JP3515680B2 - Feeding equipment - Google Patents
Feeding equipmentInfo
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- JP3515680B2 JP3515680B2 JP21614697A JP21614697A JP3515680B2 JP 3515680 B2 JP3515680 B2 JP 3515680B2 JP 21614697 A JP21614697 A JP 21614697A JP 21614697 A JP21614697 A JP 21614697A JP 3515680 B2 JP3515680 B2 JP 3515680B2
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- Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行手段により移
動走行自在な給餌車に、飼料を貯留する貯留手段と、こ
の貯留手段に貯留される飼料を機外に排出する飼料排出
手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行
しながら、畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に飼料
を排出供給する給餌運転を行うように構成された給餌設
備に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a feeding vehicle which can be freely moved by a traveling means, and a storage means for storing the feed and a feed discharging means for discharging the feed stored in the storage means to the outside of the machine. The present invention relates to a feeding facility configured to perform a feeding operation of discharging and feeding feed to a feeding target portion provided along a livestock building while the feeding vehicle travels along a set route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記給餌設備において、従来では、例え
ば特開昭５４‐２０８７８号公報に示されるように、前
記給餌車が前記給餌運転を行う場合、畜舎に沿う状態で
地上側に設定長さにわたって敷設されたレールに沿って
給餌車が移動走行するように構成して、レールの一端側
（畜舎外側）にて飼料を供給するとともに、レールに沿
って走行しながら給餌運転を行い、レールの他端側に達
すると、反対方向に移動して畜舎外側の元の位置に戻る
ように構成したものがあった。2. Description of the Related Art Conventionally, in the above-mentioned feeding facility, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-20878, when the feeding vehicle performs the feeding operation, a set length is set on the ground side along a livestock shed The feeding car is configured to move and run along the rail laid across, and feed is supplied at one end side of the rail (outside the barn), and feeding operation is performed while running along the rail. In some cases, when it reached the other end, it moved in the opposite direction and returned to its original position outside the barn.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記構成の給餌設備に
おいては、給餌車が移動走行しながら畜舎に沿って設け
られた給餌対象箇所に飼料を排出供給するようになって
おり、このように飼料が供給されると、畜舎内にいる牛
等の家畜は、給餌車の通過した後にすぐにその飼料を食
べようとする。しかし、上記従来構成においては、レー
ルの他端側への移動走行に伴う給餌運転が終了して、レ
ールの他端側の端部に達すると、その後反対方向に移動
して戻ることになるが、そのとき、給餌運転時と同じ経
路上を走行することから、飼料を食べている家畜に対し
て、給餌車が近くを通過することになり、家畜が飼料を
食べるのを邪魔するおそれがある。このような運転状態
が繰り返し実行されると、家畜が飼料を食べる量が少な
くなる等、家畜の飼育状態に悪い影響を与えるおそれが
あり、この点で改善の余地があった。In the feeding facility having the above-mentioned structure, the feeding vehicle is designed to discharge and feed the feed target portion provided along the barn while the feeding vehicle is traveling. When cattle are supplied, livestock such as cattle in the barn will try to eat the feed immediately after passing the feeding car. However, in the above-mentioned conventional configuration, when the feeding operation accompanying the traveling traveling to the other end side of the rail is completed and the end portion on the other end side of the rail is reached, it will move in the opposite direction and then return. , At that time, since the vehicle travels on the same route as the feeding operation, the feeding vehicle will pass nearby for the livestock eating the feed, which may hinder the livestock from eating the feed. . If such an operating state is repeatedly executed, there is a possibility that the livestock breeding state will be adversely affected, for example, the livestock will eat less, and there is room for improvement in this respect.
【０００４】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、給餌対象箇所に対して適切に飼料
を供給することができるものでありながら、家畜に悪影
響を与えるおそれが少ない給餌設備を提供する点にあ
る。The present invention has been made by paying attention to such a point, and an object thereof is to be able to appropriately supply the feed to the feeding target portion, but to reduce the possibility that the livestock is adversely affected. The point is to provide feeding facilities.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、設定経路が、給餌対象箇所の横側に対応す
る給餌用経路部分、及び、この給餌用経路部分とは異な
る位置で給餌対象箇所の終端部から給餌対象箇所の始端
部に至る迂回経路部分の夫々が一連に連なる循環経路で
構成され、給餌車が設定経路に沿って走行し、且つ、給
餌用経路部分に沿って走行路面を走行するときに給餌対
象箇所に飼料を排出供給する給餌運転を実行するように
構成されている。According to the characteristic configuration of claim 1, the set route has a feeding route portion corresponding to the lateral side of the feeding target portion, and a position different from the feeding route portion. Each of the detour route parts from the end part of the feeding target part to the starting end part of the feeding target part is composed of a series of circulation routes, the feeding vehicle runs along the set route, and along the feeding route part It is configured to execute a feeding operation for discharging and feeding the feed to the feeding target portion when traveling on the traveling road surface .
【０００６】従って、給餌車は、給餌対象箇所の横側に
対応する給餌用経路部分に沿って走行路面を走行しなが
ら、給餌対象箇所に飼料を排出供給することができ、給
餌対象箇所の終端部に至ると、その後は、給餌用経路部
分とは異なる位置に設けられた迂回経路部分に沿って走
行して、給餌対象箇所の始端部にまで走行して、次回の
給餌運転に備えることができる。Therefore, the feeding vehicle can discharge and supply the feed to the feeding target portion while traveling on the traveling road surface along the feeding route portion corresponding to the lateral side of the feeding target portion, and the feeding target portion is terminated. After that, run along the bypass route provided at a position different from the feeding route to the starting end of the feeding target area to prepare for the next feeding operation. it can.
