治具によって筒形コイル1
を高速で回転させれば難しくはなく、また自動機によっ
て巻装することも容易であ:す
る。 :・□
筒形コイル1に線材をIHすることは、製作面において
きわめて都合がよく、細長い低慣性のモータにすること
が出来る他、筒形コイル1の仕様を−4−
変えるだけで同じ材料を使用して多種類のモータを製作
することが出来る。Generally, amorphous magnetic wire has a thin linear shape and must be wound with a large degree of winding.
It is not difficult to rotate it at high speed, and it is also easy to wind it using an automatic machine. :・□ IHing the wire material to the cylindrical coil 1 is extremely convenient in terms of manufacturing, and not only can it be made into a long and slender low-inertia motor, but it can also be made from the same material by simply changing the specifications of the cylindrical coil 1. Many types of motors can be manufactured using this.
しかしながら、筒形コイル1に線材を巻装して鉄心2を
構成すると巻装の方法や材質によって占積率が異なるこ
とになる。However, if the iron core 2 is constructed by winding a wire around the cylindrical coil 1, the space factor will differ depending on the winding method and material.
寸なわら、巻装方法によっては次の通りである。However, depending on the winding method, it is as follows.
(1)丸線の普通巻は78パーセント
(2)丸線の整列巻は91パーセント
(3)角線の整列巻は100パーセントまた、巻装時の
巻締めの力によって変化する。(1) Regular winding of round wire is 78% (2) Linear winding of round wire is 91% (3) Linear winding of square wire is 100% Also, it changes depending on the tightening force during winding.
このようなことから、鉄心2の径方向への磁束侵入、い
わゆる垂直磁化が悪化する傾向がある。For this reason, magnetic flux penetration in the radial direction of the iron core 2, so-called perpendicular magnetization, tends to deteriorate.
しかも、磁束侵入の原理から回転数が高くなる程悪化す
る傾向がみられから工業用ロボット等の制御範囲の広い
ものには問題を生じる。Furthermore, due to the principle of magnetic flux penetration, the problem tends to worsen as the rotational speed increases, which causes problems for devices with a wide control range, such as industrial robots.
しかしながら、アモルファス合金を採用し、これを磁性
線材として用いたことにより磁束侵入の特性がきわめて
良好となる。However, by adopting an amorphous alloy and using this as the magnetic wire material, the characteristics of magnetic flux penetration become extremely good.
gなわち、垂直磁化の難易を現わJ目安は次式%式% ここでμa:垂直磁化の交流透磁率 μd:垂直磁化のめ流通磁率 ρ:ワイヤの抵抗率 f:重重磁化の変動周波数 に:常数 とする。In other words, the difficulty of perpendicular magnetization is expressed by the following formula % formula % Here, μa: AC permeability of perpendicular magnetization μd: magnetic flux due to perpendicular magnetization ρ: wire resistivity f: Fluctuation frequency of heavy magnetization to: constant shall be.
このような条件のちとに、アモルファス磁性線材を用い
ることにより、アモルファス合金の特性からμd1ρを
高めることが出来る。By using an amorphous magnetic wire under such conditions, μd1ρ can be increased due to the characteristics of the amorphous alloy.
すなわち、アモルファス磁性線材は、アモルファス合金
であり、磁気抵抗率が普通の電磁鋼板の3から4倍程度
であり理解出来る。That is, the amorphous magnetic wire is an amorphous alloy, and it can be understood that the magnetic resistivity is about 3 to 4 times that of ordinary electromagnetic steel sheet.
また、μdが大きいということは、先ずアモルファス磁
性材料の直流透磁率そのものがきわめて大きいこと、こ
れはパーマロイの透磁率に匹敵し、普通のIll鋼板の
それの10倍以上であることである。Moreover, the fact that μd is large means that the DC magnetic permeability of the amorphous magnetic material itself is extremely high, which is comparable to the magnetic permeability of permalloy and more than 10 times that of an ordinary Ill steel plate.
−6−
そこで、断面が方形のアモルファス磁性1s材を使用づ
ると、線間接触面積が増大し磁気抵抗が減少する。-6- Therefore, if an amorphous magnetic 1S material with a rectangular cross section is used, the contact area between the wires increases and the magnetic resistance decreases.
従って、μdがより増大することになる。Therefore, μd increases further.
