JPS58137777A - レトロスペクテイブデ−タフイルタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １次、２次又は３次元的に連結された複数の区画で物体
又はターゲットの存在の調査を順次行うレーダー、ソナ
ー、超音波又はその他の物体検知通信システムに於ける
データ処理に、本発明は関係する。

従って本発明は、サーキュラ−スキャン、オシレーテイ
ング即ち往復側方スキャン又はフェーズドアレイスキャ
ンを行うシステムにも関係するものである。

特にレーダーシステムに於いて、信号対クラッタ−比が
小さい困難な海上クラッタ−環境に於いて、表面ターゲ
ットを検知するための各種システムが開発されている。

このようなシステムに於いては、偽アラームの可能性Ｐ
ｆａ　　（即ち偽アラーム率）とターゲット検知の信頼
性との妥協がしばしば行われている。ターゲットを全（
ミスしないこと確実にするには、このような先行技術の
システムはしばしばＰｆａを増大させたり、或いは他の
検知モードに切替えている。ターゲットとクラッタ−の
識別が重要であるときは、Ｐｆａを低下せしめて、その
結果、信頼性が低下する。先行技術のシステムでは、各
種環境に対して適応シュレソショルディングを採用して
いる（米国特許第４．００５．４１５号）。

単一のプロセッサで、ノイズとクラッタ−の多い環境下
の検知で高い信頼性と低いＰｆａ値を維持しようとする
試みはほとんど成功していない。

本発明は、先行する同定化した複数の時点で検知した接
触（ターゲット、ノイズ、クラッタ又は意味のない物体
の存在を意味する）に対して各々の検知接触を検査する
レトロスペクティブ　データ　フィルタを提供すること
を目的とする。゛有意接触”　（ｃｏｎｔａｃｔ　ｏｆ
　　１ｎｔｅｒｅｓｔ）と称される検査した接触の位置
を、所定の時間枠内で生じた各々の先行接触の位置と１
対ｌで（ｐａｉｒ　−ｗｉｓｅ　　ｆａｓｈｉｏｎ　）
比較する。任意の時点で唯一の有意接触、即ち最新の接
触がある。上記の如き１対１比較の各々に対して時間経
過後の位置の差に関連する速度が導かれる。各速度数は
、ターゲットが航行するであろう速度帯域に対応する。

所定の時間枠で行われて、該時間枠内で特定の速度数を
有する上記の１対ｌ比較によって、速度プロフィルとし
て表現される接触ヒストリーを形成する。この速度プロ
フィルは、各速度数に適合する先行接触の全体の数と時
間を指示する。速度プロフィル内の接触及び／又はこれ
らの接触の相対的タイミングの全体の数を用いて“評価
値”　（ｑｕａｌｉｔｙ　ｖａｌｕｅ　）を作る。この
評価値は目標である物体又はターゲットがプロフィルヒ
ストリーで示す接触によって表されていることを意味す
る。目標である物体の接触、即ち有意接触を以前の接触
と比較するので、有意接触と関連する先″行接触は口過
されて、速度プロフィルが最新化される。一連の有意接
触がレトロスペクティブ　データ　フィルタに入力され
るので、各種速度プロフィルがリセ・ノドされ、最新化
される。

□ 本発明の好ましい態様に従うと、同定される時刻は、複
数の位置区画（１次元、２次元又は３次元的に連結され
ている）の各々をレーダー又は其の他のシステムで周期
的にサーチするスキャンとして定義される。位置区画の
外側のコンタクトを比較処理から除外することのほか、
本発明に従うと、速度制限値を設け、適切と考えられる
接触の数を制限する。問題とするターゲットの速度より
も高速すぎたり、或いは低速すぎる速度で移動する物体
の存在を示す接触は除去され、速度プロフィルで考慮さ
れない。

更に、データの多数のスキャンを処理するには、タイミ
ングよ（記憶し、読出す方法が必要である。

リアルタイムレーダー信号処理に必要な高速度で書き込
み及び読み取りが可能な最も費用効果のよい記憶媒体は
ＭＯ３ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）で菖る。も
し入力されるデータに関連する過去のスキャンからのデ
ータをメモリー中にサーチする効果的な方法があるなら
ば、上記のＲＡＭはスキャン当たり数千のレーダー接触
を記憶し、処理するのに効果的である。本発明に従うと
、レンジ又はリンクされた相関をレンジ／方位（ｒａｎ
ｇｅ　／ｂｅａｒｉｎｇ　１ｉｎｋｅｄ　　ｃｏｒｒｅ
ｌａｔｉｏｎ’）を使用して、サーチを行うことができ
る。レンジ又はレンジ／方位を順序づけた構造によって
、相関プロセスの第１の次元のレンジ又はレンジ／方位
が自動的に４えられて、レーダーの如きスキャン装置を
フォローする処理の論理的順位が可能となる。メモリー
は、相関処理で使用すべきデータのセントのための特別
の位置を七ノドアップする代わりに、入力されるデータ
で順次溝たされる。これは、各メモリー位置が使用され
、最後のメモリー位置にも入力されると、位０からメモ
リーがオーバーライドされるもので、極めて効果的であ
る。メモリー位置の全数が相関期間に受は取る接触の数
より多いときは、（例えば８レーダースキヤン）、この
メモリー使用方法は効果的である。もし、８スキヤンの
間に受信した接触の数がメモリー位置の全数を超えたと
きは、相関処理に必要な幾つかのデータはオーバーライ
ドされる。

メモリー位置を超える接触状態に適応するために、本発
明の１態様では、相関処理で使用するスキャンの数を調
整して、メモリー内のデータの有効スキャンの数に対応
させる。か（することによって、入力されるデータの濃
度と使用可能なメモリーの位置に従って２〜８のスキャ
ンのデータで相関処理を行う。これを達成するため、使
用中のマルチスキャンメモリーをモニターして、マルチ
スキャンメモリーがフルで、従って有効データがオーバ
ーライドされるときをシステムに通知する。

メモリーのオーバーライドが起こらんとするのを決定す
る基準は、マルチスキャンメモリーの第１利用可能アド
レス（ＦＡＶ　）が最も古い有効リンクアドレスと等し
いことである。このテストは、現行スキャン数に基づく
アドレスのＲＡＭ内に順次各スキャンの第１リンクを記
憶して行う。

従って、本発明では、先行の同定された時刻、耶ち有意
接触と比較する接触を有するスキャンの数は、所定時刻
に於いて検知した接触の数に依存して変化する。更に詳
細には、例えば有意接触を（ｎ　−１）の先行スキャン
の先行接触と通常は比較するのに用いるマルチスキャン
メモリーは、検知される接触の数が急増するときは（ｎ
−２）又は（ｎ−３）等の先行スキャンの先行接触と該
有意接触とを比較するように構成する。逆に、検知され
る接触の数が減少してくると、マルチスキャンメモリー
は（ｎ　−４）のスキャンで比較する状態に自動的に復
帰する。

従って、本発明の目的は海上クラッタ及びノイズのある
環境で高い信頼性と同しに偽アラームの可能性を低く保
持することにある。

更に、本発明の目的は、レーダー又はその他のシステム
で検知した接触を直接評価するハードウェアを提供する
ことにある。

更に本発明の目的は、該ハードウェアに類似のコンピュ
ーターモデルであって、そのソフトウェアモデルが、該
ハードウェアの如く接触データを評価し、且つ、コンピ
ューターモデルに対応する改造を行うことによってハー
ドウェアを変更する効果を決定できるものを提供するど
とにある。

第１図には本発明の１態様が示されている。更に詳細に
はレトロスペクティブ　データ　フィルタ１００がレー
ダシステムに組込まれた状態で示されている。ホストレ
ーダ１０２はインプットプロセッサ１０４にアナログレ
ーダデータを与え、プロセッサ１０４によって何時“接
触”が起こったかが決定される。インプットプロセッサ
１０４の励起は、それによって決定されるレーダ接触に
対応する１組の位置データである。これらのレーダ接触
は、ターゲットの検知又はノイブ、クラッタ−又は無意
味な物体の検知に対応する。レトロスペクテイプ　デー
、タ　フィルタ１００は、ともに、観察したときに所定
の確率のもとてどの接触がターゲットの存在に相当する
のかを決定するために、ある特定の有意接触の位置デー
タのセットをそれ以前に起こった接触に関連する位置デ
ータのセントと比較する。フィルタ１００の出力は、可
能性のあるターゲットを追跡するためにディスプレイシ
ステム１０６及び／又はトラッキングシステム１０８に
印加される。

レトロスペクテイブ　データ　フィルタ１００の機能を
第２図及び第３図で説明する。第２図では、１つの有意
接触、接触Ｎｏ、１が、多くの他の接触とともに区画、
即ちレンジ／方位ウィンド内に示されている。第２図に
示されている接触は、所定の数のレーダスキャンで生し
た接触にのみ対応しているのに注意すべきである。従っ
て、第２図に示されている接触は、所定の時間枠内で且
つ所定の位置区画内で検知した接触を示している。（接
触の数は時間的順序（ｃｈｒｏｎｏｌｏｇｉｃａｌ　ｏ
ｒｄｅｒ　）と逆に起きていることに注目すべきである
。

第３図には、種々の接触が有意接触、即ちＮｏ、１から
の距離の関数として、且つスキャン数の関数としてプロ
ットされている。特に、接触Ｎｏ、１とＮｏ。

２はスキャン０の間に検知されている。接触３と４はス
キャンＮｏ、１の間に、接触５と６はスキャンＮｏ、　
２の間に、等々の如く検知されている。位置及び時刻の
関数として接触のロケーションを決定するのに、第３図
では有意接触Ｎｏ、１から複数の速度帯域を設定してい
る。この帯域には以前に検知した複数の接触が含まれる
。本発明に従い、各帯域を別個に検べて、どれだけ多く
のブリセントした数の先行スキャンに、またどのスキャ
ンに接触があるかを決定する。

