JPS58195113A - 自動車用車間距離計 - Google Patents

自動車用車間距離計

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Publication number
JPS58195113A
JPS58195113A JP57079464A JP7946482A JPS58195113A JP S58195113 A JPS58195113 A JP S58195113A JP 57079464 A JP57079464 A JP 57079464A JP 7946482 A JP7946482 A JP 7946482A JP S58195113 A JPS58195113 A JP S58195113A
Authority
JP
Japan
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distance
image
automobiles
image sensor
images
Prior art date
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Pending
Application number
JP57079464A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasunari Kajiwara
梶原　康也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Priority to FR838302054A priority patent/FR2521080B1/fr
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Publication of JPS58195113A publication Critical patent/JPS58195113A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自動車用の車間距離計に関するものである。
従来の自動車用の距離測定装置は自動車にマイクロ波、
光あるいは超音波などを発射してから、反射してもどっ
てくるまでの時間を計測したり、あるいはドツプラー効
果による周波数の変化を計測するものである。この方法
では１１１ｃ波や光が反射して返ってくる対象物を識別
することが困難であり、成る一定のものに注目すること
は複雑なシステムとなる。例えばレーダではアンテナを
振ったり、あるいは多数のアンテナや発振器を並べて検
出していた。
そこで、近時、第１図に示すように、光によるイメージ
をとらえる距離計が使用されている。すなわち、対象物
（１）から左側の窓（２）およびノ・−７・ミラー（３
）を通して見える像（４ａ）と対象物（１）から右側の
１ｉ（ｓ）、反射鏡（６）およびハーフ・ミラー（３）
を通して見える像（４ｂ）とが一致したときの反射鏡（
６）の回転角度から距−を求めるものである。そして、
実際の距離計では第２図に示すように、左側の窓（２）
にレンズ（７ａ）を設けると共に、反射＊（６）とハー
フミラ−（３）との閾にレンズ（７ｂ）を設ける。そし
て、像（４ａ）および（４ｂ）が結ぶ位置に七／ず（８
）を置くことによｐｍ成することができる。
しかしながら、従来のイメージによる距離計では反射鏡
など回転する部分があるため、自動車のような振動の激
しい環境においては誤差の原因となり、シかも経時変化
が大きいため、自動車などには使用できない欠点がおっ
た。
したがって、この発明の目的は動く部分をもたず、振動
の激しい環境においても正確に測定することができる自
動車用車間距離針を提供するものでおる。
このような目的を達成する丸め、この発明は可視光また
は近赤外光により、路上前方の車輛等のイメージを、実
質的に２個の検出器で検出し、双方のイメージの特徴を
電気的に比較して車間距離等を計画するものでおり、以
下実施例を用いて詳細に説明する。
第３図はこの発明に係る自動車用車間距離針の一実施例
を示すブロック図で多る。同図において、（９）は左光
学系レンズ、鱒は多数の絵素から構成し、左光学系レン
ズ（９）によってとらえたイメージをこの多数の絵素に
よって検□出し、それぞれの絵素における明るさに応じ
た美きさの電圧を出力する左側イメージセンナ、Ｑｌ）
蝶、、１．声光学系レンズ、Ｉは多数の絵素から構成し
、右光学系し／ズ００によりてとらえたイメージをこの
多数の絵素によって検出し、それぞれの絵素における明
るさに志じ九大きさの電圧を出力する右側イメージセン
サ、ＩはこＯ左側イメージセンサＯＩから出力するアナ
ログ・−圧をディジタル値に変換する左側人／Ｄ変換器
、Ｑ４はくの右側イメージセンナ（１邊から出力するア
ナログ電圧をディジタル直に変換する右側Ａ／Ｄ変換器
、ａωはこの左側人／Ｄ変換器α湯から出力するディジ
タル値を記憶する左側メモリ、αＱはこの右側Ａ／Ｄ変
換器α◆から出力するディジタル値を記憶する有情メモ
リ、（１？）はこの左−メモリ員に記憶したディジタル
直と右側メモ１月ＩＫ記憶したディジタル値を取り込み
、左側イメージの特徴と右側イメージの特徴とを比較す
ることにより、三角測量の原理で距離を算出するゴンビ
ュータ、（１１は算出し九距離を表示する表示装置で６
る。
次に、上記構成による自動車用車間距離針の動作にりし
て＊　＃ＪＡ’する。まず、左側イメージセンサＱ時は
左光学系つ・１・・ｙ、（（９）によ、１とらええイメ
ージ１１１ を検出し・そ１ぞｈｃ′絵素にゝけ６明るさに応じ　　
　　ｊた電圧を出力する。同様、右側イメージセンサ（
Ｌａ″は右光学系レンズ（１１）によってとらえたイメ
ージを検出し、それぞれの絵素における明るさに応じた
電圧を出力する。そして、この左側イメージセンサ（１
１および右側イメージセンサ−から出力するアナログ電
圧はそれぞれ左１１ｉ１　Ａ／Ｄ変換器（１１および右
側Ａ／Ｄ変換器α◆によりディジタル値に変換する。そ
して、これらのディジタル値はそれぞれ左側メモリ住最
