JPS5821231B2 - パルスレ−ダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば車両に搭載して進行方向の物標を検出
するパルスレーダー装置の改良に関するもので、特に物
標よりの反射波が複数個の経路を持つときに有効なもの
に関する。

従来、物標布の相対距離を検出するパレスレーダー装置
として、パルス状の高周波信号よりなる送信パルスを物
標に向けて発射し、この送信パルスの発射毎に受信する
エコーパルスを積分して雑音成分を除去し、この信号を
前記物標よりの反射パルスと見なして、そのパルス発射
よりの時間的遅れにより距離情報を抽出するものがある
。

しかしながら、このパルスレーダー装置を車両等に搭載
した場合は、物標よりの反射パルスが直接レーダー受信
機に入ってくるものの他に、地面又は他の物標により再
び反射されて間接的にレーダー受信機に入るエコーパル
スが多数存在し、両者の和効果（以下マルチパス効果）
によって物標が実在するにも係わらず、受信機入力が送
信周期の数周期にわたり消えることが起ってしまった。

このため、従来のパルスレーダー装置に於て用いられて
きた単なる積分による信号処理によっては、マルチパス
効果による受信信号の欠如が比較的長時間続いた場合に
物標が実際に存在するにも係わらず、物標が存在しない
という出力信号を出してしまう。

これは、夜間或いは霧雨中に於る車両の安全運行の補助
装置としてパルスレーダー装置を用いる場合には、フェ
イルセーフの考えに反して危険を生じてしまうことにな
る。

本発明は上記の諸問題に鑑みたもので、所定範囲内の物
標の確認作動を高精度に維持でき、かつマルチパス効果
による誤動作を防ぐことを目的としている。

そのために本発明によれば、所定範囲の方向へ送信パル
スを発射するとともにその発射を所定周波数にて繰返す
送信手段と、前記送信パルスがその発射地点より前方の
物標に当り、反射してきた反射信号を受信して受信パル
スを得る受信手段と、前記送信パルスを発射してから前
記受信パルスを得るまでの経過時間が設定相対距離の区
間に対応したとき検出信号を発生する検出手段と、この
検出信号の発生頻度の所定頻度に対する偏差を積分し、
かつその積分値に飽和値を有する積分手段と、この積分
値が設定レベル以上のときに前記物標の存在を確認する
手段と、前記積分値が前記設定レベル以上では前記所定
頻度を小さな値に、前記積分値が前記設定レベル未満で
は大きな値に変化させる手段とを備える構成にしている
。

以下本発明を図に示す一実施例ついて説明する。

第１図は本発明のパルスレーダー装置の全体構成を示す
ブロック線図である。

この第１図において、１は発振作動にて連続的にマイク
ロ波を発生するマイクロ波発振器、２は方向性結合器で
、前記マイクロ波発振器１のマイクロ波を直進させると
ともに、その一部のローカル波を他の方向へ進行させる
ものである。

３はスイッチ回路で、前記方向。性結合器２を直進通過
してきたマイクロ波を所定周波数の指令パルスａにより
パルス的に変調するものである。

この変調されたレーダーパルスｂは送信アンテナ４を介
して所定範囲の方向へ発射している。

すなわち、前記送信アンテナ４を車両の。前面に配備す
るとともに、送信パルスをなす前記レーダーパルスｂを
車両の前方に向けて発射している。

５は前記車両の前面に配備した受信アンテナで、前記送
信アンテナ４より発射したレーダーパルスｂが車両の前
方の固定障害物、先行車、先。

先行車、対向車等の物標に当り、この物標より反射して
きた反射パルスＣを受信するものである。

６はミキサで、前記方向性結合器２よりのローカル波と
前記受信アンテナ５にて受信した受信パルスをなす前記
反射パルスＣとを混合検波してビデ。

オ信号を発生するものである。

７はビデオ増幅器で、前記ミキサ６より発生するビデオ
信号を増幅するものである。

８はシュミット回路で、前記ビデオ増幅器７にて増幅し
た信号を矩形状のパルスに整形するものであり、この整
形パルスｄは前記。

発射パルスＣが受信アンテナ５に到来した時点に発生す
ることになる。

９は指令パルス発生回路で、前記スイッチ回路３の変調
指令を行うための所定周波数の前記指令パルスａを発生
するものであり、実施例では一定の基準周波数にて発振
する基準パルス発振器１０より発生する基準パルスを分
周整形している。

