JPH11332823A - Bending device for insertion tube for inspection - Google Patents
Bending device for insertion tube for inspectionInfo
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- JPH11332823A JPH11332823A JP10158575A JP15857598A JPH11332823A JP H11332823 A JPH11332823 A JP H11332823A JP 10158575 A JP10158575 A JP 10158575A JP 15857598 A JP15857598 A JP 15857598A JP H11332823 A JPH11332823 A JP H11332823A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、検査用挿入管の屈
曲装置に係り、特に、人体内部や水道の配管等の人間が
直接入ることのできない狭い空間内を観察するための検
査用挿入管に装備される屈曲装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending device for a test insertion tube, and more particularly, to a test insertion tube for observing a narrow space, such as the inside of a human body or a water pipe, which cannot be directly inserted by a human. The present invention relates to a bending device provided in a vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】検査用挿入管は、人体が入れない狭い空
間(隙間や配管内等)の内部を観察したり、切開するこ
となく人体内部の各器官や血管内の状態を観察するため
に使用される将来的にも有用な検査機器である。この検
査用挿入管は、一般に、その先端部に観察手段が装備さ
れ,後端部に操作機構が装備されており、操作機構を介
して先端部を任意の方向に屈曲させることができるよう
になっている。2. Description of the Related Art An insertion tube for inspection is used for observing the inside of a narrow space (a gap or a pipe or the like) where a human body cannot enter, or for observing the state of each organ or blood vessel inside the human body without making an incision. It will be a useful instrument in the future to be used. In general, the insertion tube for inspection is provided with an observation means at a distal end thereof, and an operation mechanism at a rear end thereof, so that the distal end can be bent in an arbitrary direction via the operation mechanism. Has become.
【0003】従来技術としては、先端部に観察装置と、
観察装置を所定の方向に屈曲させる屈曲機構とを備える
他自由度可撓管(特願平5−253171号,2531
72号)が挙げられる。As a conventional technique, an observation device is provided at the tip,
A flexible tube having another degree of freedom including a bending mechanism for bending the observation device in a predetermined direction (Japanese Patent Application No. 5-253171, 2531)
No. 72).
【0004】これらは、屈曲機構が複数の関節体と各関
節体に屈曲動作を付勢する屈曲付勢手段とを備え、この
屈曲付勢手段を、各関節体間に張設されたワイヤ上の形
状記憶合金とこの形状記憶合金を加熱するヒータとから
構成している。即ち、この構成により、加熱された記憶
形状合金が元の長さに収縮し、その際に張力を利用して
各関節間の屈曲動作の付勢を行っている。[0004] In these, a bending mechanism includes a plurality of joint bodies and bending urging means for urging a bending operation to each joint body, and the bending urging means is mounted on a wire stretched between the joint bodies. And a heater for heating the shape memory alloy. That is, with this configuration, the heated memory shape alloy contracts to its original length, and at this time, the bending motion between the joints is urged by using the tension.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例は、各関節の間ごとに屈曲付勢手段を有し、また、
屈曲付勢手段が記憶形状合金を加熱する構成のため、装
置全体の複雑化,部品点数の増加を招き、これによる生
産性の低下,生産コストの上昇が生じるという不都合が
生じていた。However, the above-mentioned prior art has bending urging means between each joint,
The configuration in which the bending urging means heats the memory shape alloy causes the overall apparatus to be complicated and the number of parts to be increased, resulting in inconvenience that productivity is reduced and production costs are increased.
【0006】また、加熱による屈曲量の制御は非常に困
難であるため、自在に先端部を所定方向に操ることが難
しいという不都合もあった。Further, since it is very difficult to control the amount of bending by heating, there is also a disadvantage that it is difficult to freely manipulate the tip in a predetermined direction.
【0007】さらに、各関節は、固定ピンにより回動自
在に連結されているため、かかる部分の製造過程が煩雑
となり、さらなる生産性の低下を招来していた。Further, since each joint is rotatably connected by a fixing pin, the manufacturing process of such a portion becomes complicated, and the productivity is further reduced.
