JPH1156149A - Feeding facility - Google Patents
Feeding facilityInfo
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- JPH1156149A JPH1156149A JP9216145A JP21614597A JPH1156149A JP H1156149 A JPH1156149 A JP H1156149A JP 9216145 A JP9216145 A JP 9216145A JP 21614597 A JP21614597 A JP 21614597A JP H1156149 A JPH1156149 A JP H1156149A
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- feed
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- truck
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行手段により移
動走行自在な給餌車に、飼料を貯留する貯留手段と、こ
の貯留手段に貯留される飼料を機外に排出する飼料排出
手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行
しながら、畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に飼料
を排出供給する給餌運転を行うように構成された給餌設
備に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feeder which can be moved by a traveling means and has a storage means for storing feed and a feed discharge means for discharging the feed stored in the storage means outside the machine. The present invention also relates to a feeding facility configured to perform a feeding operation for discharging and feeding feed to a feeding target place provided along a barn while the feeding truck travels along a set route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記給餌設備において、従来では、前記
給餌車に、前記飼料排出手段や走行手段の動作を制御す
る制御手段が備えられるとともに、給餌車側に、給餌運
転の開始や停止あるいは給餌量の供給等の指示を行う操
作手段が備えられて、これらの給餌運転の管理も給餌車
側に備えられた前記制御手段により行うように構成され
たものがあった（例えば、実開昭６０‐５１９７３号公
報参照）。2. Description of the Related Art In the above-mentioned feeding equipment, conventionally, the feeding truck is provided with control means for controlling the operation of the feed discharging means and the traveling means, and the feeding car is provided with a start or stop of feeding operation or feeding. In some cases, an operation means for instructing the supply of the amount is provided, and the control of the feeding operation is performed by the control means provided on the feeder vehicle side (for example, Japanese Utility Model Application Publication No. -51973).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、給餌車に設けられた操作手段により運転の開始や停
止を指令する必要があるので、給餌運転の開始や停止あ
るいはその他の操作を指令する場合には、給餌作業を管
理する作業管理者が、その都度、給餌車の近くまで行っ
て動作指令を与える必要があるが、給餌車は移動走行経
路中の常に同じ位置に停止するとは限らず、それだけ操
作が煩わしいものになるという不利がある。尚、給餌車
が複数台備えられるような場合には、各給餌車に対して
各別に操作指令を行う必要があることから、動作指令を
与える操作が非常に煩雑になるおそれがある。又、給餌
車に設けられる制御手段は、飼料排出動作を伴う移動走
行についての制御動作に加えて、給餌運転についての管
理用制御動作を実行する必要があることから、構成がそ
れだけ複雑になる不利な面があった。特に、給餌車が複
数台備えられるような場合には、複数の給餌車毎にこの
ような複雑な構成の制御手段を設ける必要があり、設備
全体として構成が複雑化するおそれがある。In the above-mentioned conventional construction, it is necessary to instruct the start and stop of the operation by the operating means provided in the feeder, so that the start and stop of the feed operation or other operations are instructed. In such a case, the work manager who manages the feeding operation needs to go to the vicinity of the feeding truck and give an operation command each time, but the feeding truck does not always stop at the same position in the traveling route. However, there is a disadvantage that the operation becomes complicated. When a plurality of feeding carts are provided, it is necessary to individually issue operation commands to the respective feeding carts, so that the operation of giving an operation command may be very complicated. Further, the control means provided in the feeder truck needs to execute a control operation for management of the feed operation in addition to the control operation for the traveling movement accompanied by the feed discharging operation, so that the configuration is disadvantageously complicated. There was a side. In particular, when a plurality of feeding trucks are provided, it is necessary to provide a control unit having such a complicated configuration for each of the plurality of feeding trucks, and there is a possibility that the configuration of the entire facility may be complicated.
【０００４】ところで、前記給餌車に対して飼料を供給
する飼料供給装置等は畜舎の外部に設けられることがあ
り、給餌車が建物の内外にわたって移動走行する際に、
移動経路の途中に建物の開閉扉が存在することがあり、
このような開閉扉の通過位置や飼料供給装置等に対応す
る位置に給餌車が到達したとき、開閉扉の開閉作動させ
たり、飼料供給装置による飼料供給作動を開始又は停止
させたりする等、それらの外部装置を作動させる必要が
ある。しかし、上記従来構成においては、それらの外部
装置を作動させる場合には手動で指令する必要があり、
このような点でも未だ改善の余地があった。[0004] Incidentally, a feed supply device or the like for supplying feed to the feed truck is sometimes provided outside the livestock barn, and when the feed truck moves inside and outside the building,
There may be doors on the way along the route,
When the feed truck reaches the position corresponding to the passing position of the opening / closing door or the feed supply device, etc., the opening / closing operation of the opening / closing door, starting or stopping the feed supply operation by the feed supply device, etc. It is necessary to operate external devices. However, in the above conventional configuration, it is necessary to manually instruct these external devices to operate,
There is still room for improvement in this respect.
【０００５】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、請求項１の目的は、操作の煩わしさの少ない状
態で給餌車の運転管理を行うことが可能となる給餌設備
を提供する点にある。The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a feeding facility which makes it possible to manage the operation of a feeding truck with less troublesome operation. On the point.