【０００７】その結果、給餌用経路部分に沿って走行路
面を走行するに伴って実行される給餌運転によって、適
切に飼料供給を行うことができるものでありながら、家
畜が飼料を食べているときに、飼料が供給された給餌対
象箇所に近接した箇所を走行して、家畜を怖がらせた
り、家畜に接触して傷をつけたりして、食餌の邪魔をす
ることがなく、家畜の飼育状態等に悪い影響を与えるお
それが少ないものとなる。As a result, the traveling path along the feeding path portion
A place that is close to the feeding target place where the feed was supplied while the livestock is eating the feed, though the feed operation can be appropriately performed by the feeding operation that is performed as the vehicle runs on the surface. There is no risk of adversely affecting the breeding condition of the livestock because the animal does not disturb the diet by scaring the livestock or damaging the livestock by contacting the livestock.
【０００８】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、走行手段と飼料排出手段の作動を制御す
る制御手段が備えられ、制御手段は、設定経路に沿って
給餌車が自動走行するように走行手段の作動を制御する
とともに、給餌用経路部分に沿って走行するときに飼料
を自動で排出供給するように飼料排出手段の作動を制御
するように構成されている。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the control means for controlling the operation of the traveling means and the feed discharging means is provided, and the control means is such that the feeding vehicle is automatically operated along the set route. The operation of the traveling means is controlled so as to travel, and the operation of the feed discharging means is controlled so as to automatically discharge and supply the feed when traveling along the feeding route portion.
【０００９】従って、家畜の飼育状態等に悪い影響を与
えるおそれが少ないものでありながら、給餌車が無人で
自動走行しながら給餌運転を行うことが可能であり、省
力化を図ることができる。Therefore, it is possible to carry out the feeding operation while the feeding vehicle is automatically running unmanned, while it is less likely to have a bad influence on the rearing state of livestock, thereby saving labor.
【００１０】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項２において、地上側に、設定経路に沿って誘導用指標
が付設され、給餌車に誘導用指標に対する車体横幅方向
の位置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、
制御手段が、横ズレ量検出手段により検出される車体横
幅方向の位置ずれ量が小さくなるように、走行手段の走
行状態を制御することになる。According to the third aspect of the present invention, in the second aspect, the guide index is attached to the ground side along the set route, and the feeding vehicle is displaced from the guide index in the lateral direction of the vehicle body. Horizontal displacement amount detecting means for detecting
The control means controls the traveling state of the traveling means such that the amount of positional deviation in the vehicle body lateral width direction detected by the lateral displacement amount detecting means becomes small.
【００１１】従って、給餌車は、誘導用指標に対する横
ズレ量が小さくなるように、即ち、誘導用指標に沿うよ
うに、誘導されながら走行することになり、給餌車を精
度よく設定経路に沿って自動走行させることができる。Therefore, the feeding vehicle travels while being guided so that the lateral displacement amount with respect to the guiding index is small, that is, along the guiding index, and the feeding vehicle is accurately guided along the set route. Can be automatically driven.
【００１２】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜３のいずれかにおいて、給餌車が手動操縦にて走
行操作可能に設けられるとともに、地上側に、設定経路
に沿って誘導用指標が付設され、給餌車に誘導用指標に
対する車体横幅方向の位置ずれ量を検出する横ズレ量検
出手段が備えられ、横ズレ量検出手段により検出される
車体横幅方向の位置ずれ量を表示する表示手段が備えら
れている。[0012] According to the feature construction of claim 4, in any one of claims 1 to 3, the feeding vehicle is provided so as to be capable of traveling by manual operation, and is guided to the ground side along a set route. The indicator for feeding is provided, and the feeding vehicle is provided with the lateral displacement amount detecting means for detecting the positional displacement amount in the lateral direction of the vehicle body with respect to the guiding index. The display means is provided.
【００１３】給餌車が設定経路に沿って走行する際に、
横ズレ量検出手段にて誘導用指標に対する給餌車の車体
横幅方向の位置ずれ量が検出され、且つ、その位置ずれ
量が表示手段によって表示されるのである。When the feeding vehicle runs along the set route,
The lateral deviation amount detecting means detects the positional deviation amount of the feeding vehicle in the lateral direction of the vehicle body with respect to the guide index, and the positional deviation amount is displayed by the display means.
【００１４】従って、給餌車を手動操縦する場合に、操
縦者は表示手段にて表示される位置ずれ量が小さくなる
ように操縦操作を行うことによって、給餌車を確実に設
定経路に沿わせるように移動走行させることができ、例
えば、給餌動作を開始するにあたって別の箇所から設定
経路上に移動する場合や、あるいは、手動操縦にて給餌
運転を行うような場合であっても、適正に設定経路に沿
わせる状態で給餌車を走行させることができる。Therefore, in the case of manually controlling the feeding vehicle, the operator surely moves the feeding vehicle along the set route by performing a steering operation so that the amount of positional deviation displayed on the display means becomes small. It can be moved and run, for example, even when moving to a set route from another place when starting the feeding operation, or when performing the feeding operation by manual operation The feeding vehicle can be run along the route.
【００１５】請求項５に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜請求項４のいずれかにおいて、給餌車が、走行手
段としての自走車両と、貯留手段及び飼料排出手段を備
えた飼料供給部とで構成され、飼料供給部は、自走車両
にて牽引されて移動走行するように構成されている。According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the feeding vehicle is a self-propelled vehicle as a traveling means, and a feed provided with a storing means and a feed discharging means. The feed supply unit is configured to be towed by a self-propelled vehicle to travel.