また一方、アモルファス合金の性質上磁性線材の表面粗
度が小さいこと、すなわち表面が滑らかであり、しかも
抗張力が普通の鋼材の約4倍以上であり、きわめて緻密
に巻装jることが出来る。On the other hand, due to the nature of the amorphous alloy, the surface roughness of the magnetic wire is small, that is, the surface is smooth, and the tensile strength is about four times or more than that of ordinary steel, making it possible to wrap it extremely densely.
このように、線材であっても緻密に巻装することが出来
、特性を悪化することなくアモルファス合金の特性を活
用して^性能のモータを容易に得ることが出来る。In this way, even wire rods can be tightly wound, and a motor with high performance can be easily obtained by utilizing the characteristics of the amorphous alloy without deteriorating the characteristics.
特に、細長く低慣性に構成覆ることができること、種々
の形状に容易に対応4ることが出来るため工業用ロボッ
ト等のモータとしてきわめて用途が広い。In particular, it is extremely versatile as a motor for industrial robots and the like because it can be constructed to be long and thin with low inertia and can be easily adapted to various shapes.
以−If明の通り、本発明によればアモルファス1[
合金による磁性線材を筒形コン′□ルに巻装して構成し
たため高効率の、ブラシレスモータを得ることが出来、
たとえば産業ロボット用のり゛−ボモーター 7 −
としてきわめて利用価値が鳥いと共にその効果は大であ
る。As explained below, according to the present invention, a highly efficient brushless motor can be obtained because the magnetic wire made of amorphous alloy is wound around a cylindrical cone.
For example, it is extremely useful as a lift motor for industrial robots, and its effects are great.
図は本発明によるブラシレスモータの一実施例を示めし
た要部縦所面図である。
1・・・筒形コイル、 2・・・鉄心、 3・・・
フレーム、 8・・・永久磁石ロータ。
特許出願人
株式会社芝浦製作所
:・。
−8−
手続補正書く方式)
%式%
1、事件の表示
昭和57年特許願第92135号
2、発明の名称
ブラシレスモータ
3、補正をする者
事(1との関係 特許出願人
住所 東京都港区赤坂1丁目1番12@3I/(フラ
℃イ リフソ1
名称 (242)株式会社芝浦製作所
4、補正命令の日付
自発補正The figure is a longitudinal plan view of essential parts showing an embodiment of a brushless motor according to the present invention. 1... Cylindrical coil, 2... Iron core, 3...
Frame, 8...Permanent magnet rotor. Patent applicant Shibaura Seisakusho Co., Ltd.:・. -8- Procedural amendment writing method) % formula % 1. Indication of the case Patent Application No. 92135 of 1982 2. Name of the invention Brushless motor 3. Person making the amendment (Relationship with 1 Patent applicant address Tokyo Port Akasaka 1-1-12 @3I/(Fura)
℃I Lifso 1 Name (242) Shibaura Seisakusho Co., Ltd. 4, voluntary correction of the date of correction order
Claims (2)
して固定子を構成し永久1石〇−夕を内装したことを特
徴とするブラシレスモータ。(1) A brushless motor characterized in that a stator is formed by winding amorphous magnetic wire I around the outer periphery of a cylindrical coil, and a permanent wire is installed inside.
を特徴とする特許 載のブラシレスモータ。(2) A patented brushless motor characterized by using an amorphous magnetic wire with a rectangular cross section.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9213582A JPS58212360A (en) | 1982-06-01 | 1982-06-01 | Brushless motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9213582A JPS58212360A (en) | 1982-06-01 | 1982-06-01 | Brushless motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58212360A true JPS58212360A (en) | 1983-12-10 |
Family
ID=14045982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9213582A Pending JPS58212360A (en) | 1982-06-01 | 1982-06-01 | Brushless motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58212360A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05504042A (en) * | 1990-02-01 | 1993-06-24 | キャダック リミテッド | Stator for dynamo electric machine |
WO1999066623A1 (en) * | 1998-06-15 | 1999-12-23 | Alliedsignal Inc. | Electrical machine including toothless flux collector made from ferromagnetic wire |
CN101976895A (en) * | 2010-07-26 | 2011-02-16 | 深圳华任兴科技有限公司 | Motor with slotless amorphous iron alloy radial magnetic circuit and process method thereof |
-
1982
- 1982-06-01 JP JP9213582A patent/JPS58212360A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US6242840B1 (en) | 1998-06-15 | 2001-06-05 | Alliedsignal Inc. | Electrical machine including toothless flux collector made from ferromagnetic wire |
CN101976895A (en) * | 2010-07-26 | 2011-02-16 | 深圳华任兴科技有限公司 | Motor with slotless amorphous iron alloy radial magnetic circuit and process method thereof |
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