【０００６】又、請求項２、請求項３、請求項４の目的
は、上記請求項１の目的に加えて、給餌車の移動走行に
伴って操作の必要となる外部装置を操作の煩わしさなく
作動させることが可能となるようにする点にある。[0006] In addition to the object of the first aspect, the object of the second, third and fourth aspects is to make an external device which needs to be operated along with the movement of the feeder truck cumbersome to operate. It is possible to operate without any operation.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、給餌車の給餌運転の動作状態を管理する管
理手段が、給餌車との間で情報を通信可能に、給餌車の
外部に設けられる。そして、給餌車側に、管理手段によ
る管理情報に基づいて、走行手段並びに飼料排出手段の
動作を制御する制御手段が備えられる。According to the first aspect of the present invention, the management means for managing the operation state of the feeding operation of the feeding truck is provided so that information can be communicated with the feeding truck. Is provided outside. The feeder is provided with control means for controlling the operation of the running means and the feed discharge means based on the management information by the management means.
【０００８】従って、給餌車の外部に設けられた管理手
段によって、給餌運転の動作状態を管理することになる
ので、この管理手段に対して、給餌運転の動作内容を作
業管理者が予め指令しておくか、又は、必要に応じてそ
の都度指令することになる。管理手段は、それらの管理
情報を給餌車側に通信する。そして、給餌車側の制御手
段が、その通信された管理情報に基づいて、走行手段並
びに飼料排出手段の動作を制御する。つまり、給餌車が
設定経路に沿って走行しながら、貯留手段に貯留される
飼料を、飼料排出手段によって、畜舎に沿って設けられ
た給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌運転を行うよ
うに、走行手段並びに飼料排出手段の動作を制御するの
である。Therefore, the operation state of the feeding operation is managed by the management means provided outside the feeding truck, and the operation manager instructs the management means in advance for the operation contents of the feeding operation. Or instruct each time as needed. The management means communicates the management information to the feed vehicle side. Then, the control means on the feeder vehicle side controls the operation of the running means and the feed discharging means based on the management information communicated. In other words, while the feeder runs along the set route, the feed stored in the storage means is fed by the feed discharger to discharge the feed to the feeding target provided along the livestock barn. , The operation of the running means and the feed discharging means.
【０００９】管理手段は給餌車の外部に設けられること
から、給餌車の移動走行状態にかかわらず、作業管理者
による指令操作等を行い易い地上側の所定位置に設置さ
せておくことができ、移動車側の制御手段にて全ての動
作を管理するような構成に較べて、管理用の指令操作等
の人為操作の煩わしさが解消でき、操作性に優れたもの
にすることが可能となる。[0009] Since the management means is provided outside the feeding cart, it can be installed at a predetermined position on the ground where it is easy for a work manager to perform a command operation or the like, regardless of the traveling state of the feeding cart. Compared to a configuration in which all the operations are managed by the control means on the moving vehicle side, it is possible to eliminate troublesome manual operations such as a command operation for management and to achieve excellent operability. .
【００１０】しかも、管理手段は給餌車の外部に設けら
れることから、給餌車が複数設けられるような場合であ
っても、これらの複数の給餌車に対して、１つの管理手
段より管理情報を通信することにより、これらを動作管
理することが可能であり、複数の給餌車に対して各別に
指令するような場合に較べて、指令操作等の煩わしさを
少ないものに抑制できる利点がある。又、給餌車側の制
御手段は、主に、移動走行に伴う飼料供給動作を制御す
るだけの簡単な構成でよく、給餌車が複数設けられる場
合には、設備全体の構成の簡素化を図ることができると
いう利点もある。[0010] In addition, since the management means is provided outside the feeding cart, even when a plurality of feeding cars are provided, the management information is provided to the plurality of feeding cars by one management means. By communicating, these operations can be managed, and there is an advantage that it is possible to reduce troublesome operations such as a command operation as compared with a case where commands are individually given to a plurality of feeders. Further, the control means on the feeder truck side may have a simple configuration mainly for controlling the feed supply operation accompanying the traveling and traveling, and when a plurality of feeder trucks are provided, simplification of the configuration of the entire equipment. There is also the advantage that it can be done.
【００１１】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、設定経路中における設定位置に給餌車が
位置している状態で、その給餌車に対する所定動作を実
行する外部装置が設けられて、管理手段は、この外部装
置との間で情報を通信可能に構成される。そして、管理
手段は、給餌車が前記設定位置に達したことを判別する
と、前記所定動作を実行すべく外部装置に管理情報を指
令するのである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, an external device is provided for executing a predetermined operation on the feed truck when the feed truck is positioned at a set position on the set route. The management means is configured to be able to communicate information with the external device. When the management means determines that the feeding truck has reached the set position, the management means instructs the external device to execute management information in order to execute the predetermined operation.
【００１２】従って、管理手段は、給餌車の給餌運転動
作だけでなく外部装置の動作についても管理することに
なり、給餌車が前記設定位置に達すると、外部装置によ
る所定動作が自動で実行されるように管理されることに
なる。尚、上記外部装置としては、例えば、給餌車の貯
留手段に対して飼料を供給するための飼料供給手段、あ
るいは、給餌車の移動用設定経路が建物の内外にわたり
延設されているような場合には建物の開閉扉等が考えら
れる。Therefore, the management means manages not only the feeding operation of the feed truck but also the operation of the external device. When the feed truck reaches the set position, the predetermined operation by the external device is automatically executed. Will be managed as follows. In addition, as the above-mentioned external device, for example, a feed supply unit for supplying feed to a storage unit of a feed truck, or a case where a setting route for moving the feed truck extends inside and outside the building. May be a building door.
【００１３】その結果、給餌車の給餌運転動作だけでな
く、外部装置の動作も容易に管理することができ、給餌
設備全体としての動作を能率よく実行させることができ
るものとなる。特に、給餌車が複数設けられる場合に、
複数の給餌車に対して共通して利用できる外部装置であ
っても、各給餌車に対する外部装置の動作を確実に実行
させることが可能となる等の利点もある。As a result, not only the feeding operation of the feeding truck but also the operation of the external device can be easily managed, and the operation of the entire feeding facility can be efficiently executed. In particular, when a plurality of feeding trucks are provided,
Even with an external device that can be used in common for a plurality of feeders, there is an advantage that the operation of the external device for each feeder can be reliably executed.