【００１６】このように牽引式に構成すると、例えば、
設定経路が屈曲しているような場合であっても、旋回半
径が小さくできて、走行し易い利点があるとともに、農
用トラクタ等の既存の車両を有効利用して、給餌設備を
低コストで実現することが可能となる利点もある。When the traction type is constructed in this way, for example,
Even if the set route is curved, the turning radius can be made small and it has the advantage of being easy to drive, and the existing vehicles such as agricultural tractors can be effectively used to realize feeding equipment at low cost. There is also an advantage that it becomes possible.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌設備につ
いて図面に基づいて説明する。図１に、給餌設備の全体
構成が示されている。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定
経路Ｓに沿って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿
って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供給する
給餌運転を行うように構成されている。給餌車Ｖは、図
３に示すように、走行手段を構成する農用トラクタ１の
後部に飼料供給部を構成する給餌台車２が連結されて農
用トラクタ１により牽引される構成となっており、農用
トラクタ１は、後述するように、無人にて前記設定経路
Ｓに沿って誘導走行制御されるように構成されており、
又、手動操縦にて走行することもできるようになってい
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A feeding facility according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the overall configuration of the feeding facility. This feeding facility is configured to perform a feeding operation in which the feeding vehicle V travels along the set route S and discharges the feed to the feeding target portion KT provided along the cowshed (an example of a livestock barn). There is. As shown in FIG. 3, the feeding vehicle V has a structure in which a feeding trolley 2 constituting a feed supply unit is connected to a rear portion of an agricultural tractor 1 constituting a traveling means and is pulled by the agricultural tractor 1. As will be described later, the tractor 1 is configured to be guided and controlled unmanned along the set route S,
It is also possible to travel by manual control.
【００１８】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４（貯留手段の一例）に対
して、複数種類の飼料（穀類や養分補給用の濃厚飼料
等）を投入供給する第１飼料供給装置５が設けられ、待
機位置にある給餌車Ｖに対して飼料を投入できるように
なっている。又、前記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼
料貯留部４に対してサイレージ（牧草をサイロで醗酵さ
せたもの）を投入する第２飼料供給装置６が設けられて
いる。給餌車Ｖが移動走行する前記設定経路Ｓは、この
建物３の内外にわたって、前記待機位置から、第２飼料
供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、給餌対象
箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ1 、給餌対象箇
所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ2 、及び、往き経路
部分Ｓ1 とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの終端部か
ら待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ3 の夫々が一連に連
なる循環経路で構成されている。往き経路部分Ｓ1 及び
戻り経路部分Ｓ3 の夫々は、給餌用経路部分Ｓ2 とは異
なる位置に設定されており、給餌された後に牛が飼料を
食べているときに、給餌車Ｖの走行により邪魔をしない
ようになっている。従って、往き経路部分Ｓ1 及び戻り
経路部分Ｓ3 により、給餌対象箇所の終端部から給餌対
象箇所の始端部に至る迂回経路部分ＳＵを構成すること
になる。The feeding vehicle V stands by at a position surrounded by the building 3 while the vehicle is on standby, and inside the building 3, the feed storing section 4 of the feeding vehicle V (an example of storing means). In contrast, a first feed supply device 5 is provided for feeding and supplying a plurality of types of feeds (grains, concentrated feeds for feeding nutrients, etc.), and feeds can be fed to the feeding vehicle V in the standby position. ing. Further, on the outside of the building 3, there is provided a second feed supply device 6 for introducing silage (pasture fermented with silo) into the feed storage portion 4 of the feeding vehicle V. The set route S along which the feeding vehicle V moves and runs extends from inside and outside the building 3 from the standby position to the silage supply position by the second feed supply device 6 to the start end of the feeding target point KT. S 1 , a feeding route portion S 2 corresponding to the feeding target portion KT, and a return route portion S 3 that goes from the end portion of the feeding target portion KT to the standby position at a position different from the outgoing route portion S 1 It is composed of a circulation path connected to. The forward route portion S 1 and the return route portion S 3 are set at positions different from those of the feeding route portion S 2, and when the cow eats the feed after feeding, the feeding vehicle V travels. It does not disturb you. Therefore, the forward route portion S 1 and the return route portion S 3 constitute a bypass route portion SU from the terminal end portion of the feeding target portion to the starting end portion of the feeding target portion.
【００１９】前記給餌台車２は、図２に示すように、周
知構成の給餌用台車であり、その内部に、上方側が開口
された貯留手段としての飼料貯留部４が設けられ、この
飼料貯留部４の底部には複数のスクリューオーガ７が並
列配備され、投入された飼料を攪拌混合させることがで
きるように構成されている。尚、投入される飼料として
は、サイレージや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等
がある。そして、このようにして攪拌混合された飼料を
横側に設けられた排出コンベア８（飼料排出手段に相当
する）により給餌対象箇所ＫＴに排出させるように構成
され、排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出
シリンダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉でき
るようになっている。尚、前記スクリューオーガ７は、
農用トラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コ
ンベア８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成と
なっている。前記排出コンベア８は、基端側の車体前後
方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられ、油圧
式の昇降シリンダ１３により、横側外方に突出する飼料
排出位置と、車体内側に向けて上方揺動して引退する格
納位置とにわたって、姿勢切り換え自在に構成されてい
る。又、この排出コンベア８の下側には、給餌対象箇所
ＫＴに供給された飼料を牛が食べるときに走行経路側に
はみ出たような場合に、このように、はみ出した飼料を
再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せるための掃き寄せ具
１４が、排出コンベア８と連動して上下揺動すべく排出
コンベア８に一体的に支持される状態で設けられてい
る。As shown in FIG. 2, the feeding trolley 2 is a feeding trolley having a well-known structure. Inside the feeding trolley 2, there is provided a feed storing section 4 as a storing means having an opening on the upper side. A plurality of screw augers 7 are arranged in parallel at the bottom of No. 4 so that the fed feed can be stirred and mixed. The feed to be added may be silage, grains or a concentrated feed for supplementing nutrients. The thus-stirred and mixed agitated feed is discharged to the feeding target location KT by the discharge conveyor 8 (corresponding to a feed discharge means) provided on the lateral side, and the feed outlet to the discharge conveyor 8 is hydraulic. A discharge gate 10 operated by a conventional discharge cylinder 9 can be opened and closed. The screw auger 7 is
It is driven by the PTO shaft 11 of the agricultural tractor 1, and the discharge conveyor 8 is driven by a hydraulic discharge motor 12. The discharge conveyor 8 is provided so as to be vertically swingable around an axis X extending along the vehicle body front-rear direction on the base end side, and by a hydraulic lifting cylinder 13, a feed discharge position protruding laterally outward and a vehicle body inner side. The posture can be switched between the retracted position and the upper retracted swinging position. Further, below the discharge conveyor 8, when the cow feeds the feed supplied to the feeding target portion KT to the running route side, the protruding feed is again fed to the feeding route. A sweep tool 14 for sweeping to the location KT is provided in a state of being integrally supported by the discharge conveyor 8 so as to swing up and down in conjunction with the discharge conveyor 8.
