JPS58135480A - レ−ザレ−ダ装置 - Google Patents
レ−ザレ−ダ装置Info
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- JPS58135480A JPS58135480A JP1661482A JP1661482A JPS58135480A JP S58135480 A JPS58135480 A JP S58135480A JP 1661482 A JP1661482 A JP 1661482A JP 1661482 A JP1661482 A JP 1661482A JP S58135480 A JPS58135480 A JP S58135480A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- laser
- radar device
- travelling
- laser beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動物体の速度′に測定するレーザ・レーダ
装置に関するものである。
装置に関するものである。
以下に従来のこの検装置の構成等を説明する。
′＠１図、第２図１．＠３図は従来のこの種挟置の構成
管説明するための図である。まず４１図について説明す
る。図に示した例ではレーザレーダ装置（１）から移動
物体（２）Ｋ向けてレーザ光（３）を照射し、その反射
光をレーザレーダ％ ＆ （１）においてヘテロダイン
検波する。
管説明するための図である。まず４１図について説明す
る。図に示した例ではレーザレーダ装置（１）から移動
物体（２）Ｋ向けてレーザ光（３）を照射し、その反射
光をレーザレーダ％ ＆ （１）においてヘテロダイン
検波する。
図中に矢印でベクトル表示した速度Ｖｏで移動している
とするとレーザ光（３）は移動物体のＶｔ速＋Ｗ成分に
よってドツプラーシフト全党ける。ただしＶｔは移動物
体のレーザ光（３）の光軸方向の速度成分であり、その
絶対値Ｖｔは勇（１）式によって４見られる。
とするとレーザ光（３）は移動物体のＶｔ速＋Ｗ成分に
よってドツプラーシフト全党ける。ただしＶｔは移動物
体のレーザ光（３）の光軸方向の速度成分であり、その
絶対値Ｖｔは勇（１）式によって４見られる。
Ｖｔ ：＝ Ｖｏ ｃｏｏ ｅ ・・・・・
・・・・・・・・・・（１）ただし、 ＶＯは速度Ｖｏ
の絶対値、＃はレーザ光（３）とｖＳ動物体（２）の移
動方向とが成す角−である。
・・・・・・・・・・（１）ただし、 ＶＯは速度Ｖｏ
の絶対値、＃はレーザ光（３）とｖＳ動物体（２）の移
動方向とが成す角−である。
反射光ｔヘテロゲイン検波することによりＶｔ速度成分
によるドツプラーシフト周波数ｆｄ？測定することがで
き、 １ｇ（２）式の関係よりｖｔ’４知ることができ
る。
によるドツプラーシフト周波数ｆｄ？測定することがで
き、 １ｇ（２）式の関係よりｖｔ’４知ることができ
る。
Ｖｔ
ｆｄ＝□ ・・・川・・・・・・・・・
（２３λ ただし、λはレーザ光（３）の波長である。このように
＠１図に示した例では移動物体のレーザ光（３）の光軸
方向の速度成分（以後、縦方向の速度成分と呼ぶ）ｔ−
測定できる。しかしレーザ光（３）と直交する方向の速
度成分（以後、横方向の速度成分と呼ぶ）Ｖ・は測定で
きないという欠点があった。
（２３λ ただし、λはレーザ光（３）の波長である。このように
＠１図に示した例では移動物体のレーザ光（３）の光軸
方向の速度成分（以後、縦方向の速度成分と呼ぶ）ｔ−
測定できる。しかしレーザ光（３）と直交する方向の速
度成分（以後、横方向の速度成分と呼ぶ）Ｖ・は測定で
きないという欠点があった。
次に第２図に示した例について説明する。図の様な構成
においてレーザ装置（４）から発生されたレーザ光（３
）はビーム分割器（５）によって二分割され光学季（６
ｍ）、 （６ｂ）から移動物体（２）に向けて照射され
る。移動物体によりドツプラーシフト管受けた反射光は
光学系（６ｍ）、 （６ｂ） Ｋよって受信され、ビー
ム分割器（５）、ビームスプリッタ（７）。
においてレーザ装置（４）から発生されたレーザ光（３
）はビーム分割器（５）によって二分割され光学季（６
ｍ）、 （６ｂ）から移動物体（２）に向けて照射され
