JPH1185237A - Device and method for sharing information, and recording medium - Google Patents
Device and method for sharing information, and recording mediumInfo
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- JPH1185237A JPH1185237A JP24683297A JP24683297A JPH1185237A JP H1185237 A JPH1185237 A JP H1185237A JP 24683297 A JP24683297 A JP 24683297A JP 24683297 A JP24683297 A JP 24683297A JP H1185237 A JPH1185237 A JP H1185237A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータ
（ロボット）の動作を操作者に前もって知らせることの
可能な情報共有装置、方法および記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an information sharing apparatus, a method, and a recording medium capable of notifying an operator of an operation of a manipulator (robot) in advance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、人が生活する環境の中で人と共存
しながら働くロボットシステムの研究が盛んになりつつ
ある（小笠原他“ユービキタスオートノミー−ロボット
遍在技術の確立を目指して−”，第１３回日本ロボット
学会学術講演会予稿集、Ｎｏ．３，ｐｐ．１１９７−１
１９８，１９９５）。人と共同して作業を行うロボット
に注目した場合、物体の受け渡しは共同作業の要素とし
て基本的で重要なものと考えられる。2. Description of the Related Art In recent years, research on robot systems that work while coexisting with humans in the environment in which humans live has been actively pursued (Ogasawara et al., "Ubiquitous Autonomy-Aiming at Establishment of Robot Universal Technology-" , Proceedings of the 13th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, No. 3, pp. 1197-1
198, 1995). When attention is paid to a robot working in cooperation with a human, the delivery of an object is considered to be a fundamental and important element of the collaboration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】人が把持している物体
をマニピュレータに渡す場合、そのマニピュレータが視
覚機能を装備してなければ、物体の位置や形状を認識で
きないので、マニピュレータは物体を取りにいくことが
できない。また、前もって受け渡しの座標を人に通知す
ることもできないので、マニピュレータはある特定の座
標でハンドを広げて待っているしかない。When an object held by a person is transferred to a manipulator, the manipulator cannot recognize the position and shape of the object unless the manipulator is equipped with a visual function. I can't go. In addition, since the coordinates of the delivery cannot be notified to a person in advance, the manipulator has to wait with the hand spread at a specific coordinate.
【０００４】人の方ではマニピュレータのハンドに対象
物を押し込んでマニピュレータの把持を待ってその対象
物を把持し続けなければならない。マニピュレータの把
持のタイミングはマニピュレータに物体を検知する機能
がなく、自己の把持を通知する機能がない場合、一定の
タイムアウト時間を双方で決めておく必要がある。A person must push an object into the hand of the manipulator, wait for the manipulator to be held, and continue to hold the object. When the manipulator does not have a function of detecting an object and does not have a function of notifying the user of his / her own grasping timing of the manipulator, it is necessary to determine a fixed time-out time on both sides.
【０００５】マニピュレータが把持している物体を人間
に渡す場合にも上述と同様にマニピュレータは決まった
座標で待ち受け、人間はその対象物を受け取るため自分
から手を伸ばす必要がある。一定の時間の後にハンドは
開放され、受け渡しを終了する。[0005] When an object held by the manipulator is transferred to a human, the manipulator waits at predetermined coordinates in the same manner as described above, and the human needs to reach out to receive the object. After a certain period of time, the hand is released, and the handover ends.
【０００６】このような人とロボットの受け渡し作業に
おける問題を要約すると以下となる。[0006] The problems in the transfer work between a human and a robot are summarized as follows.
【０００７】（１）受け渡しの座標について人は前もっ
て知ることができないので、マニピュレータが静止した
後に手を出さなくてはならず、受け渡しに時間的なロス
が生じる。(1) Since a person cannot know in advance the coordinates of the delivery, the hand must be put out after the manipulator has stopped, which causes a time loss in the delivery.