【００２０】そして、給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走
行動作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構
成となっている。具体的には、エンジンの始動／停止動
作、走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前
記設定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、昇降シリンダ１３の動作、排出ゲート１０の開
閉動作が自動制御される構成となっている。又、このよ
うな給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に
位置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に
設置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は給餌車Ｖとの間で無線モデム１
６を介して情報を通信可能に構成されている。The feeding vehicle V is constructed so that the traveling operation of the agricultural tractor 1 and the feeding operation of the feeding cart 2 are automatically controlled. Specifically, the engine start / stop operation and the travel start / stop operation are automatically controlled, and guidance control is performed so that the engine travels unattended along the set route S. The operation of the discharge conveyor 8, the lifting cylinder 13, and the opening / closing operation of the discharge gate 10 are automatically controlled. Further, the operation state of the feeding operation of the feeding vehicle V is managed by the management device 15 installed inside the building 3 in a fixed position, that is, installed outside the feeding vehicle V. The management device 15 communicates with the feeding vehicle V via the wireless modem 1
Information is communicable via 6.
【００２１】前記管理装置１５は、図４に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、外部装置Ｇとして、給餌車Ｖが通
過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装置１
７、前記第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置６、及
び、建物３に設けられた換気扇１８との間においても無
線モデム１６を介して情報を通信可能に構成され、通信
される情報に基づいて夫々の動作を管理できるように構
成されている。As shown in FIG. 4, the management device 15 is
Not only the feeding vehicle V but also an external device G, which is a shutter device 1 capable of opening and closing the entrance of the building 3 through which the feeding vehicle V passes
7, the first feed supply device 5, the second feed supply device 6, and the ventilation fan 18 provided in the building 3 are configured to be able to communicate information via the wireless modem 16 and communicated information. It is configured to be able to manage each operation based on the.
【００２２】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図５に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作す
る操向用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装
置２４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りする
ＰＴＯクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シ
リンダ９、前記昇降シリンダ１３の夫々の動作を制御す
るマイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段
としての制御装置２６が設けられている。又、給餌車Ｖ
には、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７
Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロード
セル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検出す
る障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側の適
宜箇所に設置されたタグ（位置識別用指標）３０から無
線情報にて発信される位置識別情報に基づいて、給餌車
Ｖの位置を判別する位置センサ３１が備えられ、これら
の検出情報が制御装置２６に入力されるように構成され
ている。Next, the control configuration of the feeding vehicle V will be described in detail. As shown in FIG. 5, the feeding vehicle V includes an engine starting device 19 for starting the engine, an engine stopping device 20 for stopping the engine, a running clutch 21 for turning on and off a transmission state with respect to wheels, and a brake device 22 for braking the vehicle body running. , A steering electric motor 23 that steers left and right front wheels that can be turned to the left and right, a transmission 24 that can change the traveling speed, a PTO clutch 25 that turns on and off the transmission state to the PTO shaft 11, and the discharge motor 12. A control device 26 is provided as a control means on the side of the feeding vehicle V, which includes a microcomputer that controls the operations of the discharge cylinder 9 and the elevating cylinder 13. Also, feeding car V
Includes a pair of left and right magnetic field sensors 27R, 27 for guiding travel.
L, a load cell 28 for detecting the amount of feed fed to the feed reservoir 4, an obstacle sensor 29 for detecting whether or not there is an obstacle ahead of the moving direction, and an appropriate place on the ground side in the set route S. A position sensor 31 for determining the position of the feeding vehicle V is provided based on the position identification information transmitted by wireless information from the tag (position identification index) 30 installed in the control device 26. Is configured to be input to.
【００２３】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常が
検出された時には、前記各リレー３２を切り換えて、各
作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与えられ
るようになっている。又、動作異常時には、エンジン停
止装置２０を作動させるようになっている。An operation command for each operating device whose operation is controlled by the control device 26 is provided from each output terminal of the control device 26 via a relay 32. The relay 32 is connected to the control device 26. When an abnormal operation such as a runaway of the control program is detected by the abnormal operation detecting device 33, a signal for switching each of the relays 32 and returning each operating device to the initial state is given. Further, the engine stop device 20 is operated when the operation is abnormal.
【００２４】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。図６に表示装置３４の初期画面が示
され、図７に給餌内容を調整するときの給餌調整画面、
図８に運転中の状態を示す運転画面を夫々示している。
作業管理者が給餌作業を開始するに際して、先ず、初期
画面から給餌調整画面に切り換えて、給餌調整画面にて
給餌の内容を調整する。つまり、キー入力部３４ａの操
作に基づいて、データ表示部３４ｂの表示内容を確認し
ながら、複数の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時
間、給餌開始時間、及び、飼料を掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する時間等を入力設定するようになっている。
尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔をあけて１日に複
数回行うのが一般的であるから、４回分の各情報の設定
を行えるようになっている。そして、このように管理装
置１５にて給餌用の管理情報が設定され、送信指令に基
づいて、その管理情報が給餌車Ｖ側に無線モデム１６を
介して通信にて与えられることになる。給餌車Ｖに通信
が行われると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。The management device 15 is a dot matrix liquid crystal type display device 34 having a touch panel which also serves as an input means for setting the operation state of the feeding operation by the feeding vehicle V.