以上の構成は一般的なパルスレーダー装置と同じもので
、例えば航空機に利用されているパルスレーダー装置に
て公知になっている。

そして、前記マイクロ波発振器１、方向性結合器２、ス
イッチ回路３、および送信アンテナ４にて送信機を構成
し、さらに前記受信アンテナ５、ミキサ６、ビデオ増幅
器７、およびシュミット回路８にて受信機を構成してお
り、前記送、送信アンテナ４，５は１個のアンテナにて
兼用することも可能である。

１１は演算処理回路で、前記レーダーパルスｂの発射に
基いて物標までの相対距離を高精度に計測演算して表示
するものである。

１２は制御パルス発生回路で、前記指令パルスａに同期
するとともに、前記基準パルス発振器１０より発生する
基準パルスを分周および論理処理し、前記指令パルスａ
の周期単位にて８個のパルスを有する距離ゲートパルス
ｅおよびこの距離ゲートパルスｅの終了後に１個のパル
スを有する演算パルスｆを発生し、さらに前記演算パル
スｆより周波数の低い所定頻度変更パルスｇを発生する
ものである。

１３は分配器で、前記指令パルスａに同期して前記距離
ゲートパルスｅによる分周作動を開始し、前記指令パル
スａの発生時点から前記整形パルスｄの発生時点までの
経過時間に応じてこの整形パルスｄを８区間に分配して
各出力端子に検出信号を発生するものであり、言い換え
ると前記レーダーパルスｂを発射した時点から前記反射
パルスの到来した時点までの経過時間を計測し、この計
測値がある範囲内となって車両から物標までの相対距離
が設定区間に対応すると前記検出信号を発生することに
なる。

１４は積分処理回路群で前記分配器１３にて分配された
８区間のそれぞれに独立して積分処理回路を有し、この
回路にて前記演算パルスｆの発生時点における前記検出
信号の発生頻度の所定頻度に対する偏差を積分し、この
積分値が設定レベル以上になると確認信号を発生してこ
の積分値の低下割合を小さな値に変化させるものである
。

すなわち、前記検出信号の発生時における積分値上昇分
は常に前記演算パルスｆの周波数にて決まり、前記検出
信号の消失時における積分値の低下分は前記演算パルス
ｆ或いは前記所定頻度変更パルスｇの選択にてそれぞれ
の周波数により変化するものである。

１５は表示器群で、前記分配器１３にて分配された８区
間のそれぞれに独立して表示器を有し、前記積分処理回
路群１４より確認信号が発生すると表示作動するもので
ある。

次に、上記構成においてその作動を第２図の各部波形図
とともに説明する。

この第２図の波形図においては、ａは指令パルス発生回
路９より発生する指令パルスａを示し、ｂは送信アンテ
ナ４より発射するレーダーパルスｂを示し、Ｃは受信ア
ンテナ５にて受信する反射パルスＣを示し、ｄはシュミ
ット回路８より発生する整形パルスｄを示し、ｅ、ｆは
制御パルス発生回路１２より発生する距離ゲートパルス
ｅおよび演算パルスｆを示している。

まず、基準パルス発振器１０より発生する基準パルスの
分周にて指令パルス発生回路９より発生する指令パルス
ａに基いて車両助力の物標を検出するレーダー作動にお
いて、１０−’秒単位（ｔは自然数）にて繰返している
単位レーダ作動、すなわち前記指令パルスａの一周期Ｔ
の作動について説明する。

今、前記指令パルス発生回路９より第２図ａに示すよう
ｌこ時刻ｔ、から時刻ｔ２までの時間の指令パルスａを
発生すると、これはスイッチ回路３および制御パルス発
生回路１２に加わる。

そして、前記スイッチ回路３はマイクロ波発撮器１より
方向性結合器２を通って直進してきた連続波形のマ・ｆ
クロ波をパルス変調するため、送信アンテナ４は車両の
前方へ第２図す図示のレーダーパルスｂを発射する。

このレーダーパルスｂは車両の前方の固定障害物、先行
車、先々行車、対向車などの物標に当りこの物標より反
射されるため例えばその物標が車両助力の予め定めた範
囲内に距離に存在すると、前記レータ−パルスｂの発射
時点となる時刻ｔ１から遅れ時間ｒだけ遅れた時点にて
第２図Ｃ図示の反射パルスＣが受信アンテナ５に到来す
る。

このとき、前記遅れ時間ｒの長さは、物標までの相対距
離に比例している。

そして、前記反射パルスＣは受信アンテナ５を通してミ
キサ６に入るため、このミキサ６にて方向結合器２から
のローカル波に基いた混合検波が行われ、ビデオ増幅器
７、シュミット回路８を通って第２図ｄ図示の時刻ｔ３
から時刻ｔ４までの時間幅を有する整形パルスｄに変換
される。