【０００８】（２）マニピュレータの把持、解放の時刻
まで、人はマニピュレータの挙動を監視、あるいは物体
を保持し続けなければならない。(2) Until the time when the manipulator is grasped and released, the person must monitor the behavior of the manipulator or keep holding the object.
【０００９】（３）マニピュレータの挙動に関してある
程度の心理的な負荷（恐怖）が予想される。(3) Some psychological load (fear) is expected on the behavior of the manipulator.
【００１０】そこで、本発明の目的は、上述の問題点を
解消し、より安全で、効果的に物体の受け渡し等を可能
とする情報共有装置、方法および記録媒体を提供するこ
とにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an information sharing apparatus, method, and recording medium which can solve the above-mentioned problems and can more safely and effectively transfer an object.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１の発明は、マニピュレータを予め定
められた３次元空間上の軌跡に沿って移動させる第１制
御手段と、前記マニピュレータの２次元投影画像を示す
テンプレート画像を２次元平面上の前記軌跡に沿って、
投影する投影手段と、該投影手段の投影開始後一定時間
の経過後前記第１制御手段に対して前記マニピュレータ
の移動を指示する第２制御手段とを具えたことを特徴と
する。In order to achieve the above object, according to the present invention, a first control means for moving a manipulator along a trajectory in a predetermined three-dimensional space; A template image showing a two-dimensional projected image of the manipulator is drawn along the trajectory on a two-dimensional plane,
A projection device for projecting, and a second control device for instructing the first control device to move the manipulator after a lapse of a predetermined time from the start of projection by the projection device.
【００１２】請求項２の発明は、請求項１に記載の情報
共有装置において、前記投影手段は前記テンプレート画
像の移動速度を可変設定可能とすることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the information sharing apparatus according to the first aspect, the projecting means can variably set a moving speed of the template image.
【００１３】請求項３の発明は、請求項１に記載の情報
共有装置において、前記テンプレート画像の大きさは可
変設定可能であることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the information sharing apparatus according to the first aspect, the size of the template image can be variably set.
【００１４】請求項４の発明は、マニピュレータが移動
する３次元空間上の軌跡から２次元空間上の軌跡を取得
し、前記マニピュレータの２次元投影画像を示すテンプ
レート画像を前記２次元空間上の軌跡に沿って投影し、
当該投影の開始時点から一定時間後に前記マニピュレー
タの移動を開始させることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, a trajectory in a two-dimensional space is acquired from a trajectory in a three-dimensional space in which a manipulator moves, and a template image showing a two-dimensional projected image of the manipulator is obtained from the trajectory in the two-dimensional space. Projected along
The movement of the manipulator is started after a predetermined time from the start of the projection.
【００１５】請求項５の発明は、請求項４に記載の情報
共有方法において、前記テンプレート画像の移動速度を
可変設定可能とすることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the information sharing method according to the fourth aspect, the moving speed of the template image can be variably set.
【００１６】請求項６の発明は、請求項４に記載の情報
共有方法において、前記テンプレート画像の大きさは可
変設定可能であることを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the information sharing method according to the fourth aspect, the size of the template image can be variably set.
【００１７】請求項７の発明は、コンピュータが実行す
る処理プログラムを記録した記録媒体において、前記プ
ログラムは、マニピュレータが移動する３次元空間上の
軌跡から２次元空間上の軌跡を取得する第１処理手順
と、前記マニピュレータの２次元投影画像を示すテンプ
レート画像を前記２次元空間上の軌跡に沿って投影する
第２処理手順と、当該投影の開始時点から一定時間後に
前記マニピュレータの移動を開始させる第３処理手順と
を具えたことを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a recording medium storing a processing program to be executed by a computer, wherein the program acquires a trajectory in a two-dimensional space from a trajectory in a three-dimensional space in which the manipulator moves. A procedure, a second processing procedure of projecting a template image indicating a two-dimensional projected image of the manipulator along a trajectory in the two-dimensional space, and a step of starting movement of the manipulator after a predetermined time from the start of the projection. And three processing procedures.