【0008】[0008]
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、操作性及び生産性の高い検査用挿入管の屈曲
装置を提供することを、その目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a bending device for an insertion tube for inspection which improves the disadvantages of the prior art and has high operability and productivity.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明で
は、検査対象物の内部に挿入し、当該内部を検査する検
査用挿入管の先端部を屈曲させる屈曲装置であって、同
一の中心軸に沿って配置した複数のリング状の筒体と、
各筒体に屈曲動作を付勢する四本のワイヤとを備えてい
る。According to the first aspect of the present invention, there is provided a bending apparatus for bending a distal end portion of an inspection insertion tube for inserting into an inspection object and inspecting the interior, wherein the bending device has the same center. A plurality of ring-shaped cylinders arranged along the axis,
And four wires for urging the cylinder to bend.
【0010】そして、各筒体が、筒体の一方の端面上で
中心軸方向に突出し,中心軸を挟んで互いに対向する二
つの第一の突起部と、筒体の他方の端面上で中心軸方向
に突出し,中心軸を挟んで互いに対向する二つの第二の
突起部と、各突起部ごとに設けられた,中心軸方向に沿
って各ワイヤが挿通される四つのワイヤ保持部とを有し
ている。Each of the cylinders protrudes in the direction of the central axis on one end face of the cylinder and is opposed to each other with the central axis interposed therebetween. Two second projections projecting in the axial direction and facing each other with the central axis interposed therebetween, and four wire holding parts provided for each projection and through which each wire is inserted along the central axis direction. Have.
【0011】さらに、二つの第一の突起部が筒体の任意
の直径の両端部に位置すると共に二つの第二の突起部が
上述の任意の直径にほぼ直交する他の直径の両端部に位
置し、各筒体を、隣接する他の筒体と相互の各突起部を
当接させた状態で、ワイヤにより連結するという構成を
採っている。Further, two first projections are located at both ends of an arbitrary diameter of the cylindrical body, and two second projections are located at both ends of another diameter substantially orthogonal to the above-mentioned arbitrary diameter. It is configured such that each cylindrical body is connected by a wire in a state where the respective cylindrical bodies are in contact with the adjacent other cylindrical bodies and the respective protruding portions.
【0012】かかる構成の場合、各筒体は、一方の端面
と他方の端面とを互いに対向させた状態でワイヤにより
連結される。このとき、互いに隣接する二つの筒体は、
一方の筒体の各第一の突起部の先端部と他方の筒体の各
第二の突起部の先端部とを当接させた状態をワイヤによ
り維持される。In the case of such a configuration, the respective cylinders are connected by a wire with one end face and the other end face facing each other. At this time, two cylinders adjacent to each other
The state in which the tip of each first projection of one cylinder and the tip of each second projection of the other cylinder are in contact with each other is maintained by the wire.
【0013】このため、ある一つの筒体を例に採って説
明すると、当該筒体の第一の突起部は、隣接する一方の
筒体の第二の突起部と接するため、これら突起部の先端
部を支点として(二つの第一の突起部を連結してなる任
意の直径を軸として)隣接する一方の筒体は自在に回動
する。同様にして、当該筒体の第二の突起部は、隣接す
る他方の筒体の第一の突起部と接するため、これら突起
部の先端部を支点として(第二の突起部を連結してなる
任意の直径と直交する直径を軸として)隣接する他方の
筒体は自在に回動する。For this reason, taking one cylinder as an example, the first projection of the cylinder contacts the second projection of one of the adjacent cylinders. One of the adjacent cylinders is freely rotatable with the tip as a fulcrum (about an arbitrary diameter formed by connecting the two first projections). Similarly, since the second protrusion of the cylindrical body comes into contact with the first protrusion of the other adjacent cylindrical body, the tip of these protrusions is used as a fulcrum (by connecting the second protrusions to each other). The other adjacent cylinder (with the axis perpendicular to the given arbitrary diameter as an axis) freely rotates.
