JPH117532A

JPH117532A - 平行線分検出装置及びその方法並びに平行線分検出制御プログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JPH117532A
Application number: JP9158293A
Authority: JP
Inventors: Hideo Katsumi; 栄雄勝見; Makiyuki Nakayama; 万希志中山
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1997-06-16
Filing date: 1997-06-16
Publication date: 1999-01-12

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、複雑にうねったり形状が不特定で
ある平行線分の検出を簡単なアルゴリズムで実現できる
方法を提供する。【解決手段】本発明は、撮像された画像を微分して得
られるエッジ画像から抽出される図形要素から平行線分
を検出する平行線分検出方法であって、画素の輝度を基
準として前記図形要素を明暗の２値画像に変換する２値
化工程（Ｓ１６）と、前記２値画像を、線幅が１画素で
ある線分のみに変換する細線化工程（Ｓ１７）と、前記
各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出する
方向分布算出工程（Ｓ２２）と、前記各線分の方向成分
の分布を比較し、比較された方向成分の分布が類似する
場合に、両線分を平行であると判断する平行線分存在決
定工程とを含むことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像から平行線分
を検出する平行線分検出方法に関するものであり、特
に、平行線分の形状が複雑な場合及び画像中に含まれる
図形要素が複雑な場合の平行線分に関するものであっ
て、例えば、廃棄物に含まれる紐を画像処理によって検
出する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、可燃ゴミを固形燃料化して再利用
することが試みられている。そのゴミ燃料化施設では、
可燃ゴミを破砕機によって粉砕する処理が必要である
が、ゴミに含まれる紐が破砕機に絡まり、破砕機を停止
させてしまうことがある。そのため、破砕機の手前のコ
ンベア上で人手によって紐を取り除く作業が必要となっ
ており、作業環境の劣悪さと作業負荷の大きさが問題と
なっている。

【０００３】この問題の解決方法として、コンベアを上
方からＴＶカメラで撮影し、画像処理によって平行線分
を検出し、紐の有無を判定する装置を設置することによ
り、破砕機が紐により停止させられることを未然に防ぐ
システムが考えられる。この従来の平行線分の検出方法
は、線分同士が直線であり、その傾きが近いか若しくは
線分同士が一致する場合に、それらが平行線分であると
して検出することによって行われている（特開平５─３
０３６３８参照）。

【０００４】しかし、この方法では線分が直線である場
合に限られるため、平行線分が曲線である場合は用いる
ことができない。そこで、平行曲線の検出方法として、
中心軸を算出することによって平行曲線を検出する方法
が提案されている（「拡張スポークフィルタによる平行
形状の検出」、笹川等、ＰＲＵ８８−１０参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
平行曲線の検出方法は、中心軸を算出することによっ
て、平行曲線を検出するため、平行曲線が複雑にうねっ
ている場合など、そのような平行曲線を検出することが
困難であるという問題点があった。また、あらかじめ検
出する平行線の間隔を指定しておかねばならず、任意の
間隔の平行曲線を検出することが困難であるという問題
点があった。さらに、処理工程が複雑であり、平行曲線
の検出アルゴリズムが複雑であるという問題点があっ
た。

【０００６】そこで、本発明は、上記問題を鑑みてなさ
れたものであって、その目的とするところは、複雑にう
ねったり形状が不特定である平行線分の検出を簡単なア
ルゴリズムで実現できる方法を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
撮像された画像を微分して得られるエッジ画像から抽出
される図形要素から平行線分を検出する平行線分検出方
法であって、画素の輝度を基準として前記図形要素を明
暗の２値画像に変換する２値化工程と、前記２値画像
を、線幅が１画素である線分のみに変換する細線化工程
と、前記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を
算出する方向分布算出工程と、前記各線分の方向成分の
分布を比較し、比較された方向成分の分布が類似する場
合に、両線分を平行であると判断する平行線分存在決定
工程とを含むことを特徴とする。これにより、各線分を
構成する線分画素の方向成分の分布が得られるため、各
線分の方向成分の分布を比較することにより、複雑にう
ねったり形状が不特定である平行線分の検出ができる。
また、従来、中心軸を算出することによって、平行線分
を検出していたときのように、処理が複雑でないため、
簡単なアルゴリズムで平行線分を検出できる。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の方法に加えて、前記方向分布算出工程が、前記画像
の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マスづつ集
合させ、中心のマスを除いて、その中心のマスに対して
点対称となるように線分画素の方向成分を表す符号が付
されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記
フィルタの中心に入るように、走査するフィルタ走査工
程と、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連結画
素が符号の付されたいずれのマスに入るかを検出する工
程と、検出された各方向成分の個数を加算する加算工程
と、各線分を構成する全ての線分画素の方向成分の個数
を加算集計するまで前記フィルタ走査工程と、検出工程
と、加算工程とを繰り返した後、各方向成分の個数の加
算集計結果を全方向成分の個数の総和で割ることによ
り、各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出
する工程とを含むことを特徴とする。これにより、各線
分を構成する線分画素の方向成分の分布が容易に得られ
るため、各線分の方向成分の分布を比較することによ
り、複雑にうねったり形状が不特定である平行線分の検
出を一層容易に行うことができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１又は請求
項２記載の発明の方法に加えて、前記細線化工程が、前
記線分が交差する場合に、交点の画素を消去して交差す
る線分を分離する分離工程を含むことを特徴とする。こ
れにより、画像中の図形要素に交差する線分が含まれて
いる場合であっても、交差する線分を分離することによ
って、上記の場合と同様に各線分を構成する線分画素の
方向成分の分布を算出することができるため、平行線分
を正確に検出することができる。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１乃至請求
項３のいずれかに記載の発明の方法に加えて、前記画像
を複数の領域に分割する分割工程と、分割された各領域
毎に平行線分の検出を行う平行線分検出工程と、各領域
毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に復元す
る復元工程とを含み、前記平行線分検出工程が、前記２
値化工程と、前記細線化工程と、前記方向分布算出工程
と、平行線分存在決定工程とを含むことを特徴とする。
これにより、画像中の図形要素が複雑であっても、画像
を複数の領域に分割して図形要素を簡素化することによ
って、各領域内で平行線分を容易に検出することができ
る。従って、各領域毎の平行線分を連結することによっ
て、複雑な図形要素の中から平行線分を正確に検出する
ことができる。