【００１８】請求項８の発明は、請求項７に記載の記録
媒体において、前記第２処理手順では前記テンプレート
画像の移動速度を可変設定可能とすることを特徴とす
る。According to an eighth aspect of the present invention, in the recording medium according to the seventh aspect, the moving speed of the template image can be variably set in the second processing procedure.
【００１９】請求項９の発明は、請求項７に記載の記録
媒体において、前記テンプレート画像の大きさを可変設
定する処理手順をさらに具えたことを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, in the recording medium according to the seventh aspect, a processing procedure for variably setting the size of the template image is further provided.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態を詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００２１】図１は本発明実施形態のシステム構成およ
び配置を示す。図１において、ワークステーション１
は、マニピュレータ２の動作制御を行うと共に、マニピ
ュレータ（全体、把持する物体を含めてもよい）２の挙
動を示す投影画像（テンプレート画像と称する）をプロ
ジェクター３に送信する。マニピュレータ２はワークス
テーション１の制御に基づき人４との間で物体の受け渡
し作業を行う。マニピュレータ２の形状を模しており、
プロジェクター３から投影されるテンプレート画像は机
５に映し出される。FIG. 1 shows the system configuration and arrangement of the embodiment of the present invention. In FIG. 1, a workstation 1
Controls the operation of the manipulator 2 and transmits to the projector 3 a projection image (referred to as a template image) indicating the behavior of the manipulator 2 (the whole may include an object to be gripped). The manipulator 2 performs an object transfer operation with the person 4 based on the control of the workstation 1. Imitates the shape of the manipulator 2,
The template image projected from the projector 3 is projected on the desk 5.
【００２２】ワークステーション１内にはマニピュレー
タ２を動作制御するための制御プログラム、マニピュレ
ータ２の移動軌跡を決定する３次元幾何学モデルデータ
（３次元座標データ等）、画像を投影するための制御プ
ログラムおよび図２に示すシステム制御を司る制御プロ
グラムが格納されている。マニピュレータ制御プログラ
ムおよびプロジェクター制御プログラムは従来からよく
知られてる制御プログラムを使用することができるの
で、詳細な説明を省略する。In the workstation 1, a control program for controlling the operation of the manipulator 2, three-dimensional geometric model data (such as three-dimensional coordinate data) for determining the movement trajectory of the manipulator 2, and a control program for projecting an image A control program for controlling the system shown in FIG. 2 is stored. Since a well-known control program can be used for the manipulator control program and the projector control program, detailed description will be omitted.
【００２３】図２のフローチャートを参照して、図１の
システムの動作を説明する。なお、図２に示す処理手順
はワークステーション１が実行可能なプログラム言語の
形態で記載され、ワークステーション１内のたとえば、
ハードディスク記憶装置に保存され、起動の指示に応じ
て、ＣＰＵにおいて実行される。The operation of the system of FIG. 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. The processing procedure shown in FIG. 2 is described in the form of a program language executable by the workstation 1.
It is stored in the hard disk storage device and executed by the CPU in response to a start instruction.
【００２４】上記処理手順およびマニピュレータ制御、
プロジェクター制御のためのプログラムを記録媒体、た
とえば、フロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭに記録して
おき、ワークステーションにインストールすることが可
能である。The above procedure and manipulator control,
A program for controlling the projector can be recorded on a recording medium, for example, a floppy disk or a CD-ROM, and can be installed on a workstation.
