JPS58105093A - 炉内保修用マニプレ−タ - Google Patents
炉内保修用マニプレ−タInfo
- Publication number
- JPS58105093A JPS58105093A JP56203448A JP20344881A JPS58105093A JP S58105093 A JPS58105093 A JP S58105093A JP 56203448 A JP56203448 A JP 56203448A JP 20344881 A JP20344881 A JP 20344881A JP S58105093 A JPS58105093 A JP S58105093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- manipulator
- maintenance
- furnace
- drive device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、原子炉の定期点検時に原子炉上部の燃料交
換孔等から原子炉容器内に挿入し、原子炉容器内の保修
即ち点検、異′吻収集、超音波探傷試験、保修直接等を
行うマニプレータに関するものである。
換孔等から原子炉容器内に挿入し、原子炉容器内の保修
即ち点検、異′吻収集、超音波探傷試験、保修直接等を
行うマニプレータに関するものである。
この種のマニプレータ＋ｄ、通常炉内に直接挿入される
ことからマニプレータヲ構成する材料が炉内雰囲気に直
接晒されるため、耐放射線性、耐熱性等を充分考慮した
ものでなければならない。また、マニプレータは燃料交
換孔等の比較的小口径の穴から挿入されるため、マニプ
レータの外径はその穴径よりも小さいことが要求される
。さらに、マニプレータは、原子炉上部の操作エリア叩
ち燃料交換作業エリアから極めて遠く（約ｌθｍ以ヒ）
、かつ複雑な構造をした炉内構造物の間を峡隔操作で傍
いくぐり、正確に炉内の保修部位に接近で専ることも要
求される。
ことからマニプレータヲ構成する材料が炉内雰囲気に直
接晒されるため、耐放射線性、耐熱性等を充分考慮した
ものでなければならない。また、マニプレータは燃料交
換孔等の比較的小口径の穴から挿入されるため、マニプ
レータの外径はその穴径よりも小さいことが要求される
。さらに、マニプレータは、原子炉上部の操作エリア叩
ち燃料交換作業エリアから極めて遠く（約ｌθｍ以ヒ）
、かつ複雑な構造をした炉内構造物の間を峡隔操作で傍
いくぐり、正確に炉内の保修部位に接近で専ることも要
求される。
そして、この種のマニプレータとして先端に保修機能を
有するユニットが固定された全リンク方式のショートア
ームマニプレータが知られている。即ち、これは第１図
に示される通り、燃料交喚作煮エリアｉｏの上部に配設
σｎたワイヤローブ、駆動装＃７．２と、このワイヤー
ローブ駆動装置／、２に作動的に連結されたリンク機＊
、！／ ＩＩと、このリンク機構の先端部に同名された
保修ユニット／２とから構成されるが、このマニプレー
タは次のような欠点を有する。即ち、マニブレーｌの機
ｆイヒとしてのユニットがリンク機構の先端に固定され
ているため、１呆修ユニツトの接近評容範囲はリンク自
体の移動範囲に対応し、従って保修ユニットによる保修
範囲は狭い範囲に限定される。
有するユニットが固定された全リンク方式のショートア
ームマニプレータが知られている。即ち、これは第１図
に示される通り、燃料交喚作煮エリアｉｏの上部に配設
σｎたワイヤローブ、駆動装＃７．２と、このワイヤー
ローブ駆動装置／、２に作動的に連結されたリンク機＊
、！／ ＩＩと、このリンク機構の先端部に同名された
保修ユニット／２とから構成されるが、このマニプレー
タは次のような欠点を有する。即ち、マニブレーｌの機
ｆイヒとしてのユニットがリンク機構の先端に固定され
ているため、１呆修ユニツトの接近評容範囲はリンク自
体の移動範囲に対応し、従って保修ユニットによる保修
範囲は狭い範囲に限定される。
そこで、この従来技術をそのまま応用してリンクの数を
単純に増大させることによりマニプレ〜りの移動範囲全
拡大することが考えられるが、この場合にはマニプレー
タ全体の重量が渭犬するため、これを支持する炉谷５等
各Ｃｔｊ構造物の許容荷重全超過する恐れがある。また
、リンクの先端部よりマニプレータ本体側に近づくにつ
れて一つのリンクの受ける荷車が増大し、これに伴いリ
ンクを駆動させる動力も増大するのでショートアームの
場合と比較し、リンクの外形寸法が 増大してマニプレ
ータを挿入する穴径の制限を満足でへなくなる。さらに
、個々のリンク部材に設けられるリンク駆動装置の数も
増大するため、これらのリンク駆＠装置の制御用のケー
ブルないし配管頌の数も増大し、先のリンク駆動機構の
形状拡大と相まってリンクの外形寸法を拡大させる。加
えて、寸法上の制約を受けるリンクはそれ自体の剛性を