Is provided. An initial screen of the display device 34 is shown in FIG. 6, and a feeding adjustment screen for adjusting the feeding content is shown in FIG.
FIG. 8 shows driving screens showing driving states.
When the work manager starts the feeding work, first, the initial screen is switched to the feeding adjustment screen, and the content of feeding is adjusted on the feeding adjustment screen. That is, based on the operation of the key input unit 34a, while confirming the display content of the data display unit 34b, each feed amount of a plurality of feeds, the loosening time for feed adjustment, the feeding start time, and the sweep for sweeping the feeds The time and the like for executing the approaching operation are input and set.
Since it is common to feed cows a plurality of times a day with a set time interval, it is possible to set each piece of information for four times. Then, the management information for feeding is set by the management device 15 in this way, and the management information is given to the feeding vehicle V side by communication via the wireless modem 16 based on the transmission command. When communication is performed with the feeding vehicle V, the operation screen is switched to, and various setting contents are displayed on the operation screen.
【００２５】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。On the side of the feeding vehicle V, control is executed so as to automatically execute the feeding operation based on the management information transmitted from the management device 15. In addition, ventilation fan 1
The operation of No. 8 is appropriately executed by the management device 15.
【００２６】次に、図１０のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させ（ステップ２，３）暖機運転
を行う。そして、給餌開始時間になると、管理装置１５
が第１飼料供給装置５に作動指令を送信して、第１飼料
供給装置５を作動させる。このとき、制御装置２６がロ
ードセル２８の検出情報を管理装置１５側に逐次通信し
ながら、設定された夫々の投入量になるように複数の飼
料を飼料貯留部４に順次投入するように作動が制御され
ることになる（ステップ４，５）。このとき、制御装置
２６は、ＰＴＯクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１
を介してスクリューオーガ７を回転駆動させて、投入さ
れた飼料を攪拌混合させる（ステップ６）。又、管理装
置１５は、給餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッ
ター装置１７を開作動させておく。Next, the control operation of the control device 26 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the non-operating state (standby state) of the feeding vehicle V, the engine is stopped at a predetermined position surrounded by the building 3, and all the functions other than the timer function (time management function) are stopped. It stands by in sleep mode (step 1). When a time period (20 minutes) before the feeding start time set in the management information comes, the control device 26 on the feeding vehicle V side operates the engine starting device 19 to start the engine (step 2, 3) Perform warm-up operation. When the feeding start time comes, the management device 15
Sends an operation command to the first feed supply device 5 to operate the first feed supply device 5. At this time, the control device 26 sequentially communicates the detection information of the load cell 28 to the management device 15 side, and sequentially operates to feed a plurality of feeds to the feed storage unit 4 so that the set feed amounts are set. It will be controlled (steps 4 and 5). At this time, the control device 26 turns on the PTO clutch 25 to turn on the PTO shaft 11.
The screw auger 7 is rotatably driven through the mixer to stir and mix the fed feed (step 6). In addition, the management device 15 opens the shutter device 17 located on the lower side in the traveling direction of the feeding vehicle V.
【００２７】そして、飼料の投入が終了すると、給餌車
Ｖの走行を開始させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走
行させるのである（ステップ７，８）。尚、走行速度
は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の低速で走行するよう
に変速装置２４を調整することになる。When the feeding of the feed is completed, the feeding vehicle V is started to travel and guided along the set route S (steps 7 and 8). The transmission 24 is adjusted so that the vehicle travels at a low speed of about 30 cm per second.
【００２８】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明す
る。給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用指標の一
例）が設置されており、給餌車Ｖに設けられた左右一対
の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌにて誘導線３５に供給され
る電流により形成される磁界の強さを検出するととも
に、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになる
ように、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央
部に誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２
３を作動させて誘導線３５に沿って誘導走行されるよう
に操向制御が実行されるように構成されている。従っ
て、左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌが、誘導線３
５に対する車体横幅方向の位置ずれ量を検出する横ズレ
量検出手段を構成することになる。The guidance control configuration of the feeding vehicle V will be described. On the traveling road surface of the feeding vehicle V, a guide wire 35 (an example of an index for guidance) to which current is supplied in a state along the set route S is installed, and a pair of left and right magnetic field sensors 27R provided on the feeding vehicle V, 27L detects the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the induction wire 35, and the detection values of the magnetic field sensors 27R and 27L are the same, that is, the left and right of the magnetic field sensors 27R and 27L. The steering electric motor 2 is arranged so that the guide wire 35 is located in the central portion.
The steering control is executed so that the vehicle 3 is operated to guide the vehicle along the guide line 35. Therefore, the pair of left and right magnetic field sensors 27R and 27L are
Lateral displacement amount detecting means for detecting the amount of positional deviation of the vehicle body 5 in the lateral direction of the vehicle body is configured.
【００２９】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記タグ３０が設置されており、各タグ
３０の情報に対する位置センサ３１の検出結果、即ち、
給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示装置３４に
適宜、モニター表示されるようになっている（図７の
「１」〜「１６」の表示位置参照）。It should be noted that, in the set route S, the predetermined positions for waiting, the turning route points, the action points of the second feed feeder 6, the entrance portion of the building 3, and the feeding target point KT end from the start end thereof. Set interval (5m) between parts
Every other time, the tag 30 is installed, and the detection result of the position sensor 31 with respect to the information of each tag 30, that is,
The current position of the feeding vehicle V is appropriately displayed on the monitor of the display device 34 of the management device 15 (see the display positions of "1" to "16" in FIG. 7).