第３図では、有意接触に対してインバウンドとアウトバ
ウンド方向に７ノツト毎に速度帯域を分割している。第
３図を検べると、１４〜２１ノットインバウンド速度帯
域には接触９及び１５　（それぞれ第４及び第７スキヤ
ンである）が存在してぃ−ることが解かる。従って、接
触１９及び１５が１４乃至２１ノツトの速度でインバウ
ンド（即ち内地方向に）に移動する１つのターゲットを
示している可能性が現れている。しかしながら、２８〜
３５インバウンド速度帯域を検べてみると、接触１．４
．６．１０．１２及び１４のすべてが存在している。本
発明に従うと、有意接触、接触Ｎｏ、１に関して２８〜
３５ノツトでインバウンドに移動する現実のターゲット
が示されているという大きな蓋然性がある。下記に詳述
する如く、所定の速度帯域の接触の数を単純に数えるだ
けではなく、本発明では接触が相互に関連している場合
にウェイトを置く。例えば、スキャンナンバー４．５．
６（各々接触１０．１２．１４）の如く３つの接触が１
列上に位置しているときには、７つのスキャン上で間隔
をおいて位置している３つの接触よりもターゲット存在
の確率が高いとするウェイトをおく。同様に、有意接触
に接近して検知された接触は、時間的にずっと先行し且
つ離間している接触よりもウェイトが大きい。より広汎
な意味で、本発明は、（１）所定数のスキャンにまたが
る所定速度帯域の接触に基づいて速度プロフィルを決定
し、（２）ある特定の速度プロフィル内に有意接触が限
定される蓋然性もしくは必然性を決定することにある。

第２図及び第３図に従うと、レトロスペクティブ　デー
タ　フィルタ１００には３つの基本的ステップがあるこ
とが理解できる。第１のステップでは時間及び空間的に
レトロスペクティブな（遡及的な）相関処理を行い、こ
＼では所定の位置セクタで探知された各接触を、その接
触が起こったスキャンと関係づける。現実のターゲット
の最大速度とスキャンの数、又は相関を行った時間によ
って限界値を決め、この限界値は位置セクタのサイズを
決定する。第２のステップとして有意接触に対してどの
接触がある特定のレンジ対時間（又はスキャン数）の直
線又は帯域に位置しているかを決定する。この決定によ
って速度プロフィルが得られる。第３のステップとして
、所定速度プロフィルに対応するターゲットが存在する
蓋然性又は確率を示すものとして、各速度プロフィルの
接触の数及び／又は位置に基づきアウトプットすべき決
定を行う。

第２図及び第３図に示す機能を行うものとしてζハード
ウェア設計（第４図及び第５図）又はコンピュータモデ
ル設計（第５図及び第６図）がある。

更に、接触は孤立した探知に対応したり、集中したもの
であったりするが、いずれの場合もターゲットの存在の
可能性の評価が可能である。

ハードウェアの、ζ 第４図は、レーダ網での本発明の好ましい態様のハード
ウェアを示している。インプットプロセッサ１０４から
レトロスベクティプ　データ　フィルタ１００には複数
の並列入力線で伝送されるレンジ及び方位データである
。並列入方線線はファースト−イン、ファースト−アウ
ト（ＦＩＦＯ）バ・イファ２００に接続し、バッファ２
００は複数組の位置データ（例えばレンジ一方位の対と
して）を一時記憶し、フィルタｌＯｏの処理速度に合わ
せて出力する。もしインプットプロセッサ１０４がらフ
ィルタ１００にその処理速度を超えてレンジ一方位デー
タが入力されると、ＦＩＦＯバッファ２００はこれらを
記憶し、より低速度でフィルタ１００に入力する。

各接触に相当するレンジと方位データはサーキュラ−マ
ルチスキャンメモリー２０２に入力される。

レンジ及び方位の入力の最も意義ある部分はセクタ１０
エレメント２０４に送られ、こ＼でレンジと方位部分を
結合しセクタ同定信号としてインデックスレジスタ２０
６に送られる。（セクタ同定信号の第１部分はレンジ入
力の最重要ビットからなり、その残部は方位インプット
の最重要部分からなる）セクタ同定信号は位置セクタを
決定する。同定されたセクタの先行接触のみが検査され
る。ＦＡＶレジスタ２０８の第１利用可能アドレスが一
連の有意接触の各々に割り当てられる。一連の有意接触
に対してＦＡＶ　レジスタ２０８はインデックスレジス
タ２０６のインクレメントされたＦＡＶアドレスを与え
る。現行のＦＡＶアドレス及びセクタ同定信号がインデ
ックスレジスタ２０６に印加される。マルチスキャンメ
モリー２０２及びインデックスレジスタ２０６はいわゆ
る“リンキングを行う。

リンキングでは、インデックスレジスタ２０６は、同一
のセクタ同定信号とそのスキャンナンバーを有する最新
の先行ＦＡＶアドレスを記憶する。セクタ同定信号の入
力に応答して、インデックスレジスタ２０６は該セクタ
同定信号と関連した最新の先行ＦＡＶアドレスを出し、
かくして現行ＦＡＶアドレスと、それと同一のセクタ同
定信号に関連した最新の先行ＦＡＶアドレスとをリンク
する。更に、インデックスレジスタ２０６は最新の先行
ＦＡＶアドレスに関連したスキャンナンバーを出力する
。インデックスレジスタ２０６からリンク出力及びスキ
ャンナンバーが号−キュラーマルチスキャンメモリー２
０２に印加されると同時に、ＦＩＦＯバッファ２００か
らレンジ及び方位のデータも印加される。スキャンカウ
ンタ２１０は、レーダが北方交点の如きある特定の点を
交叉する毎にインクレメントする。

スキャンカウンタ２１０は所定の数をカウントするとり
セントし、新たなカウントを再開する。スキャンカウン
タ２１０からのスキャンナンバーは、・インデックスレ
ジスタ２０６からのリンクアウトプット及びＦＩＦＯバ
ッファからのレンジ及び方位データと共にサーキュラ−
マルチスキャンメモリ２０２に入力されて、単一のワー
ドエントリを与える。このエントリは、アドレスを現行
の有意接触に割り当てているＦＡＶレジスタ２０８から
の現行のＦＡＶアドレスと関連している。更に詳細には
、現行ＦＡＶアドレスは２：１スイツチ２１２に入力さ
れ、該スイッチ２１２は、リンク−スキャン−レンジ一
方位ワードに関連した現行アドレスが入力すると、現行
ＦＡＶアドレスをサーキュラ−マルチスキャンメモリ２
０２に送る。従って、現行ＦＡＶアドレスはリンクアド
レス、即ち現行セクタ同定信号と関連する最新先行ＰＡ
Ｖアドレスと；リンクアドレスのスキャンナンバー；及
び現行有意接触のレンジ及び方位と関連していることが
理解できる。第４図で示す最旧有効レジスタ２１４は、
現行の有意接触のデータ処理中の最旧の有効アドレスを
記憶する。

有効リンクテストエレメント２１６は、サーキュラ−マ
ルチスキャンメモリ２０２内のスキャンナンバーを、＋
１１スキヤンカウンタ２１０から導いた最終の有効スキ
ャンナンバー（ＬＶＳＮ）レジスタ２１７と、（２）コ
ントロールセクション２６６からの最旧有効スキャンナ
ンバーと比較する。セクタのサーチが始まると、ＬＶＳ
Ｎレジスタ２１７はスキャンカウンタ２１Ｏからの現行
スキャンナンバーに等しくリセフトされる。有効リンク
テストエレメント２１６によってリンクアドレスが有効
と判断されると、リンクアドレスに関連したスキャンナ
ンバーがＬＶＳＮレジスタ２１７の現行内容をリプレー
スする。有効リンクアドレスの可能なロケーションを減
するこの方法は、古すぎて有意となりえないデータとリ
ンクするのを防止する。もし、リンクアドレスが現行第
１利用可能アドレスより大きいが、あるいは、最旧有効
アドレスよりも小さいとき、リンクアドレスは不正確で
ある。即ち、リンクアドレスは、現行の有意接触と関係
する現行サイクル以前の処理サイクルを示している。最
旧の有効スキャンナンバーがリンクスキャンナンバーよ
り小さいが、又は等しく、リンクスキャンナンバーが最
終の有効スキャンナンバーより小さく、更にリンクアド
レスがゼロに等しくないと仮定すると、リンクアドレス
は有効であり、有効リンクテストエレメント２１６から
のアウトプットとして与えられる。次いで、リンクアド
レスは２：１スイツチ２１２を介してサーキュラ−マル
チスキャンメモリ２０２に印加される。

サーキュラ−マルチスキャンメモリ２０２は、該メモリ
に読み取られた各アドレスに関連するリンクアドレス、
スキャン、レンジ及び方位の情報を出力するように設計
されている。現行の有意接触に関連するアドレスがサー
キエラーマルチスキャンメモリー２０２に入力されると
、該アドレスに関連したリンクアドレス、スキャン、レ
ンジ及び方位が出力として与えられる。（有効リンクテ
ストエレメント２１６を介して）リンクアドレスがサー
キュラ−マルチスキャンメモリ２０２のアドレス入力部
に印加されると、該アドレス入力に関連するリンクアド
レススキャンナンバー、レンジ及び方位が出力として与
えられる。第１リンクアドレスが未だ第２リンクアドレ
スを示すことがあり、サーキエラーマルチスキ中ンメモ
リ２０２のアドレスインプットに逆行して、サーキュラ
−マルチスキャンメモリ２０２内の一連のリンクアドレ
スの指示を与える。第４図に示す如く、マルチスキャン
メモリからの各リンクアドレスは２：１スイツチ２１８
に入力される。従って、未だに他の有効リンクアドレス
を指示する各リンクアドレスはマルチスキャンメモリ２
０２で処理されるとともに、対応するスキャン、レンジ
及び方向のアウトプットがマルチスキャンメモリ２０２
によって与えられる。

号−キュラーマルチスキャンメモリ２０２のデータ処理
が第５図で示される。第５図の左側の表を参照すると、
二進数で０から始まり１８を超える各種セクタ同定信号
が左端欄にリストアツブされている。各セクタ同定信号
に関連して、（１）セクタ内の最新先行第１利用可能ア
ドレスＦＡＶ　、（２）そのスキャン、（３）該セクタ
同定信号に対応するＦＡＶレジスタ２０８からの第１利
用可能アドレスが示されている。例として、セクタ同定
信号０１００１０　（１Ｂの２進数）の項を説明する。

この態様では最初の３っのビットがレンジ入力の最重要
のビットを示し後の３つのビットが方位を示すちるであ
る。このセクタ同定信号１８に関連する最新の先行第１
利用可能アドレスは左欄に示すように５００である。Ｆ
Ａシレジスタ２０Ｂからの第１利用可能アドレスは６２
０である。このＦＡシアドレス６２０が現行の有意接触
に割り当てられる。各時刻毎に新しい第１利用可能アド
レスが右欄に入り、特定のセクタ同定信号に対する右欄
の先行する内容を左欄に移動させているのに注目すべき
である。このようにして、インデックスレジスタ２０６
は、同じセクタ同定信号（この場合１８である）に関連
する第１利用可能アドレス（この場合６２０である）を
最新先行第１利用可能アドレス（この場合５００である
）とリンクさせている。セクタは１８内で探知される次
の接触は新しいＦＡＶアドレスを右欄に入れ、アドレス
６２０はリンクアドレスとして左欄にシフトさせる。