【００１１】請求項５記載の発明は、撮像された画像を
微分することによって得られるエッジ画像から抽出され
る図形要素から平行線分を検出する平行線分検出装置で
あって、画素の輝度を基準として前記図形要素を明暗の
２値画像に変換する２値化手段と、前記２値画像を、線
幅が１画素である線分のみに変換する細線化手段と、前
記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出す
る方向分布算出手段と、前記各線分の方向成分の分布を
比較し、比較された方向成分の分布が類似する場合に、
両線分を平行であると判断する平行線分存在決定手段と
を有していることを特徴とする。これにより、各線分を
構成する線分画素の方向成分の分布が得られるため、各
線分の方向成分の分布を比較することにより、複雑にう
ねったり形状が不特定である平行線分の検出ができる。
また、従来、中心軸を算出することによって、平行線分
を検出をしていたときのように、処理が複雑でないた
め、簡単なアルゴリズムで平行線分を検出できる。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明の構成に加えて、前記方向分布算出手段が、前記画像
の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マスづつ集
合させ、中心のマスを除いて、その中心のマスに対して
点対称となるように線分画素の方向成分を表す符号が付
されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記
フィルタの中心に入るように、走査するフィルタ走査手
段を有し、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連
結画素が、符号の付されたいずれのマスに入るかを検出
し、検出された各方向成分の個数を加算集計し、その集
計結果を全方向成分の個数の総和で割ることにより、各
線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出するこ
とを特徴とする。これにより、各線分を構成する線分画
素の方向成分の分布が容易に得られるため、各線分の方
向成分の分布を比較することにより、複雑にうねったり
形状が不特定である平行曲線の検出を一層容易に行うこ
とができる。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項５又は請求
項６記載の発明の構成に加えて、前記線分が交差する場
合に、交点の画素を消去して交差する線分を分離する分
離手段を有することを特徴とする。これにより、画像中
の図形要素に交差する線分が含まれている場合であって
も、交差する線分を分離することによって、上記の場合
と同様に各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を
算出することができるため、平行線分を正確に検出する
ことができる。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項５乃至請求
項７のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記画像
を複数の領域に分割する分割手段と、分割された各領域
毎に平行線分の検出を行う平行線分検出手段と、各領域
毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に復元す
る復元手段とを有し、前記平行線分検出手段が、前記２
値化手段と、前記細線化手段と、前記方向分布算出手段
と、平行線分存在決定手段とを有していることを特徴と
する。これにより、画像中の図形要素が複雑であって
も、画像を複数の領域に分割して図形要素を簡素化する
ことによって、各領域内で平行線分を容易に検出するこ
とができる。従って、各領域毎の平行線分を連結するこ
とによって、複雑な図形要素の中から平行線分を正確に
検出することができる。

【００１５】請求項９記載の発明は、撮像された画像を
微分することによって得られるエッジ画像から抽出され
る図形要素から平行線分を検出する平行線分検出装置を
制御するための制御プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記制御プログラムは、画素の輝度を基準として
前記図形要素を明暗の２値画像に変換させ、前記２値画
像を、線幅が１画素である線分のみに変換させ、前記各
線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出させ、
前記各線分の方向成分の分布を比較させ、比較された方
向成分の分布が類似する場合に、両線分を平行であると
判断させることを特徴とする。これにより、各線分を構
成する線分画素の方向成分の分布が得られるため、各線
分の方向成分の分布を比較することにより、複雑にうね
ったり形状が不特定である平行線分の検出ができる。ま
た、従来、中心軸を算出することによって、平行線分を
検出をしていたときのように、処理が複雑でないため、
簡単なアルゴリズムで平行線分を検出できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図１から
図１１を用いて説明する。図１に示すように、本実施形
態である廃棄物破砕処理システム１は、廃棄物３を搬送
するコンベア２と、廃棄物３を破砕する破砕機４と、コ
ンベア２上を移動する廃棄物３を撮像するＣＣＤカメラ
５と、ＣＣＤカメラ５に接続された画像処理装置６と、
画像処理装置６及びコンベア２に接続されたコンベア制
御装置７とを有している。

【００１７】コンベア２の上方には、ＣＣＤカメラ５が
設けられており、このＣＣＤカメラ５は、コンベア２の
先に設けられた破砕機４に向かって搬送される廃棄物３
を撮像し、画像データを画像処理装置６に送るようにな
っている。そして、画像処理装置６は、取り込んだ画像
データを処理して廃棄物３中に紐８が含まれているかを
判断するようになっており、廃棄物３中に紐８が存在す
ると判断した場合には、コンベア制御装置７に停止信号
を送信するようになっている。この停止信号を受けたコ
ンベア制御装置７は、コンベア２の駆動を停止させるよ
うになっている。

【００１８】上記の画像処理装置６は、図２に示すよう
に、処理モード切り換え用スイッチ９と平行線分検出装
置１０とを有している。平行線分検出装置１０は、ＣＣ
Ｄカメラ５や処理モード切り換え用スイッチ９やコンベ
ア制御装置７に接続されるＩ／Ｏ部１２ａ・１２ｂと、
これらのＩ／Ｏ部１２ａ・１２ｂに信号バス１７を介し
て接続される演算部１１、ＲＡＭ１３、およびＲＯＭ１
４とを有しており、平行線分の検出処理を行うことによ
って、画像中から紐８の存在を検出するようになってい
る。

【００１９】ＲＡＭ１３には、各種データ記憶領域１３
ａ〜１３ｆが形成されている。各種データ記憶領域に
は、画像データ記憶領域１３ａと、画素データ記憶領域
１３ｂ、規格データ記憶領域１３ｃと、類似度記憶領域
１３ｄと、平行線分データ記憶領域１３ｅと、座標デー
タ記憶領域１３ｆとが含まれる。

