JPS58119516A - リフレ−マの自動運転における距離計測方法 - Google Patents
リフレ−マの自動運転における距離計測方法Info
- Publication number
- JPS58119516A JPS58119516A JP179682A JP179682A JPS58119516A JP S58119516 A JPS58119516 A JP S58119516A JP 179682 A JP179682 A JP 179682A JP 179682 A JP179682 A JP 179682A JP S58119516 A JPS58119516 A JP S58119516A
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- Japan
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- metering
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- sensor
- reclaimer
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/02—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
- B65G65/16—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads with rotary pick-up conveyors
- B65G65/20—Paddle wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、リクレーマ（向えは石炭を採炭する株炭磯）
の自動払い出し運転方法に係り、積山までの距離を測定
する距離計測方法に関する。
の自動払い出し運転方法に係り、積山までの距離を測定
する距離計測方法に関する。
石炭積山などの原料ヤードにおいて、リクレーマをに用
してその積山を移動したシする払い出し作業會行うｉ合
は、省力化及び破偵事故１ｊｉ＋止の一点からりククー
マの自動運転化が女水されており、 −いくつかの方
法が実施されている。リクレーマ・のブームに設置した
距離センサで積山までの距離を測にすることによシ自励
運転を行う方法もその一つであり以下この方法について
説明する。
してその積山を移動したシする払い出し作業會行うｉ合
は、省力化及び破偵事故１ｊｉ＋止の一点からりククー
マの自動運転化が女水されており、 −いくつかの方
法が実施されている。リクレーマ・のブームに設置した
距離センサで積山までの距離を測にすることによシ自励
運転を行う方法もその一つであり以下この方法について
説明する。
リクレーマの自動運転に除し−Ｃは、ます、Ｕい出しを
行う積山を選定してｅ冗する。リクレーマは予じめ与え
られている積山情報により走行、雇・同方向を決定し自
助運転を開始する。自動連１開始後、走行ＦＡ＃３と同
時に距離センサで積山方向の距離測定を開始し積山の検
出を行う。次に、積山を検出した時点で走行を停止し、
距離センサで積山とブームとの衝突防止を行いながら、
ブームを旋−し、起伏上下して積山までのｍ ＩｖＭ＋
１１１を１ｆい払い出し段を演算、決矩する。・払い
出し波決′ｘＥ仮。
行う積山を選定してｅ冗する。リクレーマは予じめ与え
られている積山情報により走行、雇・同方向を決定し自
助運転を開始する。自動連１開始後、走行ＦＡ＃３と同
時に距離センサで積山方向の距離測定を開始し積山の検
出を行う。次に、積山を検出した時点で走行を停止し、
距離センサで積山とブームとの衝突防止を行いながら、
ブームを旋−し、起伏上下して積山までのｍ ＩｖＭ＋
１１１を１ｆい払い出し段を演算、決矩する。・払い
出し波決′ｘＥ仮。
ブームを払い出し検まで起伏しその起伏位置で旋回し、
旋回と同時に払い出し開始点を漬鼻、決疋する。次に、
この払い出し開釦点へバクットホイールを位置決めし、
自動払い出し通ＩｐＡを開始°Ｉる。
旋回と同時に払い出し開始点を漬鼻、決疋する。次に、
この払い出し開釦点へバクットホイールを位置決めし、
自動払い出し通ＩｐＡを開始°Ｉる。