第４図に示すように、リンクアドレス（この場合５００
）はサーキュラ−マルチスキャンメモリ２゜２に入力さ
れ、その操作は第５図の右側の表に示されている。

第４及び第５図を参照すると、ＦＩＦＯバッファ２００
１インデックスレジスタ２０６及びスキャンカウンタ２
１０はマルチスキャンメモリー２０２にアドレス６２０
と関連するリンクアドレス−スキャン−レンジ一方位の
情報を入力するものとして示されている。アドレス６２
０と関連したスキャン、レンジ及び方位の情報はサーキ
ュラ−マルチスキャンメチリ２０２の出力として与えら
れる。次いで、リンクアドレス５００は、２：ｌスイッ
チ２１８、有効リンクテストエレメント２１６及び２：
１スイツチ２１２を介してサーキュラ−マルチスキャン
メモリ２゜２のアドレスインプットにフィードバンクさ
れて、アドレス５００に関連ずリンクアドレス、スキャ
ン、レンジ及び方位情報を読み出す。同様に、リンクア
ドレス５００は次のリンクアドレスに４２０を指示する
ものとしてしめされている。同様に、アドレス４２０も
号−キュラーマルチスキャンメモリ２０２に入力され、
それに関連する情報が読み出される。

アドレス４２０に対するリンクアドレスは４１９で、４
１９は更にアドレス３００とリンクしている。従って、
号−キュラーマルチスキャンメモリ２０２は、ゼロリン
クになるか、リンクアドレスが有効リンクテスト２１６
を通らなくなるまで、一連のリンクアドレスの各々に関
連するスキャン、レンジ及び方位のアウトプットを行う
。エレメント２００〜２１８はユニット２１９の好まし
い態様をなすことに注意すべきである。ユニット２１９
は、（ａ）接触に関連するデータを入力し、順序づけた
方式で順次記憶し、（ｂ）ある特定の接触（有意接触）
の位置データを、−期間での所定位置セクタに於ける先
行接触の各々に対する以前に記憶されている位置データ
とリンクし、（Ｃ）有効ならばリンクされた記憶位置デ
ータを出力する手段を示している。

第４図を参照すると、スキャンカウンタ２１０からはス
キャンナンバーアウトプットが減算器２２０に出力され
、減算器２２０は、サーキュラ−マルチスキャンメモリ
２０２からのスキャンアウトプ、７トの各々を現行接触
の現行スキャンナンバーと比較する。減算器２２０のア
ウトプットは、同一スキャン内の２つの接触を比較して
いるか否かを示す。

この比較がされているときにはＳはゼロに等しく、リジ
ェクトフラッグを付ける。従って、本発明では現行の有
意接触をを先行スキャンの接触とのみ比較する。即ち、
本発明はレトロスペクテイブ、つまり遡及的な処理を行
う。サーキュラ−マルチスキャンメモリ２０２からの一
連のレンジ及び方位アウトプットは、比較器２２２で、
現行の有意接触のレンジ及び方位と組合わされる。第４
図に示す如く、比較器２２２は複数の比較エレメントか
らなり、有意接触がターゲットの可能性があるものとし
て拒否されるか否かの情報を与える。第１比較エレメン
ト２２４はＦＩＦＯバッファ２００から受けた有意接触
の方位から、サーキュラ−マルチスキャンメモリ２０２
からの方位アウトプットを減算器２２６で差し引く。Ｆ
ＩＦＯハ゛ソファ２００のアウトプットはラッチ（−・
時保持）され、同期比較を行う。これ７らの差の絶対値
がエレメント２２８の出力であり、方位比較器２３０の
最大方位差（ＢＲＧ　ＭＡＸ　）値と比較する。ＢＲＧ
　ＭＡＸ値は、レンジ及びスキャンナンバーでアドレス
されたプログラム可能リードオンリーメモリ　（ＦＲＯ
Ｍ＞から方位比較器２３０に入力される。従って、有意
接触とサーキュラ−マルチスキャンメモリ２０２のアウ
トプットとのＢＲＧ　ＭＡＸ値はスキャンナンバー及び
レンジの関数として変化する。有意接触とサーキエラー
マルチスキャンメモリ２０２のアウトプットに対応する
接触との方位の変化が予めプログラムした最大値を超え
るときは、有意接触は比較した接触に対して可能なター
ゲットとして拒否すべきだという信号が与えられる。即
ち、有意接触と比較接触を比べるに際して、比較器２２
４は、探知すべきターゲットに対して当然予想される方
位の変化より大きいと判断する。同様に、レンジに対し
ても比較エレメント２３４が設けられている。有意接触
のレンジと、サーキュラ−マルチスキャンメモリ２０２
からデータがアウトプットされる接触に対応するレンジ
とをランチし、減算器２３６でそれらの減算を行い、そ
の減算値を絶対値エレメント２３８に入力する。エレメ
ント２３８は減算器２３６からの差の絶対値のみを与え
る。次いで、レンジ差の絶対値をＦＲＯＭ２４０に記載
している最大レンジ差（ＲＮＧ　ＭＡＸ　”）と比較す
る。これらの値の比較はレンジ比較器２４２が行う。も
しレンジ差の絶対値が予めプログラムしたＲＮＧ　Ｍ＾
Ｘよりも大きいときは、有意接触が妥当なレンジ範囲外
のものであることを指示する。即ち、先行接触と有意接
触とのレンジの差が余りに大きく、これらの２つの接触
からターゲットの存在を示唆することができない。（エ
レメント２３８）からのレンジ差の絶対値は速度エンコ
ーダエレメント２４４にも入力される。エレメント２４
４は、有意接触と、これと比較される先行接触との間の
スキャン数でレンジ変化の絶対値を割算する。このよう
にして、速度エンコーダ２４４は可能なターゲットのレ
ンジレートを示す速度ナンバーを与える。

第３比較エレメント２４６は、速度エンコーダからアウ
トプットされるレンジレートが所定のレンジレート範囲
にあるか否かを決定するために、速度ナンバーを最大及
び最小速度ナンバー値と比較する。この比較エレメント
によって、データフィルタ１００は、所定範囲外の速度
で移動する物体を無視即ち拒否しながら、所定の速度範
囲内で移動するターゲットのみをアクセプトすることが
できる。

例えば第３図で説明すると、２１〜３５ノツトの速度で
インバウンドに移動するターゲットのみを探知すべきタ
ーゲットとしてアクセプトするように比較エレメント２
４６をセントすることができる。このような範囲を決定
する限界値をシステムに組み込み、意味のないアウトバ
ウンドなターゲットや所定の探知を無意味なものとして
容易に処理することができる。

さて、有意接触とそれと比較する接触が同一スキャン内
で起こらず、レンジ及び方位差が所定の最大値を超えず
レンジレートか所定の速度範囲内のときには、速度エン
コーダ２４４からの速度ナンバーはプロフィルバッファ
２４８に入力される。プロフィルバッファ２４８は各速
度プロフィルに対して（ｎ　−１）ビット語の接触ヒス
トリーを有する。

ここで、ｎは処理されるスキャンの最大可能数である。

即ち、第３図を参照して説明すると、２８〜３５ノツト
のインバウンドプロフィルに対して１つの接触ヒストリ
ーが在り、この接触ヒストリー内の各ビットは一連のス
キャンのうちの１スキヤンに於ける接触又は非接触に該
当する。

最初に、（ｎ　−、，１）ビット語の接触ヒストリーの
すべてがゼロ状態にリセフトされる。これはすべてのス
キャンの接触を処理した後で、タレアリングロジソク２
４９によって行う。第３図に示す態様の場合は、各接触
ヒストリーは７個のゼロからなる７ビツト語に対応する
。

例えば第３図の２８〜３５ノット速度帯域に対する如く
所定の速度プロフィルに対する接触ヒストリーを形成す
るには、次のステップで行う。最初に、有意接触と関連
する第１にリンクされた、即ち第１処理の接触に対応す
る速度ナンバーをプロフィルバッファ２４８にインプッ
トする。この速度ナンバーはそれが適合する速度帯域に
まず割り当てられる。各帯域は７ビツト語のいずれか１
語によって決定される特定の速度プロフィルに対応する
。

このようにして速度ナンバーは、プロフィルバッファ２
４８内にある特定の７ビツト語を第１にアドレスする。

プロフィルバッファ２４８に速度ナンバーが入力するの
と同時に、スキャン差インプットがプロフィルアンプデ
ィトロジックエレメント２５０に与えられる。スキャン
差インプット（△Ｓ）は、有意接触とこれと比較される
接触との間スキャンナンバーを指示する。速度ナンバー
はプロフィルバッファ２４８にどの７ビツト語をプロフ
ィルアンプディトロジック２５０に入力すべきかを指示
する。このようにして、７ビツト語が速度ナンバーに従
って、アドレスされる。７ビツト語（初めはすべてゼロ
である）はポー１−Ｄアウトを介してプロフィルアンプ
ディトロジック２５０に入力される。プロフィルアンプ
ディト２５０に入力される△Ｓ値は、７ビツト語のうち
のどのビットを１にセットするかを指示する。有意接触
がスキャンゼロとすると、７ビツト語の第１ビツトは第
１スキヤンに、第７ビツトは７番目のスキャンに対応す
る。

従って、第２ビツトの１″は第２スキヤンに於ける接触
の存在を示し、この接触は所定の速度帯域内にある速度
ナンバーを有するものとして特徴づけられる。

次いで、速度エンコーダ２４４からの速度ナンバー及び
減算器２２０からの値へＳ＝５がそれぞれプロフィルバ
ッファ２４８及びプロフィルアンプディトロジック２５
０に入力される。速度ナンバーは、例えば本実施例では
０１００００である７ビツトの速度プロフィル語をアド
レスする。この７ビツト語は先行スキャン（例えば１〜
４のスキャン）の接触を表す、該先行スキャンは、７ビ
ツト語と関連させた速度帯域に対応する速度ナンバーで
同定される接触を有する。この実施例では、第２スキヤ
ンの接触のみが関連する速度帯域内（又は少なくともほ
ぼ帯域内）の速度を有する。７ビツト語０１０００００
をプロフィルアップディトロジック２５０に入力し、こ
こでは△Ｓ値がどのビットをリセットするべきかを指示
する。△Ｓ＝５によって第５番目のビットがリセットさ
れ、更新された語０１００１００はプロフィルバッファ
２４８に再入力される。もし第６番目のスキャンで同一
帯域内（或いはほぼ帯域内）の速度ナンバーを有する接
触が探知されたならば、７ビツト語が再び０１００１１
０にアンプディト（更新）されれ、このように処理が進
行する。