【００２５】マニピュレータ２の受け渡し部６の移動軌
跡は、上記幾何学モデルデータから定まるので、机５を
２次元平面と考えると、２次元平面上での移動軌跡は受
け渡し部５に関する幾何学モデルの時系列的な３次元座
標データから簡単に求まる。そこで、ワークステーショ
ン１ではマニピュレータ制御用の幾何学モデルデータか
ら机５に投影する画像の移動軌跡を予め定めた演算式か
ら取得する（図２のステップＳ１０）。また、軌跡上の
各位置で投影すべきフレーム画像を作成する。一番簡単
な方法は、マニピュレータ２の受け渡し部６と同じ２次
元形状を持つテンプレート画像を予めワークステーショ
ン１のハードディスク記憶装置内に記憶しておき、この
テンプレート画像をフレーム（画面）中の所定位置に貼
り付け（ペースト）する。この貼り付け位置は、フレー
ム画像をプロジェクタ３から投影したしたときに、マニ
ピュレータ２の受け渡し部６の２次元投影画像の位置と
対応するように計算により決定される。Since the movement trajectory of the transfer unit 6 of the manipulator 2 is determined from the above-mentioned geometric model data, if the desk 5 is considered as a two-dimensional plane, the movement trajectory on the two-dimensional plane is the shape of the geometric model related to the transfer unit 5. It can be easily obtained from time-series three-dimensional coordinate data. Therefore, the workstation 1 obtains the movement trajectory of the image projected on the desk 5 from the geometric model data for manipulator control from a predetermined arithmetic expression (step S10 in FIG. 2). Further, a frame image to be projected at each position on the trajectory is created. The simplest method is to store a template image having the same two-dimensional shape as that of the transfer unit 6 of the manipulator 2 in the hard disk storage device of the workstation 1 in advance, and store the template image in a predetermined position in a frame (screen). And paste it on. The attachment position is determined by calculation so as to correspond to the position of the two-dimensional projection image of the transfer unit 6 of the manipulator 2 when the frame image is projected from the projector 3.
【００２６】作成された複数のフレーム画像は、上述の
プロジェクター制御プログラムに基づき順次にワークス
テーション１からプロジェクター３に送られる（図２の
ステップＳ２０）。なお、複数のフレーム画像の送信間
隔は、マニピュレータ２の受け渡し部６の移動速度と対
応づけられる。これによりプロジェクター３から投影さ
れるテンプレート画像は机５上を移動しているように操
作者５には見える。The plurality of created frame images are sequentially sent from the workstation 1 to the projector 3 based on the above-mentioned projector control program (step S20 in FIG. 2). The transmission interval of the plurality of frame images is associated with the moving speed of the transfer unit 6 of the manipulator 2. Thus, the template image projected from the projector 3 appears to the operator 5 as if it is moving on the desk 5.
【００２７】ワークステーション１は一定時間を計時し
（図２のステップＳ３０のループ処理）、一定時間に達
すると、次にマニピュレータ制御プログラムを起動し、
実際にマニピュレータ２を作動させる（図２のステップ
Ｓ４０）。操作者４は予め、机５に投影されたテンプレ
ート画像によりマニピュレータ２の移動軌跡、移動速度
がわかるので、所定の場所、タイミングで待機すること
ができる。また、マニピュレータ２の受け渡し部６の２
次元的な移動軌跡も予め判明しているので、心理的な負
担も軽減される。The workstation 1 measures a predetermined time (loop processing in step S30 in FIG. 2), and when the predetermined time is reached, the workstation 1 starts a manipulator control program.
The manipulator 2 is actually operated (Step S40 in FIG. 2). The operator 4 knows the movement trajectory and movement speed of the manipulator 2 from the template image projected on the desk 5 in advance, so that the operator 4 can stand by at a predetermined place and timing. In addition, the transfer unit 6-2 of the manipulator 2
Since the dimensional trajectory is known in advance, the psychological burden is reduced.
【００２８】以下、ワークステーション１はマニピュレ
ータ２の各種の動作毎にステップＳ１０からステップＳ
５０の処理を繰り返し実行して、マニピュレータ２の受
け渡し部６の投影画像（テンプレート画像）をマニピュ
レータの作動の一定時間前に机５に投影する。Hereinafter, the workstation 1 performs steps S10 to S10 for each operation of the manipulator 2.