以１力ように、この自動運転方法においては。
積山までの鉗随酊側が１位置次め鞘鍵、制御時間寺の市
り獅性能にＩｌｌ賛な位置を占めることになる。
り獅性能にＩｌｌ賛な位置を占めることになる。
し、かり、、従来の距離計測方法では、長距離から短配
’＃＋＊１でを一つの距鈑センサ（長距廂用センサ）で
カバーしていた為、商い測定？＋１ｊ度が要求される短
鉛離での測定種度が悪く、又計測周期も長距離…の為長
く、制御伯吐を向上できないという欠点（１−４１して
いた。この欠点を解消する方法として、ｋ距艦相、中距
離用、短距離用の各距離センサに工り距銀鋤ｙｔ竹う方
法も考えられているが、この方法でをよ、距離センサ数
、距離センサを駆動すり楓−Ｉ動装置ｋ数、及びこれら
に伴う制御回路等が増加し、このためＦ６＋ＪＳが袷雑
になるという欠点がめる。
’＃＋＊１でを一つの距鈑センサ（長距廂用センサ）で
カバーしていた為、商い測定？＋１ｊ度が要求される短
鉛離での測定種度が悪く、又計測周期も長距離…の為長
く、制御伯吐を向上できないという欠点（１−４１して
いた。この欠点を解消する方法として、ｋ距艦相、中距
離用、短距離用の各距離センサに工り距銀鋤ｙｔ竹う方
法も考えられているが、この方法でをよ、距離センサ数
、距離センサを駆動すり楓−Ｉ動装置ｋ数、及びこれら
に伴う制御回路等が増加し、このためＦ６＋ＪＳが袷雑
になるという欠点がめる。
本発明の目的は、リクレーマの距離センサを使ト４１シ
ｆζ目［達転万ぬにおいて、距離センサ数を増Ｕｕ−Ｊ
’にとなく、一台の距離センサで測定距離のに＆にかか
わらず測定種度を向上塾せると共に計測周期を還御し、
位置決め精度を向上し制御時間／を垣細し、かつ、自ｍ
運転の側御性能を向上させる距離計測方法を提供するこ
とにある。
ｆζ目［達転万ぬにおいて、距離センサ数を増Ｕｕ−Ｊ
’にとなく、一台の距離センサで測定距離のに＆にかか
わらず測定種度を向上塾せると共に計測周期を還御し、
位置決め精度を向上し制御時間／を垣細し、かつ、自ｍ
運転の側御性能を向上させる距離計測方法を提供するこ
とにある。
本発明は、距離Ｋ［測センサの最大＝’を徂１１距離ケ
。
。
測定距離に応じて切替えれば、距離センサの（６１０足
出力の分ｐＩｌ能すなわち！ｐｉ厩を向上させることか
でき、かつ最大計測距離が短かくなＪＬは８ｒ６４Ｉ＋
周期を短縮できるという点に層目したもので釣る。
出力の分ｐＩｌ能すなわち！ｐｉ厩を向上させることか
でき、かつ最大計測距離が短かくなＪＬは８ｒ６４Ｉ＋
周期を短縮できるという点に層目したもので釣る。
すなわち１本発明の目的を達成するその持仏は、リクレ
ーマに積山までの距離を？１１１Ｉ定する距離センサを
設置し、リクレーマの自動払い出し１４転＃ｆｄ距離セ
／すで積山まで距離１測を行うと共にｄ距離センサで計
測した計測１１を債舅し、ひ低葬した１６号でリクレー
マに設けたパケットホイールの４７２い出し段及び払い
出し開始点の位−犬め−Ｊ゛る方法において、積山まで
の測定船−に応じて上記珀噛センサの最大計測距離及び
計測周期を切替えて網側することにある。
ーマに積山までの距離を？１１１Ｉ定する距離センサを
設置し、リクレーマの自動払い出し１４転＃ｆｄ距離セ
／すで積山まで距離１測を行うと共にｄ距離センサで計
測した計測１１を債舅し、ひ低葬した１６号でリクレー
マに設けたパケットホイールの４７２い出し段及び払い
出し開始点の位−犬め−Ｊ゛る方法において、積山まで
の測定船−に応じて上記珀噛センサの最大計測距離及び
計測周期を切替えて網側することにある。
以下、本発明の−Ｗｂ列を図１にしたがって直曲する。
第１図は、石＃Ａｉ採戻するための保炭慨ｙｃ徊用した
もので、１は原料ヤードの侑山、２は積山に酎って１ｔ
ｉｉｅされたレール、３はこのレールに２上；に走性す
るりククーマでるり、リクレーマ３の構造は、走行フレ
ーム４と、この走行７レーム４に旋回可能に設けた旋回
フレーム５と、この旋回フレーム５に起伏可能に設けた
ブーム６と、このブーム６の先端に回転可能に設けたパ
ケットホイール７を備えている。パケットホイール７に
１って掬い取られた粉粒物はブーム６内のコンベア、旋
回フレーム５内のシュートを経て地上：ｙ７ペＴ８に紺
送されるよう構成されている。また、リククー臂３には
、リクレーマ３０走行位置を検出する走行位置検出装置