従って、有意接触が（ｎ　−１）の先行スキャンの関連
するすべての接触と比較されるまで、（ｎ　−１）ビッ
ト語の各々は次のスキャンの各々でアップディトされる
。図示の如く、プロフィルバッファ２４８は２つの交代
ＲＡＭメモリ２５１からなる。これらのＲＡＭメモリは
交代に使用できるよう構成されている。従って、速度ナ
ンバーが高速で入力されるとき、バッファの１部分でデ
ータを処理し、他方の部分は時間を要する消去を行いつ
つ、全体としての処理時間を減少させる。

プロフィルアンプデイトロジソクエレメント２５０から
出力されるアップディトされたプロフィルはクォリティ
エンコードエレメント２５２に入力される。この好まし
い態様にしたがうと、その情報で示されるターゲットの
蓋然性又は必然性を決定するために、クォリティエンコ
ードエレメント２５２は、各アンプディトされた７ビツ
ト語のうちのセットビットの全体の数とともにこれらセ
ットビットの位置についての情報も使用する。更に詳細
には、ｏｏｏｏｏｏｏから１１１１１１１までの可能な
速度プロフィル語の各々に対して、クォリティ値を割り
当てる。例えば、クォリティエンコードエレメント２５
２に従うと、１１１１に続いて０００を有する速度プロ
フィル語の方が第１．第３、第５及び第７ビソトカげ１
″にセットされている語よりも高いクォリティ　（評価
）を与えられる。クォリティエンコーダエレメント２５
２からのアウトプットは比較器２５４に入力される。比
較器２５４は、同じ有意接触に関する先行プロフィルに
対して予め記憶している最大のクォリティ値とエンコー
ドされたクォリティ値とを比較する。比較器２５４がら
のより大きいクォリティ値がラッチ２５６に入力され、
その出力が比較器２５４内でクォリティエンコーダから
の出力値と比較される。更に、ラッチ２５６内に記憶さ
れている最高クォリティ値は比較器２５８にも送られる
。比較器２５８．はランチ内の最高クォリティ値をプリ
セットしたクォリティしきい値と比較する。比較器２５
８はラッチ２５６により設定された最高クォリティ値が
偽アラームｌ＜−１−（ＦＡＲ）　Ｌきい値を超えるこ
とを確認する。しきい値が高いほど、蓋然性のあるター
ゲットアウトプットを与えるのに必要なワードのクォリ
ティが高いものとなる。特定の有意接触に関しての最高
のクォリティ値に対応する語と、このような有意接触の
速度ナンバーとがラッチ２６０及び２６２に記憶され、
その後の出力をインターフェイス２６４に入力され、イ
ンターフェイス２６４がクォリティ、プロフィル及び速
度ナンバーを出力する。更に、次の処理のために、有意
接触のレンジと方位も出力として与えられる。タイミン
グ及びシーケンスコントロール２６６がレトロスペクテ
ィブ　データ　フィルタ１００の各種エレメントに接続
され、各種のタイミンク及ヒコントロール動作を同期し
ているのに注目すべきである。

１息り天丈 フィルタ１００のデータインプット速度の変更を考慮す
ると、最旧有効レジスタ２１４（及びマルチスキャンメ
モリ２０２）を適応可能（ａｄａｐｔａｂｌｅ　）に設
計しなければならない。このようにして、相関処理にも
ちいるスキャンの数を変化させることができる。更に詳
細−には、現行の有意接触を、１から、本実施例では７
までの先行スキャンの接触と相関させることができる。

１〜７の先行スキャンの接触との有意接触の相関を行う
回路を第７図に示す。

第７甲に於いて、最旧有効レジスタ２１４の要素を第４
図のエレメントと関連させて示す。第１利用可能アドレ
スレジスタ２０８はリンクストレージＲＡＭ　２８０に
第１利用可能アドレスを与える。リンクストレージＲＡ
Ｍ　２８０の出力は有効リンクテストエレメント２１６
に入力される。リンクストレージＲＡＭ　２８０は２：
１マルチプレクサ２８２に接続されたアンドインプット
を有する。マルチスプレフサ２８２はアンドインプット
にモデュロー８加算器２８４又はスキャンカウンタ２１
０を選択的に接続する。

モデュロー８加算器２８４は、スキャンカウンタ２１０
からのスキャンナンバーインプットと、モデュロー８オ
ーバーライトカうントタ２８６からのインプットを有す
る。オーバーライドカウンタ２８６は２つのインプット
、即ちアンプインプットとダウンインプットを有する。

第７図の回路の動作を説明するのに、スキャンナンバー
は０であり、インデックスレジスタ２０６（第４図）及
びリンクストレージＲＡＭ　２８０の双方がゼロで満た
されていると仮定する。スキャンゼロのＩＩの接触はマ
ルチスキャンメモリ２０２（第４図）のロケーション１
に記憶される。次の接触は第８（ａ）及び第８（ｂ）図
に示すように、マルチスキャン２０２の連続位置に次々
に記憶される。スキャンゼロからのすべての接触を記憶
した後、スキャンカウンタは増分し、スキャンｌの最初
の接触が次のロケーション１７００　（第８ａ図）に記
憶される。

これは、ロケーション“１”に１７００″を記憶するこ
とによってリンクストレージＲＡＭ　２８０に示される
。データの７つのスキャンを記憶し終えるまで、この処
理を続ける。データの７つのスキャンをセーブしたとき
、処理を開始する。このとき、有意接触をスキャンマか
ら読み取る。有意接触をマルチスキャンメモリ２０２の
ＦＡＶロケーション１５０００に記憶し、このアドレス
をリンクストレージのロケーション７　（即ち、スキャ
ン７）に記憶する。最旧有効スキャンナンバー、従って
現行スキャンと関連したマルチスキャンメモリ２０２内
の最旧有効アドレスを発見するために、モデュロー８加
算器２８４内でスキャンナンバーを増分し、これを２＝
１マルチスブレクサ２８２を介してアドレスリンクスト
レージＲＡＭ　２８０に入力する。スキャン７の間に、
次の加算が行われる。

７＋１＝８＝Ｏ（ｍａｄ　８） リンクストレージのロケーション″０”　を読み取ると
、スキャン７に関連するエレメント２１６の最旧有効ア
ドレスが見つけ出される。本例では“１″である。スキ
ャン７のデータがマルチスキャンメモリ２０２を満たし
、スキャンゼロのデータをオーバーライドすると、第４
図を参照して説明した如く、システムは、ＦＡＶ　＝Ｏ
ＬＤか否かを判断してこの状態を認識する。これが生じ
たとき、モデュロー８オーバーライドカウンタ２８６が
ゼロから１に増分され、得られたカウントは最旧有効ス
キャンナンバーに加えられる。オーバーライドカウンタ
２８６を増分す番効果は第８（ｃ）図及び第８（ｄ）図
に示している。最旧有効スキャンナンバにオーバーライ
ドカウントを加えると１に等しい（モデュロ−８）、従
って、旧アドレスは１７００となり、システムは７スキ
ヤンを処理するにすぎない。

８−（オーバーライドカウント）−７スキヤンもし他の
スキャンが壊れたとき、オーバーライドカウンタ２８６
は再び増分されて、６スキヤンの最旧有効アドレスを指
示する。

データ入力速度が低下し、マルチスキャンメモリ２０２
の利用可能が大きくなると、オーバーライドカウントが
ゼロに等しくなるまで各スキャンの初期でオーバーライ
ドカウンタ２８６を減じることによってフィルタ１００
は８−スキャン作動に復帰する。

レトロスペクテ　ブ　デー　　フィル　の−フ第６図に
は本発明のレトロスペクテイブ　データ　フィルタの作
動のフローチャートが示されている。このフローチャー
トは、第４図を参照して説明したハードウェアに用いて
もよく、或いは後述するソフトウェアの決定に用いても
よい。このフローチャートに従うと、レンジ及び方位よ
り区画（セクタ）が同定される。リンク、スキャン、レ
ンジ及び方位データがマルチスキャンメモリ　（第４図
の２０２）に入力される。リンクアドレスも、有効リン
クテスト２１６０１部をなすリンクアドレスレジスタに
記憶される。リンクの有効性を決定するチェックを行う
、リンクが有効なときは、レンジ差（ｄｉｆｆｅｒｅｎ
ｔｉａｌ　ｒａｎｇｅ）　、方位差、スキャン及び速度
差を所定の限界値と比較して、有意接触をターゲットと
して拒否するかを決定する。。有意接触が拒否されない
ときは、特定の速度プロフィルに相当するメモリ内のワ
ードをアンプディトする。各速度プロフィルに対するワ
ードに対応するクォリティを付けて、（所定のしきい値
を超える）最高のクォリティを有するワードがアウトプ
ットとして与えられる。

フローチャートに従い、更に追加の特徴が提供される。

すなわち、最大クォリティの速度プロフィルに対応する
速度ナンバーが速度帯域のより高い即ちより速いエツジ
の近くに位置するか否かを判断する。もしそうでなけれ
ば、リンクチェーンの次の接触を、無効リンクが検知さ
れるまで有意接触と比較する。しかしながら速度ナンバ
ーに対応する速度が速度帯域の高速側のエツジに近いと
きは、その接触が隣接する速度帯域内で生じたか否かを
調べる。これにより、接触データが所定の速度範囲に属
するか否かが決定される。属するときは、接触が隣接速
度帯域に存在する如く、速度プロフィルに対応するワー
ドのアンプディトを行う。このようにして、関連したエ
ンコード化クォリティアウトプットが求められる。この
方法は、２つの速度帯域にまたがる接触の可能性を考慮
したものである。