他力、時刻ｔ１にて指令パルスａが制御パルス発生回路
１２に加わると、この制御パルス発生回路１２は基準パ
ルス発振器１０よりの基準パルスｌこ基いて前記指令パ
ルスａの一周期を８区間に時間分割するための第２図ｅ
図示の距離ゲートパルスｅを発生する。

すなわち、前記指令パルスａの立下り時点となる時刻ｔ
２に第１パルスを発生し、その後単位時間Ｔ１の周期に
て第２パルス、・・・、第８パルスを発生することにな
る。

よって、この距離ゲートパルスｅにて分配作動する分配
器１３は前記シュミット回路８よりの整形パルスｄを分
配するため、第７パルスに対応した出力端子に検出信号
を発生する。

すなわち、前記距離ゲートパルスｅの第１パルスに対応
した出力端子に検出信号が発生すると物標までの相対距
離が第１の設定区間の距離範囲内に相当することを示し
、以下第２．３．４，５，６，７．８パルスがそれぞれ
第２．３．４，５．６，７．８の設定区間の距離範囲内
に相当するため、前記第７パルスに対応した出力端子の
検出信号は第７番目の長い相対距離における単位距離範
囲内となる第７設定区間に前記物標が存在することを示
すことになる。

その後、第８パルスの発生後に前記制御パルス発生回路
１２よりの第２図ｆ図示の演算パルスｆが発生し、この
演算パルスｆが積分処理回路群１４に加わるため、この
積分処理回路群１４における前記検出信号を受けた積分
処理回路が前記演算パルスｆの１個に相当する積分作動
を行う。

以上説明した単位レーダー作動を前記指令パルスａの各
周期にて繰返すことによって、車両助力の物標までの相
対距離を検出するためのレーダー作動を達成している。

すなわち、前記単位レーダー作動を前記指令パルスａの
所定周波数に同期して繰返すことによって、例えば前記
第７設定区間に物標が存在することを示す検出信号を受
ける積分処理回路群１４内の積分処理回路は前記演算パ
ルスｆの発生時点における前記検出信号の発生頻度の所
定頻度に対する偏差を積分し、この積分値が設定レベル
に達すると初めて前記第７設定区間に物標が存在するこ
とを確認して確認信号を発生し、表示器群１５内の対応
する表示器にて表示してこの車両の運転者に前記物標の
存在を知らせている。

さらに、前記積分処理回路は一旦前記確認信号を発生す
るとその積分値の低下割合を小さな値に変化させるため
に制御パルス発生回路１２より発生する所定頻度変更パ
ルスｇと前記演算パルスｆを選択的に導入しており、こ
れによって車両にパルスレーダー装置を搭載したときに
生じてしまうマルチパス効果による前記検出信号の消失
に対して誤動作を防止し、前記確認信号の発生を正確か
つ安定にすることができ、表示器群１５における表示作
動の不要な断続を防止することができる。

そして、積分値が設定レベル未満のときの所定頻度とし
ては実施例にて１７２ （５０％）を用いているが１〜
３等の他の頻度を用いてもよい。

次に、第１図中の要部となる演算処理回路１１について
説明する。

第３図は演算処理回路１１の詳細な構成を示す詳細ブロ
ック線図である。

この第３図において、分配器１３にはシリアルイン・パ
ラレルアウト・シフトレジスタ１３ａを用い、その入力
端子ＩＮにシュミット回路６より発生する整形パルスｄ
を加え、クロック端子ＣＰに距離ゲートパルスｅを加え
、８個の出力端子より分配した検出信号を発生している
。

１４１，１４２゜１４３．１４４，１４５，１４６，１
４７゜１４８は積分処理回路群１４を形成する積分処理
回路で、全て同じ回路構成のものを用いており、それぞ
れ独立にシフトレジスタ１３ａの各出力端子より発生す
る検出信号を受けるとともに、演算パルスｆおよび所定
頻度変更パルスｇを導入して確認信号を発生している。

１５Ｌ１５２゜１５３．１５４，１５５，１５６，１５
７゜１５８は表示器群１５を形成する表示器で、全て同
じものを用いており、それぞれ独立に前記８個の積分処
理回路１４１．・・・・・・、１４８よりの確認信号を
受けて表示作動するものである。