The processing of step 50 is repeatedly executed to project the projection image (template image) of the transfer unit 6 of the manipulator 2 onto the desk 5 a predetermined time before the operation of the manipulator.
【００２９】本実施形態の他に次の例を実施できる。The following example can be implemented in addition to the present embodiment.
【００３０】１）机５に投影されるテンプレート画像の
大きさは、マニピュレータ６の受け渡し部６の大きさと
ほぼ等しくなることが好ましい。しかしながら、テンプ
レート画像の大きさはプロジェクター３と机５の間の距
離に比例して変化するので、投影する画像の縮小／拡大
機能をプロジェクター制御プログラムあるいは、プロジ
ェクター３自身に持たせるとよい。ソフト的に画像を縮
小する場合はフレームに貼り付けるテンプレート画像を
縮小／拡大すればよい。なお、縮小／拡大率はキーボー
ドやマウスで従来手法でワークステーションに対して指
示する。プロジェクター３側で縮小／拡大する場合には
光学的に縮小／拡大を行う。1) The size of the template image projected on the desk 5 is preferably substantially equal to the size of the transfer section 6 of the manipulator 6. However, since the size of the template image changes in proportion to the distance between the projector 3 and the desk 5, it is preferable that the projector control program or the projector 3 itself have a function of reducing / enlarging the image to be projected. When reducing the image by software, the template image to be pasted on the frame may be reduced / enlarged. The reduction / enlargement ratio is instructed to the workstation by a conventional method using a keyboard or a mouse. When reducing / enlarging on the projector 3 side, optical reduction / enlargement is performed.
【００３１】２）縮小／拡大だけでなく、テンプレート
の投影画像の移動速度や最大移動距離をも机５やプロジ
ェクター３の設置位置に応じてキーボード等を介して手
動で可変設定することができる。たとえば、移動速度を
早めるためには、フレーム画像の送信間隔を短縮すれば
よい。最大移動距離を大きくするためにはテンプレート
画像の貼り付け位置を変更すればよい。2) Not only reduction / enlargement but also the moving speed and maximum moving distance of the projected image of the template can be manually and variably set via a keyboard or the like according to the installation position of the desk 5 or the projector 3. For example, in order to increase the moving speed, the transmission interval of the frame image may be reduced. In order to increase the maximum moving distance, the position where the template image is pasted may be changed.
【００３２】３）上述の実施形態では、投影すべきフレ
ーム画像を作成しながら投影を行っているが、予め投影
すべき複数のフレーム画像、すなわち、動画像を作成し
ておいてもよいことは勿論である。3) In the above-described embodiment, the projection is performed while creating the frame image to be projected. However, a plurality of frame images to be projected, that is, moving images may be created in advance. Of course.
【００３３】４）テンプレート画像の投影を開始してか
ら、マニピュレータ２の作動を開始するまでの時間も操
作者が可変設定できる。この場合には、操作がキーボー
ドから数値の形態で上記時間を入力し、ワークステーシ
ョン１側では入力された時間を計時することになる。4) The operator can variably set the time from the start of the projection of the template image to the start of the operation of the manipulator 2. In this case, the operation is performed by inputting the time in the form of a numerical value from the keyboard, and the workstation 1 measures the input time.