【００２０】この画像データ記憶領域１３ａには、ＣＣ
Ｄカメラ５から取り込まれた画像データが格納されるよ
うになっている。また、画素データ記憶領域１３ｂに
は、前記画像データを基に演算部１１で算出される画素
データ（各線分を構成する線分画素について画素単位で
算出される画素の方向成分）が各線分毎に格納されるよ
うになっている。さらに、規格データ記憶領域１３ｃに
は、前記画素データを基に演算部１１で算出される規格
データ（各線分を構成する線分画素の方向成分の分布）
が各線分毎に格納されるようになっている。また、類似
度記憶領域１３ｄには、規格データから算出される類似
度（線分同士の近似を表す値）が格納されるようになっ
ている。さらに、平行線分データ記憶領域１３ｅには、
平行線分データ（後述の類似度判定値を越える類似度を
有する平行線分の幅や平行線の長さ）が平行線分毎に格
納されるようになっている。また、座標データ記憶領域
１３ｆには、座標データ（分割画像の各領域毎に検出さ
れる平行線分の両端の座標）が各線分毎に格納されるよ
うになっている。

【００２１】ＲＯＭ１４には、各種ルーチンが格納され
ている。各種ルーチンには、図２に示すように、平行線
分検出ルーチン、方向成分検出サブルーチン、画像分割
ルーチンとが含まれる。これらの処理ルーチンは、演算
部１１により実行されるようになっている。

【００２２】平行線分検出ルーチンは、ＣＣＤカメラ５
により取り込まれた画像データを微分させることによっ
てエッジ画像を作成させ、そのエッジ画像を２値画像に
変換させるようになっている。次に、２値画像を細線化
２値画像に変換させ、各線分にラベリング（番号付け）
させるようになっている。また、各線分が交差する場合
には、線分の交点の交点画素を除去させて、交差する線
分を分離した後、再度ラベリングさせるようになってい
る。次に、演算部１１に後述の方向成分検出サブルーチ
ンを実行させることにより各線分の組み合わせに係る類
似度を算出させ、その類似度を類似度記憶領域１３ｄに
格納させるようになっている。

【００２３】方向成分検出サブルーチンは、線分を構成
する線分画素の方向成分を算出させ、画素の方向成分を
画素データとして画素データ記憶領域１３ｂに格納させ
るようになっている。次に、算出された画素の各方向成
分の個数を加算させることにより、線分を構成する線分
画素の各方向成分の個数を集計させるようになってい
る。そして、画素の各方向成分の個数の集計結果を全方
向成分の個数の総和で割算させることにより、線分を構
成する線分画素の方向成分の分布（規格値）を算出さ
せ、規格値を規格データとして規格データ記憶領域１３
ｃに格納させるようになっている。

【００２４】画像分割ルーチンは、分割された各領域毎
に線分の類似度を算出させ、その類似度が類似度判定値
を越えるか判定させるようになっている。次に、類似度
判定値を越える場合には、座標データを算出させ、座標
データを座標データ記憶領域１３ｆに格納させるように
なっている。そして、座標データを比較させ、比較され
た両座標が近い距離にある場合には、平行線分同士を連
結させることによって、元の平行線分に復元（平行線分
復元処理）させるようになっている。

【００２５】演算部１１は、ＣＣＤカメラ５から図３
（ａ）に示す画像データを取り込み画像データ記憶領域
１３ａに格納するようになっている。そして、図３
（ｂ）に示すように、画像データを微分することにより
エッジ画像を作成するようになっている。尚、本実施形
態では、Sobel フィルタを用いてエッジ画像を作成する
ようになっている。また、演算部１１は、上記のエッジ
画像において所定のしきい値より明るい画素を１に、暗
い画素を０に変換することによって、エッジ画像を白と
黒との明暗からなる２値画像に変換するようになってい
る。さらに、２値画像を線幅１画素の輪郭線（以下、
「線分」という。）のみで表示する細線化２値画像に変
換するようになっている。そして、細線化２値画像中の
各線分に番号を付けるようになっている。また、図４
（ａ）に示すように、ラベリングされた線分が交差する
場合、即ち、３つ以上の線分画素（以下、「黒画素」と
いう。）と連結している黒画素（交点画素）を有する線
分が存在する場合には、図４（ｂ）に示すように、線分
の交点の交点画素を除去することにより線分を分離する
ようになっている。

【００２６】演算部１１は、図５に示すように、方向成
分算出フィルタ２０により各線分から各線分を構成する
黒画素の方向成分を算出するようになっている。この方
向成分算出フィルタ（以下、「フィルタ」という。）２
０は、画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マスづ
つ集合させて構成されている。中心のマスを除く各マス
には、１番から４番の数字の内、同一数字が中心のマス
に対して点対称になるように付されている。即ち、紙面
上、中心のマスを基準にして、左上がり及び右下がりの
マスには１番が付され、右上がり及び左下がりのマスに
は３番が付され、上下鉛直方向のマスには２番が付さ
れ、左右水平方向のマスには４番が付されている。これ
により、フィルタ２０は、１番及び３番が斜め方向を、
２番が鉛直方向を、４番が水平方向を表すようになって
いる。

【００２７】演算部１１は、各線分の端の黒画素から１
画素単位づつ順番に、上記のフィルタ２０の中心のマス
が線分上の黒画素に入るように、フィルタ２０を走査す
るようになっている。そして、フィルタ２０の中心のマ
スに入った黒画素に連結する連結画素（フィルタ２０の
中心のマスに入った黒画素に連結されて線分を構成する
黒画素）が１番から４番の番号を付されたいずれのマス
に入るか（フィルタ２０の中心のマスに入った黒画素が
どの方向の黒画素と連結しているか）を調べることによ
り、黒画素の方向成分を検出し、検出された各方向成分
の個数を加算集計するようになっている。そして、各方
向毎に加算集計された各方向成分の個数を全方向成分の
個数の総和で割り算することにより各線分を構成する黒
画素の方向成分の分布（規格データ）を算出するように
なっている。