１２１は距離ゲートパルス発生器で、前記指令パルスａ
の発生に同期して基準パルス発振器１０よりの基準。

パルスを分周および論理処理を行って前記指令パルスａ
の周期単位にて８個のパルスを有する距離ゲートパルス
ｅを発生し、前記指令パルスａと周期時間を８区間に分
割している。

１２２は演算パルス発生器で、前記基準パルスおよび前
記距離ゲ・−トパルス発生器１２１の論理処理中の信号
を受けて前記距離ゲートパルスｅの８個のパルス発生終
了後に１個のパルスを有する演算パルス２ｆを発生する
ものであり、この演算パルスｆは前記指令パルスａの各
周期にてその終端直前に１個のパルスを有している。

１２３は所定頻度変更パルス発生器で、前記演算パルス
発生器１２２の演算処理中の信号を受けて前記演算パル
スｆがＮ個発生したときに１個のパルスを発生して、前
記演算パルスｆの周波数に対し１７Ｎの周波数を有する
所定頻度変更パルスｇを発生するものである。

次に、第３図中の制御パルス発生回路１２および指令パ
ルス発生回路９について詳細に説明する。

第４図は前記距離ゲートパルスｆ１演算パルスｆ１所定
頻度変更パルスｇよりなる制御パルスを発生するための
詳細構成を示す電気結線図である。

まず、指令パルス発生回路９において、９ａは前記基準
パルスを周波数分周するカウンタで ２ｎ個（ｎは自然
数）の前記基準パルスが到来するごとに、高、低レベル
の反転する分周信号をＱｎ出力に発生するものである。

９ｂはデータフリップフロップで、前記分周信号をデー
タ入力とし前記基準パルスをクロック入力としてこの基
準パルス到来時点のデータ入力の高、低レベルを記憶す
るものである。

９ｃは２人力の論理積をきるアンドゲート（ＡＮＤゲー
ト）で、前記分周信号および前記データフリップフロッ
プ９ｂのＱ出力の記憶信号にて前記分周信号が高レベル
になる毎に前記基準パルスの一周期時間幅を有する指令
パルスを発生している。

この指令パルスａおよび前記基準パルスを受ける距離ゲ
ートパルス発生器１２１において、１２１ａは前記基準
パルスを位相反転するインバータ、１２１ｂはＡＮＤゲ
ートで、前記指令パルスａの発生時に前記インバータ１
２１ａによる反転基準パルスにてリセットパルスを発生
するものである。

１２１ｃは２人力の論理和をとるオアゲート（ＯＲゲー
ト）、１２１ｄは前記リセットパルスにてリセットされ
て前記反転基準パルスを計数するカウンタであり、８個
の前記反転基準パルスを計数するとＱ４出力が高レベル
になりこの高レベルのロック信号にてＯＲゲート１２１
ｃを閉じて以後計数停止するインターロック作動を、前
記リセット作動に同期して繰返すものである。

１２１ｅは２人力の論理和否定をとるノアゲート（ＮＯ
Ｒゲート）で、前記カウンタ１２１ｄによるインターロ
ック作動以前の８個の前記反転基準パルスを位相反転通
過させて距離ゲートパルスｅを発生している。

また、前記基準パルスａおよび前記反転基準パルス、前
記ロック信号を受ける演算パルス発生器１２２において
、１２２ａはデータフリップフロップで、前記ロック信
号をデータ入力として前記反転基準パルスをクロック入
力としてこの反転基準パルスの到来時点のデータ入力の
高、低レベルを記憶するものである。

１２２ｂはＡＮＩＪゲートで、前記ロック信号および前
記データフリップフロップ１２２ａのＱ出力の記憶信号
にて前記ロック信号が発生する毎に前記反転基準パルス
の一周期時間幅を有する演算用指令パルスを発生するも
のである。

１２２ｃはＡＮＤゲートで、前記演算用指令パルスが発
生したときの前記基準パルスを通過させて演算パルスｆ
を発生している。

さらに、前記演算用指令パルスを受ける所定頻度変更パ
ルス発生器１２３において、１２３ａは前記演算用指令
パルスを計数分周するカウンタで、２ｍ個（ｍは自然数
）となるＮ個の前記演算用指令パルスが到来するごとに
高、低レベルの反転する分周信号をＱｍ出力に発生する
ものである。

１２３ｂはデータフリップフロップで、前記演算用指令
パルスの到来時点におけるデータ入力となる前記分周信
号の高、低レベルを記憶するものである。

１２３ｃは２人力の論理積否定をとるナントゲート（Ｎ
ＡＮＤゲート）で、前記分周信号および前記データフリ
ップフロップ１２３ｂのＱ出力の記憶信号にて前記分周
信号が高レベルになる毎に前記演算用指令パルスの一周
期時間幅を有する所定頻度変更パルスｇを発生している
。