第６図のフローチャートによると、リンクが無効と判断
されたときは（第４図の有効リンクテストエレメント２
１６によって）、繰返しておこなわれた速度プロフィル
のアップディトを中止し、次の処理を行う、この次の処
理で、所望ならば、各接触のｌセフ以上の検査を行ワて
よい。特に、接触が区域の下方左側のものであると、フ
ィルタはその接触を発見した区域だけでなく　、（１）
該区域の下側の区域、（２）左側の区域、（３）該区域
の対角線方向左側下方の区域でも行うよう決めてよい。

従って、このような接触に対しては、４区域を調査する
。

第６図のフローチャートでは、最後の隣接区域を調査し
たか否かを判断するステップがある。もし調査がまだの
ときは、次の隣接区域に対するリンクが与えられ、リン
クを有効性を判断し、各種プリセット値をチェックし、
プロフィルをア・７プデイトし、そのクォリティを決定
する繰返し処理が該隣接区域の接触に対して与えられる
。最後の隣接区域の調査を終えているときは、これら４
区域のいずれかでの速度プロフィルに対応する任意のワ
ードの最高のクォリティ値をプリセントしたしきい値と
比較する。偽アラームレート（ＦＡＲ）であるしきい値
を速度プロフィルの最高クォリティ値が超えているとき
は、ターゲットが存在するという信号を与える。最高ク
ォリティ値がしきい値を超えないときは、新しい有意接
触を処理するようにリトロスペクティプ　データ　フィ
ルタ１００を初期化する。第４図を参照して説明した如
（、プロフィルバッファ２４８が２台の交代プロフィル
バッファを含むときには、しきい値との最高クォリティ
値の比較の後で一方の交代プロフィルバッファをクリア
して、他の交代プロフィルバッファで次の有意接触に関
するデータのアンプディトを行う。初期化し、一方の交
代バッファから他方の交代バッファに切り替えた後に、
フィルタ１００は新しい有意接触の前と同様な処理を開
始する。

レトロスペクティブ　データ　フィル　のコンビ五二叉
天デル何 第６図に示すフローチャートにほぼ従って、第４図にそ
のハードウェアを示したレトロスペクティプ　データ　
フィルタをコンピュータモデルを、そのコンピュータ指
示をフォトランで第１４に示しながら説明する。ハード
ウェアの実施例とほぼ類似の機能を果たしながら、コン
ピュータモデルにはそれ以外の用途がある。コンピュー
タモデルは実質上ハードウェアの例を追従するので、コ
ンピュータモデルを変更して、ハードウェアでの変更と
同様の効果を達成できる。

第１表に示すコンピュータモデルでは、一般的な非数学
的アルゴリスムが与えられているのに注目すべきである
。新しい有意接触に対する１組のレンジ及び方位データ
をマルチスキャンメモリに読み込み、記憶する。マルチ
スキャンメモリは、リンクアドレス、スキャンナンバー
、レンジ及び方位を（ハードウェアの例の如く）含むよ
うに構成される。リンクアドレスは、有意接触のあった
区域を見つけることによって決定する。区域が見つかる
と、セクタールック−アンプテーブル（インデックスレ
ジスタ２０６と同様の機能を有する）から適当なリンク
アドレスが得られる。次いで、リンクアドレスをマルチ
スキャンメモリに記憶する０次いで、マルチスキャンメ
モリとともにセクタールック−アップテーブルをアンプ
ディトとする。各スキャンの始期では、最も古い接触リ
ンクリストのアドレスがルック−アップテーブルに記憶
されている。ルックアンプテーブルは最旧アドレステー
プ（第４図の最旧有効レジスタ２１４に相当する）と呼
ばれる。その目的は、特定の有意接触の相関処理に於い
て用いる最近の有効アドレスを記憶することである。各
接触と関連して記憶されたリンクアドレスを用いること
によって、一連のスキャンの接触を相関させて、これら
が真のターゲットを示すか否を決定できる。真のターゲ
ットのときは、それらの接触はレトロスペクティブデー
タ　フィルタによって口過される。このような各接触は
連続的にアップディトされる速度プロフィルへのインプ
ットを与える。このセクター（このモデルでは、レンジ
セクター）の先行の接触をすべてフィルターしたのち、
次の隣接するレンジセクターの有効な接触をフィルター
する。（ハードウェアの実施例ではレンジ／方位のセク
ターであったのに対して、コンピュータモデルではレン
ジのセクタであることに注目すべきである。

ハードウェアの実施例では、各接触ごとに評価できる３
つの隣辺セクタがあったが、レンジセクターフォーマン
トでは１つの隣辺セクターがあるのみである。この点に
ついて、レンジ、又は方位、又はレンジと方位で定義で
きるセクターが本発明で用いうろことは明らかである。

）相関処理が終了すると、フィルタービン（ｆｉｌｔｅ
ｒ　ｂｉｎｓ　）　　（各々の速度プロフィルに該当す
る）を評価する。各々のフィルタービンにはビン毎のヒ
ツトパターンに応じてクォリティナンバーが割り当てら
れる。

ある接触に対してのクォリティナンバーがしきい値を超
えていると、その接触は報告される。この処理は新しい
有意接触を読み込む毎に繰り返えされる。

本発明に従うと、接触をフィルターする２つの方法があ
る。第１の方法では、７つの先行スキャンから相関した
速度トランクに基づき接触を評価する。リンクされた有
効な接触を評価して、その速度と、インバウンド（内方
向）かアウトバウンド（外方向）かを判断する。他の方
法では、接触をヘッディングアングル（進行角度）のト
ランクプロフィルに基づき評価する。ヘッディングアン
グルの計算方法には２方法がある。第１の方法では直交
座標上の位置の変化に基づきヘンディングアングルを計
算し、第２の方法では極座標上の位置変化に基づき計算
する。上記いずれの方法も本発明の範囲内である。

レトロスペクティプ　データ　フィルタのコンピュータ
モデルを形成する各種ルーチンはＲＤＰ　２と称される
コンパイルされた形式である。その目的はプログラムで
使用されるＣ０ＭＭ０Ｎブロツク（共通ブロック）を確
定することである。特定のプログラムパラメータを初期
化するためにサブルーチンＩＮＰＵＴが呼び出される。

他のプログラムパラメータはＢＬＯＣＫ　ＤＡＴＡサブ
ルーチンで初期化される。

これはＣ０ＭＭ０Ｎ　　ブロック内にリストされた変数
を初期化するための特殊なサブルーチンである。

初期化が終了すると、プログラムはデータのフィルタリ
ングを開始することができる。サブルーチンＧＥＴＤＡ
Ｔを呼び出して、このコンピュータモデルに従って前回
に中心化（ｃｅｎｔｒｏｉｄ）　Ｌ／たデータを見つけ
る。Ｇｆ！ＴＤＡＴは２つのバッファとノー・ウェイト
リードを用いて最小の遅れ時間で中心データを与える。

中心データはＧＥＴＤＡＴを呼び出したサブルーチンＲ
ＥＡＤＥＨに報告される。ＲＥＡＤＥＲは中心データを
デコードし、それをマルチスキャンメモリ　（ＭＳＭ　
）に記憶する。ＲＥ＾ＤＥＲは更に、接触のレンジセク
ターとサーチすべき隣接するレンジセクターを決定する
。ＭＳＮがオーバーフローすると、ＲＥＡＤＥＲはコレ
レタ（ｃｏｒｒｅｌａｔｏｒ）も調整する。ＲＥＡＤＥ
Ｒはプログラムのコントロールサブルーチンであって、
相関処理を初期化するとともに、見い出した最高クォリ
ティナンバーを評価する。受容できる接触が見つかると
、この接触をフグイルＲＤＰ、ＤＡＴに書き込み、のち
にプリンタに打ち出すか、又はタスクＲＤＰＰＬＯＴで
軌跡をプロットするのに用いる。プログラムが終了体制
になると、クォリティナンバーによりリストされるよう
に、報告された接触ナンバーがｆｉｌｅ　ＲＤＰＳＵＭ
、ＤＡＴに書き込まれる。

リンキング処理はサブルーチンＬＩＮＫＥＲで行う。

ＬＩＮＫＨＲはリンクされたリストを通過して、先行接
触のうちのいずれがコレレータに送るべきかを決定する
。これらのテストは接触間のレンジと方位の差に基づい
て行う。

レンジ及び方位の許容できる差はスキャン間の時間によ
って変化する。

ハードウェアの場合と同様に、本発明のコンピュータモ
デルを用いて、レーダ、ソナー、超音波又はその他の物
体探知通信システムに探知した接触のいずれがターゲッ
トであるかを示すことができる。これらのターゲットを
表示するか、プロットするか、或いは所望の追跡システ
ムで用いてもよい。

亥」■舛 本発明が、サーキュラ−スキャン、ラテラルレシプロケ
イティングスキャン又は、フイズドアレイによるスキャ
ンを用いる物体探知通信システムに適用できることは勿
論である。スキャンナンバ１の代わりに、別の時間に依
存する関数を用いてもよい。

更に、前述の如く、セクターはレンジ、方位又はそれら
の双方によって同定できる。更に、特別の設計変更なし
にセクターをデカルト座標で決定してもよい。更に、イ
ンプットプロセッサ１０４（第１図）からのレンジ一方
位インプットデータを中心化しても、しなくともよい。

本発明はいずれの形態のデータをも処理できる。

更に、本発明を２次元表面レーダ環境で説明したが、３
次元の態様も上述のレンジと方位による態様の変更例と
考えることができる。セクタを３次元で定義すると、隣
接セクタの数を増やすが、このような定置的な変更以外
は、本発明は同じように実施できる。

ハードウェアの設計について、レンジレートとちがう方
法（コンピュータモデルの項で説明したように）を用い
て、例えばベクトルアナライザで真速度の表示をしても
よい。この際はヘンディングアングルの計算の必要があ
ることは明らかである。この場合、速度プロフィルヒス
トリーに加えて、ヘンディングアングルヒストリを行う
必要がある。このような考えもコンピュータモデルに含
まれている。

