JPS58162811A - トランスフア−クレ−ン走行位置検出方法 - Google Patents
トランスフア−クレ−ン走行位置検出方法Info
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- JPS58162811A JPS58162811A JP4581782A JP4581782A JPS58162811A JP S58162811 A JPS58162811 A JP S58162811A JP 4581782 A JP4581782 A JP 4581782A JP 4581782 A JP4581782 A JP 4581782A JP S58162811 A JPS58162811 A JP S58162811A
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- signal
- signals
- crane
- detector
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、トランスファークレーンの走行位置検出方法
の改良に関するものである。
の改良に関するものである。
近年、コンテナターミナルでは荷役量の飛躍的な増大、
労働力不足から自動化ニーズが強まっている。その一つ
にコンテナヤードの管理システムの自動化があり、コン
テナ貨物の搬入や。
労働力不足から自動化ニーズが強まっている。その一つ
にコンテナヤードの管理システムの自動化があり、コン
テナ貨物の搬入や。
そのスケジュール及びトランスファークレーン運行など
の管′理が望まれている。このクレーン運行管理にはク
レーンの位置検出すなわち現在位置の把握が不可欠とな
る。つまり、コンテナヤードには多くのコンテナプロ、
りがあり、今どのブロックのどの辺りにクレーンが位置
しているのか自動的に検出する必要がある。
の管′理が望まれている。このクレーン運行管理にはク
レーンの位置検出すなわち現在位置の把握が不可欠とな
る。つまり、コンテナヤードには多くのコンテナプロ、
りがあり、今どのブロックのどの辺りにクレーンが位置
しているのか自動的に検出する必要がある。
この検出には一般に、磁石や金属板あるいは光学板（光
を反射あるいは発光するもの）を地表に埋設する方法が
利用される。すなわち、第１図−２ｂに示すようにコン
テナブロックのすンパや、その地点の位置を表わす数値
の二進化符号に対応して、磁石あるいは金属板あるいゆ
光学板１を地表に埋設するも−のである。その場合の磁
石あるいは金属板あるいは光学板ｌの検出は次のように
して行なう。磁石を埋設する場合は、磁石がつくる磁力
線をクレーンサイドに取りつけられたホール素子や磁気
抵抗素子などの磁気検出器で検出し、金属板の場合は、
高周波コイルを利用した磁気誘導方式あるいは磁石を利
用した磁気変化検出方式等により検出する。
を反射あるいは発光するもの）を地表に埋設する方法が
利用される。すなわち、第１図−２ｂに示すようにコン
テナブロックのすンパや、その地点の位置を表わす数値
の二進化符号に対応して、磁石あるいは金属板あるいゆ
光学板１を地表に埋設するも−のである。その場合の磁
石あるいは金属板あるいは光学板ｌの検出は次のように
して行なう。磁石を埋設する場合は、磁石がつくる磁力
線をクレーンサイドに取りつけられたホール素子や磁気
抵抗素子などの磁気検出器で検出し、金属板の場合は、
高周波コイルを利用した磁気誘導方式あるいは磁石を利
用した磁気変化検出方式等により検出する。
更に光学板の場合はテレビカメラあるいはその他光学検
出器で検出する。（詳細は示さず）第２図にクレーンに
取りつけられた検出器が地表に埋設された磁石あるいは
金属板ｌを検出する際の様子をまた。第８図にはそのと
き検出器８により検出される電気信号の様子を示す。
出器で検出する。（詳細は示さず）第２図にクレーンに
取りつけられた検出器が地表に埋設された磁石あるいは
金属板ｌを検出する際の様子をまた。第８図にはそのと
き検出器８により検出される電気信号の様子を示す。
上記二進化パターンの検出方法には通常二連り有シ、一
つはクレーン進行方向に直角な方向に二進化パターンを
埋設しておき、複数の検出器で同時に検出する方法と、
もう一つは二進化パターンをクレーン進行方向に並べて
埋設し。
つはクレーン進行方向に直角な方向に二進化パターンを
埋設しておき、複数の検出器で同時に検出する方法と、
もう一つは二進化パターンをクレーン進行方向に並べて
埋設し。
クレーンの進行に合せて順次パターンを検出する方法で
ある。前者は二進化のビット数分だけの数個の検出器が
必要となることから、その取付は巾が広くなシ、走行上
問題が多いため、一般的には後者の場合が多い。前述の
第８図に示した検出信号の波形例は、この後者の例を示
すものであり、第１図ａの二進化パターンを同図の左か
ら右に順次検出したときのものである。
ある。前者は二進化のビット数分だけの数個の検出器が
必要となることから、その取付は巾が広くなシ、走行上