上記構成による制御パルス発生作動を第５図の各部波形
図とともに説明する。

今、入力端子１２ａに基準パルス発振器１０よりの第５
図ａに示す基準パルスが到来すると、まず指令パルス発
生回路９におけるカウンタ９ａが計数分周してそ。

のＱｎ出力に第５図Ｃに示す分周信号を発生し、データ
フリップフロップ９ｂが記憶作動してそのＱ出力に第５
図ｄ図示の記憶信号を発生し、よってＡＮＤゲート９ｃ
からは第５図ｅに示す指令パルスａを得る。

他力、前記基準パルスは距離ゲートパルス発生器１２１
のインバータ１２１ａにて位相反転されて第２図すに示
す反転基準パルスを得るため、この反転基準パルスと前
記指令パルスａをＡＮＤゲ−）１２１ｂに通してリセッ
トパルスを発生する。

このリセットパルスにてカウンタ１２１ｄがＯＲゲート
１２１ｃを通過してくる前記反転基準パルスの計数を開
始する。

そして、このカウンタ１２１ｄのＱ１出力ｔこ前記反転
基準パルスを１／２分周した第５図ｆ図示の信号を発生
し、Ｑ４出力には前記反転基準パルスが８個到来するま
で低レベルとなりその後９個目から１・６個目までのパ
ルス到来中に高レベルとなる第５図ｇ図示のロック信号
が発生する。

このロック信号が前記ＯＲゲート１２１ｃに加わるとと
もにＮＯＲゲ−Ｎ２１ｅに加わるため、前記高レベルの
ロック信号にてＯＲゲート１２１ｃがゲートを閉じてイ
ンターロック作動するとともに、ＮＯＲゲート１２１ｅ
は前記インターロック作動以前の前記反転基準パルスか
ら８個のパルスを通過させて第５図り図示の距離ゲート
パルスｅを得る。

さらに、前記ロック信号および反転基準パルスが演算パ
ルス発生器１２２におけるデータフリップフロップ１２
２ａとＡＮＤゲート１２２ｄに加わるため、前記指令パ
ルス発生回路９におけるデータフリップフロップ９ｂと
ＡＮＤゲート９ｃの作動と同様に作動して、前記ロック
信号が高レベルになる毎に前記反転基準パルスの一周期
時間幅を有する演算用指令パルスを得、この演算用指令
パルスと前記基準パルスとをＡＮＤゲーＮ２２ｃに加え
て第５図ｉ図示の演算パルスｆを得る。

そして、前記演算用指令パルスに基いて前記指令パルス
発生回路９とほぼ同じ構成のカウンタ１２３ａ、データ
フリップフロップ１２３ｂ、およびＮＡＮＤゲート１２
３ｃにて同様の作動を行い、前記演算パルスｆが２ｎ個
毎に生ずる第５図ｊに示す所定頻度変更パルスを得る。

次に、第３図中の積分処理回路群１４および表示器群１
５について詳細に説明する。

第６図は第１の設定区間に対応する積分処理回路１４１
および表示器１５１の詳細構成を示す電気結線図である
。

まず、積分処理回路１４１において、１４１ａはアップ
ダウンカウンタで、ＵＰ／ＤＯＷＮ入力がｌ”レベルの
ときアップカウント、′０”レベルのときダウンカウン
トが可能となり、ＣＬ大入力加わるパルスを計数積分し
、その積分値となる計数値をＱｌ 、Ｑ２ 、Ｑ３ 、
Ｑ４出力に発生するものであり、この計数値がアップカ
ウント時に最大値”１１１１”′となったとき、および
ダウンカウンタ時に最少値”ｏｏｏｏ’”となったとき
の飽和時のみＣＡＲＲＹ−ＯＵＴ出力力げＯｎレベル、
となり、通常の計数時は”１”レベルとなってい竜。

１４１ｂｈ前記ＵＰ／ＤＯＷＮ入力に加わるシフトレジ
スタ１３ａよりの検出信号を位相反転するインバータ、
１４１ｃ、１４１ｄは２人力信号の論理和否定をとるＮ
ＯＲゲート、１４１ｅは２人力の論理積をとるＡＮＤゲ
ートで一方の入力に演算パルスｆを導入している。