充分に大きくとれないため、リンクの受ける荷重が増大
するにつれ、リンクの魂みも増大することになる。それ
故、マニプレータの機能を果たすのに必要な正確な位電
決めが不可能となる。
単純に増大させることによりマニプレ〜りの移動範囲全
拡大することが考えられるが、この場合にはマニプレー
タ全体の重量が渭犬するため、これを支持する炉谷５等
各Ｃｔｊ構造物の許容荷重全超過する恐れがある。また
、リンクの先端部よりマニプレータ本体側に近づくにつ
れて一つのリンクの受ける荷車が増大し、これに伴いリ
ンクを駆動させる動力も増大するのでショートアームの
場合と比較し、リンクの外形寸法が 増大してマニプレ
ータを挿入する穴径の制限を満足でへなくなる。さらに
、個々のリンク部材に設けられるリンク駆動装置の数も
増大するため、これらのリンク駆＠装置の制御用のケー
ブルないし配管頌の数も増大し、先のリンク駆動機構の
形状拡大と相まってリンクの外形寸法を拡大させる。加
えて、寸法上の制約を受けるリンクはそれ自体の剛性を
充分に大きくとれないため、リンクの受ける荷重が増大
するにつれ、リンクの魂みも増大することになる。それ
故、マニプレータの機能を果たすのに必要な正確な位電
決めが不可能となる。
そこで、この発明の目的は、先の難点ｔＣ服し、操作移
動範囲の広いマニプレータを提供するにある。
動範囲の広いマニプレータを提供するにある。
先の目的を達成するため、この発明に係る炉内保修用マ
ニプレータは、燃料交換作業エリアの上部に設置される
ワイヤロープ駆動装置と、燃料交換孔に挿通される案内
管の内部に部分的に配置されかつ前記ワイヤローブ駆動
装置に作動的に連結されるリンク機構と、前記リンク機
構の先端部に離脱自在に取り付けられた保修機能を有す
るユニットとからなり、前記ユニットの上端部に操作ワ
イヤローブの一端部を結合し、その他端部奢リンク機構
内を通してワイヤロープ駆動装置に接続することを特徴
とする。
ニプレータは、燃料交換作業エリアの上部に設置される
ワイヤロープ駆動装置と、燃料交換孔に挿通される案内
管の内部に部分的に配置されかつ前記ワイヤローブ駆動
装置に作動的に連結されるリンク機構と、前記リンク機
構の先端部に離脱自在に取り付けられた保修機能を有す
るユニットとからなり、前記ユニットの上端部に操作ワ
イヤローブの一端部を結合し、その他端部奢リンク機構
内を通してワイヤロープ駆動装置に接続することを特徴
とする。
ワイヤロープ駆動装置は、リンク機構に作動的に連結さ
れるローブの巻取巻戻手段と保修ユニットに作動的に連
結されるローブの巻上巻戻手段とを備える。
れるローブの巻取巻戻手段と保修ユニットに作動的に連
結されるローブの巻上巻戻手段とを備える。
リンク機構は、燃料交換孔に挿通される案内管の内部に
延在する単一の支持リンクとこの支持リンクの下端部に
枢着されかつ複数のリンク片とからなる屈折リンクとか
ら構成される。
延在する単一の支持リンクとこの支持リンクの下端部に
枢着されかつ複数のリンク片とからなる屈折リンクとか
ら構成される。
それぞれのリンク片には、リンクを屈折させる駆動機構
を設ける。
を設ける。
保修ユニットは、点検、異物回収、超音波探傷試験並び
に保修溶接機能を独立して備え、目的に応じて慮択的に
リンク機構の先端部に取り付けられる。
に保修溶接機能を独立して備え、目的に応じて慮択的に
リンク機構の先端部に取り付けられる。
この発明の他の目的及び利点は、ｌｕ下の説明から一層
明らかとｌｃるであろう。
明らかとｌｃるであろう。
次に、この発明にかかる炉内保修用マニプレータの好的
な構成例について、図面を参照しながら以−ド詳と（■
に説明する。
な構成例について、図面を参照しながら以−ド詳と（■
に説明する。
第２図及び第３図に２いて、この発明にかかる炉内保修
用マニプレータは、燃料交換孔／１内にブラケット：ｌ
Ｏｆ介して懸吊保持された案内管２２の旧部室、２３内
に収納されるワイヤローブ駆動装置２１と、このワイヤ
ローブ駆動装置、２≠に作動的に連結されたリンク機構
、２４と、このリンク機構２乙の先端部に離脱自在に取
り付けられて炉内の保（１＆−！ｉ７行う保修ユニット
、２ｔとから構成される。ワイヤローブ駆動装置、２ｔ
は、リンク機１１．２４の昇降用ワイヤローブ３０の巻
取巻戻手段３２と保晦ユニットλどの昇降用ワイヤロー
ブ３３の巻取巻戻手段３１とを備える。
用マニプレータは、燃料交換孔／１内にブラケット：ｌ
Ｏｆ介して懸吊保持された案内管２２の旧部室、２３内
に収納されるワイヤローブ駆動装置２１と、このワイヤ
ローブ駆動装置、２≠に作動的に連結されたリンク機構
、２４と、このリンク機構２乙の先端部に離脱自在に取
り付けられて炉内の保（１＆−！ｉ７行う保修ユニット
、２ｔとから構成される。ワイヤローブ駆動装置、２ｔ
は、リンク機１１．２４の昇降用ワイヤローブ３０の巻
取巻戻手段３２と保晦ユニットλどの昇降用ワイヤロー
ブ３３の巻取巻戻手段３１とを備える。