る。移動物体によりドツプラーシフト管受けた反射光は
光学系（６ｍ）、 （６ｂ） Ｋよって受信され、ビー
ム分割器（５）、ビームスプリッタ（７）。
＜８４を経て検出器（９）Ｋ入射する。局部発掘光用レ
ーザ装置０１の出力をビームスプリッタ（８）によって
検出器（９）Ｋ入射させておくと前記受信信号をヘテロ
ゲイン検波することができる。この結果得られるビート
周波数’ｄｏｓ ｆ、Ｈ，’ｄ２はそれぞれ纂（３）式
、第（４）式、＠（５）式で与えられる。
ーザ装置０１の出力をビームスプリッタ（８）によって
検出器（９）Ｋ入射させておくと前記受信信号をヘテロ
ゲイン検波することができる。この結果得られるビート
周波数’ｄｏｓ ｆ、Ｈ，’ｄ２はそれぞれ纂（３）式
、第（４）式、＠（５）式で与えられる。
ただし、φは光学系（６ｍ）、 （６ｂ）の光軸が成す
角度である。移動物体の縦方向の速度成分Ｖｔは第（１
）式で、横方向の速度成分Ｖｅは＠（６）式で与えられ
る。
角度である。移動物体の縦方向の速度成分Ｖｔは第（１
）式で、横方向の速度成分Ｖｅは＠（６）式で与えられ
る。
Ｖｅ ＝ Ｖｏ ｓｉｎ ＃
−−・・（６）第（１）、 （６）弐に第（３）
〜（５）式の関係を代入すると次式が得られる。
−−・・（６）第（１）、 （６）弐に第（３）
〜（５）式の関係を代入すると次式が得られる。
従ってφの値がわかれはＶｔ 、 Ｖｔｆ知ることがで
きる。φはたとえば次のようにして測定できる。
きる。φはたとえば次のようにして測定できる。
光学系（６ｍ）、 （６ｂ）の間隔Ｑｄとする。物体ま
での距離を測距し、その距離をｂとする。するとφは次
式からもとまる。
での距離を測距し、その距離をｂとする。するとφは次
式からもとまる。
φ＝−・・・・・・・・・・・・・・・（９ＪＲ。
以上のように第２図に示した例ではＶｔおよびＶ・１ｒ
測定することができる。しかし以下に述べるような欠点
がある。ｆｄｏと’ｄｌ＋’ｄｌとｆｄ２の帽彼ｅ差Δ
ｆは次式で与えられる。
測定することができる。しかし以下に述べるような欠点
がある。ｆｄｏと’ｄｌ＋’ｄｌとｆｄ２の帽彼ｅ差Δ
ｆは次式で与えられる。
Δｆ＝二ｒ−翫ｎ ｔｉ ｓｉｎ ２ ・曲曲
曲・曲回一方’ｄｏｓ ’ｄｉｅ ’ｄ２はレーザ光（
３）の周波数安定度。
曲・曲回一方’ｄｏｓ ’ｄｉｅ ’ｄ２はレーザ光（
３）の周波数安定度。
大気の乱れｌ！によりそれぞれ５０ ＫＭ、程度の周阪
数広がりをもっている。
数広がりをもっている。
従ってｎ１度良（１，。Ｉ ’ｄｌｌ ’ｄ２を側足す
るには△ｆ）５０に＆であることが好ましい。今λ：ｌ
Ｏ，６４ｍ。
るには△ｆ）５０に＆であることが好ましい。今λ：ｌ
Ｏ，６４ｍ。
０＝４５°、 Ｖｏ＝１００ＫＩＩＩ／ｈｒ、 Ｒｏ＝
５ＫｍとしたときΔｆ＝＝５０に＆となるφを求めると
φ＝ ２７ｍｒａｄとなる。
５ＫｍとしたときΔｆ＝＝５０に＆となるφを求めると
φ＝ ２７ｍｒａｄとなる。
すると（９７式の関係より、ｄ＝１３５ｍとなり装置が
巨大なものになってしまう。
巨大なものになってしまう。
次に＠３図に示した例について説明する。図においてレ
ーザレーダ装置（１）は移ＩｊＩ物体（：”（−棺＠に
追尾しなから測距を行なう。時刻ｔ１．ｔＢ［おける移
動物体（２１の位置を点Ａ、 Ｂで表わす。
ーザレーダ装置（１）は移ＩｊＩ物体（：”（−棺＠に
追尾しなから測距を行なう。時刻ｔ１．ｔＢ［おける移
動物体（２１の位置を点Ａ、 Ｂで表わす。
レーザレーダ装置の位１ｉｔ−ｏとし、線分ＯＡ 、
線分ＯＲの長さをそれぞれ”ｔ １ ｓ ％ ２とする
。また。
線分ＯＲの長さをそれぞれ”ｔ １ ｓ ％ ２とする
。また。
角ＡＯＢ會αとする。Ｂから線分＾０＆Ｃ垂岑を降した
足′ｆｒＣとし、線分ＡＣ、ＢＣの長ζをそれぞれＲｔ
、Ｒ・と表わす。するとＲｔ、Ｒ・は次式で衣わされる
。
足′ｆｒＣとし、線分ＡＣ、ＢＣの長ζをそれぞれＲｔ
、Ｒ・と表わす。するとＲｔ、Ｒ・は次式で衣わされる
。
Ｒｔ ＝ Ｒｔｌ Ｒｔ２ ｅｏｍｄ ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・＋ＩＬＩＲ・＝ Ｒ
ｔ２ ｓｉｎα ・・・・・・・・・・・
・・・・・・・＠Ｒｔ、Ｒ・は時刻ｔ１からｔ２までの
闇に移！ｖｌ物体（２）が移動した帳方向、横方向のｌ
ｈ匝であるのでＶｔ。
・・・・・・・・・・・・・・・・＋ＩＬＩＲ・＝ Ｒ
