JPS58132482A - 産業用ロボツトのテイ−チング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発鴫は産業用ロボットのティーチング方法に関し、最
適なティーチングが容易且つ迅速に行なえるよう企図し
友ものである。

第１図は塗装作業を行なう代表的な産業用ロボットを示
す。１ＩｆＪ９に示すように、産業用ロボットでは、ロ
ボット装置１のアーム１ｍの先端に作業装置であるスプ
レーガン２が設けられておシ、記憶装置（図示省略）に
記憶された教示内容に従い動作してワーク３に対し所定
の塗装が行なわれる。

ここで、上述した如き産業用ロボットをティーチング（
教示）する従来方法を述べておく。

まず作業者は、マニュアルにてスプレーガン２を所定の
軌跡に沿い動かし且つ適当な位置にてスプレーガン２か
ら塗料を吐出（スプレー）させる。この教示方法を、更
に第１図に基づき評言すると、スプレーガン２を８点に
位置させた後、軌跡Ｔに沿いＲ方向に動かす。即ちＳ点
→Ａ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点→Ｓ点という経路に沿い動か
すのである。しかも、スプレーガン２がＡ点に位置した
ところでスプレーｔ−開始すべくスプレーガン２のスプ
レー動作スイッチ（図示省略）をＯＮとしスプレーガン
２が８点に位置したところでスプレーが停止すべくスプ
レー動作スイッチをＯＦＦとするとともに、スプレーガ
ン２が０点に位置したところで再度スプレー動作スイッ
チをＯＮとしスプレーガン２がＤ点に位置し喪ところで
スプレー動作スイッチを０ＦＦＫする。そうすると、記
憶装置にけ、スプレーガン２が沿って動くべき軌跡Ｔ及
びスプレー動作の条件が記憶される。つまり、産業用ロ
ボットに対しティーチングがなされる。かかるティーチ
ングがなされると以後は、教示内容に従い再生動作が行
なわれ、ワーク３に対し次々と塗装をすることができる
。

ところで、上述した如き従来方法にて教示をした後、産
業用ロボットを再生動作した場合、スプレーガン２から
実際に塗料が吐出されるのはん点＋Ｑ点となに、またス
プレーガン２からの吐出が実際に停止するのＩｄ　Ｂｔ
点、ａ点となってしまう。これはスプレーガン２の駆動
が空気圧によりなされるため作動時間の遅れが大きいか
らである。したがって、再生動作時にスプレーガン２が
ＡＡ、Ｃ点に位置した際に記憶装置からスプレー吐出情
報が瞬時に絖み出され、且つ、スプレーガン２がＢ点、
Ｄ点に位置した際ても、実際に塗料が吐出されはじめる
の＃′ｉＡ１点。

Ｂ五点となるとともに実際にこれが停止するのはＣ！点
、Ｄ１点となってしまうのである。

そこでかかる問題を回避するために従来方法では、塗料
吐出の遅れを見込んで再度ティーチングをや）直すか、
あるいは、新装のスプレ一作業が行なわれるよう試行錨
鎖的にティーチングの修正及び再生動作を繰り返し行な
っていた。

このためティーチング作業が煩雑であった。しかも、上
述した如き再ティーチングやティーチング修正時におい
ても、スプレーガン２が沿って動く戦跡Ｔ等の情報と塗
料を吐出させる情報とを同時にティーチングするという
困難な作業は、依然としてしいられていた。

本発明は、上記従来技術に鑑み、最適なティーチングが
容易且つ迅速に行ない得る１業用ロボットのティーチン
グ方法を提供することを目的とする。かかる目的を達成
する本発明の構成は、ロボット装置に作業装置を設けて
構成されるとと−に最初にλ間が手動操作にて所定動作
を教示するととにより以後は教示内容に従い所定動作を
繰り返し再生動作する産業用ロボットにおいて、まずは
じめはロボット装置の動作を教示し、その後ロボット装
置の再生動作時に作業装置の動作を教示することを特徴
とする。