【００３４】５）図１の形態ではテンプレートは天井か
ら下に向かって投影されているが、マニピュレータ２の
受け渡し部６が上下に移動する場合には、例えば壁など
水平方向に投影を行えばよいことは言うまでもないであ
ろう。5) In the embodiment of FIG. 1, the template is projected downward from the ceiling. However, when the transfer section 6 of the manipulator 2 moves up and down, the template may be projected in a horizontal direction such as a wall. Needless to say.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１、４、
７の発明によれば、操作者は、マニピュレータの作動に
先立って、投影されたテンプレート画像を見ることによ
って、マニピュレータの動く軌跡、物体の受け渡し場所
等を予測できるので、物体の受け渡しに際して、マニピ
ュレータの動作を停止させる必要はなくなり、以って、
受け渡しの処理時間が短縮される。また、操作者は、マ
ニピュレータの動きを予測できるので、心理的負担が軽
くなる。As described above, claims 1 and 4,
According to the seventh aspect of the present invention, the operator can predict the movement trajectory of the manipulator, the place of delivery of the object, and the like by looking at the projected template image prior to the operation of the manipulator. There is no need to stop the operation,
Delivery processing time is reduced. Further, since the operator can predict the movement of the manipulator, the psychological burden is reduced.
【００３６】請求項２、５、８の発明では、テンプレー
ト画像の投影速度をマニピュレータの特定部（受け渡し
部６）のたとえば移動速度と同じとすることで操作者は
物体の受け渡しタイミングを予測できるので、受け渡し
すべき物体を最初から保持するする必要はない。また、
位置を確認するだけでよい場合はテンプレート画像の移
動速度を速くすることも可能である。According to the second, fifth and eighth aspects of the present invention, the operator can predict the delivery timing of the object by setting the projection speed of the template image to be the same as, for example, the moving speed of the specific portion (transfer portion 6) of the manipulator. It is not necessary to keep the objects to be delivered from the beginning. Also,
If only the position needs to be confirmed, the moving speed of the template image can be increased.
【００３７】請求項３、６、９の発明では投影するテン
プレート画像の大きさを可変設定可能とすることで投影
画面や投影手段の設置位置の変更や、調整が容易とな
る。According to the third, sixth, and ninth aspects of the present invention, the size of the template image to be projected can be variably set, thereby making it easy to change and adjust the installation position of the projection screen and the projection means.
【図１】本発明実施形態のシステム構成および配置を示
す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a system configuration and arrangement according to an embodiment of the present invention.
【図２】ワークステーション１の実行する処理手順を示
すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure executed by a workstation 1.
１ ワークステーション ２ マニピュレータ ３ プロジェクター ４ 操作者（人） ５ 机 ６ 受け渡し部 Reference Signs List 1 workstation 2 manipulator 3 projector 4 operator (person) 5 desk 6 delivery unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平井 成興 茨城県つくば市梅園１丁目１番４ 工業技 術院電子技術総合研究所内 (72)発明者 堀 俊夫 茨城県つくば市梅園１丁目１番４ 工業技 術院電子技術総合研究所内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing from the front page (72) Inventor Nariko Hirai 1-1-4 Umezono, Tsukuba City, Ibaraki Prefecture Within the Institute of Electronic Technology, Industrial Technology Institute (72) Inventor Toshio Hori 1-1-1 Umezono Tsukuba City, Ibaraki Prefecture 4 Inside the Electronic Technology Research Institute, Industrial Technology Institute
Claims (9)
空間上の軌跡に沿って移動させる第１制御手段と、 前記マニピュレータの２次元投影画像を示すテンプレー
ト画像を２次元平面上の前記軌跡に沿って、投影する投
影手段と、 該投影手段の投影開始後一定時間の経過後前記第１制御
手段に対して前記マニピュレータの移動を指示する第２
制御手段とを具えたことを特徴とする情報共有装置。A first control unit for moving a manipulator along a locus in a predetermined three-dimensional space; and a template image showing a two-dimensional projected image of the manipulator along the locus on a two-dimensional plane. A projecting means for projecting, and a second command for instructing the first control means to move the manipulator after a lapse of a predetermined time after the projection of the projecting means is started.
An information sharing device comprising control means.
て、前記投影手段は前記テンプレート画像の移動速度を
可変設定可能とすることを特徴とする情報共有装置。2. An information sharing apparatus according to claim 1, wherein said projection means can variably set a moving speed of said template image.