問題が多いため、一般的には後者の場合が多い。前述の
第８図に示した検出信号の波形例は、この後者の例を示
すものであり、第１図ａの二進化パターンを同図の左か
ら右に順次検出したときのものである。
後者の場合、ある時間々隔をおいて順次ビットを読み出
すため検出器が少なくて済む代りに。
すため検出器が少なくて済む代りに。
次の問題を解決する必要がある。すなわち、二進化パタ
ーンのＯの検出は第８図で示す検出パルスの間隔Ｔによ
り区別して検出する必要があるが、クレーンの走行速度
が一定の場合を除いて、この間隔Ｔはクレーン走行速度
により不規則に変化し、この区別が不可能である。
ーンのＯの検出は第８図で示す検出パルスの間隔Ｔによ
り区別して検出する必要があるが、クレーンの走行速度
が一定の場合を除いて、この間隔Ｔはクレーン走行速度
により不規則に変化し、この区別が不可能である。
そ）ため何らかの方法でこの区別を可能にする必要があ
る。その一つとして第４図に示すレフ７ランス方式が考
えられている。これは位罵情報としての二進化符号ノ；
ターフ５とは別にもう一組、この符号パターンを読み出
すための基準信号となるパターン４を前記二進化ノζタ
ーンに並設するものである。このようにすれば、基準信
号と同期して検出信号中の、＜ルスの有無を調べること
になり、前記したような問題はなく。
る。その一つとして第４図に示すレフ７ランス方式が考
えられている。これは位罵情報としての二進化符号ノ；
ターフ５とは別にもう一組、この符号パターンを読み出
すための基準信号となるパターン４を前記二進化ノζタ
ーンに並設するものである。このようにすれば、基準信
号と同期して検出信号中の、＜ルスの有無を調べること
になり、前記したような問題はなく。
クレーンの走行速度に無関係に二進化・くターンを検出
することができる。
することができる。
しかし、この場合でも検出器は２つ必要となる上に埋設
パターンも２組施設する必要が生じ。
パターンも２組施設する必要が生じ。
必らずしも最良の方法とは言い難い。
本発明は以上の不具合点を改良するためになされたもの
で、クレーンの走行速度信号を別に検出し、その信号を
もとに上記二進化ノ（ターンを読み出すようにし、前記
レフ１ランス方式に比べ、更に小形化したトランスファ
ークレーンの走行位置検出方法に係るものである。
で、クレーンの走行速度信号を別に検出し、その信号を
もとに上記二進化ノ（ターンを読み出すようにし、前記
レフ１ランス方式に比べ、更に小形化したトランスファ
ークレーンの走行位置検出方法に係るものである。
以下１本発明を図示実施例について説明する。
第５図は１本実施例における信号処理回路を示すもので
６は埋設）くターンを検出するだめの前記した各種検出
器のうちのいづれかであシ。
６は埋設）くターンを検出するだめの前記した各種検出
器のうちのいづれかであシ。
８はそれにより検、出された信号を・々ルス状に波形整
形するだめの整形器である。７はトランスファークレー
ンのタイヤあるいは車輪の回転数を検出するだめの回転
数検出器、９及び１２は入力信号をオンオフするための
ゲート回路、１０は積分器、１１は比較器、１８はカウ
ンタをそれぞれ示す。また１４はパターン読み取り用ノ
くルス信号列、１５は同ノζルス信号列１４゜により読
み出された二進化パターン検出信号列の一つを示す。
形するだめの整形器である。７はトランスファークレー
ンのタイヤあるいは車輪の回転数を検出するだめの回転
数検出器、９及び１２は入力信号をオンオフするための
ゲート回路、１０は積分器、１１は比較器、１８はカウ
ンタをそれぞれ示す。また１４はパターン読み取り用ノ
くルス信号列、１５は同ノζルス信号列１４゜により読
み出された二進化パターン検出信号列の一つを示す。
また、今読み出すための二進化ノシターンを１１０１と
すると、これを読み出すために必要な磁石あるいｊ１金
属板の埋設パターンは第１図８と同じ１１１０１となる
。すなわち、二進化ノくターンの先頭に、読み出し開始
信号の１を付加したものを埋設パターンとする必要があ
る。この状態において、第１図の左から右にクレーンが
走行したとすると、先ず左端しの金属板（又は磁石。
すると、これを読み出すために必要な磁石あるいｊ１金
属板の埋設パターンは第１図８と同じ１１１０１となる
。すなわち、二進化ノくターンの先頭に、読み出し開始
信号の１を付加したものを埋設パターンとする必要があ
る。この状態において、第１図の左から右にクレーンが
走行したとすると、先ず左端しの金属板（又は磁石。
以下同様）により、パルス状の検出信号が検出器６より
得られる。波形整形器８で矩形状パルスに整形された信
号はゲート回路９及び１２に入る。ゲート回路９は、こ
の信号にょシゲートが開かれるものであり、これに接続
された回転数検出器７の信号はゲートが開かれることに
より積分器１０に接続される。
得られる。波形整形器８で矩形状パルスに整形された信
号はゲート回路９及び１２に入る。ゲート回路９は、こ
の信号にょシゲートが開かれるものであり、これに接続
された回転数検出器７の信号はゲートが開かれることに