リンク機構２乙は、案内管２２内に挿入された支持リン
ク３ｔと、この支持リンク３ｔの下端部に枢着された第
、ｊｉ ＩＪンク３ｇと、第弘 ＩＪンク３Ｋに連結さ
れた第１リンク≠乙と、この第１リンクｐｏに連結され
た第３リンクｔ１．２と、第３リンクｌコに連結された
第２リンク≠ｔと、第１リンク≠乙に連結さ−ｔＬだ第
１リンクグ６とから構成され、第１リンク≠乙の先端に
保修ユニット２１ｆを着脱自在に取り付ける。
ク３ｔと、この支持リンク３ｔの下端部に枢着された第
、ｊｉ ＩＪンク３ｇと、第弘 ＩＪンク３Ｋに連結さ
れた第１リンク≠乙と、この第１リンクｐｏに連結され
た第３リンクｔ１．２と、第３リンクｌコに連結された
第２リンク≠ｔと、第１リンク≠乙に連結さ−ｔＬだ第
１リンクグ６とから構成され、第１リンク≠乙の先端に
保修ユニット２１ｆを着脱自在に取り付ける。
リンク３１ないし≠乙は、それぞれのリンクに内蔵され
たリンク駆動装置ρ（図示せず）により互いに屈折操作
される。
たリンク駆動装置ρ（図示せず）により互いに屈折操作
される。
また、先に説明した１川り、ユニット、２ｇは、用／リ
ンク≠ｔの先端部に遠隔操作で結合分離軒並に収り付け
られ、このユニット２１’に結合されたワイヤローブ３
２は、各リンク内を１再り、ワイヤ１】−プ駆動装置２
≠の蓚き取り手段３≠に巻を取られる。なお、ユニット
（は点検、異物回収、超音波探傷試検、１呆修浴接−１
ヰの機能毎に構成され、保保内各に応じて交換して使用
される。
ンク≠ｔの先端部に遠隔操作で結合分離軒並に収り付け
られ、このユニット２１’に結合されたワイヤローブ３
２は、各リンク内を１再り、ワイヤ１】−プ駆動装置２
≠の蓚き取り手段３≠に巻を取られる。なお、ユニット
（は点検、異物回収、超音波探傷試検、１呆修浴接−１
ヰの機能毎に構成され、保保内各に応じて交換して使用
される。
原子炉容器内の１呆修操作に際し、第１ ＩＪンク≠乙
の位置をマニプレータＩＪ’の目標の鉛直上方近傍に定
め、ワイヤローブ３２を巻き戻すとユニット２ｇは第１
リンク１６から分離されて第３図に示すように炉内所定
の部位に吊り降ろすことがでへる。この様にして、保修
ユニット２と金谷易に目標に接近させることがでなるこ
とが了解されよう。
の位置をマニプレータＩＪ’の目標の鉛直上方近傍に定
め、ワイヤローブ３２を巻き戻すとユニット２ｇは第１
リンク１６から分離されて第３図に示すように炉内所定
の部位に吊り降ろすことがでへる。この様にして、保修
ユニット２と金谷易に目標に接近させることがでなるこ
とが了解されよう。
この発明によれば、寸法及び重量的に許容される範囲で
リンク数を増大し、かつ保修機能を納めたユニットをリ
ンクの先０’、ｊ４ Ｌリワイヤロープで吊り降ろす構
１戊となっているため、マニプレータとしての行動範囲
が従来のものと比較して鉛直方向に飛躍的に拡大すると
いう著しい効果が得られる。
リンク数を増大し、かつ保修機能を納めたユニットをリ
ンクの先０’、ｊ４ Ｌリワイヤロープで吊り降ろす構
１戊となっているため、マニプレータとしての行動範囲
が従来のものと比較して鉛直方向に飛躍的に拡大すると
いう著しい効果が得られる。
以に、この発明を原子炉の炉内保修用マニプレータとし
て説明したが、こｎに加えて人力峙Ｔ易に立ち入ること
のＣきないホットセル用マニプレータ、あるいは石油化
学コンビナート等で使用されているタンクの保修用マニ
プレータとしても応用でへる。
て説明したが、こｎに加えて人力峙Ｔ易に立ち入ること
のＣきないホットセル用マニプレータ、あるいは石油化
学コンビナート等で使用されているタンクの保修用マニ
プレータとしても応用でへる。
第１図は従来の原子炉保修用マニプレータの説明図、第
２図及び第３図１はこの発明にかかる −原子
炉保修用マニプレータの説明図である。 ／ざ・・・燃料交換孔 ２０・・・ブラケット！２・
・・案 内 管 −２≠−ワイヤロー））駆動装置
、２Ａ・・・リンク機構 ２ ｆｆ ゛°°保修ユニ
ット３３・・・昇降用ワイヤローブ３ＩＬｔ” ’■”
Ｉｌｌ’ｊ！宵！’ワイヤロープ３ｔ・・・支持リンク
３１−・・第よリンクｔｏ・・・第Ｖリンク グ
λ°°°第３リンクググ・・・第１リンク ≠６・・
・第１リンク特吐出願人 冨士嶋機製輩株式会社−１、
Ｆ Ｉ Ｇ、１ ■間昭５８−１０５０９３ （４） ＦＩＧ、２
２図及び第３図１はこの発明にかかる −原子
炉保修用マニプレータの説明図である。 ／ざ・・・燃料交換孔 ２０・・・ブラケット！２・
・・案 内 管 −２≠−ワイヤロー））駆動装置
、２Ａ・・・リンク機構 ２ ｆｆ ゛°°保修ユニ
ット３３・・・昇降用ワイヤローブ３ＩＬｔ” ’■”
Ｉｌｌ’ｊ！宵！’ワイヤロープ３ｔ・・・支持リンク
３１−・・第よリンクｔｏ・・・第Ｖリンク グ
λ°°°第３リンクググ・・・第１リンク ≠６・・
・第１リンク特吐出願人 冨士嶋機製輩株式会社−１、