以下本発明の１ｊ！施例を祥細に説明する。

第２図は本発明方法ｔ−夾現する装置を示す。

同図に示すように記憶装置４には、これに記憶内容を書
き込むための記憶装置書込み器５及び記憶内容ｔ−読み
出すための記憶装置読み出し器６が接続されてｂる。ス
イッチＳ、とスイッチ鳥と電源に接続されているスプレ
ー動作スイッチ７とは、相互に関連して動作するよう罠
なっており、ま友、スイッチＳ１の可動接点１１とスイ
ッチ鳥の可動接点層１とは連動して作動するようになっ
ている。ｌ！に評言すると、通常時には可動接点１１は
■に投入されるとともに可動接点ａ３は開放される。一
方、ティーチング時、若しくは、再生動作時であってモ
ード選択スイッチ（図示省略）ｔ−「修正」Ｋ設定した
時に、スプレー動作スイッチ７を閉成すると、可動接点
ａ＋＃ｉ■側に投入されるとともに可動接点ａ、は閉成
される。

増幅器８は電磁弁９に接続されており、この電磁弁９は
空圧回路を介しスプレーガン２に接続されてｈる。

次に第２図に示す装置を用いた本発明方法の具体例を説
明する。

（１）　　まス、ロボット装置１のアーム１ａの先端を
、作業者が軌跡ＴＫ沿いＲ方向にマニュアルで動かす。

そうすると、位置情報（軌跡Ｔ及び方向ＲｔＰ内容とす
る情報）は、記憶制御回路（図示省略）ｔ−経由して記
憶妓Ｉ４で記憶される。

（１１次にモード選択スイッチ（図示省略）を「修正」
に設定してからロボット装置１の再生動作をスタートさ
せると、位置情報読み出し器（図示省略）によシ前配位
置情報が読み出されてロボット装置の油圧ユニット（図
示省略）が駆動する結果、スプレーガフ２Ｆｉ％跡Ｔに
沿いＲ方向に移動する。このとき、作業者は、スプレー
ガン２とワーク３との相対位置関係及び空圧回路に起因
して生ずるスプレーガン２からの塗料の吐出・停止の遅
れｔ勘案し、所要の位置に塗簀がなされるようスプレー
動作スイッチ７１″開閉し、スプレー動作情報を記憶装
置４に記憶せしめる。即ち、スプレーガン２が８点から
スタートした徒、Ａ点において塗料の吐出が行ない得る
ような点、具体的にはＡ点よりも若干手前の地点にスプ
レーガン２が位置したところで、スプレー動作スイッチ
７を閉成する。そうすると、ただちに可動接点町が■側
に投入されるとともに可動接点ａ、が閉成される。この
ため、可動接点１．の閉成と同時に記憶装置書き込み器
５ｆ：介してスプレー吐出情報が記憶装置４に記憶され
る。また、増幅器８及び電磁弁９が作動する結果、Ａ点
においてスプレーガン２から塗料が吐出されはじめる。

なお、Ａ点において塗料の吐出が行なわれるようＫＡ点
よシも若干手前の点においてスプレー動作スイッチ７を
閉成することは容易である。というのは、アームｌａの
動作は位置情報に基づき自動的に進行しているため、作
業者はスプレー動作スイッチ７をタイミングよく閉成す
ることにのみ意識を集中すればよいからである。

伽）　スプレー動作スイッチ７が閉成されてからはしば
らく、閉成状態を保持する。そうすると塗料が吐出しつ
づけるとともに、スプレー吐出情報が順次記憶される。

ｈ）　　Ｂ点において塗料の吐出を停止し得るような点
、具体的にはＢ点よプも若干手前の地点にスプレーガン
２が位置したところで、スプレー動作スイッチ７ｔ−開
放する。そうすると、ただちに可動接点ａ１が■側に投
入されるとともに可動接点ａ、が開放される。このため
、可動接点Ｊｌｆｉが開放すると同時にスプレー停止情
報が記憶されるとともに、Ｂ点において塗料の吐出が停
止される。

（ｖ）　　スプレー動作スイッチ７を開放してから祉し
ばらくその状１ｍヲ保持しておく。そうすると、塗料の
吐出は停止され続けるとともに、スプレー停止情報が順
次記憶される。

（ロ）　６点において塗料の吐出が行ない得るような点
、具体的ＫＦｉｅ点よ如も若干手前の地点にスプレーガ
ン２が位置したところでスプレー動作スイッチ７を閉成
する。そうすると、（ｉ）で述べたと同様な動作によシ
スプレー吐出情報が記憶されはじめるとともＫＣ点にお
いて塗料の吐出が再開される。