【００１４】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項２において、前記外部装置が、貯留手段に飼料を供給
する飼料供給手段であり、管理手段は、前記設定位置と
しての飼料供給位置に給餌車が位置していることを判別
すると、貯留手段に飼料を供給すべく外部装置に管理情
報を通信にて指令するように構成されている。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the external device is a feed supply unit that supplies a feed to a storage unit, and the management unit is a feed supply position serving as the set position. When it is determined that the feeding truck is located in the storage device, management information is instructed by communication to an external device in order to supply the feed to the storage means.
【００１５】つまり、給餌車が移動走行して前記設定位
置まで移動すると、管理手段から、外部装置としての飼
料供給手段に管理情報が通信にて指令され、その指令に
基づいて飼料供給手段は給餌車の貯留手段に飼料を供給
することになる。That is, when the feeder truck moves and moves to the set position, management information is instructed by communication from the management means to the feed supply means as an external device. Feed will be supplied to the vehicle storage means.
【００１６】従って、管理手段側にて飼料供給手段の動
作を管理することから、例えば、供給すべき飼料の量や
成分等を管理することも可能であり、このような飼料の
供給内容を作業管理者が変更させる必要があるとき、給
餌車の移動走行途中であっても煩わしさなく容易に変更
させることが可能となると言った利点がある。Accordingly, since the operation of the feed supply means is managed by the management means, it is possible to manage, for example, the amount and components of the feed to be supplied. When it is necessary for the administrator to change, there is an advantage that the change can be easily made without any trouble even during the movement of the feeding truck.
【００１７】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項２又は請求項３において、給餌車に、前記設定位置に
位置しているか否かを判別する位置判別手段が備えられ
るとともに、制御手段が、管理手段に対して位置判別手
段による判別情報を通信可能に構成されている。According to a fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the feeder is provided with position determining means for determining whether or not the feeder is located at the set position, and the control is performed. The means is configured to be able to communicate the determination information by the position determination means to the management means.
【００１８】従って、位置判別手段によって確実に給餌
車が設定位置に位置しているか否かを判別するので、例
えば、給餌車の走行距離情報等に基づいて、設定位置に
位置しているか否かを判別するような構成に較べて、外
部装置による給餌車に対する所定の動作が確実に行える
ものとなる。Therefore, since the position determining means reliably determines whether or not the feeding truck is located at the set position, for example, whether or not the feeding truck is positioned at the set position based on the traveling distance information of the feeding truck and the like. As a result, the predetermined operation of the feeder truck by the external device can be performed more reliably than the configuration in which the determination is made.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌設備につ
いて図面に基づいて説明する。図１に、給餌設備の全体
構成が示されている。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定
経路Ｓに沿って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿
って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供給する
給餌運転を行うように構成されている。給餌車Ｖは、図
３に示すように、走行手段を構成する農用トラクタ１の
後部に給餌台車２が連結されて農用トラクタ１により牽
引される構成となっており、農用トラクタ１は、後述す
るように、無人にて前記設定経路Ｓに沿って誘導走行制
御されるように構成されており、又、手動操縦にて走行
することもできるようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a feeding facility according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows the overall configuration of the feeding facility. The feeding facility is configured to perform a feeding operation for feeding and discharging feed to a feeding target point KT provided along a barn (an example of a barn) while the feeding vehicle V travels along the set route S. I have. As shown in FIG. 3, the feed truck V has a configuration in which a feed truck 2 is connected to a rear portion of the farm tractor 1 that constitutes the traveling means and is towed by the farm tractor 1, and the farm tractor 1 will be described later. As described above, the vehicle is configured to be guided and controlled along the set route S by an unmanned person, and it is also possible to travel by manual operation.
【００２０】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４（貯留手段の一例）に対
して、複数種類の飼料（穀類や養分補給用の濃厚飼料
等）を投入供給する第１飼料供給装置５が設けられ、待
機位置にある給餌車Ｖに対して飼料を投入できるように
なっている。又、前記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼
料貯留部４に対してサイレージ（牧草をサイロで醗酵さ
せたもの）を投入する第２飼料供給装置６が設けられて
いる。給餌車Ｖが移動走行する前記設定経路Ｓは、この
建物３の内外にわたって、前記待機位置から、第２飼料
供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、給餌対象
箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ1 、給餌対象箇
所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ2 、及び、往き経路
部分Ｓ1 とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの終端部か
ら待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ3 の夫々が一連に連
なる循環経路で構成されている。戻り経路部分Ｓ3 は、
給餌用経路部分Ｓ2 とは異なる位置に設定されており、
給餌された後に牛が飼料を食べているときに、給餌車Ｖ
の走行により邪魔をしないようになっている。The feed truck V stands by at a position surrounded by the building 3 during driving standby. Inside the building 3, the feed storage section 4 of the feed truck V (an example of storage means) For this purpose, a first feed supply device 5 for supplying and supplying a plurality of types of feed (eg, cereals and concentrated feed for replenishing nutrients) is provided, so that the feed can be supplied to the feed truck V at the standby position. ing. Further, on the outer side of the building 3, there is provided a second feed supply device 6 for charging silage (fermented grass in a silo) into the feed storage unit 4 of the feed truck V. The set route S on which the feeding vehicle V moves and travels is a traveling route portion extending from the standby position through the silage supply position by the second feed supply device 6 to the starting end of the feeding target point KT, inside and outside the building 3. S 1 , a feeding route portion S 2 corresponding to the feeding target location KT, and a return route portion S 3 from the end of the feeding target location KT to the standby position at a position different from the outgoing route portion S 1 are each a series. It is constituted by a circulation path connected to. Return path part S 3
Are set at a position different from the feed for the path portion S 2,
When a cow is eating feed after being fed,
Is not disturbed by running.
