JPS58145370A - 溶接線自動倣い制御方法 - Google Patents
溶接線自動倣い制御方法Info
- Publication number
- JPS58145370A JPS58145370A JP2861182A JP2861182A JPS58145370A JP S58145370 A JPS58145370 A JP S58145370A JP 2861182 A JP2861182 A JP 2861182A JP 2861182 A JP2861182 A JP 2861182A JP S58145370 A JPS58145370 A JP S58145370A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- welding
- point
- groove face
- teaching point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は＃ｊ接接線自動−制御方法に関する。
各徳４１％造−の８！ｉ組立の自動化、とりわけ被俗鈑
Ｉｆ）−先沼襞でのビードの振分は積層の自動化におい
ては％俗縁ｆｉｌｌＫ約する浴振トーチの退健位ｔｋｌ
ｋめ制御がＸ散である。
Ｉｆ）−先沼襞でのビードの振分は積層の自動化におい
ては％俗縁ｆｉｌｌＫ約する浴振トーチの退健位ｔｋｌ
ｋめ制御がＸ散である。
ところで、上述した追従位瀘決め制御法としては、従来
、ガイドローラ、触針等の接触式プローブによる方法、
或いはｊＩＩＩ崗妖、靜電谷ｈ、楓捧系子等の非振触式
七ン１）−による方法が知られている◎しかしながら、
これらの方法はいずれも割振トーチ又はその近傍にプロ
ーブもしくはセンチを付属させるため、装置の堆扱いか
複線化し、要用ａＫ間組があった・また＃襞時の強烈な
アーク壽−気ではクローブｆセンチの耐熱性、耐ノイズ
性が不十分で、皺級アークから纏ざけて先？′Ｔさせる
か、或いは浴接に先立ってセンＶング作東を行なった後
、その位ｔｒｓ報でもって溶接トーチの位置決めｍｕを
行なうか、いずれかの＋段をとらなけれはならない、こ
のため、瀝振中のワークの変形等に約応したリアルタイ
ムのｉｎ度制御ができないという問題がめった。
、ガイドローラ、触針等の接触式プローブによる方法、
或いはｊＩＩＩ崗妖、靜電谷ｈ、楓捧系子等の非振触式
七ン１）−による方法が知られている◎しかしながら、
これらの方法はいずれも割振トーチ又はその近傍にプロ
ーブもしくはセンチを付属させるため、装置の堆扱いか
複線化し、要用ａＫ間組があった・また＃襞時の強烈な
アーク壽−気ではクローブｆセンチの耐熱性、耐ノイズ
性が不十分で、皺級アークから纏ざけて先？′Ｔさせる
か、或いは浴接に先立ってセンＶング作東を行なった後
、その位ｔｒｓ報でもって溶接トーチの位置決めｍｕを
行なうか、いずれかの＋段をとらなけれはならない、こ
のため、瀝振中のワークの変形等に約応したリアルタイ
ムのｉｎ度制御ができないという問題がめった。
本発明は上紀撫々の欠点を解決すべくなされたもので、
ｆ１１級アークそのものなセン夛として。
ｆ１１級アークそのものなセン夛として。
浴接Ｅｌｋｌ（開先面）を検出することによって、骨別
なセン夛を付属させることなく、リアルタイムのインプ
ロセス制御を＾＊Ｓｔで行なうことができると共に、装
置の簡素化等を連成できる濤振ｌＩＡ自動倣い制御方法
を縄供しようとするものである。
なセン夛を付属させることなく、リアルタイムのインプ
ロセス制御を＾＊Ｓｔで行なうことができると共に、装
置の簡素化等を連成できる濤振ｌＩＡ自動倣い制御方法
を縄供しようとするものである。
坤も、本発明方法はＳ級トーチなオシレートさせながら
Ｉｌ溶接材の開先ｆａ接を行なう消耗電憔式アーク＃！
接において、前記被潜績材の開先面でのオシレートの方
向反転を、−纏電簡の出力軸に設けた分ＩＩｔ器の電圧
が開先中心部の電圧と別に設定した不感帯との会計を越