ｔ２ ｓｉｎα ・・・・・・・・・・・
・・・・・・・＠Ｒｔ、Ｒ・は時刻ｔ１からｔ２までの
闇に移！ｖｌ物体（２）が移動した帳方向、横方向のｌ
ｈ匝であるのでＶｔ。
Ｖ・は第Ｑ：ｌ、 （１４）式によって与えられる。
Ｖｅ ＝□ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・Ｑ４１ｔ２− ｔｌ 以上のようＫｓ３図に示した倒ではＶｔ 、 Ｖｅ ｆ
６＋１７定することができる。しかし、速硬ｒ ｑａ
＆艮〈測定するにはα全正確に押える必要があり精密
追尾が賛求され、このため装置が大杉化する。
・・・Ｑ４１ｔ２− ｔｌ 以上のようＫｓ３図に示した倒ではＶｔ 、 Ｖｅ ｆ
６＋１７定することができる。しかし、速硬ｒ ｑａ
＆艮〈測定するにはα全正確に押える必要があり精密
追尾が賛求され、このため装置が大杉化する。
４Ｍ碓になる。高価格になるという欠点があった。
この発明はこれらの欠点１に一解決するために。
谷時刻における移動物体の距離、および縦方向の速度を
測定することによって横方向の速度成分？求めるように
したもので以）図面について詳細に説明する。
測定することによって横方向の速度成分？求めるように
したもので以）図面について詳細に説明する。
＄４図は仁の発明の冥稲例を示す１ン１である。
図１のような構成において、ビーザ装ｋ（４）からパル
ス状のレーザ光（３）音出力ざぜ、こｉｉビームスプリ
ッタ（７）、光学系（６ａ） ｋ ＞ｍして移動物体（
２）に照射する。移動物体によってドツプラーシフトを
受けた反射光は光学系（６ｍ）、 ビームスプリッタ
（７）、 （８）ｉ経て検出器（９）に入射する。局部
発掘光用レーザ装置ｕＱの出力をビームスプリッタ（８
）Ｋよって検出４（９）Ｋ入射はぜておくと、前記受信
信号をヘテロダイン検波することができる。
ス状のレーザ光（３）音出力ざぜ、こｉｉビームスプリ
ッタ（７）、光学系（６ａ） ｋ ＞ｍして移動物体（
２）に照射する。移動物体によってドツプラーシフトを
受けた反射光は光学系（６ｍ）、 ビームスプリッタ
（７）、 （８）ｉ経て検出器（９）に入射する。局部
発掘光用レーザ装置ｕＱの出力をビームスプリッタ（８
）Ｋよって検出４（９）Ｋ入射はぜておくと、前記受信
信号をヘテロダイン検波することができる。
切体までの距離Ｒはパルス状のレーザ光（３）の伝★時
闇ΔＴと光速度Ｃより次式によって得られる。
闇ΔＴと光速度Ｃより次式によって得られる。
Ｃｌｓ Ｔ ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・（Ｉ坤信号処理１ｔｋ（１９においてΔＴ？
測定し、ｓｎｅ式のｍ５１ｉ−行ないＲ？算出する。八
Ｔの画定法は周知の技術であるので説明は省略する。
・・・・・（Ｉ坤信号処理１ｔｋ（１９においてΔＴ？
測定し、ｓｎｅ式のｍ５１ｉ−行ないＲ？算出する。八
Ｔの画定法は周知の技術であるので説明は省略する。
−万、移動物体の縦方向の速変成分子ｔ戊に小（２）式
にポしたようにヘテロゲイン検波出力のと一ド周波ｉｌ
ｔ’ｄより求めることができる。信号処理装置（１１）
においてｆｄの測定、並びＫＶｔの算出を行なうが、こ
れらは周知の技術であるので説明は省略する。このとき
パルス光を用いるとｆｄはパルスｌｌ１ｌｔＩの逆数に
相当する周波数置がりをもち。
にポしたようにヘテロゲイン検波出力のと一ド周波ｉｌ
ｔ’ｄより求めることができる。信号処理装置（１１）
においてｆｄの測定、並びＫＶｔの算出を行なうが、こ
れらは周知の技術であるので説明は省略する。このとき
パルス光を用いるとｆｄはパルスｌｌ１ｌｔＩの逆数に
相当する周波数置がりをもち。
ｆｄの測定相席が劣下する。これを防ぐ手段として以下
に説明する方法が知られている。即ち。
に説明する方法が知られている。即ち。
第５図に示すような波形をもつパルス光倉発生させる。
第５図において縦軸は光彊題、慎軸は時間を表わしてい
る。図に示したパルスｉＪ：＃ｌい光強度管もつ電鍍な
パルスと、はぼ一定の強健をもつ長いパルスが一つにな
ったようなものであり１便宜上ｉＩＩ者を短パルス部、
住者を長パルス部と呼ぶことにする。このようなパルス
ｔｉＱスイッチレーザ會用いて発生させることができる
。即ち、共ｉ器のＱ値を一度低くしたのちＱ値を急激に