【0014】これにより、隣接する一方の筒体と他方の
筒体との間では、二自由度の屈曲動作を自在とすること
ができる。そして、各筒体間でこのような屈曲動作が自
在となるため、先端部の任意の方向への屈曲を自在とす
ることができる。[0014] Thus, it is possible to freely perform two degrees of freedom bending operation between one adjacent cylinder and the other cylinder. In addition, since such a bending operation can be freely performed between the respective cylinders, the distal end portion can be freely bent in an arbitrary direction.
【0015】さらに、屈曲部の屈曲動作は、操作機構に
よるワイヤへの張力の付勢により行われる。即ち、ある
ワイヤに対して残る他のワイヤよりも大きな張力が付勢
されると、隣接する各筒体の間で,突起部ではない部分
の間隔を縮められる。このため、検査用挿入管は、その
ワイヤの方向に先端部を屈曲させることができる。同様
に、他のワイヤに対して張力を加えることにより、それ
ぞれの方向に先端部を屈曲させることが可能である。ま
た、隣接する二本のワイヤに同時に張力を加えることに
よりそれらの中間の方向に先端部を屈曲させることも可
能である。Further, the bending operation of the bending portion is performed by applying a tension to the wire by the operating mechanism. That is, when a greater tension is applied to a certain wire than to the remaining wire, the interval between portions other than the protruding portions between the adjacent cylinders is reduced. Therefore, the distal end of the insertion tube for inspection can be bent in the direction of the wire. Similarly, the tip can be bent in each direction by applying tension to another wire. It is also possible to bend the tip in the direction between them by simultaneously applying tension to two adjacent wires.
【0016】請求項2記載の発明では、請求項1記載の
発明の構成に加えて、各第一の突起部を、筒体の一方の
端面を中心軸に対する垂直平面より幾分傾斜した二平面
に沿って任意の直径を挟んで互いに対称に切除すること
により形成し、各第二の突起部を、筒体の他方の端面を
中心軸に対する垂直平面より幾分傾斜した二平面に沿っ
て任意の直径にほぼ直交する直径を挟んで互いに対称に
切除することにより形成するという構成を採っている。According to a second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect, each of the first protrusions is formed by two planes in which one end surface of the cylindrical body is slightly inclined from a plane perpendicular to the center axis. Are formed by symmetrically cutting each other across an arbitrary diameter along each of the two projections, and the other end of the cylindrical body is arbitrarily formed along two planes slightly inclined from a plane perpendicular to the center axis at the other end face. Is formed by cutting symmetrically with respect to each other across a diameter substantially perpendicular to the diameter.
【0017】かかる構成では、互いに隣接する筒体を、
切除により形成された対向する傾斜面が互いに接触する
まで傾斜させることができる。その他の動作については
請求項1と同様に行われる。In such a configuration, the cylindrical bodies adjacent to each other are
It can be inclined until the opposing inclined surfaces formed by the resection come into contact with each other. Other operations are performed in the same manner as in claim 1.
【0018】請求項3記載の発明では、請求項1又は2
記載の発明の構成に加えて、ワイヤ保持部は、各突起部
の先端部から中心軸方向に沿って筒体の管壁を貫通する
貫通穴により形成するという構成を採っている。According to the third aspect of the present invention, the first or second aspect is provided.
In addition to the configuration of the invention described above, a configuration is adopted in which the wire holding portion is formed by a through hole that penetrates the tube wall of the cylindrical body from the tip end of each projection along the central axis direction.
【0019】かかる構成では、各ワイヤにより、隣接す
る筒体が互いに対向する相互の突起部をその先端位置に
て当接し、且つその状態を維持することができる。そし
て、かかる状態で請求項1又は2と同様の動作が行われ
る。With this configuration, each wire allows the adjacent cylindrical bodies to abut on the mutually protruding projections facing each other at the distal end position, and maintain that state. Then, in this state, the same operation as in claim 1 or 2 is performed.