より積分器１０に接続される。
更に積分器の出力Ｘは信号比較器１１に接続されており
、矛め設定された値Ｘと比較される。
、矛め設定された値Ｘと比較される。
もし積分器の出力信号値がとのＸを越えると比較器から
はパルス信号が出力され、この信号によシ積分器は零ク
リアされ再び零から積分が開始される。この過程で得ら
れる積分器の出力波形を第６図■に示す。また、このＸ
の値は具体的には前記した金属板の埋設間隔に相当する
ものであり、タイヤあるいは車輪の回転数をｎ。
はパルス信号が出力され、この信号によシ積分器は零ク
リアされ再び零から積分が開始される。この過程で得ら
れる積分器の出力波形を第６図■に示す。また、このＸ
の値は具体的には前記した金属板の埋設間隔に相当する
ものであり、タイヤあるいは車輪の回転数をｎ。
半径を「１時間をｔとして上記Ｘは
Ｘ＝ ２πｒｎｄＬ ・・・・・・・・・川・・
・（１）で与えられる。
・（１）で与えられる。
このようにすると、クレーンの走行速度が検出途中で変
動したとしても、必らず金属板の埋設間隔Ｘに達するご
とに比較器１１より読み取シ用パルス信号列１４（第６
図■′）が出力されることになる。また、この最初のパ
ルス信号によりゲート回路１２のゲートが開かれ、二進
化パターン検出信号列１５（第６図■）が後述するシフ
トレジスタに接続されることになる。更に、パルスカウ
ンタ１３は前述の比較器からのだけカウントするとリセ
ットパルスを出力するよう二設定されたもので、このリ
セットパルスにより、ゲート回路９及び１２は閉じられ
検出は終了する。
動したとしても、必らず金属板の埋設間隔Ｘに達するご
とに比較器１１より読み取シ用パルス信号列１４（第６
図■′）が出力されることになる。また、この最初のパ
ルス信号によりゲート回路１２のゲートが開かれ、二進
化パターン検出信号列１５（第６図■）が後述するシフ
トレジスタに接続されることになる。更に、パルスカウ
ンタ１３は前述の比較器からのだけカウントするとリセ
ットパルスを出力するよう二設定されたもので、このリ
セットパルスにより、ゲート回路９及び１２は閉じられ
検出は終了する。
次に二進化パターンの検出列をシフトレジスタを使用し
た場合について示す。
た場合について示す。
第７図１６は４桁のシフトレジスタを示す蜘のであり、
前記検出信号列１５と前記読み取り用パルス信号列１４
が接続されている。このようにすれば読み取り信号のパ
ルスに同期して。
前記検出信号列１５と前記読み取り用パルス信号列１４
が接続されている。このようにすれば読み取り信号のパ
ルスに同期して。
そのときの検出信号の０．ｌの状態を順次読み取り、シ
フトしていくことにより、最終的に二進化パ〉−ンの符
合内容を読み取ることができる。またシフトレジスタの
内容の読み取りは前述したカウンタ１８のリセット信号
に同期させて読み取ることができる。
フトしていくことにより、最終的に二進化パ〉−ンの符
合内容を読み取ることができる。またシフトレジスタの
内容の読み取りは前述したカウンタ１８のリセット信号
に同期させて読み取ることができる。
以上、説明した通り地表に埋設ジれた二進化パターンの
検出に、クレーンの走行信号すなわちタイヤあるいは車
輪の回転数信号を時間的に積分することで得られる上記
埋設パターンの埋設間隔に対応した距離信号から同期信
号をっ〈シ、この同期信号に合せて埋設パターンの０゜
１符号を読みとるようにすることで、検出器の小形化、
埋設バター／の数の減少が可能′となシ。
検出に、クレーンの走行信号すなわちタイヤあるいは車
輪の回転数信号を時間的に積分することで得られる上記
埋設パターンの埋設間隔に対応した距離信号から同期信
号をっ〈シ、この同期信号に合せて埋設パターンの０゜
１符号を読みとるようにすることで、検出器の小形化、
埋設バター／の数の減少が可能′となシ。
より安価で簡便なりレーンの位置検出装置が実現できる
ものである。なお二進化パターンの検出器として磁気を
利用した検出器を例に説明したが、特にこれに限るもの
ではなく１．光学方式。
ものである。なお二進化パターンの検出器として磁気を
利用した検出器を例に説明したが、特にこれに限るもの
ではなく１．光学方式。
接触方式等でもよく、要はクレーン位置を二進化パター
ンのパルス列として検出する方法であれば、いづれにも
適用できるものである。
ンのパルス列として検出する方法であれば、いづれにも
適用できるものである。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、地表に埋設さ
れた位置情報を示す二進化パターンの１例を示し、第１
図８はその平面図、第１図すはその断面図、第２図はそ
の二進化バター７をクレーンに取りつけられた検出器で
検出する様子・、第８図はそれにより検出される信号の
波形例を示す。第４図は従来９行なわれているレファラ
ンス方式の埋設パターンを、第５図は一 本実施例もかかわる検出信号の信号処理回路例を示し、
第６図はそれにかかわる信号波形を。 第７図は位置信号である二進化パターンを読み取る場合
をそれぞれ示す。 １，４．５・・・金属板あるいは磁石、２・・・夕１ヤ