【００２１】前記給餌台車２は、図２に示すように、周
知構成の給餌用台車であり、その内部に、上方側が開口
された貯留手段としての飼料貯留部４が設けられ、この
飼料貯留部４の底部には複数のスクリューオーガ７が並
列配備され、投入された飼料を攪拌混合させることがで
きるように構成されている。尚、投入される飼料として
は、サイレージや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等
がある。そして、このようにして攪拌混合された飼料を
横側に設けられた排出コンベア８（飼料排出手段に相当
する）により給餌対象箇所ＫＴに排出させるように構成
され、排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出
シリンダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉でき
るようになっている。尚、前記スクリューオーガ７は、
農用トラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コ
ンベア８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成と
なっている。前記排出コンベア８は、基端側の車体前後
方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられ、油圧
式の昇降シリンダ１３により、横側外方に突出する飼料
排出位置と、車体内側に向けて上方揺動して引退する格
納位置とにわたって、姿勢切り換え自在に構成されてい
る。又、この排出コンベア８の下側には、給餌対象箇所
ＫＴに供給された飼料を牛が食べるときに走行経路側に
はみ出たような場合に、このように、はみ出した飼料を
再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せるための掃き寄せ具
１４が、排出コンベア８と連動して上下揺動すべく排出
コンベア８に一体的に支持される状態で設けられてい
る。As shown in FIG. 2, the feed cart 2 is a well-known feed cart, in which a feed storage section 4 is provided as storage means having an open upper side. At the bottom of 4, a plurality of screw augers 7 are arranged in parallel so that the fed feed can be stirred and mixed. The feed to be fed includes silage, cereals, and concentrated feed for nutrient replenishment. The feed mixed and stirred in this manner is discharged to a feed target location KT by a discharge conveyor 8 (corresponding to a feed discharge means) provided on the lateral side. It can be opened and closed by a discharge gate 10 operated by a discharge cylinder 9 of the type. The screw auger 7 is
It is driven by the PTO shaft 11 of the agricultural tractor 1, and the discharge conveyor 8 is driven by a hydraulic discharge motor 12. The discharge conveyor 8 is provided so as to be able to swing up and down around an axis X along the vehicle body front-rear direction on the base end side, and a feed discharge position protruding laterally outward by a hydraulic lifting cylinder 13; The posture is freely switchable between a storage position where the robot swings upward toward and retracts. In the case where the cattle feeds the feed supplied to the feeding target point KT and runs off to the side of the traveling route when the cattle feeds, the protruded feed is again rejected to the feeding conveyor 8 below. A sweeping tool 14 for sweeping to the location KT is provided in a state of being integrally supported by the discharge conveyor 8 to swing up and down in conjunction with the discharge conveyor 8.
【００２２】そして、給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走
行動作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構
成となっている。具体的には、エンジンの始動／停止動
作、走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前
記設定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、昇降シリンダ１３の動作、排出ゲート１０の開
閉動作が自動制御される構成となっている。又、このよ
うな給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に
位置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に
設置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は給餌車Ｖとの間で無線モデム１
６を介して情報を通信可能に構成されている。The feeding vehicle V is configured such that the running operation of the agricultural tractor 1 and the feeding operation of the feeding truck 2 are automatically controlled. More specifically, the start / stop operation and the start / stop operation of the engine are automatically controlled, and the vehicle is guided and controlled to run unmanned along the set path S. The operation of the discharge conveyor 8, the operation of the lifting cylinder 13, and the operation of opening and closing the discharge gate 10 are automatically controlled. In addition, the operation state of the feeding operation of the feeding vehicle V is configured to be managed by the management device 15 installed in a fixed position inside the building 3, that is, installed outside the feeding vehicle V. The management device 15 is connected to the feeding vehicle V by the wireless modem 1.
6 so that information can be communicated.
【００２３】前記管理装置１５は、図４に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、外部装置Ｇとして、給餌車Ｖが通
過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装置１
７、前記第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置６、及
び、建物３に設けられた換気扇１８との間においても無
線モデム１６を介して情報を通信可能に構成され、通信
される情報に基づいて夫々の動作を管理できるように構
成されている。As shown in FIG. 4, the management device 15
Not only the feed truck V but also a shutter device 1 that can open and close the entrance of the building 3 through which the feed truck V passes as the external device G
7. Information to be communicated between the first feed supply device 5, the second feed supply device 6, and the ventilation fan 18 provided in the building 3 via the wireless modem 16, and the information to be communicated. It is configured so that each operation can be managed based on the.
【００２４】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図５に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作す
る操向用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装
置２４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りする
ＰＴＯクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シ
リンダ９、前記昇降シリンダ１３の夫々の動作を制御す
るマイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段
としての制御装置２６が設けられている。又、給餌車Ｖ
には、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７
Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロード
セル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検出す
る障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側の適
宜箇所に設置された指標３０（タグ）から無線情報にて
発信される位置識別情報に基づいて、給餌車Ｖの位置を
判別する位置センサ３１が備えられ、これらの検出情報
が制御装置２６に入力されるように構成されている。Next, the control structure of the feed truck V will be described in detail. As shown in FIG. 5, the feeding vehicle V has an engine starting device 19 for starting the engine, an engine stopping device 20 for stopping the engine, a traveling clutch 21 for turning on and off the transmission state to the wheels, and a braking device 22 for braking the vehicle running. A steering electric motor 23 that steers left and right front wheels that can be turned left and right, a transmission 24 that can change the running speed, a PTO clutch 25 that turns on and off the state of transmission to the PTO shaft 11, and the discharge motor 12 , A control device 26 as a control means on the feed vehicle V side, which is composed of a microcomputer for controlling the operation of each of the discharge cylinder 9 and the lifting cylinder 13. Feeding vehicle V
Include a pair of left and right magnetic field sensors 27R, 27R for guidance traveling.