【0020】請求項4記載の発明では、請求項1又は2
記載の発明と同様の構成を備えると共に、各ワイヤ保持
部は、筒体よりも微小な小筒体からなり、これら小筒体
を前記筒体の内側面の各突起部の近傍に中心軸に沿う方
向に向けて装備するという構成を採っている。かかる構
成では、請求項1又は2と同様の動作が行われる。According to the invention described in claim 4, claim 1 or 2
In addition to having the same configuration as the described invention, each wire holding portion is formed of a small cylindrical body smaller than the cylindrical body, and these small cylindrical bodies are centered near the respective protrusions on the inner surface of the cylindrical body. It has a configuration to equip it along the direction. In such a configuration, the same operation as in claim 1 or 2 is performed.
【0021】請求項5記載の発明では、請求項1記載の
発明の構成に加えて、各ワイヤ保持部は、筒体よりも微
小な小筒体からなり、各第一の突起部は、筒体の内壁面
の任意の直径の両端部に,一方の端面から中心軸方向に
突出させて装備した二つの小筒体の突出部分からなり、
各第二の突起部は、筒体の内壁面の任意の直径とほぼ垂
直を成す直径の両端部に,他方の端面から中心軸方向に
突出させて装備した二つの小筒体以外の他の二つの小筒
体の突出部分からなるという構成を採っている。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, each wire holding portion is formed of a small cylindrical body smaller than the cylindrical body, and each of the first protrusions is formed of a cylindrical body. It consists of two small cylinders protruding from one end face in the direction of the central axis at both ends of an arbitrary diameter on the inner wall surface of the body,
Each of the second protrusions is provided at both ends of a diameter substantially perpendicular to an arbitrary diameter of the inner wall surface of the cylindrical body, and other than the two small cylindrical bodies provided so as to protrude from the other end face in the central axis direction. The configuration is such that it consists of two small cylinders projecting from each other.
【0022】かかる構成では、隣接する各筒体の間で、
相互の小筒体の突出した部分が当接した状態でワイヤに
より連結される。そして、屈曲の際には、各小筒体の先
端部を支点にして各筒体が回動する。その他の動作につ
いては、請求項1と同様に行われる。In such a configuration, between each of the adjacent cylinders,
The small cylinders are connected by a wire while the protruding portions of the small cylinders are in contact with each other. Then, at the time of bending, each cylinder rotates around the tip of each small cylinder as a fulcrum. Other operations are performed in the same manner as in claim 1.
【0023】本発明は、上述した各構成によって前述し
た目的を達成しようとするものである。The present invention seeks to achieve the above-described objects by the above-described configurations.
【0024】[0024]
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図1乃至図
7に基づいて説明する。この実施形態は、人体の内部の
生体器官の検査を行ういわゆるカテーテルとして用いら
れる検査用挿入管10を示している。この検査用挿入管
10は、先端側を検査対象に挿入し、後端部は図示しな
い検査情報処理装置に接続される。図1は、人体の血管
Bの内部にこの検査用挿入管10を挿入した状態を示し
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows a test insertion tube 10 used as a so-called catheter for testing a living organ inside a human body. The test insertion tube 10 has a front end inserted into a test object, and a rear end connected to a test information processing device (not shown). FIG. 1 shows a state where the inspection insertion tube 10 is inserted into a blood vessel B of a human body.
【0025】この検査用挿入管10は、全体的な長さが
およそ1[m]程,外径が1[mm]程度に設定されており、
その先端部に装備され検査手段を保持するスリーブ12
と、先端部を任意の方向に屈曲させてスリーブ12を所
定方向に向ける屈曲装置2を有している。そして、屈曲
装置2は、同一の中心軸に沿って配置した複数のリング
状の筒体3と、各筒体3に屈曲動作を付勢する四本のワ
イヤ4と、これら各ワイヤ4に張力を与える操作機構5
とを備えている。The inspection insertion tube 10 has an overall length of about 1 [m] and an outer diameter of about 1 [mm].