【００３０】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図９
に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右外
方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて表
示される構成となっており、位置ずれした方向のバーグ
ラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるようにな
っている。このような表示形態になるように、左右各磁
界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値ＳL ，ＳR に対して、
表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の符号
により左右を選択するようにしている。The detection information of each of the magnetic field sensors 27R and 27L is displayed by an indicator 36 provided in the control part of the agricultural tractor 1, and when operating by manual control, for example, dust or Even if the guide wire 35 is invisible due to snow or the like, the operator can determine the distance information from the guide wire 35, and even if the distance from the guide wire 35 is greatly deviated, the position of the guide wire 35 can be determined. It is configured so that the deviation can be properly determined. That is, FIG.
As shown in, the indicator 36 is configured to be displayed as a pair of left and right bar graphs that are expanded and contracted from the center side toward the left and right outward sides, and the bar graphs in the misaligned direction show the misalignment amount. The larger the value, the larger the value. In order to obtain such a display form, with respect to the detection values S L and S R of the left and right magnetic field sensors 27R and 27L,
The display amount is obtained by the absolute value of [Equation 1] Δe, and the left and right are selected by the positive and negative signs.
【００３１】[0031]
【数１】Δｅ＝（ＳL −ＳR ）／（ＳL ＋ＳR ）[Equation 1] Δe = (S L −S R ) / (S L + S R ).
【００３２】このようにすると、図９（イ）に示すよう
な各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置関
係、、の夫々に対して、表示状態が図９（ロ）に
示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合した表示
状態になる。By doing so, the display state is as shown in FIG. 9B for each of the positional relationships between the magnetic field sensors 27R and 27L and the guide wire 35 as shown in FIG. 9A. In addition, the misaligned state becomes a display state suitable for human sense.
【００３３】そして、第２飼料供給装置６による作用位
置に達すると、給餌車Ｖを走行停止させるとともに、そ
の位置に達したことが管理装置１５に通信されると、管
理装置１５は第２飼料供給装置６を作動させて、ロード
セル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留部４に設定量
だけサイレージを投入供給することになる。投入が終了
すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行を開始する（ス
テップ９〜１２）。When the working position of the second feed supply device 6 is reached, the feeding vehicle V is stopped, and when the position is reached is communicated to the management device 15, the management device 15 causes the second feed. The supply device 6 is operated, and the silage is supplied and supplied to the feed reservoir 4 based on the detection information of the load cell 28 in a set amount. When the feeding is completed, the vehicle starts traveling toward the feeding target portion KT (steps 9 to 12).
【００３４】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置か
ら飼料排出位置に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させて、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作
動を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。この給餌運転において、位置
センサ３１によるタグ３０の検出情報に基づいて、５ｍ
走行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終
端部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよ
うに、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら
給餌供給量を調整するように制御する構成としている
（ステップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達する
と、排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シ
リンダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３
にて排出コンベア８を格納位置に切り換えて、飼料排出
作動を停止する（ステップ１６，１７）。When the starting end position of the feeding target portion KT is reached,
The discharge gate 9 is opened by the discharge cylinder 9, the discharge conveyor 8 is switched from the storage position to the feed discharge position by the elevating cylinder 13, the feed discharge operation by the discharge motor 12 is started, and the feed target portion KT is fed. While the feeding operation is being executed, traveling is continued to execute the feeding operation (steps 13 and 14). In this feeding operation, 5 m based on the detection information of the tag 30 by the position sensor 31.
Each time the vehicle travels, the detection value of the load cell 28 is detected, and the feed rate is adjusted while the traveling speed is changed and adjusted by the transmission 24 so that the feed in the feed storage section 4 is exhausted when the end point is reached. The control is performed so as to perform (step 15). When reaching the end of the feeding target portion KT, the operation of the discharge motor 12 is stopped, the discharge gate 10 is closed by the discharge cylinder 9, and the lifting cylinder 13 is moved.
Then, the discharge conveyor 8 is switched to the storage position to stop the feed discharge operation (steps 16 and 17).
【００３５】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。When it is communicated to the management device 15 that the feeding vehicle V has reached the entrance portion of the building 3 after the feed discharging operation is completed, the management device 15 operates the shutter device 17 to open it. When the feeding vehicle V reaches the predetermined standby position in the building 3, the traveling is stopped and the engine is stopped to end the feeding operation and stand by in the sleep mode (steps 18 and 19).
【００３６】その後、掃き寄せ時間の２０分前になると
エンジンを始動して暖機運転を開始し、掃き寄せ時間に
なると（ステップ２，３，２０）、飼料を供給しない状
態でそのまま設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる
（ステップ２１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端
部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格
納位置から飼料排出位置に切り換えて、排出コンベア８
の下方側に設けられた掃き寄せ具１４により、給餌対象
箇所ＫＴにて牛が食べるときに走行経路側にはみ出した
飼料を再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所Ｋ
Ｔの終端部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベ
ア８を格納位置に切り換えて、待機用の所定位置まで戻
りスリープモードにて待機する（ステップ２４〜２
７）。Then, 20 minutes before the sweeping time, the engine is started to start the warm-up operation, and when the sweeping time comes (steps 2, 3 and 20), the set route S is maintained without feeding the feed. The feeding vehicle V is run along the route (step 21). At this time, when reaching the starting end of the feeding target location KT, the elevating cylinder 13 switches the discharging conveyor 8 from the storage position to the feed discharging position, and the discharging conveyor 8
By the sweeping tool 14 provided on the lower side of the vehicle, the sweeping operation is performed again to sweep the feed that has run off to the traveling route side when the cow eats at the feeding target point KT to the feeding target point KT again (step 22). , 23). Feeding target area K
When the end of T is reached, the elevating cylinder 13 switches the discharge conveyor 8 to the storage position, returns to a predetermined standby position, and stands by in the sleep mode (steps 24 to 2).