L, a load cell 28 for detecting the amount of feed fed to the feed storage unit 4, an obstacle sensor 29 for detecting whether there is an obstacle in front of the moving direction, and an appropriate place on the ground side in the set route S Is provided with a position sensor 31 for determining the position of the feeding vehicle V based on position identification information transmitted by wireless information from an index 30 (tag) installed in the control device 26. These detection information are input to the control device 26. It is configured to:
【００２５】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常が
検出された時には、前記各リレー３２を切り換えて、各
作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与えられ
るようになっている。又、動作異常時には、エンジン停
止装置２０を作動させるようになっている。An operation command for each operating device whose operation is controlled by the control device 26 is provided from each output terminal of the control device 26 via a relay 32. The relay 32 is connected to the control device 26. When the operation abnormality detecting device 33 detects an operation abnormality such as runaway of the control program, a signal for switching the relays 32 and returning the operation devices to the initial state is provided. Further, when the operation is abnormal, the engine stop device 20 is operated.
【００２６】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。図６に表示装置３４の初期画面が示
され、図７に給餌内容を調整するときの給餌調整画面、
図８に運転中の状態を示す運転画面を夫々示している。
作業管理者が給餌作業を開始するに際して、先ず、初期
画面から給餌調整画面に切り換えて、給餌調整画面にて
給餌の内容を調整する。つまり、キー入力部３４ａの操
作に基づいて、データ表示部３４ｂの表示内容を確認し
ながら、複数の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時
間、給餌開始時間、及び、飼料を掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する時間等を入力設定するようになっている。
尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔をあけて１日に複
数回行うのが一般的であるから、４回分の各情報の設定
を行えるようになっている。そして、このように管理装
置１５にて給餌用の管理情報が設定され、送信指令に基
づいて、その管理情報が給餌車Ｖ側に無線モデム１６を
介して通信にて与えられることになる。給餌車Ｖに通信
が行われると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。The management device 15 includes a dot matrix liquid crystal display device 34 having a touch panel which also serves as an input means for setting an operation state of a feeding operation by the feeding vehicle V.
Is provided. FIG. 6 shows an initial screen of the display device 34, and FIG. 7 shows a feed adjustment screen for adjusting the content of the feed.
FIG. 8 shows respective driving screens showing the driving state.
When starting the feeding operation, the work manager switches from the initial screen to the feeding adjustment screen, and adjusts the contents of feeding on the feeding adjustment screen. That is, based on the operation of the key input unit 34a, while checking the display contents of the data display unit 34b, the input amounts of a plurality of feeds, the loosening time for feed adjustment, the feeding start time, and the sweeping of the feeds The time for executing the approaching operation and the like are input and set.
In general, cattle are fed a plurality of times a day at set time intervals, so that information can be set four times. Then, the management information for feeding is set in the management device 15 as described above, and based on the transmission command, the management information is provided to the feeding vehicle V side via the wireless modem 16 by communication. When communication is performed with the feeding vehicle V, the display is switched to an operation screen, and various setting contents are displayed on the operation screen.
【００２７】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。On the feeding vehicle V side, control is performed based on the management information transmitted from the management device 15 so that the feeding operation is automatically performed. In addition, ventilation fan 1
The operation of No. 8 is appropriately executed by the management device 15.
【００２８】次に、図１０のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させる（ステップ２，３）。そし
て、給餌開始時間になると、管理装置１５が第１飼料供
給装置５に作動指令を送信して、第１飼料供給装置５を
作動させる。このとき、制御装置２６がロードセル２８
の検出情報を管理装置１５側に逐次通信しながら、設定
された夫々の投入量になるように複数の飼料を飼料貯留
部４に順次投入するように作動が制御されることになる
（ステップ４，５）。このとき、制御装置２６は、ＰＴ
Ｏクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１を介してスク
リューオーガ７を回転駆動させて、投入された飼料を攪
拌混合させる（ステップ６）。又、管理装置１５は、給
餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッター装置１７
を開作動させておく。Next, the control operation of the control device 26 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the non-operating state (standby state), the feeder vehicle V is stopped at a predetermined position surrounded by the building 3 and all functions other than the timer function (time management function) are stopped. A standby mode is set in the sleep mode (step 1). When the time becomes a set time (20 minutes) earlier than the feed start time set in the management information, the control device 26 on the feed truck V operates the engine starting device 19 to start the engine (step 2). 3). Then, at the feed start time, the management device 15 transmits an operation command to the first feed supply device 5 to operate the first feed supply device 5. At this time, the controller 26 sets the load cell 28
The operation is controlled so that a plurality of feeds are sequentially fed to the feed storage unit 4 so as to reach the set input amounts while sequentially transmitting the detection information of the above to the management device 15 side (step 4). , 5). At this time, the control device 26
The O-clutch 25 is turned on, the screw auger 7 is driven to rotate via the PTO shaft 11, and the fed feed is stirred and mixed (step 6). In addition, the management device 15 includes a shutter device 17 located on the lower side in the traveling direction of the feeding truck V.
Is opened.