A sleeve 12 provided at its tip for holding the inspection means;
And a bending device 2 that bends the distal end in an arbitrary direction to turn the sleeve 12 in a predetermined direction. The bending device 2 includes a plurality of ring-shaped cylinders 3 arranged along the same central axis, four wires 4 for urging the respective cylinders 3 to bend, and a tension applied to each of the wires 4. Operating mechanism 5 that gives
And
【0026】図2は、検査用挿入管10の長手方向に垂
直な平面で切断した屈曲装置2の断面を示し、図3は、
検査用挿入管10の長手方向に垂直な方向からみた先端
部を示している。図3に示すように、スリーブ12は、
筒体3とほぼ同径の円筒であて、検査手段としてのイメ
ージファイバ11の先端部を保持している。そして、ス
リーブ12又は各筒体3の内側には、検査手段としての
イメージファイバ11が配設されている。このイメージ
ファイバ11は、複数の光ファイバを束ねて形成され、
その先端面から検査用挿入管10の挿入先の状態像が入
射され、かかる映像を前述した検査情報処理装置に伝達
する。FIG. 2 shows a cross section of the bending device 2 taken along a plane perpendicular to the longitudinal direction of the test insertion tube 10, and FIG.
2 shows a distal end portion of the inspection insertion tube 10 as viewed from a direction perpendicular to the longitudinal direction. As shown in FIG. 3, the sleeve 12
It is a cylinder having substantially the same diameter as the cylinder 3 and holds the tip of the image fiber 11 as an inspection means. The image fiber 11 as an inspection means is disposed inside the sleeve 12 or each cylindrical body 3. This image fiber 11 is formed by bundling a plurality of optical fibers,
A state image of the insertion destination of the inspection insertion tube 10 is incident on the distal end surface, and the image is transmitted to the inspection information processing apparatus described above.
【0027】また、イメージファイバ11の周囲には、
検査用挿入管10の先端部側を照射する照射光を伝達す
る光ファイバからなるライトガイド13と、先端部側に
生理食塩水又は所定の薬品等の液体を供給する液体吐出
用チューブ14と、先端部から液体を吸引する液体排出
用チューブ15とが複数装備されている。これらライト
ガイド13,液体吐出用チューブ14及び液体排出用チ
ューブ15は、各後端部が前述した検査情報処理装置に
接続されている。Further, around the image fiber 11,
A light guide 13 composed of an optical fiber for transmitting irradiation light for irradiating the distal end side of the test insertion tube 10, a liquid discharge tube 14 for supplying a liquid such as saline or a predetermined chemical to the distal end side, A plurality of liquid discharge tubes 15 for sucking liquid from the distal end are provided. The rear ends of the light guide 13, the liquid discharge tube 14, and the liquid discharge tube 15 are connected to the above-described inspection information processing apparatus.
【0028】一方、検査情報処理装置は、ライトガイド
13の光源,液体吐出用チューブ14に供給する液体等
の供給手段及び液体排出用チューブ15を介して吸引動
作を付勢するポンプ等を備えている。液体吐出用チュー
ブ14の機能としては、例えば前述したように、血管B
の内部に検査用挿入管10が挿入された、血液流により
イメージファイバ11の視界が遮られたときに、生理食
塩水を注入し、先端部前方の視界を確保したり、患部に
対して洗浄,消毒や薬液供給を図ったりする。また、液
体排出用チューブ15の機能としては、生理食塩水の注
入量が過多であった場合に回収したり、サンプルとなる
血液等の採取を図ったりする。On the other hand, the inspection information processing apparatus includes a light source of the light guide 13, a supply unit for supplying liquid or the like supplied to the liquid discharge tube 14, a pump for activating a suction operation via the liquid discharge tube 15, and the like. I have. The function of the liquid discharge tube 14 is, for example, as described above, a blood vessel B
When the insertion tube 10 for inspection is inserted into the inside, when the view of the image fiber 11 is obstructed by the blood flow, physiological saline is injected to secure the view in front of the distal end portion or to wash the affected part. , Disinfection and supply of chemicals. The function of the liquid discharge tube 15 is to collect when the amount of physiological saline injected is excessive or to collect blood or the like as a sample.