【００２８】演算部１１は、規格データから類似度を算
出するようになっており、その類似度が類似度判定値を
越えるか否かを判断するようになっている。類似度判定
値は、各線分が平行であるか否かの判断基準となるしき
い値である。次に、演算部１１は、類似度がこの類似度
判定値を越える場合には、その平行線分の幅や線分の長
さ（平行線分データ）を算出し、平行線分データを平行
線分データ記憶領域１３ｅに格納するようになってい
る。次に、演算部１１は、平行線分データが紐判定値を
越えるか否かを判断するようになっている。紐判定値
は、平行線分が紐であるか否かの判断基準となるしきい
値である。

【００２９】演算部１１は、オペレータが処理モード切
り換え用スイッチ９により複雑処理モードを選択した場
合には、図６に示すように、ＣＣＤカメラ５により取り
込まれた画像データを各領域毎に分割するようになって
いる。尚、本実施形態では、画像を３６分割するように
設定されている。演算部１１は分割画像の各領域毎に検
出された平行線分の両端の座標を算出するようになって
いる。そして、座標データを比較して、隣接する領域の
平行線分の端の座標が近い距離にある場合には、隣接す
る領域の平行線分同士を連結することによって、元の平
行線分に復元（平行線分復元処理）するようになってい
る。

【００３０】尚、本実施形態に係る画像処理装置６は、
複雑にうねったり形状が不特定である平行線分の検出を
目的としたものであるが、曲線に限らず平行直線も検出
可能になっている。さらに、上記の画像処理装置６は、
平行線分の検出が必要な他のシステムにも使用すること
ができるため、本実施形態のように廃棄物破砕処理シス
テム１に使用されるものに限定されない。また、紐判定
値の設定値を変更することによって、紐以外の平行線分
を検出することができるため、本実施形態を、廃棄物破
砕処理システム１で紐８を検出するために使用されるも
のに限定するものではない。従って、紐８以外の平行線
分を有する物を検出することができる。

【００３１】また、本実施形態では、モノクロの濃淡画
像を使用しているが、例えば、検出したい紐８の色があ
る程度限定されている等の色情報が有効に使えるなら
ば、カラーフィルタを使用したり、あるいはカラーカメ
ラで撮像した画像を適当に色変換した画像を使用しても
よい。また、フィルタ２０の各マスに付された符号は、
画素の方向成分を示すことができるものであればよいの
で、本実施形態のように１番から４番の番号に限られな
い。

【００３２】本廃棄物破砕処理システム１は、平行線分
の検出対称や処理画像の特性に合わせて検出性能が最適
となるように分割数を設定することができるものである
ため、本実施形態のように３６分割するように設定され
た設定値に限るものではない。また、画像分割ルーチン
は、最適な分割数が得られない場合には、複数の分割数
でそれぞれ処理し、それぞれの結果を組み合わせること
によって検出性能をあげることが可能になっている。

【００３３】上記の構成において、廃棄物破砕処理シス
テム１の動作を図１から図１１を用いて説明する。廃棄
物３中に含まれる紐８が複雑でないと予想される場合に
は、図７に示すように、オペレーターは、廃棄物破砕処
理システム１の切り換えスイッチ９を単純処理モードに
設定する（Ｓ１）。コンベア２によって廃棄物３の搬送
が開始されると（Ｓ２）、コンベア制御装置７から画像
処理装置６に紐８の検出を開始するように指示信号が送
信される（Ｓ３）。そして、指示信号を受信した画像処
理装置６からＣＣＤカメラ５に廃棄物３の撮像を開始す
るように指示信号が送信されと、ＣＣＤカメラ５は、コ
ンベア２上の廃棄物３の撮像を開始する（Ｓ４）。

【００３４】撮像が開始されると、画像処理装置６によ
って廃棄物破砕処理システム１の切り換えスイッチ９を
単純モードに設定したか複雑処理モードに設定したか判
定される（Ｓ５）。そして、複雑モードに設定されてい
る場合には（Ｓ５，ＮＯ）、後述する画像分割ルーチン
が実行される（Ｓ６）。一方、単純処理モードに設定さ
れている場合には（Ｓ５，ＹＥＳ）、平行線分検出ルー
チンが実行され（Ｓ７）、図８に示すように、紐８の検
出処理が行われる。

【００３５】平行線分検出ルーチンが実行されると、Ｃ
ＣＤカメラ５が撮像した図３（ａ）に示す画像データを
Sobel フィルタを用いて微分することによりエッジ画像
が作成され（エッジ画像作成処理）（Ｓ１５）、２値画
像に変換（２値化処理）される（Ｓ１６）。そして、２
値化されると、２値画像を細線化２値画像に変換（細線
化処理）され（Ｓ１７）、２値画像中の図形要素は、線
分のみで表示される。次に、図３（ｂ）に示すように、
各線分に番号を付けるラベリング処理が行われる（Ｓ１
８）。本実施形態では、各線分に３１・３２・３３の番
号が付されている。ラベリング処理されると、各線分の
うち交差する線分が存在するか判定される（Ｓ１９）。
交差する線分が存在しない場合には（Ｓ１９，ＮＯ）、
方向成分検出サブルーチンが実行される（Ｓ２２）。一
方、図４（ａ）に示すように、ラベリングされた線分６
２・６３の内、線分６２のように交差する線分が存在す
る場合には（Ｓ１９，ＹＥＳ）、線分６２の有する交点
の交点画素６１が除去される（Ｓ２０）。交点画素６１
が除去されると、図４（ｂ）に示すように、分離された
各線分について再度ラベリング処理が行われる（Ｓ２
１）。このラベリング処理により各線分に６２・６３・
６４・６５の番号が付される。再度ラベリング処理が行
われると、方向成分検出サブルーチンが実行される（Ｓ
２２）。これにより、撮像対象が廃棄物３のように雑多
なもので構成されている場合等、即ち、図形要素が複雑
で画像を微分すると紐８以外のエッジも検出されるよう
な場合であっても、平行線分の検出ができる。尚、以
下、図３（ｂ）に示す線分３１・３２・３３を用いて説
明する。