える値になった時に行ない、かつ他方のオシレートの方
向反転を、予め設定したティーチングポイントで行なう
と共に、該ティーチングポイントの位置データを各オシ
レート周期での１者の反転位置の一差分で修正すること
により１ｉＩＩＩ做い＊＊することを脣歓とするもので
ある・ 以上、本発明の実施例をａｍを参照してＩｌ！明Ｔる。
Ｉｌ溶接材の開先ｆａ接を行なう消耗電憔式アーク＃！
接において、前記被潜績材の開先面でのオシレートの方
向反転を、−纏電簡の出力軸に設けた分ＩＩｔ器の電圧
が開先中心部の電圧と別に設定した不感帯との会計を越
える値になった時に行ない、かつ他方のオシレートの方
向反転を、予め設定したティーチングポイントで行なう
と共に、該ティーチングポイントの位置データを各オシ
レート周期での１者の反転位置の一差分で修正すること
により１ｉＩＩＩ做い＊＊することを脣歓とするもので
ある・ 以上、本発明の実施例をａｍを参照してＩｌ！明Ｔる。
亀１１は本発明の＃級−１動倣い制御方法に用いられる
装置である。＃Ａ中の１．１′はｗＬ滴縁材であり、ｇ
はこれらｗＬ浴接材１．１′の突合せ部に形成されたＩ
Ｉ接−先である。藺紀被浴級拐１．１′の上方には前記
開先ｇの直上に位置決めされる浴接トーチ２が配設され
ている。
装置である。＃Ａ中の１．１′はｗＬ滴縁材であり、ｇ
はこれらｗＬ浴接材１．１′の突合せ部に形成されたＩ
Ｉ接−先である。藺紀被浴級拐１．１′の上方には前記
開先ｇの直上に位置決めされる浴接トーチ２が配設され
ている。
この浴接トーチ２にはＳ線ワイヤ１が挿通され、かつ該
ワイヤ３は送給モータ４により前記トーチ２に供給、さ
れる・まだ、図中の５は溶接電源であり、該電源５の出
力端子の一方は＊浴接材１（又は１′）に、他方は分＃
ｉ！器（シャント）６をブｒして前記トーチｘ Ｋ ｓ
大々接続している。
ワイヤ３は送給モータ４により前記トーチ２に供給、さ
れる・まだ、図中の５は溶接電源であり、該電源５の出
力端子の一方は＊浴接材１（又は１′）に、他方は分＃
ｉ！器（シャント）６をブｒして前記トーチｘ Ｋ ｓ
大々接続している。
東に、−中の１は前記送給モータ４をｎｔｕ御するワイ
ヤ送給制御器である。そして、前配分Ｒ−６は線分Ｒ器
Ｃからの夷溶接電＆ｌＫ比例して電圧ｖ１ の増−１
路とし工作用するアークセンチ制御Ｉ％ＩＩ！１＆ｃ接
続しており、かつ販アークセンｆ制御ｌ器８の信号はマ
イクロコンピュータ９に出力される・このコンピュータ
ｐはサーボアンプ１０を弁してオシレートモータ１１に
＊＊され、該コンピユータフから藺紀ｍ像トーチ１の位
置決め制御信号がｔ−ポアンプ１０を介してオシレート
モータＪＪＫ出力されるようＫなっている。このオシレ
ートモータ１１の出力軸の一方は開港が一紀トーチＩＫ
遅結したボールスクリュ一方式スライド軸１１に％他方
はパルスエンコーダ１１に夫々連結しており、エンコー
ダ１３の出力信号は前記マイクロコンピュータ９に人力
されている・ 次に、本発明の＃ＷｔｆＩＡ自動倣い制自動法を―述し
たａ１４１−１示の装置及び第２−（ａ） ｍ （ｂｔ
の動作原理図を参照して１１！明する０ （１） ます、第２−偵）に示す如く、被Ｓ振材１゜
１′の溶接−先ｇのスタート部Ｔ魯、エンド部Ｔｅのほ
ぼ中心上Ｋｌ績トーチ２を手動で予め位隨次めし、この
時のオシレートスライド位置をマイクロコンピュータ９
ヘテイーチングする。ｆｌｌｌｌａｉＫ、谷点のエンコ
ーダＩＪの絖みをコンピュータｊｌＩｌｃ一時記憶させ
る・（ｌｌ）久いで、被鹸接材１．１′を治具上にセノ
トシ、自ｗＪ瘤嫉ボタン（−示せす）な押すことにより
マイクロコンピュータｐからのプレイバック指令によっ
て溶接トーチ２をスタート部（ティーチングポイン））
ＴＩＫ初期位置決めする。この後、送給モーターなＯＮ
して浴接ワイヤ３を送ると共Ｋｍｍ電電ａｌｌをＯＮす
ることによってアーク溶接な鈍始する。
ヤ送給制御器である。そして、前配分Ｒ−６は線分Ｒ器