９．ブーム６の旋回位置を検出する旋回位前検出装ｆｉ
ｌｌＯ−及びブーム６の起伏位Ｉｆｌｌ［を惨出する起
伏位置１１と第２図に示すようにブーム６の先端部に積
山ｌとの距離を測定する距離センサ１２と、その駆動装
置１３及び距離センサ］２の旋回、俯仰位置を検、出す
るセンサ旋回位１１１１Ｉ検出＃Ｃ置１４と、センサ俯
仰位置検出装置１５とを備えている。
もので、１は原料ヤードの侑山、２は積山に酎って１ｔ
ｉｉｅされたレール、３はこのレールに２上；に走性す
るりククーマでるり、リクレーマ３の構造は、走行フレ
ーム４と、この走行７レーム４に旋回可能に設けた旋回
フレーム５と、この旋回フレーム５に起伏可能に設けた
ブーム６と、このブーム６の先端に回転可能に設けたパ
ケットホイール７を備えている。パケットホイール７に
１って掬い取られた粉粒物はブーム６内のコンベア、旋
回フレーム５内のシュートを経て地上：ｙ７ペＴ８に紺
送されるよう構成されている。また、リククー臂３には
、リクレーマ３０走行位置を検出する走行位置検出装置
９．ブーム６の旋回位置を検出する旋回位前検出装ｆｉ
ｌｌＯ−及びブーム６の起伏位Ｉｆｌｌ［を惨出する起
伏位置１１と第２図に示すようにブーム６の先端部に積
山ｌとの距離を測定する距離センサ１２と、その駆動装
置１３及び距離センサ］２の旋回、俯仰位置を検、出す
るセンサ旋回位１１１１Ｉ検出＃Ｃ置１４と、センサ俯
仰位置検出装置１５とを備えている。
一３図は、制御ブロック図で、センサ駆動制御装置Ｉｔ
１６により駆動装置１３が制御され距離センサ１２が駆
動される。距離計測のタイミング、１６号処理等は距離
計測装嵌１７により行なわれる。
１６により駆動装置１３が制御され距離センサ１２が駆
動される。距離計測のタイミング、１６号処理等は距離
計測装嵌１７により行なわれる。
１８は各検出装置９〜１５．１７からの情味に基づきパ
ケットホイールの払い出し開始点を菌簀し、各制御装置
に指令信号を出力すると共に払い比し開始点への位置決
め後、軸出の自動払い出し運転を制御する機能を有する
指令装置である。指令装置１８は、原料ヤードを総括管
理する中央指令装置鉦１９との間で情報の授受が行なえ
るよりリンゲージされている。指令装置１８が出力する
指令Ｉｊｆ号をうけ、走行駆動装置２１．ｔｋ回駆動装
置２２及び起伏駆動装ｆ１２３を制岬装ｆｌ１２０が制
御し、パケットホイール７を位置決め制御する。また、
指令装置１８は、距離測定直にょシ通時、計測距離切替
装置２４と計測周期切替装＆２５によって、距離計測方
法１７の最大計測距離と計測周期をジノ替えて最適な距
離計測を行う。
ケットホイールの払い出し開始点を菌簀し、各制御装置
に指令信号を出力すると共に払い比し開始点への位置決
め後、軸出の自動払い出し運転を制御する機能を有する
指令装置である。指令装置１８は、原料ヤードを総括管
理する中央指令装置鉦１９との間で情報の授受が行なえ
るよりリンゲージされている。指令装置１８が出力する
指令Ｉｊｆ号をうけ、走行駆動装置２１．ｔｋ回駆動装
置２２及び起伏駆動装ｆ１２３を制岬装ｆｌ１２０が制
御し、パケットホイール７を位置決め制御する。また、
指令装置１８は、距離測定直にょシ通時、計測距離切替
装置２４と計測周期切替装＆２５によって、距離計測方
法１７の最大計測距離と計測周期をジノ替えて最適な距
離計測を行う。
第４図及び第５図は本発明の原理を示す図で、第４図中
、Ａは長距離計測時、Ｂは中距離ｉ ｎ＋＋＋時、Ｃは
ｍ＊ｓ計劇時の距離センサの計測距離−出力特性を示す
ものである。図よシ明らかなように距離Ｉｆ′を洞ｊを
長距離用のみで行った場合（図中Ａに相当）は１％に、
位置決め時に高い測定精度が要求される短距離時には十
分な分解能すなわち精度が得られないことがわかる。し
たがって、この欠点をカバーする為に、必要となる測定
距離によシ距離センサの最大計測距離を切替えて、計測
距離−出力特性を図中Ｂ、Ｃの如くし計測精度を向上さ
せ、一方、第５図から明らかなどとくに最大計測距離を
短かくセットすれば距離センサの計測時間が短かくて済
むので測定距離によシ計測周期を切替えるようにしたの
が本距離計測方法である。
、Ａは長距離計測時、Ｂは中距離ｉ ｎ＋＋＋時、Ｃは
ｍ＊ｓ計劇時の距離センサの計測距離−出力特性を示す