【0029】なお、検査情報処理装置には、ライトガイ
ド13の照射光用の光源に替えて、レーザ光源を備える
構成としても良い。かかる場合、ライトガイド13の先
端面からは、レーザ光を照射することができ、例えば、
人体の処置や治療が可能となる。The inspection information processing apparatus may be provided with a laser light source instead of the light source for irradiating the light guide 13. In such a case, laser light can be emitted from the distal end surface of the light guide 13, and for example,
Treatment and treatment of the human body become possible.
【0030】検査用挿入管10の表面全体(両端面を除
く)は、可撓性のある被覆用チューブ16により被覆さ
れている。イメージファイバ11,ライトガイド13,
液体吐出用チューブ14及び液体排出用チューブ15
は、一様に変形性を備えており、また、上述したよう
に、検査用挿入管10の先端部から後端部まで延びてい
る。そして、これらは、スリーブ12と各筒体3とに挿
通される部分以外は、被覆用チューブ16のみにより被
覆されている。このため、検査用挿入管10は、被検査
対象物に挿入された場合に、スリーブ12及び各筒体3
以外の箇所は、外力を受けて容易に変形し、挿入の際の
妨げとはならない。The entire surface (excluding both end surfaces) of the test insertion tube 10 is covered with a flexible covering tube 16. Image fiber 11, light guide 13,
Liquid discharge tube 14 and liquid discharge tube 15
Are uniformly deformable, and extend from the distal end to the rear end of the test insertion tube 10 as described above. These parts are covered only by the covering tube 16 except for a part inserted into the sleeve 12 and each of the cylindrical bodies 3. For this reason, when the insertion tube for inspection 10 is inserted into the object to be inspected, the sleeve 12 and each cylindrical body 3
The other parts are easily deformed by the external force and do not hinder the insertion.
【0031】また、検査用挿入管10の先端部におい
て、イメージファイバ11は、その先端面がスリーブ1
2の先端面より後退した位置で当該スリーブ12に保持
されている。そして、スリーブ12の先端面には、図3
では図示を省略した対物レンズが、ライトガイド13,
液体吐出用チューブ14及び液体排出用チューブ15の
機能を妨げない状態で(例えば、これらに取り囲まれる
ようにして)装備されている。この対物レンズは、イメ
ージファイバ11の先端面に検査用挿入管10の先端部
から入射する外部光線が結像する距離を保ってスリーブ
12に保持されている。At the distal end of the insertion tube 10 for inspection, the distal end surface of the image fiber 11 is
2 is held by the sleeve 12 at a position retracted from the distal end surface. Then, on the tip end surface of the sleeve 12, FIG.
In the figure, the objective lens, not shown, is provided with the light guide 13,
The liquid discharge tube 14 and the liquid discharge tube 15 are provided so as not to hinder their functions (for example, so as to be surrounded by them). The objective lens is held by the sleeve 12 with a distance at which an external light beam incident on the distal end surface of the image fiber 11 from the distal end of the inspection insertion tube 10 forms an image.
【0032】次に、筒体3について図4に基づいて説明
する。筒体3は、その中心軸Cの方向の長さが短い円筒
状(中心軸Cの方向の長さは、少なくとも筒体3の外形
よりも短く設定され、望ましくは、外径の三分の一から
二分の一の長さが良い)に形成された、略リング状に形
成されている。また、筒体3は、金属から形成され、そ
の外径は、0.8[mm]程度に設定されている。なおこの
外径は、検査用挿入管10の用途に応じて変えられる。
また、各筒体3は被覆用チューブにより被覆される人体
に触れることがない構造のため、その素材については特
に金属に限定する必要は無く、強度,製造コスト等の面
から他の素材(例えば高分子素材)を選択しても良い。Next, the cylinder 3 will be described with reference to FIG. The cylindrical body 3 has a cylindrical shape whose length in the direction of the central axis C is short (the length in the direction of the central axis C is set to be at least shorter than the outer shape of the cylindrical body 3, and is desirably one-third of the outer diameter. (Having a length of one-half to one-half is good). The cylindrical body 3 is formed of metal, and its outer diameter is set to about 0.8 [mm]. The outer diameter can be changed according to the use of the inspection insertion tube 10.