１４１ｆは２人力の論理積否定をとるＮＡＮＤゲートで
一力の入力に所定頻度変更パルスｇを導入している。

１４１ｇは２人力の論理積否定をとるＮＡＮＤゲート、
１４１ｈは２人力の論理積をとるＡＮＤゲート、１４１
１は２人力の論理積をとるＡＮＤゲートで、前記カウン
タ１４１ａの計数値が設定レベル” １１００”に達す
ると”１″レベルの確認信号を発生するものである。

さらに、前記の積分処理回路１４１に接続している表示
器１５１において、１５１ａは前記確認信号により導通
するトランジスタ、１５１ｂは前。

記トランジスタ１５１ａの導通時に通電電流を制限する
保護抵抗、１５１ｃは前記トランジスタ１５１ａの導通
時に発光表示する発光ダイオードで、この発光表示にて
前記確認信号による物標の存在を知らせるものである。

そして、他の設定区間に対応する積分処理回路群１４に
おける他の積分処理回路１４２〜１４８、および表示器
群１５における他の表示器１５２〜１５８は第６図図示
の回路と同じ構成であり、シフトレジスタ１３ａの他の
設定区間に対応した出。

力端子の検出信号を受ける点のみが異なるものである。

上記構成による積分処理作動を第７図の各部波形図とと
もに説明すると、この第５図において横軸ｔは前記演算
パルスｆの発生時点のみを取出し。

て連続的に示しており、ａはシフトレジスタ１３ａより
発生する第１の設定区間に対応した検出信号ｈ１ を示
し、ｂはカウンタ１４ａの設定値ｆ１を示し、ＣはＡＮ
Ｄゲート１４１１より発生する確認信号ｊ１を示してい
る。

今、シフトレジスタ１３ａの第１の設定区間に対応した
出力端子の検出信号ｈ１が”１”レベルのときはＵＰ／
ＤＯＷＮ入力カじ１”レベルとなる。

ここで、カウンタ１４１ａの内容が最大値”１１１１”
に達せず、フルカウント状態でなければ、ＣＡＲＲＹ−
ＯＵＴ力Ｓ″１″レベルとなり、ＮＯＲゲ゛−ト１４１
ｃの出力力（”Ｑ”レベル、ＡＮＤゲ゛−ト１４１ｈの
出力力げ０″レベル、ＮＯＲゲ゛−ト１４１ｄの出力力
げ１″レベルとなって、ＡＮＤゲート１４１ｅは開いて
いるためアップダウンカウンタ１４１ａは演算パルス発
生器１２２の出力の演算パルスｆを受けてカウントアツ
プする。

このときのカウンタ１４１ａの内容、すなわち積分値は
第７図すの１０１，１０４゜１０６．１０８に示す如く
変化する。

もしカウンタ１４１ａの内容が最大値”１１１１ ”に
達し、フルカウンタ状態であれば、ＡＮＬ）ゲート１４
１ｄは閉じてしまい、カウンタ１４１ａはオーバーフロ
ー防止のためにカウントアツプ作動を停止する。

このときの積分値は第７図すの１０９に示す状態にある
。

次に前記検出信号ｈ１が”０″レベルのときＵＰ／ＤＯ
ＷＮ入力カじ０”レベルとなる。

ここで、カウンタ１４１ａの内容が最少値”ｏｏｏｏ”
に達して飽和状態であれば、ＣＡＲＲＹ−ＯＵＴ出力力
ｓ ” Ｑ ” １７ヘルとなり、ＮＯＲゲート１４１
ｃの出力力じＯ”レベル、ＮＡＮＤゲ゛−ト１４１ｇの
出力が゛１″レベル、ＡＮＤゲ゛−ト１４１ｈの出力が
０”レベルとなってＡＮＤゲ゛−Ｎ ４１ ｅは閉じて
しまい、カウンタ１４１ｓはアンダーフロー防止のため
にカウントダウン作動を停止する。

このときの積分値は第７図すの１０３に示す状態にある
。

もし、カウンタ１４１ａの内容が最少値 ”ｏｏｏｏ”に達せず、かつ設定レベル″１１００ ”
未満ならば、ＣＡＲＲＹ−ＯＵＴ出力は′１”レベル、
レベル判定器としてのＡＮＩ）ゲート１４１ｆの出力は
”０″レベルとなり、ＮＡＮＤゲ゛−）１４１ ｆの出
力は”１″レベル、ＮＡＮＤゲ゛−１１４１ｇの出力は
０”レベル、ＡＮＤゲ゛−ト１４１ｈの出力は”０”レ
ベルとなる。