ものである。図よシ明らかなように距離Ｉｆ′を洞ｊを
長距離用のみで行った場合（図中Ａに相当）は１％に、
位置決め時に高い測定精度が要求される短距離時には十
分な分解能すなわち精度が得られないことがわかる。し
たがって、この欠点をカバーする為に、必要となる測定
距離によシ距離センサの最大計測距離を切替えて、計測
距離−出力特性を図中Ｂ、Ｃの如くし計測精度を向上さ
せ、一方、第５図から明らかなどとくに最大計測距離を
短かくセットすれば距離センサの計測時間が短かくて済
むので測定距離によシ計測周期を切替えるようにしたの
が本距離計測方法である。
次に、本距離計測方法を適用したりクレーマの自動運転
について説明する。
について説明する。
運転に際して、まず払い出しを行う積山１を選定し設定
する。リクレーマ３は、予じめ設定した悄＠よ）走行、
旋（ロ）方向を決定し運転を開始する。
する。リクレーマ３は、予じめ設定した悄＠よ）走行、
旋（ロ）方向を決定し運転を開始する。
運転を開始すると、ブーム６を走行方向と平行。
且つ水平となる状態とし走行を開始する。走行開始と同
時に距離センサ１２で積山１方同の距離を測定する。積
山が無い１合は針測瞳は勲限人となり、積山が存在する
場合は一定１ＩｌＬを示すことになるので積山の検出が
行なえる。この時は、積山１をできるだけ早く検出する
ことが目的でろ９測犀稍度は問題でない為、距離センサ
１２の最大ｉｔ ｍｌＪ距離は長距離としである。次に
積山１を検出した時点で走行を停止し、距離センサ１２
で積山１との衝突防止を行いながらブーム６を一定位撹
筐で旋回後、起伏上下し積山方向の距離測定を各払い出
し段ごとに行い厳適な払い出し段を′＠算、決建する。
時に距離センサ１２で積山１方同の距離を測定する。積
山が無い１合は針測瞳は勲限人となり、積山が存在する
場合は一定１ＩｌＬを示すことになるので積山の検出が
行なえる。この時は、積山１をできるだけ早く検出する
ことが目的でろ９測犀稍度は問題でない為、距離センサ
１２の最大ｉｔ ｍｌＪ距離は長距離としである。次に
積山１を検出した時点で走行を停止し、距離センサ１２
で積山１との衝突防止を行いながらブーム６を一定位撹
筐で旋回後、起伏上下し積山方向の距離測定を各払い出
し段ごとに行い厳適な払い出し段を′＠算、決建する。
この時は、計測距離が比較的艮くなる町０目性があるの
で実際の測冗匝によシ迩時距離センサ１２の最大計測距
離を切替えてｆｒＦ側を行う。払い出し段決定後、プー
ム６を払い出し段まで起伏し、次に旋回すると共に、走
行方向に平行に積山１までの距離を測定し、払い出し開
始点會？ｊ１１讃、決電する。この時は、パケットホイ
ール７の位置決めを行う為に高い測定Ｍ＆を必要とし、
又計測Ｗ船は短くてよいので距離センサ１２は短距離と
すｂ０払い出し面部点火定住、起伏、旋回、走行させて
パケットホイール７を位置決めする。位置決め完了抜μ
あらかじめ設定されたパターンにより払い出し運転を開
始する。なお計測周期は、距、離測定１…により最短で
測定が行えるようにその都度切替える。
で実際の測冗匝によシ迩時距離センサ１２の最大計測距
離を切替えてｆｒＦ側を行う。払い出し段決定後、プー
ム６を払い出し段まで起伏し、次に旋回すると共に、走
行方向に平行に積山１までの距離を測定し、払い出し開
始点會？ｊ１１讃、決電する。この時は、パケットホイ
ール７の位置決めを行う為に高い測定Ｍ＆を必要とし、
又計測Ｗ船は短くてよいので距離センサ１２は短距離と
すｂ０払い出し面部点火定住、起伏、旋回、走行させて
パケットホイール７を位置決めする。位置決め完了抜μ
あらかじめ設定されたパターンにより払い出し運転を開
始する。なお計測周期は、距、離測定１…により最短で
測定が行えるようにその都度切替える。
本発明によれば、距離センサ数を増加することなく、１
台のセンサで測定距離の長短にかかわらす測定精度を向
上できると共に計測周期か短縮でき、自ＩＩＪＪ運転の
位置決め精度の向上及び制御時間の短輪が口」能となり
、制御性能を向上できる。
台のセンサで測定距離の長短にかかわらす測定精度を向
上できると共に計測周期か短縮でき、自ＩＩＪＪ運転の
位置決め精度の向上及び制御時間の短輪が口」能となり
、制御性能を向上できる。
第１図は本＠明の方法の一列を備えたりクレーマの＠ａ