7).
【００３７】その後、予め設定された管理情報の時間管
理内容に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ
運転を適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行し
ているとき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が
検出されると、走行を非常停止させるようになってい
る。After that, the above-described feeding operation and sweeping operation are appropriately executed based on the time management contents of the preset management information. When the feeding vehicle V is traveling, if the obstacle sensor 29 detects an obstacle in front of the vehicle body, the traveling is stopped in an emergency.
【００３８】〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、給餌車が設定経路の全域にわ
たって自動走行するように制御する構成としたが、この
ような構成に代えて、手動操縦にて走行するようにして
よい。この場合、飼料排出動作は、位置判別情報にて自
動で切り換える構成でもよく、操作レバー等の手動指令
に基づいて作動を入り切りするようにしてもよい。[Other Embodiments] (1) In the above embodiment, the feeding vehicle is controlled to automatically travel over the entire set route, but instead of such a configuration, the feeding vehicle travels by manual operation. You can do it. In this case, the feed discharging operation may be automatically switched based on the position determination information, or the operation may be turned on / off based on a manual command from the operation lever or the like.
【００３９】（２）上記実施形態では、給餌台車への飼
料供給を、給餌対象箇所と異なる箇所に設定し、迂回経
路部分として、往き経路部分と戻り経路部分とを有する
構成としたが、このような構成に代えて、給餌対象箇所
の終端部と始端部とを、給餌用経路部分と平行な直線状
の経路で接続して、その途中部に飼料供給位置を設定す
る等、要するに、迂回経路部分が給餌用経路部分とは異
なる位置に設けられる構成であればよく、設定経路の構
成は適宜変更して実施してもよい。(2) In the above embodiment, the feed supply to the feeding cart is set at a place different from the feeding target place, and the detour route part has the forward route part and the return route part. Instead of such a configuration, the terminal end and the starting end of the feeding target part are connected by a linear route parallel to the feeding route part, and the feed feeding position is set in the middle part thereof. It suffices that the route portion is provided at a position different from the feeding route portion, and the configuration of the set route may be appropriately changed and implemented.
【００４０】（３）上記実施形態では、横ズレ量検出手
段として、電流により形成される磁界の強さを検出する
磁界センサを用いたが、これに限らず、永久磁石からな
る磁気テープを敷設して、その磁界の強さを検出しても
よく、又、光の反射体を敷設して光の反射を利用して横
ズレ量を検出する構成等、各種の構成で横ズレを検出し
てもよい。(3) In the above embodiment, the magnetic field sensor for detecting the strength of the magnetic field formed by the current is used as the lateral deviation amount detecting means, but the invention is not limited to this, and a magnetic tape made of a permanent magnet is laid. Then, the strength of the magnetic field may be detected, or the lateral deviation may be detected by various configurations such as a structure in which a light reflector is laid and the amount of lateral deviation is detected by utilizing the reflection of light. May be.
【００４１】（４）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線３５が設定経路Ｓに沿って敷設されて、左右一
対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌによる磁界の検出情報に
基づいて、給餌車Ｖを誘導走行させるようにしたが、こ
のような構成に代えて、所謂ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐ
ｏＳｉｔｉｏｎｉｎｇ−ＳｙＳｔｅｍ）（複数の人工衛
生からの無線信号に基づいて位置を測定するシステム）
を用いて、設定経路Ｓに沿うように給餌車Ｖを誘導走行
させる構成や、あるいは、誘導線３５に代えて、磁気テ
ープを敷設して磁気検出情報に基づいて誘導走行させた
りする等、各種の誘導システムを利用することができ
る。(4) In the above embodiment, the guide wire 35 to which the current is supplied is laid along the set path S, and based on the detection information of the magnetic field by the pair of left and right magnetic field sensors 27R and 27L, the feeding vehicle V is supplied. Although the vehicle is guided to travel, the so-called GPS (Global-P
oSitioning-SyStem) (a system for measuring the position based on wireless signals from a plurality of artificial hygiene)
Various types such as a configuration in which the feeding vehicle V is guided to travel along the set route S by using, or a magnetic tape is laid in place of the guiding wire 35 and guided based on the magnetic detection information. The guidance system can be used.
【００４２】（５）上記実施形態では、家畜として牛の
場合を例示したが、本発明は、豚やその他の家畜に対す
る給餌設備としても適用できる。(5) In the above embodiment, the case of cattle as an example of livestock has been described, but the present invention can also be applied as a feeding facility for pigs and other livestock.
【００４３】（６）上記実施形態では、走行手段として
農用トラクタ１により給餌台車２を牽引する構成とした
が、給餌台車２自身に走行車輪等の走行装置を備えて自
走式に構成するものや、農用トラクタ１に代えて、電動
式移動車両等により牽引する構成等、各種の形態で実施
してもよい。(6) In the above embodiment, the feeding trolley 1 is towed by the agricultural tractor 1 as the traveling means. However, the feeding trolley 2 itself is provided with a traveling device such as traveling wheels to be self-propelled. Alternatively, instead of the agricultural tractor 1, various configurations such as a configuration in which the vehicle is towed by an electric mobile vehicle or the like may be used.
【図１】給餌設備の平面図[Figure 1] Plan view of feeding equipment
【図２】給餌台車の正面図[Fig. 2] Front view of feeding cart
【図３】給餌台車の側面図[Fig. 3] Side view of feeding cart
【図４】管理構成を示すブロック図FIG. 4 is a block diagram showing a management configuration.
【図５】給餌車の制御ブロック図[Fig. 5] Control block diagram of feeding vehicle
【図６】表示装置３４の初期画面を示す図FIG. 6 is a diagram showing an initial screen of the display device 34.