【００２９】そして、飼料の投入が終了すると、給餌車
Ｖの走行を開始させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走
行させるのである（ステップ７，８）。尚、走行速度
は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の低速で走行するよう
に変速装置２４を調整することになる。Then, when the feeding of the feed is completed, the running of the feed truck V is started, and the feeding is performed along the set route S (steps 7 and 8). In addition, the traveling speed adjusts the transmission 24 so as to travel at a low speed of about 30 cm per second.
【００３０】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明す
る。給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５が設置されており、
給餌車Ｖに設けられた左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２
７Ｌにて誘導線３５に供給される電流により形成される
磁界の強さを検出するとともに、各磁界センサ２７Ｒ，
２７Ｌの検出値が同じになるように、即ち、各磁界セン
サ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央部に誘導線３５が位置する
ように、操向用電動モータ２３を作動させて誘導線３５
に沿って誘導走行されるように操向制御が実行されるよ
うに構成されている。The guidance control configuration of the feeding vehicle V will be described. An induction wire 35 to which current is supplied along the set route S on the traveling road surface of the feeding vehicle V is installed,
A pair of left and right magnetic field sensors 27R, 2 provided in the feeding vehicle V
7L, the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the induction wire 35 is detected, and each magnetic field sensor 27R,
The steering electric motor 23 is actuated so that the detected value of the magnetic field sensor 27L becomes the same, that is, the guide wire 35 is positioned at the center of the left and right of the magnetic field sensors 27R and 27L.
The steering control is performed so that the vehicle is guided along.
【００３１】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記指標（タグ）３０が設置されてお
り、各指標３０の情報に対する位置センサ３１の検出結
果、即ち、給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示
装置３４に適宜、モニター表示されるようになっている
（図７の「１」〜「１６」の表示位置参照）。In the set route S, the predetermined position for standby, the turning route location, the operation location of the second feed supply device 6, the entrance portion of the building 3, and the feeding target location KT from the beginning to the end. Set interval before reaching the part (5m)
The index (tag) 30 is installed every other time, and the detection result of the position sensor 31 with respect to the information of each index 30, that is, the current position of the feeding vehicle V is appropriately displayed on the display device 34 of the management device 15. It is displayed on the monitor (see the display positions of "1" to "16" in FIG. 7).
【００３２】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図９
に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右外
方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて表
示される構成となっており、位置ずれした方向のバーグ
ラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるようにな
っている。このような表示形態になるように、左右各磁
界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値ＳL ，ＳR に対して、
表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の符号
により左右を選択するようにしている。The detection information of each of the magnetic field sensors 27R and 27L is displayed on an indicator 36 provided in a control section of the agricultural tractor 1. When the vehicle is operated by manual operation, for example, dust and Even when the guidance line 35 is not visible due to snow or the like, the operator can determine the distance information from the guidance line 35, and even if the guidance line 35 is greatly displaced from the guidance line 35, the position of the guidance line 35 can be determined. It is configured so that the deviation can be properly determined. That is, FIG.
As shown in the figure, the indicator 36 is configured to be displayed as a pair of left and right bar graphs that expand and contract from the center side toward the left and right outer sides. The larger the value, the larger the value. In order to obtain such a display form, the detection values S L and S R of the left and right magnetic field sensors 27R and 27L are
The display amount is obtained by the absolute value of [Equation 1] Δe, and the left and right are selected by positive and negative signs.
【００３３】[0033]
【数１】Δｅ＝（ＳL −ＳR ）／（ＳL ＋ＳR ）[Number 1] Δe = (S L -S R) / (S L + S R)
【００３４】このようにすると、図９（イ）に示すよう
な各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置関
係、、の夫々に対して、表示状態が図９（ロ）に
示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合した表示
状態になる。By doing so, the display state of each of the positional relationship between each of the magnetic field sensors 27R and 27L and the guide wire 35 as shown in FIG. In addition, the position shift state becomes a display state suitable for human sense.
【００３５】そして、第２飼料供給装置６による作用位
置に達すると、給餌車Ｖを走行停止させるとともに、そ
の位置に達したことが管理装置１５に通信されると、管
理装置１５は第２飼料供給装置６を作動させて、ロード
セル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留部４に設定量
だけサイレージを投入供給することになる。投入が終了
すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行を開始する（ス
テップ９〜１２）。When the feed position of the second feed supply device 6 is reached, the feeding vehicle V is stopped running, and when the position is reached and communicated to the management device 15, the management device 15 transmits the second feed. By operating the supply device 6, the silage is supplied to the feed storage unit 4 by a set amount based on the detection information of the load cell 28. When the feeding is completed, the vehicle starts traveling toward the feeding target location KT (steps 9 to 12).
【００３６】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置か
ら飼料排出位置に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させて、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作
動を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。この給餌運転において、位置
センサ３１による指標３０の検出情報に基づいて、５ｍ
走行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終
端部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよ
うに、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら
給餌供給量を調整するように制御する構成としている
（ステップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達する
と、排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シ
リンダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３
にて排出コンベア８を格納位置に切り換えて、飼料排出
作動を停止する（ステップ１６，１７）。When the feed point KT reaches the starting position,
The discharge gate 9 is opened by the discharge cylinder 9, and the discharge conveyor 8 is switched from the storage position to the feed discharge position by the elevating cylinder 13, the feed discharge operation by the discharge motor 12 is started, and the feed to the feed target location KT is started. The running is continued while executing the feeding operation, and the feeding operation is executed (steps 13 and 14). In this feeding operation, 5 m based on the detection information of the index 30 by the position sensor 31.