【００３６】図９に示すように、方向成分検出サブルー
チンが実行されると、図１１に示すように、フィルタ２
０の中心マスに線分３２の端の黒画素３２１が入るよう
に、フィルタ２０が走査される（Ｓ２３）。フィルタ２
０の中心マスに黒画素３２１が入ると、線分３２の端の
黒画素３２１の方向成分が検出される（Ｓ２４）。尚、
線分３１・３３についても線分３２と同様にフィルタ２
０が走査されるが、説明の便宜上、線分３２について方
向成分が検出される手順を説明する。ここで、黒画素３
２１に連結する連結画素３２２は、１番が付されたマス
に入っているので、黒画素３２１の方向成分は、「１」
である。そして、黒画素３２１の方向成分１×１が画像
データとして画素データ記憶領域１３ｂに格納される
（Ｓ２５）。画素データが格納されると、線分３２の未
格納の画素の方向成分が存在するか判定される（Ｓ２
６）。未格納の方向成分が存在する場合には（Ｓ２６，
ＹＥＳ）、フィルタ２０の中心マスが黒画素３２２に入
るように、フィルタ２０が走査されて（Ｓ２３）、黒画
素３２２の方向成分が検出される（Ｓ２４）。ここで、
黒画素３２２に連結する連結画素３２１は、１番が付さ
れたマスに入っており、また、黒画素３２２に連結する
連結画素３２３も、１番が付されたマスに入っているた
め、黒画素３２２の方向成分は「１」と「１」であり、
黒画素３２２の方向成分１×２が検出される。黒画素３
２２の方向成分１×２が検出されると、黒画素３２２の
方向成分１×２が、黒画素３２１の方向成分１×１に加
算されて、方向成分１×３が画素データ記憶領域１３ｃ
に格納される（Ｓ２５）。このように、図３（ｂ）に示
すように、線分３２の端の黒画素３２１から他端の黒画
素３２３０まで順次、算出される黒画素の各方向成分の
個数が集計される。

【００３７】線分３２を構成する全ての黒画素について
方向成分が検出され、未格納の方向成分が存在しない場
合には（Ｓ２６，ＮＯ）、線分３２について規格化され
る（Ｓ２７）。規格化は、黒画素の各方向成分の個数の
集計結果を全方向成分の個数の総和で割算することによ
り行われる。

【００３８】

【表１】

【００３９】ここで、表１に示すように、線分３２を構
成する黒画素の方向成分１の個数の集計結果は「２８」
で、方向成分２の個数の集計結果は「２８」で、方向成
分３の個数の集計結果は「２」で、方向成分４の個数の
集計結果は「０」である。即ち、黒画素の方向成分１の
個数の集計結果「２８」は、方向成分１が２８個検出さ
れたことを示し、画素データ記憶領域１３ｃには方向成
分１×２８が格納されている。また、方向成分２の個数
の集計結果「２８」は、方向成分２が２８個検出された
ことを示し、方向成分２×２８が格納されている。同様
に、方向成分３の個数の集計結果「２」は、方向成分３
が２個検出されたことを示し、方向成分３×２が格納さ
れている。尚、方向成分４は、検出されなかたことを示
し、全方向成分の個数の総和は「５８」である。これに
より、線分３２の規格値は、方向成分１が「0.483 」
で、方向成分２が「0.483 」で、方向成分３が「0.034
」で、方向成分４が「0.0 」である。

【００４０】線分３１・３２・３３について規格化され
ると、それぞれの規格値が規格データとして各線分毎に
規格データ記憶領域１３ｃに格納される（Ｓ２８）。規
格データが格納されると、図８に示すように、全ての線
分の組み合わせ（３１・３２、３１・３３、３２・３
３）について、類似度が算出される（Ｓ２９）。

【００４１】

【数１】

【００４２】ここで、Δklは、ある線分k とある線分l
との差異を表す値である。また、Ｌkiは、ある線分k の
ある方向の規格値である。さらに、Ｌliは、ある線分l
のある方向の規格値である。また、ｉは、方向（１から
４）である。

【００４３】

【数２】

【００４４】ここで、Ｒklは、ある線分k とある線分l
との類似度である。

【００４５】線分３１及び線分３２の組み合わせにおけ
る類似度Ｒ₃₁₃₂は、計算式（１）及び（２）に線分３１
の規格値と線分３２の規格値とが代入されて、算出され
る。

【００４６】

【表２】

【００４７】これにより、表２に示すように、類似度Ｒ
₃₁₃₂「0.902 」が算出されて類似度記憶領域１３ｄに格
納される。また、線分３１及び線分３３の組み合わせに
おける類似度Ｒ₃₁₃₃「0.210 」、線分３２及び線分３３
の組み合わせにおける類似度Ｒ₃₂₃₃「0.253 」が算出さ
れ、格納される。

【００４８】類似度が算出されると、図７に示すよう
に、類似度Ｒ₃₁₃₂及び類似度Ｒ₃₂₃₃、類似度Ｒ₃₃₃₁のそ
れぞれについて、類似度判定値を越えるか判定される
（Ｓ８）。全ての類似度が類似度判定値を越えない場合
には（Ｓ８，ＮＯ）、ＣＣＤカメラ５により取り込まれ
た画像中には、紐８が存在しないと判断されるため、コ
ンベア２上の廃棄物３が破砕機４に搬送され破砕される
（Ｓ１１）。そして、ＣＣＤカメラ５により新たに撮像
された画像データが上記と同様の手順で処理される（Ｓ
４）。一方、類似度Ｒ₃₁₃₂及び類似度Ｒ₃₂₃₃、類似度Ｒ
₃₃₃₁のうちいずれかが類似度判定値を越える場合には
（Ｓ８，ＹＥＳ）、その類似度の組み合わせに係る線分
について、平行線分データの算出処理がなされ（Ｓ
９）、平行線分データ記憶領域１３ｅに格納される。
尚、本実施形態では、類似度Ｒ₃₁₃₂「0.902 」のみ類似
度判定値を越えたものとする。この場合、いずれの線分
３１・３２とも平行でないと判断される線分３３は、除
去される。次に、平行線分データが紐判定値を越えるか
判定される（Ｓ１１）。平行線分データが紐判定値を越
えない場合には（Ｓ１０，ＮＯ）、平行線分であって
も、紐８でないと判断され、コンベア２上の廃棄物３が
破砕機４に搬送され破砕される（Ｓ１１）。そして、Ｃ
ＣＤカメラ５により新たに撮像された画像データが上記
と同様の手順で処理される（Ｓ４）。