高くすることによって短パルスｆｉ ｋ発生させ、その
後もＣＷ発振が持続する程度にＱ値を高くしておくこと
で長パルス部を発生させることができる。このようなパ
ルス光管用いれば、短パルス部で測距を行なうと同時に
、長パルス部で周波躯広がりを押えてｆλを測定するこ
とができる。
る。図に示したパルスｉＪ：＃ｌい光強度管もつ電鍍な
パルスと、はぼ一定の強健をもつ長いパルスが一つにな
ったようなものであり１便宜上ｉＩＩ者を短パルス部、
住者を長パルス部と呼ぶことにする。このようなパルス
ｔｉＱスイッチレーザ會用いて発生させることができる
。即ち、共ｉ器のＱ値を一度低くしたのちＱ値を急激に
高くすることによって短パルスｆｉ ｋ発生させ、その
後もＣＷ発振が持続する程度にＱ値を高くしておくこと
で長パルス部を発生させることができる。このようなパ
ルス光管用いれば、短パルス部で測距を行なうと同時に
、長パルス部で周波躯広がりを押えてｆλを測定するこ
とができる。
第４図にもどって、以下に移動物体（２）の横方向のｉ
Ｍ度酸成分求める方法を説明する。今０時刻ｔ１．ｔ２
ｒｃおける移動物体（２）の位１１會点Ａ、 Ｂで、
光学系（６＆）の位置を点θで表わす。線分ＯＡ。
Ｍ度酸成分求める方法を説明する。今０時刻ｔ１．ｔ２
ｒｃおける移動物体（２）の位１１會点Ａ、 Ｂで、
光学系（６＆）の位置を点θで表わす。線分ＯＡ。
ＯＢの長ζｔそれぞれＲｔｉｅ町２と表わす。点Ａにお
いて測定した移動物体（２）の縦方向の速度成分子 Ｖ
、とする。線分ＡＯ士に点Ａからｖｔ□（ｔ２−ｔ’、
＞の長ざをとり、その点をＣとする。
いて測定した移動物体（２）の縦方向の速度成分子 Ｖ
、とする。線分ＡＯ士に点Ａからｖｔ□（ｔ２−ｔ’、
＞の長ざをとり、その点をＣとする。
移動物体（２）が点＾から点Ｂ１で等速度で移動したと
すると１点Ｂ、Ｃｆ結ぶ線分ＢＣは繰分轟０と直交する
。従って線分ＢＯと線分ＣＯの成す角度ぼけ次式によっ
て求まる。
すると１点Ｂ、Ｃｆ結ぶ線分ＢＣは繰分轟０と直交する
。従って線分ＢＯと線分ＣＯの成す角度ぼけ次式によっ
て求まる。
１’ｔｔ−ｖｔｔ （ｔｚ−ｔ”） ・・・・・・・
・・・・・・・・萌１’ｔｔｔ この結果線分ＢＣの長さ勤は次式によって得られ右。
・・・・・・・・萌１’ｔｔｔ この結果線分ＢＣの長さ勤は次式によって得られ右。
勤＝Ｒｉ２ｓｔｘｔ ” ・・・・・・・・・・
・・・・・（ト）砲は時間（’ｔ、−ｔ、 ）の闇に移
動物体（２）が横方向に移動した童であるので、この闇
の移動物体の溝方向速度成分ｖ６１は次式によって求ま
る。
・・・・・（ト）砲は時間（’ｔ、−ｔ、 ）の闇に移
動物体（２）が横方向に移動した童であるので、この闇
の移動物体の溝方向速度成分ｖ６１は次式によって求ま
る。
Ｒｔ２ ｓｉｎα
ｖ０１＝□ ・・・・・・・・・・・・・・・Ｑ７＞
１２−１゜ また移動方向の速度Ｖｏは次式によって求まる。
１２−１゜ また移動方向の速度Ｖｏは次式によって求まる。
Ｖｏ ＝ 【フＴτｙ・・・・・・・・・・・・・・・
（１枠従って信号処ｆＭ＊ｍａυにおいて年四〜□□□
式の演算を行なうことにより、移動物体（２）の債万回
運に成分、移動方向の速度を知ることができる。
（１枠従って信号処ｆＭ＊ｍａυにおいて年四〜□□□
式の演算を行なうことにより、移動物体（２）の債万回
運に成分、移動方向の速度を知ることができる。
以上のように、この発明に係るレーザレーダ装置では、
各時刻における移動物体の距離および送信レーザ光軸方
向の速度成分子測定するだけで所定の演算の後、レーザ
光軸に＠交する方向の速度成分を知ることができるので
、移動物体を摺密追尾する必要がなく、従って装置を聞
率化、小形化できるという利点がある。
各時刻における移動物体の距離および送信レーザ光軸方
向の速度成分子測定するだけで所定の演算の後、レーザ
光軸に＠交する方向の速度成分を知ることができるので
、移動物体を摺密追尾する必要がなく、従って装置を聞
率化、小形化できるという利点がある。
第１図〜第３図は従来のレーザ・レーダ装置の構成管説
明する図、第４図はこの発明によるレーザ・レーダ装置
の笑施例會示す図、第５図は送信レーザ光のパルス波形
１示す因である。 図中（１）はレーザレーダ装置、（２）は移動物体、（
３）はレーザ光、（４）はレーザ装置、（５）はビーム
分割＃ｔ （６ｍ）、 （６ｂ）は光学系、 （７）