Each time the vehicle travels, the detection value of the load cell 28 is detected, and the feed rate is adjusted while changing the traveling speed by the transmission 24 so that the feed in the feed storage section 4 is exhausted when the terminal reaches the end. (Step 15). When reaching the end of the feeding target point KT, the operation of the discharge motor 12 is stopped, the discharge gate 10 is closed by the discharge cylinder 9, and the lifting cylinder 13 is moved.
Then, the discharge conveyor 8 is switched to the storage position to stop the feed discharge operation (steps 16 and 17).
【００３７】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。When the feeder V reaches the entrance of the building 3 after the feed discharging operation is completed and is communicated to the management device 15, the management device 15 operates the shutter device 17 to open. When the feeding vehicle V reaches the predetermined standby position in the building 3, the vehicle stops running, stops the engine, ends the feeding operation, and waits in the sleep mode (steps 18 and 19).
【００３８】その後、掃き寄せ時間の２０分前になる
と、エンジンを始動して、掃き寄せ時間になると（ステ
ップ２，３，２０）、飼料を供給しない状態でそのまま
設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる（ステップ２
１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端部に至ると、
昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置から飼
料排出位置に切り換えて、排出コンベア８の下方側に設
けられた掃き寄せ具１４により、給餌対象箇所ＫＴにて
牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼料を再度、
給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転を実行する
（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に
至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位
置に切り換えて掃き寄せ作動を停止し、待機用の所定位
置まで戻り、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させてスリープモードにて待機する（ステップ２４〜
２７）。Thereafter, 20 minutes before the sweeping time, the engine is started. When the sweeping time is reached (steps 2, 3, and 20), the feeder truck along the set route S without feeding is directly supplied. Run V (Step 2)
1). At this time, when reaching the starting end of the feeding target location KT,
The discharge conveyor 8 is switched from the storage position to the feed discharge position by the lifting cylinder 13, and the sweeping device 14 provided on the lower side of the discharge conveyor 8 moves the discharge conveyor 8 toward the traveling route when the cow eats at the feeding target point KT. Feed the protruding feed again
The sweeping operation of sweeping to the feeding target location KT is executed (steps 22 and 23). When reaching the end of the feeding target location KT, the discharge conveyor 8 is switched to the storage position by the lifting cylinder 13 to stop the sweeping operation, return to the predetermined standby position, stop traveling, and stop the engine. Wait in sleep mode (steps 24 to
27).
【００３９】その後、予め設定された管理情報の時間管
理内容に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ
運転を適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行し
ているとき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が
検出されると、走行を非常停止させるようになってい
る。Thereafter, the above-described feeding operation and sweeping operation are appropriately executed based on the time management content of the management information set in advance. When the feeding vehicle V is running and an obstacle is detected ahead of the vehicle body by the obstacle sensor 29, the running is stopped in an emergency.
【００４０】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、外部装置Ｇとして、シャッタ
ー装置１７、第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置
６、及び、建物３に設けられた換気扇１８の夫々を、管
理装置１５により各別に所定動作を実行すべく管理情報
を指令するようにしたが、それらのうちの１つの装置の
みを管理する構成、あるいは、いずれか２つ以上のもの
を同時に管理する構成等、各種の制御形態で実施する構
成としてもよく、あるいは、このような外部装置Ｇを管
理せず、給餌車Ｖの運転状態のみを管理する構成として
もよい。[Other Embodiments] (1) In the above embodiment, the external device G includes the shutter device 17, the first feed supply device 5, the second feed supply device 6, and the ventilation fan 18 provided in the building 3. The management information is commanded by the management device 15 to execute a predetermined operation for each of the devices. However, a configuration in which only one of the devices is managed, or two or more devices are simultaneously managed. A configuration that implements various control forms, such as a configuration that performs the above, or a configuration that manages only the operating state of the feed truck V without managing such an external device G may be employed.
【００４１】（２）上記実施形態では、位置センサ３１
（位置判別手段）により、地上側の適宜箇所に設置され
た指標３０（タグ）から無線情報にて発信される位置識
別情報に基づいて、給餌車Ｖの位置を判別するようにし
たが、このような構成に限らず、基準位置、例えば前記
待機用所定位置からの走行距離情報に基づいて、給餌車
Ｖの現在位置を判別するようにしてもよい。(2) In the above embodiment, the position sensor 31
(Position determining means) determines the position of the feeding vehicle V based on the position identification information transmitted by wireless information from the index 30 (tag) installed at an appropriate place on the ground side. Not limited to such a configuration, the current position of the feeding truck V may be determined based on travel distance information from a reference position, for example, the predetermined position for standby.
【００４２】（３）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線３５が設定経路Ｓに沿って敷設されて、左右一
対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌによる磁界の検出情報に
基づいて、給餌車Ｖを誘導走行させるようにしたが、こ
のような構成に代えて、所謂ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐ
ｏＳｉｔｉｏｎｉｎｇ−ＳｙＳｔｅｍ）（複数の人工衛
生からの無線信号に基づいて位置を測定するシステム）
を用いて、設定経路Ｓに沿うように給餌車Ｖを誘導走行
させる構成や、あるいは、誘導線３５に代えて、磁気テ
ープを敷設して磁気検出情報に基づいて誘導走行させた
りする等、各種の誘導システムを利用することができ
る。(3) In the above embodiment, the guide wire 35 to which the current is supplied is laid along the set path S, and based on the detection information of the magnetic field by the pair of left and right magnetic field sensors 27R and 27L, the feeding vehicle V , But instead of such a configuration, a so-called GPS (Global-P
oSitioning-SyStem) (a system that measures position based on radio signals from multiple artificial hygiene)
And a configuration in which the feeding truck V is guided and guided along the set route S, or a magnetic tape is laid instead of the guide wire 35 and guided based on the magnetic detection information. Guidance system can be used.