ＨＤ点において塗料の吐出を停止し得るような点、具体
的にはＤ点よりも若干手前の地点にスプレーガン２が位
置したところで、スプレー動作スイッチ７を開放する。

そうすると、←）で述べたと同様な動作によ）、スプレ
ー停止情報が記憶されるとともに、０４において塗料の
吐出が停止され、スプレーガン２は８点に戻る。

−かくてスプレーガン２の動作を教示する行程が完了す
る。したがって、記憶装置４０メモリには、ロボット装
置１を動作させるための位置情報に対応して、スプレー
ガン２を動作させるためのスプレー動作情報が記憶され
ることとなる。つまシ、記憶装置４のメモリを概念的に
示す第３図かられかるように５ＮｉＯ”７Ｎｋｉでのア
ドレスに記憶された位置情報配憶部分Ａ（６抜き部分）
とスプレー動作情報配憶部分Ｂ（斜線部分）とが各アド
レスごとに対応しているのである。なお首うまでもない
こと安から、メモリへの書き込みは、ｒｌＪ。

「０」という二値の信号により行なわれる。

また、ロボット動作速度調節器（図示省略）を使用する
ことにより、スプレーガン２の軌跡Ｔに沿う動きを低速
にすれば、ロボット装置の再生時におけるスプレー動作
情報の記憶は、より正確且つ容易になし得る。

以上説明した（１）〜−の作業が完了した後、モード選
択スイッチｔ−ｒ修正」位置から切り離して可動接点組
を■１４１１Ｋ投入せしめるとともに可動接点ａｚｔ−
開放させ、再生動作ｔ−開始すると、記憶装置読み出し
装置６によ多位置情報とスプレー動作情報とが同時に対
応して読み出される。

したがって、ワーク３におけるＡ点からＢ点に至る部分
及び０点からＤ点に至る部分に１！１料が吹き付けられ
、塗料の無駄吹きや塗〕残しがなくなる。

なおここで付言するに、塗装ロボット勢にお−ては一般
に、ティーチング方式としては、ＬＴ、　Ｐティーチン
グ（記憶ポイン）１１点づつ教え込む方式で、一定時間
サンプリングとなる）と、ｃ、ｐティーチング（作業者
が実作業を行って教え込む方式で、一定時間サンプリン
グとなる）とがある。このうち、Ｐ、Ｔ、Ｐティーチン
グに本発明を適用すれば、ロボット装置ｌのティーチン
グ時Ｋｄ位置のみの教示ですみ、スプレー動作の教示は
Ｃ０Ｐテイーチングと同じ感覚で教示できる。また、Ｃ
，Ｐティーチングに本発明を適用すれば、ロボット装置
１のティーチング時には軌跡と速度のみの教示ですみ、
スプレー動作の教示はロボットの動作速［１−低速にす
ること置関係を正確に確認しながら行うことができる。

また、本発明は上述した塗装ロボットのみならずシーリ
ングロボット等各種産業用ロボットのティーチングに適
用できることは論を待たない。

以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば、ロボット装置の教示をまず行ない、千の後ロボ
ット装置の再生動作時に作業装置の動作を行なうように
した、即ち、教示作業を二つに分けたため、作業者は夫
々の教示作業につき個別に集中して意Ｗ＆を集中できる
結果、最適なティーチングができるとともにティーチン
グ自体も容易且つ迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は産業用ロボットの一例を示す概略図、第２図は
本発明方法を実現する装置の１路管示す回路図、第３図
はメモリの状Ｓｔ−説明するための説明図である。 図　　面　　中、 １はロボット装置、 ２＃ｉスプレーガンである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士　光　石　士　部 （他１名） ＝５５４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット装置に作業装置を設けて構成されるとともに最
   初にλ間が手動操作にて所定動作を教示することにより
   以後は教示内容に従い所定動作を繰シ返し再生動作する
   産業用ロボットにおいて、まずはじめはロボット装置の
   動作を教示し、その後ロボット装置の再生動作時に作業
   装置の動作を教示する仁とを特徴とする産業用ロボット
   のティーチング方法。