Ｃからの夷溶接電＆ｌＫ比例して電圧ｖ１ の増−１
路とし工作用するアークセンチ制御Ｉ％ＩＩ！１＆ｃ接
続しており、かつ販アークセンｆ制御ｌ器８の信号はマ
イクロコンピュータ９に出力される・このコンピュータ
ｐはサーボアンプ１０を弁してオシレートモータ１１に
＊＊され、該コンピユータフから藺紀ｍ像トーチ１の位
置決め制御信号がｔ−ポアンプ１０を介してオシレート
モータＪＪＫ出力されるようＫなっている。このオシレ
ートモータ１１の出力軸の一方は開港が一紀トーチＩＫ
遅結したボールスクリュ一方式スライド軸１１に％他方
はパルスエンコーダ１１に夫々連結しており、エンコー
ダ１３の出力信号は前記マイクロコンピュータ９に人力
されている・ 次に、本発明の＃ＷｔｆＩＡ自動倣い制自動法を―述し
たａ１４１−１示の装置及び第２−（ａ） ｍ （ｂｔ
の動作原理図を参照して１１！明する０ （１） ます、第２−偵）に示す如く、被Ｓ振材１゜
１′の溶接−先ｇのスタート部Ｔ魯、エンド部Ｔｅのほ
ぼ中心上Ｋｌ績トーチ２を手動で予め位隨次めし、この
時のオシレートスライド位置をマイクロコンピュータ９
ヘテイーチングする。ｆｌｌｌｌａｉＫ、谷点のエンコ
ーダＩＪの絖みをコンピュータｊｌＩｌｃ一時記憶させ
る・（ｌｌ）久いで、被鹸接材１．１′を治具上にセノ
トシ、自ｗＪ瘤嫉ボタン（−示せす）な押すことにより
マイクロコンピュータｐからのプレイバック指令によっ
て溶接トーチ２をスタート部（ティーチングポイン））
ＴＩＫ初期位置決めする。この後、送給モーターなＯＮ
して浴接ワイヤ３を送ると共Ｋｍｍ電電ａｌｌをＯＮす
ることによってアーク溶接な鈍始する。
（２））次いで、各パスＰ＊に予め指定した浴接するべ
く開先面（右又は左、ここでは左）ｇＬに向ってｍ鈑ト
ーチ２を動かす。この時、−級トーチ２が爽紐で示す開
先面ｇＬ’ Ｃ本来の一矢向ｇＬは破線で示す）Ｋ近づ
くに従って縞２１１ （ｂ） Ｋ示す如く＃接ワイヤ１
の突出し兼Ｅが１先中心ｆｓｈｃからｇｇＫ組かくなる
。一般にアーク溶接の特性上、ワイヤ突出し長Ｅと夷ｌ
ｖ振亀流ｌとは逆比例関係にあるので、溶接電源５にｌ
ｌ絖された分流器６からトーチ２への出力電圧Ｖは開先
中心部のワイヤ５１！出し長ｋｊの時の電圧ＶｃＫ比べ
て開先面近傍のワイヤ突出し義Ｅｇの時の亀８Ｅｖ、の
方が大きくなる。しかるに、予め設定した不感帯１ｉＫ
よりＶｇ ＞ Ｖｃ十砿となった時、１−クセンｆ制御
器８から出力信号をマイクロコンビエリ］へ入力すれば
１反転値号をｔ−ポアンプ１０を介してオＶし″″シモ
ータ１１送られスライド軸１１−Ｃ４ｂツーＣｆ１Ｉｌ
ｔト−ｆｌｋｌｌ１２ｆｊＡ（＆）中の膚印点で逆走さ
れる。一方、逆走距離ＷはパルスエンコーダＩＪで検出
され、マイクロコンピュータ＃に入力され、予めティー
チングしたポイントＴｓＫＲされ、再び霧先向ｇｔ、／
貴に向って動く。
く開先面（右又は左、ここでは左）ｇＬに向ってｍ鈑ト
ーチ２を動かす。この時、−級トーチ２が爽紐で示す開
先面ｇＬ’ Ｃ本来の一矢向ｇＬは破線で示す）Ｋ近づ
くに従って縞２１１ （ｂ） Ｋ示す如く＃接ワイヤ１
の突出し兼Ｅが１先中心ｆｓｈｃからｇｇＫ組かくなる
。一般にアーク溶接の特性上、ワイヤ突出し長Ｅと夷ｌ
ｖ振亀流ｌとは逆比例関係にあるので、溶接電源５にｌ
ｌ絖された分流器６からトーチ２への出力電圧Ｖは開先
中心部のワイヤ５１！出し長ｋｊの時の電圧ＶｃＫ比べ
て開先面近傍のワイヤ突出し義Ｅｇの時の亀８Ｅｖ、の
方が大きくなる。しかるに、予め設定した不感帯１ｉＫ
よりＶｇ ＞ Ｖｃ十砿となった時、１−クセンｆ制御
器８から出力信号をマイクロコンビエリ］へ入力すれば
１反転値号をｔ−ポアンプ１０を介してオＶし″″シモ
ータ１１送られスライド軸１１−Ｃ４ｂツーＣｆ１Ｉｌ
ｔト−ｆｌｋｌｌ１２ｆｊＡ（＆）中の膚印点で逆走さ
れる。一方、逆走距離ＷはパルスエンコーダＩＪで検出
され、マイクロコンピュータ＃に入力され、予めティー
チングしたポイントＴｓＫＲされ、再び霧先向ｇｔ、／