【００４３】（４）上記実施形態では、家畜として牛の
場合を例示したが、本発明は牛に限らず、豚やその他の
家畜に対する給餌設備にも適用できる。(4) In the above embodiment, the case of cattle as a livestock has been exemplified. However, the present invention is not limited to cattle, but can be applied to a feed facility for pigs and other livestock.
【００４４】（５）上記実施形態では、走行手段として
農用トラクタ１により給餌台車２を牽引する構成とした
が、給餌台車２自身に走行車輪等の走行装置を備えて自
走式に構成するものや、農用トラクタ１に代えて、電動
式移動車両等により牽引する構成等、各種の形態で実施
してもよい。(5) In the above embodiment, the feeding trolley 1 is towed by the agricultural tractor 1 as the running means. However, the feeding trolley 2 itself is provided with a running device such as running wheels so as to be self-propelled. Alternatively, the present invention may be implemented in various forms, such as a configuration in which the vehicle is towed by an electric moving vehicle instead of the agricultural tractor 1.
【図１】給餌設備の平面図FIG. 1 is a plan view of a feeding facility.
【図２】給餌台車の正面図FIG. 2 is a front view of a feeding cart.
【図３】給餌台車の側面図FIG. 3 is a side view of the feeding cart.
【図４】管理構成を示すブロック図FIG. 4 is a block diagram showing a management configuration.
【図５】給餌車の制御ブロック図FIG. 5 is a control block diagram of a feeding truck.
【図６】表示装置の初期画面を示す図FIG. 6 is a diagram showing an initial screen of the display device.
【図７】表示装置の給餌調整画面を示す図FIG. 7 is a diagram showing a feed adjustment screen of the display device.
【図８】表示装置の運転画面を示す図FIG. 8 is a diagram showing an operation screen of the display device.
【図９】インジケータの動作を示す図FIG. 9 is a diagram showing the operation of the indicator.
【図１０】制御動作のフローチャートFIG. 10 is a flowchart of a control operation.
１ 走行手段 ４ 貯留手段 ８ 飼料排出手段 １５ 管理手段 ２６ 制御手段 Ｇ 外部装置 ＫＴ 給餌対象箇所 Ｖ 給餌車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running means 4 Storage means 8 Feed discharge means 15 Management means 26 Control means G External device KT Feeding target place V Feeding car
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 寿之 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Inventor Toshiyuki Matsumoto 64 Ishizu-Kitacho, Sakai City, Osaka Prefecture Inside Kubota Sakai Plant (72) Inventor Yukio Yokoyama 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Manufacturing Inside
Claims (4)
に、 飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留される
飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えられ、 この給餌車が設定経路に沿って走行しながら、畜舎に沿
って設けられた給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成された給餌設備であって、 前記給餌車の給餌運転の動作状態を管理する管理手段
が、前記給餌車との間で情報を通信可能に、前記給餌車
の外部に設けられ、 前記給餌車側に、前記管理手段による管理情報に基づい
て、前記走行手段並びに前記飼料排出手段の動作を制御
する制御手段が備えられている給餌設備。1. A feed truck that can be moved and traveled by a traveling device is provided with storage means for storing feed and feed discharge means for discharging feed stored in the storage means outside the machine. A feeding facility configured to perform a feeding operation for discharging and feeding a feed to a feeding target provided along a barn while traveling along a set route, wherein the operation state of the feeding operation of the feeding truck is changed. A management means for managing is provided outside the feeding car so that information can be communicated with the feeding car, and the running means and the feed are provided on the feeding car side based on the management information by the management means. Feeding equipment provided with control means for controlling the operation of the discharging means.
給餌車が位置している状態で、その給餌車に対する所定
動作を実行する外部装置が設けられ、 前記管理手段は、 この外部装置との間で情報を通信可能に構成され、前記
給餌車が前記設定位置に達したことを判別すると、前記
所定動作を実行すべく前記外部装置に管理情報を指令す
るように構成されている請求項１記載の給餌設備。2. An external device for performing a predetermined operation on the feed vehicle in a state where the feed vehicle is located at a set position in the set route, wherein the management unit is configured to be connected to the external device. 2. The information communication device is configured to communicate information, and when it is determined that the feed truck has reached the set position, is configured to instruct management information to the external device to execute the predetermined operation. Feeding equipment.
供給する飼料供給手段であり、 前記管理手段は、 前記設定位置としての飼料供給位置に前記給餌車が位置
していることを判別すると、前記貯留手段に飼料を供給
すべく前記外部装置に管理情報を通信にて指令するよう
に構成されている請求項２記載の給餌設備。3. The external device is a feed supply unit that supplies a feed to the storage unit, and the management unit determines that the feeder truck is located at a feed supply position as the set position. 3. The feeding facility according to claim 2, wherein the feeding device is configured to instruct the external device to communicate management information to supply the feed to the storage means.
いるか否かを判別する位置判別手段が備えられるととも
に、前記制御手段が、前記管理手段に対して前記位置判
別手段による判別情報を通信可能に構成されている請求
項２又は３記載の給餌設備。4. The feeding vehicle is provided with position determining means for determining whether or not the feeder is located at the set position, and the control means transmits determination information by the position determining means to the management means. The feeding facility according to claim 2 or 3, which is configured to be communicable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216145A JPH1156149A (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Feeding facility |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216145A JPH1156149A (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Feeding facility |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1156149A true JPH1156149A (en) | 1999-03-02 |
Family
ID=16683991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9216145A Pending JPH1156149A (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Feeding facility |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1156149A (en) |
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