お工び右側メモリｔｍｃ記憶する。そして、コンピュー
タＱカはこの左側メモリおよび右側メモリａｅに記憶し
たディジタル値を絖み取り、左右のイメージの特徴を比
較することにより、三角測量の原理で距離を算出する。
そして、この結果を表示装置ｔ（至）に表示する。この
場合、左側メモリα場および右側メモリ（ｌにはイメー
ジを記憶しているので、成る＊ａ的なパターンに注目す
ることができると共にそれを時間的に追うことができる
。
特に自動車においては２つのテールランプ、ナンバープ
レート、バフパーなど、特徴となるものが必ずあり、そ
れらの信号を経験的に見出し、予めセットしておくこと
により、車輛のｇ識が可能になる。また、車間距離は時
々刻々変化するが、その直が特定のイメージのものでら
れは車間距−の制御、ちるいは追尾などに用いることが
できる。
また、視野に入るものが多数存在する場合には、それら
の位ｔ１関係を識別することかで趣る。すなわち、遠近
関係や正面から左右のどちら側に存在するかを知ること
ができる。そして、このような情報は自動車の運転にと
って極めてＩＬ要な情報で者の感覚に最もマツプし九情
報として得られ、運転者がうつかり見落したものを、と
らえて知らせるなど運転者の補助的機能をはたすのに適
当である。また、以上は距離を算出する場合に９いて説
明したが、相対速度を算出する場合についても同様にで
きることはもちろんである。
以上詳細に説明したように、この発明に係る自動車用車
間距離針では構成部品に動くものがないため、振動の激
しい環境、特に自動車にのせても確実に距離などを測定
することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は光によるイメージをとらえて距離を求めるため
の原理図、第２図は従来の光によるイメージをとらえて
距離を求める距離針の概略断面図、第３図はこの発明に
係る自動車用車間距離針の一実施ガを示すブロック図。 （１）・・・・対象物、（２）・・・・左側の窓、（３
）・・・・ハーフミラ−１（４ａ）および（４ｂ）・・
・・儂、（５）・・・・右側の窓、（６）・・・・反射
鏡、（７ａ）および（７ｂ）・・・・レンズ、（８）・
・・・センサ、（９）・・・・左光学系レンズ、１呻・
・・・左側イメージセンサ、Ｉ・・・・右光学系レンズ
、収埠・・・・右側イメージセンサ、α謙・・・・左側
Ａ／Ｄ変換器、α４・・・・右＄ＩＡ／Ｄ変換器、α扉
・・　・・左側メモリ、（１ｅ・・・・右側メモリ、ａ
η・・・・コンピュータ、Ｑｌ・・・・表示装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分をｉｆ、　
　　　　　’”：ｉｌ：・・ 代　理　人　　葛　　舒　　信　　−（ほか１名）第１
図 第２図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 可視光または近赤外光により、路上前方の車輛等のイメ
    ージを実質的に２個の検出器で検出し、双方のイメージ
    の特徴を電気的に比較して、車間距離等を計測すること
    を特徴とする自動車用車間距離計。
JP57079464A 1982-02-10 1982-05-10 自動車用車間距離計 Pending JPS58195113A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57079464A JPS58195113A (ja) 1982-05-10 1982-05-10 自動車用車間距離計
FR838302054A FR2521080B1 (fr) 1982-02-10 1983-02-09 Dispositif de marche a vitesse constante pour un vehicule a moteur
DE19833304620 DE3304620A1 (de) 1982-02-10 1983-02-10 Einrichtung zur einhaltung einer konstanten fahrgeschwindigkeit fuer kraftwagen

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57079464A JPS58195113A (ja) 1982-05-10 1982-05-10 自動車用車間距離計

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS58195113A true JPS58195113A (ja) 1983-11-14

Family

ID=13690602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57079464A Pending JPS58195113A (ja) 1982-02-10 1982-05-10 自動車用車間距離計

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS58195113A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5629669A (en) * 1993-05-21 1997-05-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running control apparatus for vehicles and alarm apparatus for vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5629669A (en) * 1993-05-21 1997-05-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running control apparatus for vehicles and alarm apparatus for vehicles

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