貴に向って動く。
上述した反転動作を繰り返す湯揚において、開先面ｇＬ
／でのアーク七ｙ葉制御器−の指令による折り返し点（
Ｘ印点ンでのエンコーダ１３の続みな前崗のそれと減算
し、その娯差分ΔＷだけティーチングポイン） Ｔｓ
の位置データな修正することにより％ ｌｌＩ＊ｌｉ
ｇＬＫｆｆｉって溶接トーチ２はオＶレーｔ＠Ｗで走査
され自ｖｍ倣いが行なわれる。そして、ｉＩ接トーチ２
かティーチングしたエンド部′ｒＣまで退社すると、自
動的にｆＩＩ接が停止される◎（ＩＶ）次に、右胸の開
先面ｉｌｌ のＩｗ飯は左右のオンレート方向を反対に
することにより同様に自ＭＪＪ倣い制御が行なわれ開先
面が溶接がなされる。
／でのアーク七ｙ葉制御器−の指令による折り返し点（
Ｘ印点ンでのエンコーダ１３の続みな前崗のそれと減算
し、その娯差分ΔＷだけティーチングポイン） Ｔｓ
の位置データな修正することにより％ ｌｌＩ＊ｌｉ
ｇＬＫｆｆｉって溶接トーチ２はオＶレーｔ＠Ｗで走査
され自ｖｍ倣いが行なわれる。そして、ｉＩ接トーチ２
かティーチングしたエンド部′ｒＣまで退社すると、自
動的にｆＩＩ接が停止される◎（ＩＶ）次に、右胸の開
先面ｉｌｌ のＩｗ飯は左右のオンレート方向を反対に
することにより同様に自ＭＪＪ倣い制御が行なわれ開先
面が溶接がなされる。
しかして１本発明はアーク溶接におけるワイヤ突出し兼
Ｅと実溶接電Ｉｔｌか逆比例曲係になることを応用した
アーク自身をセンナとして利用する方法であるため、＊
［ｉ材に対応したリアルタイムの制御が可能となる。ま
た、従来法の如くアーク″ｌ＃囲気によるプローブやセ
ンナの損傷という欠点を解消でき、故−のない安定した
制＃を牛永久的に行なうことができる。＊に装置゛の１
１５Ｘ化と保守懺用の大巾な低減化な達成できる・ なお、上紀與施例では幡綴ビードの振分は積層（１層２
パス）による開先の片ｌＩ倣い方式について説明したが
、以下に示す応用も可能であるｐ （１）１−クセン夛制御−を動作させない−の一先一に
７−イーチングポイントＴ◆を設定すれば暴虐１パスに
よる開先の自動機い溶接が可能となる・ （２）左右の開先面の相刺距−を求めることにより、予
め設定した次パスｆ】オＶレー）ｍＷｔ過轟ＫＧ正でき
る。
Ｅと実溶接電Ｉｔｌか逆比例曲係になることを応用した
アーク自身をセンナとして利用する方法であるため、＊
［ｉ材に対応したリアルタイムの制御が可能となる。ま
た、従来法の如くアーク″ｌ＃囲気によるプローブやセ
ンナの損傷という欠点を解消でき、故−のない安定した
制＃を牛永久的に行なうことができる。＊に装置゛の１
１５Ｘ化と保守懺用の大巾な低減化な達成できる・ なお、上紀與施例では幡綴ビードの振分は積層（１層２
パス）による開先の片ｌＩ倣い方式について説明したが
、以下に示す応用も可能であるｐ （１）１−クセン夛制御−を動作させない−の一先一に
７−イーチングポイントＴ◆を設定すれば暴虐１パスに
よる開先の自動機い溶接が可能となる・ （２）左右の開先面の相刺距−を求めることにより、予
め設定した次パスｆ】オＶレー）ｍＷｔ過轟ＫＧ正でき
る。
以上靜述した如く１本ｉｉ＠のｉｉｉ＊ｓｉ自動倣暢１
自動ＩｌｌＩ１４１７ｙ法によれば＃１績１−りそのも
のをセンナとして開先面を検出することＫよって、＊刷
なセンナを付属させることなく、リアルタイムのインプ
ロセス制御を高精度で行な５コトカ”ｔ’Ｓると共に装
置のＩＩｉ素化などを遍威でき、ひ暫１てはアーク１ｗ
振ロボツシ、自動−ＩＩＩ−に有効に利用できる等顕著
な効果を有する・
自動ＩｌｌＩ１４１７ｙ法によれば＃１績１−りそのも
のをセンナとして開先面を検出することＫよって、＊刷
なセンナを付属させることなく、リアルタイムのインプ
ロセス制御を高精度で行な５コトカ”ｔ’Ｓると共に装
置のＩＩｉ素化などを遍威でき、ひ暫１てはアーク１ｗ
振ロボツシ、自動−ＩＩＩ−に有効に利用できる等顕著
な効果を有する・
＠１−は本殆−の連接−幽動倣い制御方法に用いられる