上述した如く、連続した（ｎ　−１）の先行スキャンの
各々が各速度プロフィルに含まれている。

選択されたスキャンからのデータのみを含む速度プロフ
ィルも本発明の範囲に属し、その論理的延長または変形
例である。

上記した実施例以外に、本明細書の教示を参劣として多
くの変更、変形が可能であり、それらは本願特許請求の
範囲の技術範囲にある限り本特許の権利範囲に属する。

ＣＭＡＩＮ　ＲＯＵＴＩＮＥ　ＦＯＲＴＨＥ　Ｒａ１Ｒ
ｏｓｐＥｃｎｖｔ　ＤへＴＡ　ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＭＯ
ＤＥＬＣＴＨＥ　ＭＡＩＮ　ＰＵＲＰＯ５Ｅ　Ｉｓ　Ｔ
ｏ　ＤＥＦＩＮＥ　ＴＨＥ　Ｃ０ＭＭ０Ｎ　ＢＬＯＣＫ
ＳＣＴＨＩＳＲＯＵ丁ＩＮＥＩｓＦＯＵＮＤＩＮＴＨＥ
ＦＩＬＥＲＤＰＭＡＩＮ、ＦＴＮし Ｃ０ＰＥＮ　ＤＵＭＰ　ＦＩＬＥＳ ＣＣＬＯ５Ｅ　ＤＵＭＰ　ＦＩＬＥＳ ＮＤ ＴＨＩＳＳＵＢＲＯＵＴ夏ＮＥＩｓＦＯＵＮＤＩＮＴＨ
ＥＦＩＬＥＲＤＰＩＮＰ、ＦＴＮＥＮＤ ＳＵＢＲＯＵＴＩＮＥ　ＲＥＡＤＥＲ し ＣＴＨＩＳＳＵＢＲＯＵＴＩＮＥＩｓＦＯＵＮＤＩＮＴ
ＨＥＦＩＬＥＲＤＰＲＥＡＤ、ＦＴＮＮＵＭＷＤ５．０ ＣＦＩＮＤ　ＮＥＷ　ＣＥＮＴＲＯＩＤ　ＤＡＴＡＣ Ｃ３ＴＯＲＥＣＯＮＴ八ＣＴＣＥＮＴＲＯ夏ＤＤＡＴＡ
ＣＦＩＮＤＲＡＮＧＥＳＥＣＴＯＲ，ＳＴＯＲＥＭＳＭ
ＬＩＮＫ、ＵＰＤＡＴＥＲＡＮＧＥＳＥＣＴＯＲＬＩＮ
Ｋし ＣＦＩＮＤ　ＡＤ］ＡＣＥＮＴ　ＲＡＮＧＥ　５ＥＣＴ
ＯＲＣＣＡＬＬＬＩＮＫＥＲＴｏＧｏＴＨＲＯＵＧＨＴ
ＨＥＬＩＮＫＥＤＬＩＳＴＣＡＬＬ　ＬＩＮＫＥＲ ＣＥＶＡＬＵＡＴＥ　ＴＨＥＨＩＧＨＥＳＴＱＵＡＬＩ
ＴＹ　ＰＲＯＦＩＬＥ　ＦＯＵＮＤＩＰ　（ＱＭＡＸ、
　ＬＴ、　Ｃ００ＤＱ）　Ｇｏ　Ｔｏ　４５４５　　　
　　　　ＮＵＭＷＤＳ−１４ＣＧｏＢ八Ｃへ　ＡＮＤＲ
ＥＡＤＴＨＥＮＥＸＴＣＯＮＴＡＣＴＩＮＦＯＲＰＲＯ
ＣＥＳＳＩＮＧＧｏＴｏ　２０ ＣＰＲＯＧＲＡＭＩｓＦＩＮＩＳＨＥＤＮＤ ＳＵＢＲＯＵＴＩＮＥＬＩＮＫＥＲ （ ＣＴＨＩＳ　５ＵＢＲＯＵ丁ＩＮＥ　Ｉｓ　ＩＮ　ＴＨ
Ｅ　ＦＩＬＥ　ＲＤＰＬＩＮＫ、ＦＴＮＫＣ八へＤＫｍ
、）、ＫＫＩ：）、ＬｌにＭ八人１（４） ＣＮｏ　ＭＯＲＥ　ＤＡＴＡ、５ＷＩＴＣＨＢＵＦＦＥ
Ｒ５ＡＮＤ　ＩＮＣＲＥＭＥＮＴ　ＲＥＣＯＲＤ　Ｃｏ
ＵＮ丁ＥＲＣ ＣＴＥＳＴＩＦ　ＮＥＷ　ＢＵＦＦＥＲＩｓ　ＦＩＮＩ
ＳＨＥＤ　ＢＥＩＮＧ　ＲＥＡＤ、ＳＥＴ　ＨＡＲＤ　
ＥＲＲＯＲＩＦ　ＮＯＴ２２　　ＣＡＬＬ　ＷＡＩＴＦ
Ｒ（ＥＶＥＦＬＧ、　＋０５）ＣＴＥＳＴＩＦ　ＮＥＷ
ＢＵＦＦＥＲＲＥＡＤ　ＨへＤＡＮＹＨＡＲＤＥＲＲＯ
Ｒ２４１Ｆ　（（ＳＴＡＴＵＳ　（１，＋１．ＥＱ、ｌ
）、０ＲＪＳＴＡＴＵＳ（１，１）、ＥＱ、２４３））
　Ｇｏ　Ｔｏ　３０ＣＮＥＷＲＥＡＤＨＡＤＡＨＡＲＤ
ＥＲＲＯＲ，５ＥＴＵＰＲＥＴＵＲＮＣＯＤＥＷＩＴＨ
ＴＹＰＥＣ＋＊畳ＩＩＩ簀螢脣畳脣費簀脣畳畳脣畳脣畳
畳蒼蒼畳井簀蒼井脣畳脣畳畳畳憂肴脣蒼簀脣畳憂畳畳簀
脣脣脣贅蔓畳蔓費畳簀畳脣簀畳簀脣簀簀井ＣＡＴＴＨＩ
ＳＰＯＩＮＴＡＧＯＯＤＲＥＣＯＲＤＲＥＡＤ　ＨＡＳ
ＯＣＣＵＲＥＤＣＩＩＩＩ畳肴優螢ＩＩ畳臀簀脣畳畳臀
畳簀臀憂簀チ畳脣臀畳蛋井簀蔓蒼蓑簀脣簀チ畳簀費簀畳
簀畳蔓畳畳畳脣費畳畳薔畳養菱釜費肴骨薔脣畳簀井簀Ｃ
ＴＥＳＴＩＦＰＲＥＶＩＯＵＳＳＯＦＴＳＣＡＮＥＲＲ
ＯＲＨＡＳＯＣＣＩＪＲＥＤ３０　１Ｆ（ＳＣＮＥＲＲ
，ＥＱ、０）ＧｏＴｏ４０ＣＰＲＥＶＥＲＲＯＲＯＣＣ
ＵＲＥＤ、ＯＵＴＰＵＴＲＥＣＯＶＥＲＹＭＥＳＳＡＧ
Ｅ３１　１Ｊ／ＲＩＴＥ　（５，１０００）ＳＣＮＥＲ
Ｒ：Ｏ ＣＳＥＴ　ＵＰ　ＦＯＲＮＥＸＴ　ＤＡＴＡ　ＢＵＦＦ
ＥＲＲＥＡＤ　ＰＲＯＣＥＳＳＣ５ＴＡＲＴ　Ｎｏ　Ｗ
ＡＩＴ　ＲＥＡＤ　ＦＯＲＮＥＸＴ　ＢＵＦＦＥＲＩＮ
ＰＵＴ４１　　　　ＣＡＬＬ　ＧＥＴＡＤＲ（ＰＡＲＬ
ＳＴ　（１，コ）＋　ＩＮＢＵＰ　（ｔ、Ｊ））