又は車輪、８・・・検出器、６・・・検出器、７・・・
回転数検出器、８・・・波形整形器、９．１２・・・ゲ
ート回路、１０・・・積分器、１１・・・比較器、１８
・・・パルスカウンタ、１４・・・読み取シ用パルス信
号列、１５・・・二進化パターン検出信号列、１６・・
・シフトレジスタ。 第 １ 図 第３囮 第４図 ５−（Ｉ］ロロ ロ 第５図 １ど 第６図 χ 笥７図 」− 」
れた位置情報を示す二進化パターンの１例を示し、第１
図８はその平面図、第１図すはその断面図、第２図はそ
の二進化バター７をクレーンに取りつけられた検出器で
検出する様子・、第８図はそれにより検出される信号の
波形例を示す。第４図は従来９行なわれているレファラ
ンス方式の埋設パターンを、第５図は一 本実施例もかかわる検出信号の信号処理回路例を示し、
第６図はそれにかかわる信号波形を。 第７図は位置信号である二進化パターンを読み取る場合
をそれぞれ示す。 １，４．５・・・金属板あるいは磁石、２・・・夕１ヤ
又は車輪、８・・・検出器、６・・・検出器、７・・・
回転数検出器、８・・・波形整形器、９．１２・・・ゲ
ート回路、１０・・・積分器、１１・・・比較器、１８
・・・パルスカウンタ、１４・・・読み取シ用パルス信
号列、１５・・・二進化パターン検出信号列、１６・・
・シフトレジスタ。 第 １ 図 第３囮 第４図 ５−（Ｉ］ロロ ロ 第５図 １ど 第６図 χ 笥７図 」− 」
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 埋設位置を二進化符号で表わし、その符号パターンを地
表に複数の磁石あるいは金属板あるいは光学板を埋設す
ることで形成し、上記符号パターンヲトランスファーク
レーンニ取すツケられた検出器で、磁石あるいは金属板
あるいは光学板の有無により検出することから、トラン
スファークレーンの現在位置を検出するトランスファー
クレーンの位置検出方法において、トランスファークレ
ーンの走行タイヤあるいは車輪の回転数信号を積分して
得られる信号から。 上記埋設符号パターンの埋設間隔に対応したパルス信号
列を求め、該パルス信号に同期して上記検出器で得られ
る埋設パターンの二進化符号の信号をクレーンの走行に
合わせて順次検出することを特徴としたトランスファー
クレーンの走行位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581782A JPS58162811A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | トランスフア−クレ−ン走行位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581782A JPS58162811A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | トランスフア−クレ−ン走行位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58162811A true JPS58162811A (ja) | 1983-09-27 |
Family
ID=12729794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4581782A Pending JPS58162811A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | トランスフア−クレ−ン走行位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58162811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6962091B2 (en) * | 2001-05-08 | 2005-11-08 | Krusche Lagertechnik Ag | System and method for measuring a horizontal deviation of a load receiving element |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
-
1982
- 1982-03-23 JP JP4581782A patent/JPS58162811A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6962091B2 (en) * | 2001-05-08 | 2005-11-08 | Krusche Lagertechnik Ag | System and method for measuring a horizontal deviation of a load receiving element |
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