Further, since each cylinder 3 has a structure that does not touch the human body covered by the covering tube, the material does not need to be particularly limited to metal, and other materials (for example, strength, manufacturing cost, etc.) (Polymer material).
【0033】さらに詳説すると、筒体3は、当該筒体3
の一方の端面31上で中心軸Cの方向に突出し,中心軸
Cを挟んで互いに対向する二つの第一の突起部33,3
3と、筒体3の他方の端面32上で中心軸Cの方向に突
出し,中心軸Cを挟んで互いに対向する二つの第二の突
起部34,34とを備えている。More specifically, the cylinder 3 is
The two first protrusions 33, 3 projecting in the direction of the central axis C on one end face 31 of the
3 and two second projections 34, 34 protruding in the direction of the central axis C on the other end surface 32 of the cylindrical body 3 and facing each other with the central axis C interposed therebetween.
【0034】二つの第一の突起部33は、筒体3の一方
の端面31上において任意の直径D1の両端部に位置し
ており、二つの第二の突起部34は、筒体3の他方の端
面31上において他の直径D2の両端部に位置してい
る。この直径D2は、直径D1に対して直交する方向を
向いている。厳密には、直径D1と直径D2とは、中心
軸Cの方向から見て互いに直交している(図4(B)参
照)。The two first projections 33 are located on one end face 31 of the cylinder 3 at both ends of an arbitrary diameter D1, and the two second projections 34 are On the other end face 31, it is located at both ends of another diameter D2. This diameter D2 points in a direction orthogonal to the diameter D1. Strictly, the diameter D1 and the diameter D2 are orthogonal to each other when viewed from the direction of the central axis C (see FIG. 4B).
【0035】筒体3は、図4(C)に示すように、その
両端面が中心軸Cに垂直な平面からなる筒体3’の一方
の端面31’を、当該端面31’より角度±θだけ傾斜
した二平面α,βに沿って直径D1を挟んで互いに対称
に切除することにより二つの第一の突起部33,33を
形成している。即ち、かかる切除により一方の端面31
は、直径Dに沿って中心軸方向Cに突出した形状とな
り、この直径Dの両端部の周辺の突出した領域をっそれ
ぞれ第一の突起部33,33としている。As shown in FIG. 4 (C), one end face 31 'of the cylindrical body 3' formed by a plane whose both end faces are perpendicular to the central axis C is formed at an angle ± from the end face 31 '. Two first protrusions 33, 33 are formed by cutting symmetrically with each other across the diameter D1 along two planes α, β inclined by θ. That is, one end face 31 is formed by such cutting.
Has a shape protruding in the central axis direction C along the diameter D, and the protruding areas around both ends of the diameter D are defined as first protrusions 33, 33, respectively.
【0036】このとき、二平面α,βは、直径D1を含
む直線で交差しており、傾斜角度θの絶対値は、設計の
仕様により設定されるが、5〜30[゜]の範囲が望ま
しく、約15[゜]がより好適である。At this time, the two planes α and β intersect with a straight line including the diameter D1, and the absolute value of the inclination angle θ is set according to the design specification. Desirably, about 15 [゜] is more preferable.
【0037】また、同様にして、両端面が中心軸Cに垂
直な平面からなる筒体3’の他方の端面32’を、当該
端面32’より角度±θだけ傾斜した二平面(図示略)
に沿って直径D2を挟んで互いに対称に切除することに
より二つの第二の突起部34,34を形成している。Similarly, the other end face 32 'of the cylindrical body 3' whose both end faces are planes perpendicular to the central axis C is inclined by two angles (not shown) from the end face 32 '.
Are cut symmetrically with respect to each other with the diameter D2 therebetween, thereby forming two second projections 34, 34.
