JPS58148075A - 溶接方法 - Google Patents

溶接方法

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Publication number
JPS58148075A
JPS58148075A JP2882282A JP2882282A JPS58148075A JP S58148075 A JPS58148075 A JP S58148075A JP 2882282 A JP2882282 A JP 2882282A JP 2882282 A JP2882282 A JP 2882282A JP S58148075 A JPS58148075 A JP S58148075A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
weaving
robot
welding
control
filler wire
Prior art date
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Pending
Application number
JP2882282A
Other languages
English (en)
Inventor
Koichi Sato
公一 佐藤
Junzo Komatsu
小松　順三
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
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Publication of JPS58148075A publication Critical patent/JPS58148075A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/09—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage
    • B23K9/091—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits
    • B23K9/092—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits characterised by the shape of the pulses produced

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ロボットによる溶接方法に係り、特にウィー
ビングを行なうローパルスＴＩＧ溶接に好適な制御方法
に関する。
従来のロボットによる溶接Ｕ、ＭＩＧ、ＭＡＧであった
ため、ウィービングと同期して、電流制御を行なうこと
ができず、これを行なうには、ロボットにウィービング
ユニットを搭載し、溶接線への追従はロボットで行ない
、溶接条件の設定はウィービングユニットで行なうとい
う、制御の一元化を図ることが出来ない欠点があった。
本発明の目的は、ロボットにより、ウィービングを伴な
う、ローパルスＴＩＧ溶接を可能にする制御方法を提供
するにある。
従来のロボットによる溶接は、ＭＩＧ、ＭＡＧがすべて
であり、ウィービングの出来るものケアっても、これと
同期させてｔ光制御をする機能をもったものはなかった
。ＴＩＧ溶接を行なうためには、上記の制御が安定であ
ることから、ロボットに本機能を準備させた。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図および第３図
により説明する。
ロボットのウィービング動作１、溶接電流２、フィラワ
イヤ送給速度３は、各々、ウィービング動作１を基準と
して、その周期運動に同期して制御する必要がある。
第２図に示すように従来の溶接では、ロボット４に上記
機能がないため、ロボット４によりウィービング動作１
が出来るにもかかわらず、ロボット４に、ウィービング
ユニット５を搭載し、ウィービングユニット制御装置６
により、ウィービング動作１を制御し、ウィービング動
作１に対応した、溶接電流、フィラーイヤ送給速度を、
浴接機７に人力し、ウィービング動作１と、溶接電流２
、フイラワイヤー送給速度３の同期をとっていた。
しかし、この従来の方法によれば、溶接を行なうロボッ
ト４に、付Ｗ４轡器を搭載することとなり制御が複雑に
なるばかりでなく、ロボット４が可能であるウィービン
グ動作１を行なわせないことによりロボットの機能を十
分に信用できないという欠点がある。
第３図に示す本発明の方法によれば、ロボット４に、ウ
ィービング動作１を行なわせ、その動作に対応した、溶
接条件の設定を、ロボット４へのティーチング時に行な
うことにより、ロボット４のウィービング動作１と、溶
接電流２、フイラワイヤ送給速度３の同期制御が可能と
なる。
また、従来必要であったウィービングユニット５、ウィ
ービングユニット制御装置６が不要となり、機器構成の
簡素化ができる。
本発明によれば、ウィービング動作を伴う、ローハルス
ＴＩＧ溶接が可能となるばかりでなく、溶接ロボットの
機器構成を簡素化出来る効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は、ロボットのウィービング動作、浴接電流の変
化、フイラワイヤ送給速度の変化及び、これら相互関係
を示す図、第２図は従来の方法による機器構成図、第３
図は本発明方法による機器構成図である。 １・・・ウィービング動作、２・・・溶接１１！Ｌ＃ｒ
、、３・・・フイラワイヤー送給速度、４・・・ロボッ
ト、５・・・ウィービングユニット、６・・・ウィービ
ングユニット制御′１１　　是

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １　ローパルスＴＩＧ溶接において、ウィービングと、
    １！流、フィラーワイヤ送給速度との同期制御を、ロボ
    ットによって行なわせることを特徴とする溶接方法。
JP2882282A 1982-02-26 1982-02-26 溶接方法 Pending JPS58148075A (ja)

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Family

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000094133A (ja) * 1998-09-16 2000-04-04 Daihen Corp ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000094133A (ja) * 1998-09-16 2000-04-04 Daihen Corp ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法

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