【図７】表示装置３４の給餌調整画面を示す図FIG. 7 is a diagram showing a feeding adjustment screen of the display device 34.
【図８】表示装置の運転画面を示す図FIG. 8 is a diagram showing an operation screen of the display device.
【図９】インジケータの動作を示す図FIG. 9 is a diagram showing an operation of an indicator.
【図１０】制御動作のフローチャートFIG. 10 is a flowchart of control operation.
１ 走行手段 ２ 飼料供給部 ４ 貯留手段 ８ 飼料排出手段 ２６ 制御手段 ２７Ｒ，２７Ｌ 横ズレ量検出手段 ３５ 誘導用指標 ３６ 表示手段 ＫＴ 給餌対象箇所 Ｓ 設定経路 Ｓ2 給餌用経路部分 ＳＵ 迂回経路部分 Ｖ 給餌車1 Traveling Means 2 Feed Feeding Unit 4 Storage Means 8 Feed Discharging Means 26 Control Means 27R, 27L Lateral Deviation Detecting Means 35 Guidance Indicators 36 Display Means KT Feeding Target Site S Set Route S 2 Feeding Route Part SU Detour Route Part V Feeding car
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 寿之 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 実開 平５−44256（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−55359（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01K 5/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Toshiyuki Matsumoto 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Plant (56) References: Kaihei 5-44256 (JP, U) 55359 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) A01K 5/02
Claims (5)
な給餌車に、 飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留される
飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えられ、 この給餌車が設定経路に沿って走行しながら、畜舎に沿
って設けられた給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成された給餌設備であって、 前記設定経路が、前記給餌対象箇所の横側に対応する給
餌用経路部分、及び、この給餌用経路部分とは異なる位
置で前記給餌対象箇所の終端部から前記給餌対象箇所の
始端部に至る迂回経路部分の夫々が一連に連なる循環経
路で構成され、前記給餌車が前記設定経路に沿って走行
し、且つ、前記給餌用経路部分に沿って走行するときに
前記給餌運転を実行するように構成されている給餌設
備。1. A feeding vehicle, which can travel on a traveling road surface by a traveling means, is provided with a storing means for storing a feed and a feed discharging means for discharging the feed stored in the storing means to the outside of the machine. A feeding facility configured to perform a feeding operation in which a feeding vehicle is driven along a set route to discharge and feed the feed to a feeding target portion provided along a livestock barn, wherein the set route is the feeding The feeding route portion corresponding to the lateral side of the target location, and each of the detour route portions from the end portion of the feeding target location to the starting end portion of the feeding target location at a position different from this feeding route location A feeding facility configured by a continuous circulation path, configured to execute the feeding operation when the feeding vehicle travels along the set route and also along the feeding path portion.
を制御する制御手段が備えられ、 前記制御手段は、前記設定経路に沿って前記給餌車が自
動走行するように前記走行手段の作動を制御するととも
に、前記給餌用経路部分に沿って走行するときに飼料を
自動で排出供給するように前記飼料排出手段の作動を制
御するように構成されている請求項１記載の給餌設備。2. A control means for controlling the operation of the traveling means and the feed discharging means is provided, and the control means controls the operation of the traveling means so that the feeding vehicle automatically travels along the set route. The feeding facility according to claim 1, wherein the feeding equipment is configured to control and to control the operation of the feed discharging means so that the feed is automatically discharged and fed when traveling along the feeding path portion.
指標が付設され、 前記給餌車に前記誘導用指標に対する車体横幅方向の位
置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、 前記制御手段は、 前記横ズレ量検出手段により検出される車体横幅方向の
位置ずれ量が小さくなるように、走行手段の走行状態を
制御するように構成されている請求項２記載の給餌設
備。3. A guide index is provided along the set route on the ground side, and the feeding vehicle is provided with a lateral displacement amount detection means for detecting a positional deviation amount in the lateral direction of the vehicle body with respect to the guide index. 3. The feeding facility according to claim 2, wherein the control unit is configured to control the traveling state of the traveling unit so that the positional deviation amount in the vehicle body lateral width direction detected by the lateral deviation amount detection unit is reduced.
に設けられるとともに、地上側に、前記設定経路に沿っ
て誘導用指標が付設され、 前記給餌車に前記誘導用指標に対する車体横幅方向の位
置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、前記
横ズレ量検出手段により検出される車体横幅方向の位置
ずれ量を表示する表示手段が備えられている請求項１〜
３のいずれか１項に記載の給餌設備。4. The feeding vehicle is provided so as to be able to travel by manual operation, and a guide index is attached along the set route on the ground side, and the feed vehicle has a vehicle body lateral direction with respect to the guide index. 1 is provided with a lateral deviation amount detecting means for detecting the positional deviation amount, and a display means is provided for displaying the positional deviation amount in the lateral direction of the vehicle body detected by the lateral deviation amount detecting means.
The feeding facility according to any one of 3 above.
記飼料排出手段を備えた飼料供給部とで構成され、 前記飼料供給部は、前記自走車両にて牽引されて移動走
行するように構成されている請求項１〜４のいずれか１
項に記載の給餌設備。5. The feeding vehicle comprises a self-propelled vehicle as the traveling means and a feed supply section including the storage means and the feed discharge means, the feed supply section being provided on the self-propelled vehicle. Any one of claims 1 to 4, which is configured to be towed and moved to travel.
Feeding equipment according to paragraph.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21614697A JP3515680B2 (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Feeding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21614697A JP3515680B2 (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Feeding equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH1156150A JPH1156150A (en) | 1999-03-02 |
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Family
ID=16684008
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101898707B1 (en) * | 2013-04-26 | 2018-09-13 | 김동윤 | Movable Feed Mixing Equipment for Stable |
-
1997
- 1997-08-11 JP JP21614697A patent/JP3515680B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1156150A (en) | 1999-03-02 |
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