Ｆ Ｉ Ｇ、１ ■間昭５８−１０５０９３ （４） ＦＩＧ、２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）原子炉容器内の保修を１１うマニプレータｒ（お
いて、燃料交換作条エリアの上部に設置されるワイヤロ
ーブ駆動装置と、燃料交換孔に・挿通される案内管の内
部に部分的に配置されかつ前記ワイヤローブ駆動装置に
作動的に連結膏れるリンク機構と、前記リンク機構の先
端部に離脱自在に取り付けられた保修機能を有するユニ
ットとからなり、前記ユニットの上端部に操作ワイヤロ
ープの一端部ケ結合し、その他端部をリンク機構内を通
してワイヤローブ駆動装置に接続することを特徴とする
炉内保修用マニプレータ。 （２、特許請求の範囲第１項記載の炉内保修用マニプレ
ータにおいて、ワイヤローブ駆動装置はリンク昇降手段
と保修ユニット昇降手段とを備えるととからなる炉内保
修用マニプレータ。 （３）特許請求の範囲第１項記載の炉内保修用マニプレ
ータにおいて、リンク機構は燃料焚Ｍ孔に挿入される案
内管内に延在する単一支持リンクと、この支持リンクの
下端部に枢着される複数のリンク片とからなる炉内保修
用マニプレータ。 （４）特許請求の範囲第３項記載の炉内保修用マニプレ
ータにおいて、１固々のリンク片はリンク屈折駆動機構
を備えることからなる特許請求の範囲第３項記載の炉内
保修用マニプレータ。 （５）特許請求の範囲第７項記載の炉内保修用マニプレ
ータにおいて、１呆１冬ユニツトは点検、異物収集、超
音波探傷試験、並びに保修浴接機能を独立して有し、所
望に応じて選択的に使用されることから４仁る炉内保修
用マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56203448A JPS58105093A (ja) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | 炉内保修用マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56203448A JPS58105093A (ja) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | 炉内保修用マニプレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58105093A true JPS58105093A (ja) | 1983-06-22 |
Family
ID=16474280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56203448A Pending JPS58105093A (ja) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | 炉内保修用マニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58105093A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62278495A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-03 | 富士電機株式会社 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
| WO2002011151A1 (fr) * | 2000-07-28 | 2002-02-07 | Hitachi, Ltd. | Procede pour entretenir l'interieur du coeur d'un reacteur |
-
1981
- 1981-12-18 JP JP56203448A patent/JPS58105093A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62278495A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-03 | 富士電機株式会社 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
| WO2002011151A1 (fr) * | 2000-07-28 | 2002-02-07 | Hitachi, Ltd. | Procede pour entretenir l'interieur du coeur d'un reacteur |
| JP4178027B2 (ja) * | 2000-07-28 | 2008-11-12 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 原子炉炉内構造物の保全方法 |
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