【００４９】一方、平行線分データが紐判定値を越える
場合には（Ｓ１０，ＹＥＳ）、平行線分が紐８であると
判断され、コンベア制御装置７に停止信号が送信され
る。そして、この停止信号を受けたコンベア制御装置７
によってコンベア２が停止される。コンベア２が停止す
ると、廃棄物破砕処理システム１によって、オペレータ
ーに紐８の存在が報知される（Ｓ１３）。次に、オペレ
ーターは、廃棄物３の破砕処理を終了するか判断する
（１４）。廃棄物３の破砕処理を終了しない場合には
（Ｓ１４，ＮＯ）、オペレーターは、廃棄物破砕処理シ
ステム１の処理モードを選択し（Ｓ１）、再度、廃棄物
破砕処理システム１の運転を開始させる（Ｓ２）。一
方、廃棄物３の破砕処理を終了する場合には（Ｓ１４，
ＹＥＳ）、廃棄物破砕処理システム１の運転を終了する
（エンド）。

【００５０】オペレーターが単純処理モードを選択した
場合、廃棄物破砕処理システム１は、以上のように動作
する。一方、オペレーターが複雑処理モードを選択する
場合には（Ｓ５，ＮＯ）、画像分割ルーチンが実行され
（Ｓ６）、図１０に示すように、紐８の検出処理が行わ
れる。

【００５１】画像分割ルーチンが実行されると、ＣＣＤ
カメラ５が撮像した画像データが、図６に示すように３
６分割される（Ｓ３０）。画像データが分割されると、
分割された各領域毎に、平行線分検出ルーチンが実行さ
れる（Ｓ３１）。平行線分検出ルーチンが実行されると
（Ｓ３１）、上記と同様の手順を経て各領域毎に存在す
る線分の類似度が算出され（Ｓ１５〜Ｓ２９）、類似度
記憶領域１３ｄに格納される。各領域毎に算出された類
似度が類似度判定値を越えるか判定される（Ｓ３２）。
各領域毎の類似度が類似度判定値を越える場合には（Ｓ
３２，ＹＥＳ）、その平行線分の両端の黒画素の座標が
算出され（Ｓ３３）、座標データ記憶領域１３ｆに格納
される（Ｓ３４）。そして、座標データが比較され、隣
接する領域の平行線分の端の座標が近い距離にある場合
には、隣接する領域の平行線分同士を連結させることに
よって、元の平行線分が復元（平行線分復元処理）され
る（Ｓ３５）。図７に示すように、平行線分復元処理さ
れると、平行線分データ算出処理がなされる（Ｓ９）。
平行線分データが算出されると、上記の同様の手順で廃
棄物破砕処理システム１の処理がなされる。

【００５２】一方、図１０に示すように、各領域毎の全
ての類似度が類似度判定値を越えない場合には（Ｓ３
２，ＮＯ）、図７に示すように、平行線分データ算出処
理がなされる（Ｓ９）。ここで、全ての類似度が類似度
判定値を越えないため、平行線分が存在しないと判断さ
れ、この場合には、平行線分データ記憶領域１３ｅに−
１が格納される。−１を格納するとするのは、平行線分
データ（平行線分の長さや幅）に−１という値が存在し
ないからである。次に、平行線分データ記憶領域に−１
が格納されると、平行線分データが紐判定値を越えるか
判定される（１０）。ここで、平行線分データが−１で
あるため、紐判定値を越えないものとみなされ（Ｓ１
０，ＮＯ）、画像中には、紐８が存在しないと判断され
る。そして、紐８が存在しないと判断されると、廃棄物
３の搬送が継続され、廃棄物３は破砕機４により破砕さ
れる（Ｓ１１）。

【００５３】以上説明したように、廃棄物破砕処理シス
テム１は、コンベア２上を搬送される廃棄物３中から紐
８を検出することができ、紐８を検出したときには、コ
ンベア２を停止させることによって、紐８が破砕機４に
絡まるのを防止することができる。また、従来必要であ
った紐を取り除く作業員が不要になるため、廃棄物破砕
処理において、人件費を削減することができる。

【００５４】尚、本実施形態においては、平行線分検出
ルーチンや方向成分検出サブルーチンや画像分割ルーチ
ン等を演算部１１に実行させるプログラムが予めＲＯＭ
１４に格納されているが、これに限定されることなく、
磁気テープや磁気ディスク、光ディスク等の記録媒体に
記録されていても良い。

【００５５】即ち、これらの記録媒体を用いることによ
って、上記のプログラムを実行させるようになっていて
も良い。そして、この場合には、ＣＣＤカメラ５やコン
ベア制御装置７が画像処理装置６に代えてパーソナルコ
ンピュータ等の情報処理装置に接続可能にされていれ
ば、記録媒体から上記のプログラムを読み取ることによ
って、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置に上記
のルーチン等を実行させることができるため、コンベア
２上を搬送される廃棄物３中から紐８を検出することが
でき、紐８を検出したときには、コンベア２を停止させ
ることによって、紐８が破砕機４に絡まるのを防止する
ことができる。