【図面の簡単な説明】

第１図はレーダ網に設けた本発明のレトロスベクティプ
　データ　フィルタを示す。 第２図は一定期間内であるロケーションでの接触をレン
ジ対方位で示したものである。 第３図は接触をレンジ対時間（又はスキャンナンバー）
のフォーマントで示したものである。 第４図は本発明のブロック図を示す。 第５図は第４図のインデックスレジスタとマルチスキャ
ンメモリの動作を説明する一対のテーブルである。 第６図は本発明のコンピュータモデルの態様のフローチ
ャートである。 第７図は本発明の適応メモリの特徴を示すブロック図で
ある。 第８図は第７図の適応メモリの動作を示すテーブルであ
る。 第１頁の続き ０発　明　者　ロナルド・アイ・グリーンバーブ アメリカ合衆国６３１０５ミズリイ ー・クレイトン・ライダラン・ ブールバール６５１５ ０発　明　者　ウェイ・エル・ホム アメリカ合衆国２００１６ワシント ン・ディー・シイ−・ツートン ・ブレイス３６２６ ０発　明　者　ジエイムズ・エフ・ジャオースキイ アメリカ合衆国２１０４４メリイラ ンド・コロンビア・アベイラン チェ・ウェイ１１２１６Ａ ０発　明　者　キイ・ダブリュ・リッフルアメリカ合衆
国２１０４４メリイラ ンド・コロンビア・ホオキイ・ ラン６６７２ 手続ネ甫正書（自発） 昭和５８年４月２７日 特許庁長官　殿 ■、事件の表示　　　昭和５７年特許願第１７３８３０
号２、発明の名称　　　レトロスペクティブ　データ　
フィルタ３、補正をする者 バルチモア 千ャールス　ストリーラ、３５ 氏名（名称）　ザ　ジョーンズ　ホブキンスユニバーシ
ティ 代表者　　　　ロバート　シー、ボウイ国籍　　　　　
アメリカ合衆国 ４、代理人 住所　　　　ｌＯ室東京都千代田区麹町３−３５、補正
の対象　　　明細よ 図１１１ 委任状 ６、補正の内容　　　浄書した明細書を提出する。 浄書した図面を提出する。 法人証明書付委任状及びその翻−Ｒ文を提出°」る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）ターゲ・ノド走査探知システムに於いて、複数の
   スキャン中に各々の位置セクター内に探知された複数の
   接触の各々に対応する位置データに基づいＣ、ターゲッ
   トの存在を判断するレトロスベクティブ　データ　フィ
   ルタであって、該フィルタは；所定の位置セクタ内の有
   意接触に対応する位置データを入力する手段と； （ａｌｌグイ１意接触り（１）先行する時間に、（ｉｉ
   ）同位置セクタ内で探知された接触の各々に対応する位
   置データを記憶し、（ｂｌ該有意接触と同一の位置セク
   タ内の先に探知された接触に対応する位置データを出力
   するマルチスキャンメモリと；該有意接触の入力された
   位置データと、該有意接触の検知と（ｄｌ同し位置セク
   タで、（ｂ）そのスキャン以前のスキャン中に検地され
   た接触の各々の記憶されている位置データとをｌ対ｌで
   比較する比較手段と； （ａ）該比較手段での比較と（ｂ）該有意接触と特定の
   比較された接触の各々との相対時刻に基づき、該有意接
   触及び該特定の比較された接触の双方に於ける仮想ター
   ゲットの速度を指示する対応する速度ナンバーを導くエ
   ンコダ手段と； からなることを特徴とする上記データ　フィルタ。 （２）更に、該有意接触を検知したセクターを同定する
   セクタ一手段と； 該セクタ一手段の出力を入力とし、該有意接触に対して
   （ｉ１時間的に最新であり、（ｉｉ）同一のセクターの
   接触に関する位置データを該マルチスキャンメモリに送
   るインデックス　レジスタ手段とを備える特許請求の範
   囲第１項に記載のデータ（３）該マルチスキャンメモリ
   は、（ａ）該有意接触の検知に先立って検知された各々
   の接触と関連した位置データを含むアドレス可能なロケ
   ーションと、（ｂ）上記の如き先行接触の各々と関連し
   た位置データに割り当てられ、且つある特定の接触に対
   して（１）時間的に最新であり、（ｉｔ）同一セクタの
   接触の位置データのロケーションを指示する該特定の接
   触と関連したリンキングアドレスとを有することを特徴
   とする特許請求の範囲第２項に記載のデータフィルタ。 （４）該マルチスキャンメモリと該インデックスレジス
   タ手段とは、時間的順位とは逆の順位で１つの接触の位
   置データを他の接触のそれにリンクさせることによって
   、有意接触の位置データを該有意接触と同一の位置セク
   タ内の先行接触の各々の位置データにリンクするリンク
   チェーン手段を有することを特徴とする特許請求の範囲
   第３項に記載のデータフィルタ。 （５）該リンクチェーン手段は該マルチスキャンメモリ
   から位置データの反時間順位的な出力を行うことを特徴
   とする特許請求の範囲第４項に記載のデータフィルタ。 り６）更に、該有意接触が同一セクター内の先行するす
   べての接触と比較手段内で比較されているかを判断する
   手段と； 該有意接触の位置データを、該有意接触に対して（ａｌ
   少なくとも１つだけ隣接する位置セクタ内で伽）先行す
   るスキャンで検知した各接触の位置データとを比較する
   りセクタ比較手段と； 該有意接触及び該隣接セクターで比較される特定の接触
   を通過する仮想ターゲットの速度を示す速度ナンバーを
   、（ａｌｌソリセクタ比較手段の比較と、（ｂ）該有意
   接触と該隣接セクターで比較される特定の接触の各々の
   検知の相対的時刻とによって導出するりセクタ　エンゴ
   ーダ手段とを備えることを特徴とする特許請求の範囲第
   ５項に記載のデータフィルタ。 （７）更に、該有意接触及び少なくとも１スキヤンだけ
   先行するスキャンの各接触に関連した位置データにスキ
   ャンナンバーを割り当てるスキャンカウンターと；該有
   意接触と、該マルチスキャンメモリから１データが出力
   される接触との間のスキャンナンバーを示す△Ｓ値を（
   ａｌ該マルチスキャンメモリから出される位置データに
   割りてられるスキャンナンバーを、申）該有意接触の位
   置データに割りてられるスキャンナンバーから減算する
   ことによって決定する減算手段とを備えることを特徴と
   する特許請求の範囲第５項に記載のデータフィルタ。 （８）更に、該マルチスキャンメモリから構成される装
   置データが有効かを判断するリンクテスト手段を備える
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載のデータ
   フィルタ。 （９）該リンクテスト手段は； 該有意接触に対する最終有効スキャンナンバー（ＬＶＳ
   Ｎ）を決定する手段と； 現行の有意接触に関する位置データがロケートされる最
   旧有効アドレスを記憶するレデスタ手段と； 該マルチスキャンメモリから構成される装置データに関
   するリンキングアドレススキャンナンバーと、最旧スキ
   ャンナンバー（ＯＬ　Ｄ）及び最終有効スキャンナンバ
   ー（ＬＶＳＮ）とを比較し、ＯＬＤ＜ＳＮ＜ＬＶＳＮ及
   びＬ　ＩＮＫ＜Ｏを満足するときに流体リンキングアド
   レス（Ｌ　Ｉ　ＮＫ）を有効と判断する手段とを備える
   ことを特徴とする特許請求の範囲第８項に記載のデータ
   フィルタ。 ＜ＩＩ更に、種々のナンバーのスキャン中に検知した接
   触に対応する位置データを該マルチスキャンメモリが記
   憶し且つ出力するように調整する手段を含み、該スキャ
   ンのナンバーはスキャン中に検知した接触の数の関数で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のデ
   ータフィルタ。 （１１）更に、種々のナンバーのスキャン中に検知した
   接触に対応する位置データを該マルチスキャンメモリが
   記憶し且つ、出力するように調整する手段を含み、該ス
   キャンのナンバーはスキャン中に検知した接触の数の関
   数であることを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載
   のデータフィルタ。 （１２）更に、（ａ）該エンコーダ手段から出力される
   各算出速度ナンバーをプリセントした最大速度ナンバー
   （Ｖｍａｘ）及び最小速度ナンバー（Ｖｍｉｎ　）と比
   較し、該Ｖａ＋ａｘ及びＶｍｉｎはターゲットのとりう
   る速度を包囲するものであって、（ｂｌ該有意接触と比
   較したとき、Ｖｍｉｎより小さく又はＶｍａｘより大き
   いエンコードされた速度ナンバーを与えるときは、各接
   触をターゲットの存在の可能性を示すものとしては拒否
   する速度制限手段を備えることを特徴とする特許請求の
   範囲第９項に記載のデータフィルタ。 、１ （１３）更に、該比較手段と関連し、該有意接触と該比
   較される特定の接触との位置の差をそれらの位置データ
   に基づき決定する手段と； （ａ）該位置差をプリセットした最大値と比較し、（ｂ
   ）該特定の接触を該有意接触と比較したとき該プリセッ
   ト最大値を超える位置差を与える接触を、ターゲットの
   可能な存在を指示するものとしては拒否する制限手段と
   を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１２項に記載
   のデータフィルタ。 （１４）更に、該エンコーダ手段と関連し、該△Ｓ値が
   ゼロでない場合に、該１対ｌ比較にエンコードするのを
   制限する手段と； 該△Ｓ値がゼロのとき拒否信号を与える手段とを含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載のデータフ
   ィルタ。 （１５）更に、少なくとも１つの複数−ビットのプロフ
   ィルワードを発生するプロフィル手段を含み、該プロフ
   ィルワードは、′□該有意接触のスキャン以前のスキャ
   ンに於いて、該有意接触と比較したとき、該エンコード
   手段から、ターゲット速度の所定帯域を決める一連の選
   択された速度ナンバーの１つを生ずるスキャンを示すも
   のであることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   のデータフィルタ。 （１６）　（ａ）ある特定のプロフィルワードの各ヒツ
   トが対応するスキャンに関連し、（ｂ）その各ビットが
   ＋１１該対応するスキャンで検知され且つ（ｉｉ）該特
   定のプロフィルワードに関連した速度ナンバーを有する
   接触の存在を示す第１状態と存在を示す第２状態を有す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１５項に記載のデ
   ータフィルタ。 （１７）各プロフィルワードに於けるビットの順位は対
   応するスキャンの時間的順位と同じであることを特徴と
   する特許請求の範囲第１６項に記載のデータフィルタ。 （１８）更に、 該有意接触のスキャン以前のスキャンであって、該スキ
   ャンに於いて検知された接触が、該有意接触と比較した
   とき、ターゲット速度の所定の帯域を構成する少なくと
   も１つの速度ナンバーをなす１組の選択された速度ナン
   バーの１つを生ずるものであるスキャンを指示する少な
   くとも１つの複数−ビットのプロフィルワードを与える
   プロフィル手段を含み；更に （ａｌある特定のプロフィルワードの各ビットが対応す
   るスキャンに関連し、伽）その各ビットが、（１）対応
   するスキャンで検知され且つ（ｉｆ）該特定のプロフィ
   ルワードに関連した速度ナンバーを有する接触の存在を
   示す第１条件と、存在を示すす第２状態を有し、； 上記プロフィル手段は、 （ａｌ該プロフィルワードの各々を記憶し、（ｂ）該エ
   ンコーダ手段からの速度ナンバーアウトプットを受ける
   アドレスインプットを有するバッファと；該スキャンナ
   ンバー減算器から該ΔＳ値をインプットされるプロフィ
   ルアンプディドロジンクとからなり、該バッファのアド
   レスインプットに入る速度ナンバーは、該プロフィルア
   ンプディトロジックへの速度ナンバーと開開して該プロ
   フィルワードを指示し該プロフィルアンプディトロジッ
   クにに入る△Ｓ値は該プロフィルワードに於いてどのピ
   ントが第１状態にあるかを指示このビ・ノドが第１状態
   にまだなっていないときは、該プロフィルアンプディト
   ロジックによって第１状態にして、該プロフィルワード
   をアップディトとすることを特徴とする特許請求の範囲
   第７項に記載のデータフィルタ。 （１９）該バッファは一連の速度ナンバーインプットの
   各々によって交代的にアクセス可能な複数のメモリから
   なり、アップディトすべき１つのプロフィルワードが一
   方のメモリから該プロフィルアンプディトロジックに進
   入可能であると同時に、１つのアンプディトされたプロ
   フィルが該プロフィルアップディトメモリを出て、他の