装置の概略１１ｂ第ｍ Ｉｆ （ａ） 、 （ｂ）は本
尭明の溶接―自ｌｌｌ１倣い制御を説明するための動作
態ｍ−である・ １ 、１ ′ ・・・１―屹−１−１−【檀呵Ｌ
Ｊ ・・・［１） −チ 、 ３ ・・・＾接ワ
イヤ、５・・・ｉｌｌｉｔｍ、＃・・・分流器、８・・
・アークセン葉制御器、９・・・マイクロコンピュータ
、１０・・珈′夛−パボアンプ、１１・・・オリレート
そ一タ、１２・・・スライ−ｙｅｓ Ｊ Ｊ・・・／＜
ルスエンコ出願燕堰へ弁量士 鈴 江 武 彦 矛Ｉ図 矛２１！！Ｄ
装置の概略１１ｂ第ｍ Ｉｆ （ａ） 、 （ｂ）は本
尭明の溶接―自ｌｌｌ１倣い制御を説明するための動作
態ｍ−である・ １ 、１ ′ ・・・１―屹−１−１−【檀呵Ｌ
Ｊ ・・・［１） −チ 、 ３ ・・・＾接ワ
イヤ、５・・・ｉｌｌｉｔｍ、＃・・・分流器、８・・
・アークセン葉制御器、９・・・マイクロコンピュータ
、１０・・珈′夛−パボアンプ、１１・・・オリレート
そ一タ、１２・・・スライ−ｙｅｓ Ｊ Ｊ・・・／＜
ルスエンコ出願燕堰へ弁量士 鈴 江 武 彦 矛Ｉ図 矛２１！！Ｄ
Claims (1)
- 浴振トーチをオシレートさせながら被Ｓｍ材の開先ｆ６
接を行なう消耗電極式アーク溶接において、創紀被浴接
材の關先向でのオシレートの方向反転を、＊振電源の出
力稠に設けた分眞器のＩＩＬ比が開先中心部の電圧と別
Ｋａｌ！した不感蛍との酋１を越えた値になった時に行
ない、かつ他方のオシレートの方−向反転な、予め設定
したティーチングポイントで行なうと共に、鎖ディーチ
ングポイントの位置データな☆オＶレーＬＪｌｉｌ１期
での＃Ｎ省の反転位置の一葺分で修正することにより自
動做い溶接することを骨黴とする浴嵌麿自動倣い制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2861182A JPS58145370A (ja) | 1982-02-24 | 1982-02-24 | 溶接線自動倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2861182A JPS58145370A (ja) | 1982-02-24 | 1982-02-24 | 溶接線自動倣い制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58145370A true JPS58145370A (ja) | 1983-08-30 |
Family
ID=12253359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2861182A Pending JPS58145370A (ja) | 1982-02-24 | 1982-02-24 | 溶接線自動倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58145370A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4633059A (en) * | 1983-12-09 | 1986-12-30 | Hitachi, Ltd | Method and apparatus for welding line tracer control |
-
1982
- 1982-02-24 JP JP2861182A patent/JPS58145370A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4633059A (en) * | 1983-12-09 | 1986-12-30 | Hitachi, Ltd | Method and apparatus for welding line tracer control |
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