このとき、ＮＯＲゲ゛−ト１４１ｃの出力も０”レベル
であるから、ＮＯＲゲ゛−ト１４１ｄの出力は”１”レ
ベルとなり、ＡＮＤゲート１４１ｅは開いて、カウンタ
１４１ａは演算パルス発生器１２２の出力の演算パルス
ｆを受けてカウントダウンする。

このときのカウンタ１４１ａの内容、すなわち積分値は
第７図すの１０２，１０５，１１２に示す如く変化する
。

なお、第７図中１００はレベル判定器をなすＡＮＩ）ゲ
ート１４１ ｉの判定基準となる設定レベルである。

次に、前記検出信号ｈ１が”０″レベルでかつカウンタ
１４１ａの内容が設定レベル″１１００’以、上のとき
は、ＡＮＤゲ゛−Ｎ４１ｉの出力はｌ′”レベルとなる
。

ここで、所定頻度変更パルス発生器１２３は演算パルス
発生器１２２の出力の演算パルスｆを１回発生する間は
”０″レベルで、以下のＮ−１の間は”１″レベルであ
るような周波数が１／Ｎの所定頻度変更パルスｇを発生
している。

いま、所定頻度変更パルス発生器１２３の出力力げ１″
レベルのとき、前記ＡＮＤゲ゛−ト１４１１の出力と共
にＮＡＮＤゲ′−ト１４１ｆの出力を゛０″レベル、Ｎ
ＡＮＤゲ゛−ト１４１ｇの出力を”１″レベル、ＡＮＤ
ゲ゛−ト１４１ｈの出力を°゛１″１″レベルＲゲ′−
ト１４１ｄの出力を０”レベルとして、ＡＮＤゲ゛−Ｎ
４１ｅを閉じてしまいカウンタ１４１ａがカウントダウ
ンされるのを防ぐ。

さらに、カウンタ１４１ａの内容が設定レベル” １１
００ ”以上でＡＮＤゲ゛−ト１４１１の出力が１”レ
ベル、かつ所定頻度変更パルス発生器１２３の出力が”
０”レベルならばＮＡＮＤゲ゛−ト１４１ｆの出力はｆ
ｌ １９ルベル、ＮＡＮＤゲ゛−ト１４１ｇの出力は”
０”レベル、ＡＮＤゲ゛−ト１４１ｈの出力は°０”ル
ベルとなる。

また、一方ＮＯＲケ’−１１４１Ｃの出力も０”レベル
であるために、ＮＯＲゲ゛−ト１４１ｄの出力は゛１ル
ベルとなり、ＡＮＤゲート１４１ｅを開いて演算パルス
ｆがカウンタ１４１ａに印加されるのを可能とし、カウ
ンタ１４１ａをカウントダウンさせる。

以上で積分処理回路１４１において時定数がＮ倍される
ことを示したが、このときのカウンタ１４１ａの内容は
第７図すの１０７，１１０゜１１１に示す如く変化する
。

以上で積分処理回路１４１の動作を説明した。

次に表示器１５１はレベル判定器となるＡＮＤゲート１
４１１の出力を受けるエミッタフォロワ回路のトランジ
スタ１５１ａ１保護抵抗１５１ｂ、発光ダイオード１５
１ｃから成り、ＡＮＤゲート１４１１の出力が”ｌ”レ
ベルとなり、確認信号Ｊ１を発生すると発光ダイオード
１５１ｃが発光表示し、第１の設定区間における物標の
存在を表示することができる。

以上の説明に於て、積分処理回路１４１及び表示器１５
１の説明を行ったが、他の積分処理回路１４２〜１４８
及び表示器１５２〜１５８についても全く同様な作動を
行う。

さらに、積分処理回路群１４および表示器群１５におけ
る個々の積分処理回路１４１〜１４８、表示器１５１〜
１５８が８個の設定区間に対して独立しているため、各
部設定区間の物標を独立に確認表示でき、従って同時に
複数の物標を確認表示できる。

上述の作動により送信アンテナ４より発射する送信パル
スｂに非同期の外来ノイズ、システムノイズ等を積分処
理により取除き、又積分時定数を変化させてホールド効
果を持たせることにより、マルチパス効果による信号の
欠如を補うことができると共に、高速で移動する物標に
対しては以下に述べる特殊な表示を行うことができる。