   メモリに進入可能であることを特徴とする特許請求の範
   囲第１８項に記載のデータフィルタ。 （２０）更に、該有意接触のスキャンの以前のスキャン
   であって、該スキャンに於いて検知された接触が、該有
   意接触と比較したとき、ターゲット速度の所定の帯域を
   構成する少なくとも１つの速度ナンバーをなす１組の選
   択された速度ナンバーを生ずるものであるスキャンを指
   示する少なくとも１つの複数−ビットのプロフィルワー
   ドを与えるプロフィル手段を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第１８項に記載のデータフィルタ。 （２１）更に、該プロフィル手段のアウトプットをイン
   プットとして有し、該有意接触に関連する各プロフィル
   ワードに相対的な評価値を付けるクォリティエンコーダ
   手段を含み、該評価値の各々は該関連するプロフィルワ
   ードがターゲットを示す確率を表すことを特徴とする特
   許請求の範囲第２項に記載のデータフィルタ。 （２２）更に、該プロフィル手段のアウトプットをイン
   プットとして有し、該有意接触に関連する各プロフィル
   ワードに相対的な評価値を付けるクォリティエンコーダ
   手段を含み、該評価値の各々は該関連するプロフィルワ
   ードがターゲットを示す確率を表すことを特徴とする特
   許請求の範囲第１６項に記載のデータ　フィルタ。 （２３）該クォリティエンコーダ手段は、特定のプロフ
   ィルワード内の第１状態にあるビットの数をカウントす
   る手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第２２項
   に記載のデータフィルタ。 （２４）該クォリティエンコーダ手段は、特定のプロフ
   ィルワード内の第１状態にあるビットのパターンに従っ
   て該相対的評価値を決定する手段を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第２２項に記載のデータフィルタ。 （２５）更に、偽アラームレートのインプットを有し、
   該相対的評価値と該偽アラームレートを比較するスレシ
   ョルド手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第３
   項に記載のデータフィルタ。 （２６）該偽アラームレートインプットは可変であり、
   該スレショルド手段は調整可能であることを特徴とする
   特許請求の範囲第４項に記載のデータフィルタ。 （２７）更に、（ａｌあるプロフィルワードに付けた相
   対的評価値を、（ｂｌ該有意接触に関する任意の先行プ
   ロフィルワードに付けた最高の相対的評価値と比較する
   最高クォリティ値比較手段を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第４項に記載のデータフィルタ。 （２８）該最高クォリティ比較手段が、該プロフィル手
   段が該クォリティエンコーダ手段に入力する毎に、該最
   高評価値をアップディトするランチ手段を含むことを特
   徴とする特許請求の範囲第２７項に記載のデータフィル
   タ。 （２９）更に、最高評価値を有するプロフィルワードの
   速度ナンバーをアウトプットとして与えるアウトプット
   インターフェイスを備えることを特徴とする特許請求の
   範囲第２７項に記載のデータフィルタ。 （３０）　ｉ！アウトプットインターフェイスは、アウ
   トプットとして、最高相対的評価値を有するプロフィル
   ワードと、その相対的評価値を与えることを特徴とする
   特許請求の範囲第３０項に記載のデータフィルタ。 （３１）レーダ走査システムに於いて、検知した接触で
   あって、必ずしもそれらの全部ではないが幾つかがター
   ゲットの存在を示す接触に基づいて、所定の確率でター
   ゲットを探知する装置であって；有意接触の位置データ
   を入力する手段と；該入力された有意接触の検知前に検
   知された接触に対応する位置データを、これら接触の各
   々を検知したと同定されたセクタに従って順位づける手
   段と； 該入力された有意接触を含む各接触の位置データを、同
   一セクタで検知された先行接触のうちの最新のものの位
   置データにリンクするリンク手段と； 該入力された有意接触と同一の同定セクタ内のリンクさ
   れた接触のうち、どの接触を用いて該入力された有意接
   触とともに仮想ターゲットの速度を示す直線を形成する
   かを決定する手段とを含むことを特徴とする上記探知装
   置。 （３２）該リンク手段がマルチスキャンメモリがらなり
   、該マルチスキャンメモリは複数の逐次的アドレスを有
   し、位置データ、及び１つの検知された接触と関連する
   リンクアドレスを各アドレスに記憶可能であり、リンク
   アドレスは、同一のセクタで検知された他の接触が存在
   すると、その接触の位置データを記憶しそいるアドレス
   を指示するアドレスに記憶されることを特徴とする特許
   請求の範囲第３１項に記載の探知装置。 （３３）該リンク手段がテーブルを含み、該テーブルは
   、各セクタの位置データを記憶する最後のアドレスとス
   キャンナンバを各セクタ毎に記憶し、ある有意接触に対
   する所定のセクタの位置データのなかで該有意接触にリ
   ンクアドレスとして該テーブルから該マルチスキャンメ
   モリに送られた最終のアドレスが該マルチスキャンメモ
   リにアドレスとして送られ； 各セクタ毎に該テーブルに記憶される最終のアドレスと
   スキャンナンバーは続けて入力される有意接触に対して
   アンプディトされ、所定のセクタ内の最近・の先行有意
   接触に関連するアドレス及びスキャンナンバーは、現在
   入力されている有意接触に割り当てられることを特徴と
   する特許請求の範囲第３２項に記載の探知装置。 （３４）ターゲット探知走査システムによって検知され
   る接触に関する位置デ“−夕をフィルタする方法であっ
   て； マルチスキャンメモリに位置データのセントを順次入力
   し； 位置データの各セントに対応する接触を検知した位置セ
   クタを同定し； 入力した位置データの各セントを、同じ位置セクタで同
   定された入力済の位置データの最先の先行セントとリン
   クすることからなり； 該リンクステップは少なくとも１つのリンクチェーンを
   形成することからなり、各チェーンはある特定の同定さ
   れたセクタ内で時間内である位置データのセントを先行
   する位置データのセントにリンクするものであり；更に
   上記方法は、ある特定のセクタに於ける位置データの特
   定の七ノドの位置と時刻を、ある特定の対応するチェー
   ン内の先行する位置データのセットと互いに比較し、こ
   のように比較の各々に関連する速度を決定することを含
   むことを特徴とする上記方法。 り３５）更に、位置データの１セントと先行するセット
   との比較に基づき該位置データの該セントに関する速度
   プロフィルを決定することを含み、該速度プロフィルの
   決定は、位置データの先行のセントのうちいずれのセン
   トが現行のセントと比較したときに所定の速度帯域内の
   速度で移動するターゲットを示すのかを決定することに
   よって行うことを特徴とする特許請求の範囲第３４項に
   記載の方法。 （３６）　（ａ１位置データの１セントに関連する最旧
   の有効な位置データのセットを記憶し、（′ｂ）該セン
   トと比較される先行のセットが該最旧のセントの後では
   入力されなかったことを判断することからなるリンクを
   有効性を判断するステップを更に含む特許請求の範囲第
   ３５項に記載の方法。 （３７）更に、上記の比較によって、（ａ）先行のセッ
   トに対応する接触と上記１セツトに対応する接触との間
   の位置の差がプリセントした限界値を超えていること、
   又は（ｂ）位置データの先行のセントと、上記１セント
   とによって決定された速度が所定の速度制限範囲外であ
   ること、又は（０１位置データの先行のセント及び上記
   １セントが同じスキャンで検知されたものであることが
   判明したときは、位置データの該先行セントを拒否する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第３６項に記載の方法
   。 （３８）リンクが有効であり、先行のセットが拒否され
   ないときには、位置データの１セントを先行のセントと
   次々に比較して、特定の速度帯域に相当する速度プロフ
   ィルをアップディトすることを特徴とする特許請求の範
   囲第３７項に記載の方法。 （３９）更に、アップディトされた速度のプロフィルの
   各々に、ターゲット存在の指標となる評価値をつけ； 最高の評価値の速度プロフィルを見つけ且つ保持するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第３８項に記載の方法。 （４０）各速度プロフィルが唯一の速度帯域に対応して
   いる場合であって、更に； 位置データの１セントと先行セントとで決定された速度
   が対応する速度プロフィルに関連する速度帯域の縁部の
   近傍か否かを判断し； もし該速度が２つの隣接する速度プロフィルの縁部の近
   傍ならば該縁部の他の側の速度帯域に対応するように速
   度プロフィルを再決定することを特徴とする特許請求の
   範囲第３９項に記載の方法。 （４１）更に、予め定めた位置制限又は速度制限又は同
   一スキャン制限が破られているかを判断し；位置データ
   の１セツトを先行セントと比較することによって、再決
   定された速度プロフィルをアンプディトすることを特徴
   とする特許請求の範囲第４０項に記載の方法。 （４２）更に、リンキングが無効のときは、位置データ
   の１セントを隣接するセクタを次々にそのセクタ内の位
   置データの先行セントと比較し、セクタごとに隣接セク
   タのすべての先行セットが該セットと比較されるまで続
   けることを特徴とする特許請求の範囲第４１項に記載の
   方法。 （４３）更に、各隣接セクタに対して２次速度プロフィ
   ルを決定し； 位置データの１セツトを該隣接するセクタ内の先行接触
   の各々の位置データに関連させるリンクチェーンを入力
   し； 各隣接セクタの位置データ比較に対して該リンキングが
   有効か否を判定し； 該隣接セクタ内の接触毎に次々とその位置データを入力
   し； 予め定めた位置、速度又は同一スキャン制限を超えるな
   らば人力した隣接セクタの位置データの先行セントを拒
   否し； 拒否されない隣接セクタの速度プロフィルをアンプディ
   トし； 有効にリンクされた隣接セクタの位置データを入力する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第３５項に記載の方法
   。 （４４）更に、アンプディトした速度プロフィルがター
   ゲットに対応する確率の指標となる評価値をアップディ
   トした速度プロフィルの各々に付け；最高評価値の速度
   プロフィルをあるしきい値と比較し、該しき（、？値を
   超えたならば可能性のある探知として表示することを特
   徴とする特許請求の範囲第４３項に記載の方法。 （４５）複数のスキャンで複数の接触を検知するレーダ
   ーシステムに於いて、ある有意接触がターゲットの存在
   を指示するか否かを判断する方法であって； 該有意接触を含めて検地した接触の各々を位置セクタ及
   びスキャンと関連せしめ； 該有意接触の位置セクタの外側の接触を考慮から除去し
   、且つ該有意接触を検知したスキャン及びその後のスキ
   ャンで検知したすべての接触を考慮から除外し； 該有意接触と関連し且つ同一の位置セクタ内の除外され
   なかった先行接触のうちのいずれの接触が少なくとも１
   つのレンジ対時間の帯域に沿っているかを決定し； そのなかに複数の接触を有する該レンジ対時間帯域にタ
   ーゲット等の関数である評価値を与え最高の評価値を有
   するレンジ対時間の帯域を決定することからなることを
   特徴とする上記方法。 （４６）更に、評価の最高値が所定のしきい値を超える
   ときは、その最高値を有するレンジ対時間帯域内にター
   ゲットを指示することを特徴とする特許請求の範囲第４
   ５項に記載の方法。 （４７）上記フィルタはコンピュータモデルであること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項、第５項、第７項、
   第１５項、第２１項又は第２５項のいずれかに記載のデ
   ータフィルタ。 （４８）上記装置はコンピュータモデルを含むことを特
   徴とする特許請求の範囲第３１項、第３２項又は第３３
   項のいずれかに記載の装置。 （４９）上記セクタはレンジ及び方位によって決定され
   ることを特徴とする特許請求の範囲第２項のデータフィ
   ルタ。