、 （８）はビームスプリッタ、（９）は検出器、αＯ
は局部発掘光用レーザ装置、０◇は信号処理装置である
。なお図中同一あるいは相当部分には１豆Ｉ−符号を付
して示しである。 代理人 為 封 倍 − 第１図 第２図 第３図 第５図 ＴｆＩ
明する図、第４図はこの発明によるレーザ・レーダ装置
の笑施例會示す図、第５図は送信レーザ光のパルス波形
１示す因である。 図中（１）はレーザレーダ装置、（２）は移動物体、（
３）はレーザ光、（４）はレーザ装置、（５）はビーム
分割＃ｔ （６ｍ）、 （６ｂ）は光学系、 （７）
、 （８）はビームスプリッタ、（９）は検出器、αＯ
は局部発掘光用レーザ装置、０◇は信号処理装置である
。なお図中同一あるいは相当部分には１豆Ｉ−符号を付
して示しである。 代理人 為 封 倍 − 第１図 第２図 第３図 第５図 ＴｆＩ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動物体の速度を測定するレーザレーダ装置において、
パルスレーザ光を移＠物体に向けて照射する手段と、前
記パルスレーザ光の移動物体による反射光管ヘテロダイ
ン検波する手段と。 前記反射光のドツプラーシフトｉｔ？測足する手段と、
前記反射光の伝搬時間を測定する手段と。 各時刻における前記ドツプラーシフｉｔおよび前記反射
光の伝搬時間をもとに所定の債簀を行ない前記移動物体
の進行方向の速度運びに前記パルスレーザ光の光軸に１
父する方向の速度成分を算出する信号処理装置とを備え
たことを特徴とするレーザレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1661482A JPS58135480A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | レ−ザレ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1661482A JPS58135480A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | レ−ザレ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58135480A true JPS58135480A (ja) | 1983-08-12 |
Family
ID=11921198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1661482A Pending JPS58135480A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | レ−ザレ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58135480A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6274368B1 (ja) * | 2017-04-13 | 2018-02-07 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
-
1982
- 1982-02-04 JP JP1661482A patent/JPS58135480A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6274368B1 (ja) * | 2017-04-13 | 2018-02-07 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| WO2018189863A1 (ja) * | 2017-04-13 | 2018-10-18 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| US11550042B2 (en) | 2017-04-13 | 2023-01-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Laser radar system |
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