今、送受信アンテナ４，５に対し、移動物標Ａが接近す
る時の表示器群１５の表示状態を第８図の模式説明図に
て説明する。

Ｂは時間と共に物標迄の相対距離に対応した表示器群１
５が表示していく様子を表わした模式パターンであり、
斜線部は表示器群の距離に対応した各表示器群を取付け
たパネル部の実施例を示しており、この表示状態は時刻
ｔｏに於けるそれを示している。

すなわち、可変積分時定数による積分処理に伴うホール
ド効果により図に示すごとく高速で移動する物標Ａに対
しては複数個の表示器が同時表示し、物標Ａの位置と相
対速度を同時に表わし得るものである。

ここで、物標Ａの真の位置は、複数個の表示中の表示器
の移動の前端の表示器に対応した相対距離となる。

なお、本発明は上述の実施例に限定されることなく他の
種々の実施態様に変更してもよい。

例えば、シュミット回路より発生する整形パルスをパラ
レル出力に変換するのにシフトレジスタを用いて説明を
行ったが、これはレーダー受信機出力を入力として所定
の距離区間ｌこ対応した複数個の出力に分配するスイッ
チ群を用いても良い。

また、積分処理回路についてはアップダウンカウンタを
用いて説明を行ったが、これは積分処理回路がその積分
値に従って上記の如き時定数が変化し得るアナログ回路
等を使用しても良い。

また、前記積分値の低下割合を小さな値に変化させるた
めに積分低下時の時定数をＮ培に変更するものを示した
が、積分上昇時の時定数を１７Ｎ倍に変更するものでも
よく、積分低下時、上昇時の両刀の時定数を変更しても
よい。

また、前記演算回路１１としては、相互に独立した８区
間に対応して８系統の並列回路を備えたものを示したが
、これは少なくとも１系統を有するものであれば実施可
能であり、その演算処理として一般的なコンピュータを
利用してソフトウェア的に処理する方法を用いてもよい
。

即ち、所定頻度の値が積分値が設定レベル以上のときに
は、設定レベル未満のときよりも実質的に小さくすれば
よい。

さらに、レーダー装置の波動としてマイクロ波を用いた
ものに限らず、超音波等の他の波動を用いてもよく、よ
って送信機および受信機は使用する波動の種類に対応し
て任意に選択すればよい。

以上述べたように本発明においては、所定周波数の各周
期のレーダー作動における物標の検出信号のみにて確認
せずに、その発生頻度を前記周波数に従って監視するた
め、前記物標の確認を高精度に行うことができ、かつ一
旦前記物標を確認するとマルチパス効果による前記検出
信号の消失が数周期に及んでも前記確認をある程度保持
してこの確認の誤動作を防止することができるという優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になるパルスレーダー装置の一実施例を
示すブロック線図、第２図は第１図図示力式の作動説明
に供する各部波形図、第３図は第１図中の要部詳細構成
を示す詳細ブロック線図、第４図は第３図中の制御パル
ス発生回路の詳細構成を示す電気結線図、第５図は第４
図図示回路の作動説明に供する各部波形図、第６図は第
３図中の積分処理回路および表示器の詳細構成を示す電
気結線図、第７図は第６図図示回路の作動説明に供する
各部波形図、第８図は本発明装置の表示状態を説明する
ための模式説明図である。 １．２．３．４・・・・・・送信機をなすマイクロ波発
振器と方向性結合器とスイッチ回路と送信アンテナ、５
，６，７．８・・・・・・送信器をなす受信アンテナと
ミキサとビデオ増幅器とシュミット回路、９・・・・・
・所定定周波数の指令パルスを発生する指令パルス発生
回路、１０・・・・・・基準パルス発振器、１１・・・
・・・演算処理回路、１２・・・・・・制御パルス発生
回路、１３・・・・・・検出手段としての分配器、１４
・・・・・・積分処理回路群、１５・・・・・・表示器
群。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １所定範囲の方向へ送信パルスを発射するとともにその
   発射を所定周波数にて繰返す送信手段と、前記送信パル
   スがその発射地点より前方の物標に当り、発射してきた
   反射信号を受信して受信パルスを得る受信手段と、 前記送信パルスを発射してから前記受信パルスを得るま
   での経過時間が設定相対距離の区間に対応したとき検出
   信号を発生する検出手段と、この検出信号の発生頻度の
   所定頻度に対する偏差を積分し、かつその積分値に飽和
   値を有する積分手段と、 この積分値が設定レベル以上のときに前記物標の存在を
   確認する手段と、 前記積分値が前記設定レベル以上では前記所定頻度を小
   さな値に、前記積分値が前記設定レベル未満では大きな
   値に変化させる手段と、 を備えることを特徴とするパルスレーダー装置。