はｌ、ｍ２図は第１図ブーム先端部の拡大図、第３図は
本発明の制御ブロック図、′ｔ１１４図は距離センサの
計測距離、出力特性を表わす特性図、第５図は距離セン
サの計測の模様管示す図でめる。 ｌ・・・４１１ｊ山、３・・・リクレーマ、６・・・ブ
ーム、７・・・パケットホイール、９・・・走行位飯検
出装飯、１０・・・贋回位ｔ１１４９１ｉ田装置、１１
・・・起伏位置検出装置、１２・・・距離センサ、１７
・・・距−１棋１」装−１１８・・・指令装慟、２１・
・・走行動ＩｇＪ装置、２２・・・旋回椙蛎装置、２３
・・・起伏駆動装置、２４・・・１測距離切替装置、２
５・・・計測周期切替装置。
はｌ、ｍ２図は第１図ブーム先端部の拡大図、第３図は
本発明の制御ブロック図、′ｔ１１４図は距離センサの
計測距離、出力特性を表わす特性図、第５図は距離セン
サの計測の模様管示す図でめる。 ｌ・・・４１１ｊ山、３・・・リクレーマ、６・・・ブ
ーム、７・・・パケットホイール、９・・・走行位飯検
出装飯、１０・・・贋回位ｔ１１４９１ｉ田装置、１１
・・・起伏位置検出装置、１２・・・距離センサ、１７
・・・距−１棋１」装−１１８・・・指令装慟、２１・
・・走行動ＩｇＪ装置、２２・・・旋回椙蛎装置、２３
・・・起伏駆動装置、２４・・・１測距離切替装置、２
５・・・計測周期切替装置。
Claims (1)
- １ リクレーマに積山までの距離を測定する距離センサ
ｋｒ＆にし、リクレーマの自動払い出し運転時日亥―醸
センサで積山までの距離計測を行うと共に鶴距献センサ
で計測した計測匝を演算し、該演構しり１ｇ号でリクレ
ーマに設は友パケットホイールの払い出し段及び払い出
し開始点の位置決めする方法において、積山までの測定
距離に応じて上記距離センサの最大計測距離及び計測周
期を切替えて計測することを特徴とするりククーマの自
動運転における距離計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP179682A JPS58119516A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | リフレ−マの自動運転における距離計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP179682A JPS58119516A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | リフレ−マの自動運転における距離計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58119516A true JPS58119516A (ja) | 1983-07-16 |
Family
ID=11511527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP179682A Pending JPS58119516A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | リフレ−マの自動運転における距離計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58119516A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04121326A (ja) * | 1990-09-11 | 1992-04-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リクレーマのベンチカット部再払出し制御方法 |
-
1982
- 1982-01-11 JP JP179682A patent/JPS58119516A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04121326A (ja) * | 1990-09-11 | 1992-04-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リクレーマのベンチカット部再払出し制御方法 |
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