【００５６】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、撮像された画像
を微分して得られるエッジ画像から抽出される図形要素
から平行線分を検出する平行線分検出方法であって、画
素の輝度を基準として前記図形要素を明暗の２値画像に
変換する２値化工程と、前記２値画像を、線幅が１画素
である線分のみに変換する細線化工程と、前記各線分を
構成する線分画素の方向成分の分布を算出する方向分布
算出工程と、前記各線分の方向成分の分布を比較し、比
較された方向成分の分布が類似する場合に、両線分を平
行であると判断する平行線分存在決定工程とを含む方法
である。これにより、各線分を構成する線分画素の方向
成分の分布が得られるため、各線分の方向成分の分布を
比較することにより、複雑にうねったり形状が不特定で
ある平行線分の検出ができるという効果を奏する。ま
た、従来、中心軸を算出することによって、平行線分を
検出していたときのように、処理が複雑でないため、簡
単なアルゴリズムで平行線分を検出できるという効果を
奏する。

【００５７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の方法に加えて、前記方向分布算出工程が、前記画像
の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マスづつ集
合させ、中心のマスを除いて、その中心のマスに対して
点対称となるように線分画素の方向成分を表す符号が付
されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記
フィルタの中心に入るように、走査するフィルタ走査工
程と、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連結画
素が符号の付されたいずれのマスに入るかを検出する工
程と、検出された各方向成分の個数を加算する加算工程
と、各線分を構成する全ての線分画素の方向成分の個数
を加算集計するまで前記フィルタ走査工程と、検出工程
と、加算工程とを繰り返した後、各方向成分の個数の加
算集計結果を全方向成分の個数の総和で割ることによ
り、各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出
する工程とを含む方法である。これにより、各線分を構
成する線分画素の方向成分の分布が容易に得られるた
め、各線分の方向成分の分布を比較することにより、複
雑にうねったり形状が不特定である平行線分の検出を一
層容易に行うことができるという効果を奏する。

【００５８】請求項３記載の発明は、請求項１又は請求
項２記載の発明の方法に加えて、前記細線化工程が、前
記線分が交差する場合に、交点の画素を消去して交差す
る線分を分離する分離工程を含む方法である。これによ
り、画像中の図形要素に交差する線分が含まれている場
合であっても、交差する線分を分離することによって、
上記の場合と同様に各線分を構成する線分画素の方向成
分の分布を算出することができるため、平行線分を正確
に検出することができるという効果を奏する。

【００５９】請求項４記載の発明は、請求項１乃至請求
項３のいずれかに記載の発明の方法に加えて、前記画像
を複数の領域に分割する分割工程と、分割された各領域
毎に平行線分の検出を行う平行線分検出工程と、各領域
毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に復元す
る復元工程とを含み、前記平行線分検出工程が、前記２
値化工程と、前記細線化工程と、前記方向分布算出工程
と、平行線分存在決定工程とを含む方法である。これに
より、画像中の図形要素が複雑であっても、画像を複数
の領域に分割して図形要素を簡素化することによって、
各領域内で平行線分を容易に検出することができる。従
って、各領域毎の平行線分を連結することによって、複
雑な図形要素の中から平行線分を正確に検出することが
できるという効果を奏する。

【００６０】請求項５記載の発明は、撮像された画像を
微分することによって得られるエッジ画像から抽出され
る図形要素から平行線分を検出する平行線分検出装置で
あって、画素の輝度を基準として前記図形要素を明暗の
２値画像に変換する２値化手段と、前記２値画像を、線
幅が１画素である線分のみに変換する細線化手段と、前
記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出す
る方向分布算出手段と、前記各線分の方向成分の分布を
比較し、比較された方向成分の分布が類似する場合に、
両線分を平行であると判断する平行線分存在決定手段と
を有している構成である。これにより、各線分を構成す
る線分画素の方向成分の分布が得られるため、各線分の
方向成分の分布を比較することにより、複雑にうねった
り形状が不特定である平行線分の検出ができるという効
果を奏する。また、従来、中心軸を算出することによっ
て、平行線分を検出をしていたときのように、処理が複
雑でないため、簡単なアルゴリズムで平行線分を検出で
きるという効果を奏する。

【００６１】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明の構成に加えて、前記方向分布算出手段が、前記画像
の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マスづつ集
合させ、中心のマスを除いて、その中心のマスに対して
点対称となるように線分画素の方向成分を表す符号が付
されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記
フィルタの中心に入るように、走査するフィルタ走査手
段を有し、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連
結画素が、符号の付されたいずれのマスに入るかを検出
し、検出された各方向成分の個数を加算集計し、その集
計結果を全方向成分の個数の総和で割ることにより、各
線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出する構
成である。これにより、各線分を構成する線分画素の方
向成分の分布が容易に得られるため、各線分の方向成分
の分布を比較することにより、複雑にうねったり形状が
不特定である平行曲線の検出を一層容易に行うことがで
きるという効果を奏する。

【００６２】請求項７記載の発明は、請求項５又は請求
項６記載の発明の構成に加えて、前記線分が交差する場
合に、交点の画素を消去して交差する線分を分離する分
離手段を有する構成である。これにより、画像中の図形
要素に交差する線分が含まれている場合であっても、交
差する線分を分離することによって、上記の場合と同様
に各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出す
ることができるため、平行線分を正確に検出することが
できるという効果を奏する。

【００６３】請求項８記載の発明は、請求項５乃至請求
項７のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記画像
を複数の領域に分割する分割手段と、分割された各領域
毎に平行線分の検出を行う平行線分検出手段と、各領域
毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に復元す
る復元手段とを有し、前記平行線分検出手段が、前記２
値化手段と、前記細線化手段と、前記方向分布算出手段
と、平行線分存在決定手段とを有している構成である。
これにより、画像中の図形要素が複雑であっても、画像
を複数の領域に分割して図形要素を簡素化することによ
って、各領域内で平行線分を容易に検出することができ
る。従って、各領域毎の平行線分を連結することによっ
て、複雑な図形要素の中から平行線分を正確に検出する
ことができるという効果を奏する。