て、前記テンプレート画像の大きさは可変設定可能であ
ることを特徴とする情報共有装置。3. The information sharing apparatus according to claim 1, wherein the size of the template image can be set variably.
の軌跡から２次元空間上の軌跡を取得し、 前記マニピュレータの２次元投影画像を示すテンプレー
ト画像を前記２次元空間上の軌跡に沿って投影し、 当該投影の開始時点から一定時間後に前記マニピュレー
タの移動を開始させることを特徴とする情報共有方法。4. A trajectory in a two-dimensional space is acquired from a trajectory in a three-dimensional space in which the manipulator moves, and a template image indicating a two-dimensional projection image of the manipulator is projected along the trajectory in the two-dimensional space. An information sharing method, wherein the movement of the manipulator is started a fixed time after the start of the projection.
て、前記テンプレート画像の移動速度を可変設定可能と
することを特徴とする情報共有方法。5. The information sharing method according to claim 4, wherein a moving speed of the template image can be variably set.
て、前記テンプレート画像の大きさは可変設定可能であ
ることを特徴とする情報共有方法。6. The information sharing method according to claim 4, wherein the size of the template image can be variably set.
を記録した記録媒体において、前記プログラムは、 マニピュレータが移動する３次元空間上の軌跡から２次
元空間上の軌跡を取得する第１処理手順と、 前記マニピュレータの２次元投影画像を示すテンプレー
ト画像を前記２次元空間上の軌跡に沿って投影する第２
処理手順と、 当該投影の開始時点から一定時間後に前記マニピュレー
タの移動を開始させる第３処理手順とを具えたことを特
徴とする記録媒体。7. A recording medium recording a processing program to be executed by a computer, wherein the program acquires a trajectory in a two-dimensional space from a trajectory in a three-dimensional space in which the manipulator moves; Projecting a template image indicating the two-dimensional projected image along a locus in the two-dimensional space.
A recording medium comprising: a processing procedure; and a third processing procedure for starting movement of the manipulator after a lapse of a predetermined time from the start of the projection.
記第２処理手順では前記テンプレート画像の移動速度を
可変設定可能とすることを特徴とする記録媒体。8. The recording medium according to claim 7, wherein the moving speed of the template image can be variably set in the second processing procedure.
記テンプレート画像の大きさを可変設定する処理手順を
さらに具えたことを特徴とする記録媒体。9. The recording medium according to claim 7, further comprising a processing procedure for variably setting the size of the template image.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9246832A JP3005715B2 (en) | 1997-09-11 | 1997-09-11 | Information sharing apparatus, method, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9246832A JP3005715B2 (en) | 1997-09-11 | 1997-09-11 | Information sharing apparatus, method, and recording medium |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1185237A true JPH1185237A (en) | 1999-03-30 |
| JP3005715B2 JP3005715B2 (en) | 2000-02-07 |
Family
ID=17154364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9246832A Expired - Lifetime JP3005715B2 (en) | 1997-09-11 | 1997-09-11 | Information sharing apparatus, method, and recording medium |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3005715B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005015466A1 (en) * | 2003-08-07 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Life assisting system and its control program |
| JP2008200847A (en) * | 2002-10-29 | 2008-09-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot gripping control device and robot gripping control method |
| JP2009181393A (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Fanuc Ltd | Production system having operation dividing function |
-
1997
- 1997-09-11 JP JP9246832A patent/JP3005715B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008200847A (en) * | 2002-10-29 | 2008-09-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot gripping control device and robot gripping control method |
| JP4683073B2 (en) * | 2002-10-29 | 2011-05-11 | パナソニック株式会社 | Robot grip control device and robot grip control method |
| WO2005015466A1 (en) * | 2003-08-07 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Life assisting system and its control program |
| JP2009181393A (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Fanuc Ltd | Production system having operation dividing function |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3005715B2 (en) | 2000-02-07 |
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