【００６４】請求項９記載の発明は、撮像された画像を
微分することによって得られるエッジ画像から抽出され
る図形要素から平行線分を検出する平行線分検出装置を
制御するための制御プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記制御プログラムは、画素の輝度を基準として
前記図形要素を明暗の２値画像に変換させ、前記２値画
像を、線幅が１画素である線分のみに変換させ、前記各
線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出させ、
前記各線分の方向成分の分布を比較させ、比較された方
向成分の分布が類似する場合に、両線分を平行であると
判断させることを特徴とする。これにより、各線分を構
成する線分画素の方向成分の分布が得られるため、各線
分の方向成分の分布を比較することにより、複雑にうね
ったり形状が不特定である平行線分の検出ができるとい
う効果を奏する。また、従来、中心軸を算出することに
よって、平行線分を検出をしていたときのように、処理
が複雑でないため、簡単なアルゴリズムで平行線分を検
出できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】廃棄物破砕処理システムを説明する図である。

【図２】平行線分検出装置のブロック図である。

【図３】画像の状態を説明する図である。

【図４】画像の状態を説明する図である。

【図５】フィルタを説明する図である。

【図６】画像を分割した状態を説明する図である。

【図７】廃棄物破砕処理システムの動作を示すフローチ
ャートである。

【図８】平行線分検出ルーチンの動作を示すフローチャ
ートである。

【図９】方向成分検出サブルーチンの動作を示すフロー
チャートである。

【図１０】画像分割ルーチンの動作を示すフローチャー
トである。

【図１１】図３の拡大図である。

【符号の説明】

１廃棄物破砕処理システム２コンベア３廃棄物４破砕機５ＣＣＤカメラ６画像処理装置７コンベア制御装置８紐９処理モード切り換え用スイッチ１０平行線分検出装置１１演算部１２Ｉ／Ｏ１３ＲＡＭ１４ＲＯＭ１７信号バス２０フィルタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像された画像を微分して得られるエッ
ジ画像から抽出される図形要素から平行線分を検出する
平行線分検出方法であって、画素の輝度を基準として前記図形要素を明暗の２値画像
に変換する２値化工程と、前記２値画像を、線幅が１画素である線分のみに変換す
る細線化工程と、前記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出
する方向分布算出工程と、前記各線分の方向成分の分布を比較し、比較された方向
成分の分布が類似する場合に、両線分を平行であると判
断する平行線分存在決定工程とを含むことを特徴とする
平行線分検出方法。
【請求項２】前記方向分布算出工程は、前記画像の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マ
スづつ集合させ、中心のマスを除いて、その中心のマス
に対して点対称となるように線分画素の方向成分を表す
符号が付されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記フィルタの中心に入るように、
走査するフィルタ走査工程と、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連結画素が符
号の付されたいずれのマスに入るかを検出する工程と、検出された各方向成分の個数を加算する加算工程と、各線分を構成する全ての線分画素の方向成分の個数を加
算集計するまで前記フィルタ走査工程と、検出工程と、
加算工程とを繰り返した後、各方向成分の個数の加算集計結果を全方向成分の個数の
総和で割ることにより、各線分を構成する線分画素の方
向成分の分布を算出する工程とを含むことを特徴とする
請求項１記載の平行線分検出方法。
【請求項３】前記細線化工程は、前記線分が交差する
場合に、交点の画素を消去して交差する線分を分離する
分離工程を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２
記載の平行線分検出方法。
【請求項４】前記画像を複数の領域に分割する分割工
程と、分割された各領域毎に平行線分の検出を行う平行線分検
出工程と、各領域毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に
復元する復元工程とを含み、前記平行線分検出工程が、前記２値化工程と、前記細線
化工程と、前記方向分布算出工程と、平行線分存在決定
工程とを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３記
載のいずれかに記載の平行線分検出方法。
【請求項５】撮像された画像を微分することによって
得られるエッジ画像から抽出される図形要素から平行線
分を検出する平行線分検出装置であって、画素の輝度を基準として前記図形要素を明暗の２値画像
に変換する２値化手段と、前記２値画像を、線幅が１画素である線分のみに変換す
る細線化手段と、前記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出
する方向分布算出手段と、前記各線分の方向成分の分布を比較し、比較された方向
成分の分布が類似する場合に、両線分を平行であると判
断する平行線分存在決定手段とを有していることを特徴
とする平行線分検出装置。
【請求項６】前記方向分布算出手段は、前記画像の画素に対応するマスを正方格子状に縦横３マ
スづつ集合させ、中心のマスを除いて、その中心のマス
に対して点対称となるように線分画素の方向成分を表す
符号が付されて構成されるフィルタを、各線分の線分画素が前記フィルタの中心に入るように、
走査するフィルタ走査手段を有し、前記フィルタの中心の線分画素に連結する連結画素が、符号の付されたいずれのマスに入るかを検出し、検出された各方向成分の個数を加算集計し、その集計結
果を全方向成分の個数の総和で割ることにより、各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出する
ことを特徴とする請求項５記載の平行線分検出装置。
【請求項７】前記線分が交差する場合に、交点の画素
を消去して交差する線分を分離する分離手段を有するこ
とを特徴とする請求項５又は請求項６記載の平行線分検
出装置。
【請求項８】前記画像を複数の領域に分割する分割手
段と、分割された各領域毎に平行線分の検出を行う平行線分検
出手段と、各領域毎に得られた平行線分を連結して元の平行線分に
復元する復元手段とを有し、前記平行線分検出手段が、前記２値化手段と、前記細線
化手段と、前記方向分布算出手段と、平行線分存在決定
手段とを有していることを特徴とする請求項５乃至請求
項７記載のいずれかに記載の平行線分検出装置。
【請求項９】撮像された画像を微分することによって
得られるエッジ画像から抽出される図形要素から平行線
分を検出する平行線分検出装置を制御するための制御プ
ログラムを記録した記録媒体であって、前記制御プログラムは、画素の輝度を基準として前記図
形要素を明暗の２値画像に変換させ、前記２値画像を、線幅が１画素である線分のみに変換さ
せ、前記各線分を構成する線分画素の方向成分の分布を算出
させ、前記各線分の方向成分の分布を比較させ、比較された方
向成分の分布が類似する場合に、両線分を平行であると
判断させることを特徴とする平行線分検出装置を制御す
るための制御プログラムを記録した記録媒体。