【0038】各突起部33,33,34,34の先端部
には、筒体3の壁面を中心軸Cの方向に沿って貫通した
ワイヤ保持部としての貫通穴35,35,36,36が
設けられている。各貫通穴35,35,36,36には
個別に前述したワイヤ4が挿通される。このとき、各ワ
イヤ4は、各筒体3に対して貫通穴35,35,36,
36内を自在に通過することができる。At the tip of each of the projections 33, 33, 34, 34, through holes 35, 35, 36, 36 as wire holding portions penetrating the wall surface of the cylindrical body 3 along the direction of the central axis C. Is provided. The wires 4 described above are individually inserted into the through holes 35, 35, 36, and 36, respectively. At this time, each wire 4 passes through each of the cylindrical bodies 3 through holes 35, 35, 36,
36 can pass freely.
【0039】上述した構造を呈する複数の筒体3を、同
一中心軸上に配設する(図5)。検査用挿入管10で
は、12個の筒体3が使用されるが、これは、検査用挿
入管10の先端部の必要となる屈曲角度に応じて加減し
ても良い。屈曲角度を大きく設定する場合には、筒体3
の個体数を多く設定する。A plurality of cylinders 3 having the above-described structure are arranged on the same central axis (FIG. 5). Twelve cylindrical bodies 3 are used in the test insertion tube 10, but this may be adjusted according to the required bending angle of the distal end of the test insertion tube 10. When setting a large bending angle, the cylinder 3
Set a large number of individuals.
【0040】各筒体3の四つの貫通穴4にはぞれぞれ個
別にワイヤ4が挿通される。このとき、いずれの筒体3
もその第一の突起部33,33の先端部を、隣接する他
の筒体3の第二の突起部34,34の先端部と互いに当
接した状態で各ワイヤ4のみにより連結される。The wires 4 are individually inserted into the four through holes 4 of each cylindrical body 3 respectively. At this time, any cylinder 3
Also, the tips of the first projections 33, 33 are connected only by the wires 4 in a state where the tips of the second projections 34, 34 of the other adjacent cylindrical body 3 are in contact with each other.
【0041】なお、最も先端部寄りの筒体3について
は、各ワイヤ4の一端部が貫通穴35,35,36,3
6内で接着されて固定されている。また、連結された各
筒体3の後端部側におけるイメージファイバ11と被覆
用チューブ16との間のスペース(正確には、さらに四
本のワイヤ4の内側)には、変形自在のフレキシブルチ
ューブ17(図1参照)が介挿されている。このフレキ
シブルチューブ17は、検査用挿入管10の後端部まで
延びている。かかるフレキシブルチューブ17が最後端
の筒体3と当接するため、各ワイヤ4の引っ張り動作に
対しても、各筒体3が後端部側に移動することが防止さ
れている。In the cylindrical body 3 closest to the distal end, one end of each wire 4 is connected to through-holes 35, 35, 36, 3.
6 are adhered and fixed. A deformable flexible tube is provided in the space between the image fiber 11 and the coating tube 16 (more precisely, inside the four wires 4) on the rear end side of each connected cylindrical body 3. 17 (see FIG. 1) is inserted. The flexible tube 17 extends to the rear end of the test insertion tube 10. Since the flexible tube 17 is in contact with the rearmost cylindrical body 3, each of the cylindrical bodies 3 is prevented from moving toward the rear end even when the wires 4 are pulled.
【0042】また、各ワイヤ4の他端部は、フレキシブ
ルチューブ17と被覆用チューブ16との間を通って検
査用挿入管10の後端部に設けられた操作機構5まで延
びている。そして、各ワイヤ4は、中心軸Cを挟んで互
いに対向する貫通穴に挿通される二本のワイヤ4ごと
に、その他端部を互いに連結されている。即ち、図5に
おいて、最も手前側に描かれた筒体3の二つの貫通穴3
5,35に挿通された二本のワイヤ4がその他端部で互
いに連結され、同じ筒体3の二つの貫通穴36,36に
挿通された二本のワイヤ4がその他端部で互いに連結さ
れている。なお、連結される二本のワイヤ4は、その他
端部側で折り返される一本のワイヤから形成しても良
い。The other end of each wire 4 extends between the flexible tube 17 and the coating tube 16 to the operating mechanism 5 provided at the rear end of the insertion tube 10 for inspection. The other ends of the wires 4 are connected to each other for each of the two wires 4 inserted into the through holes facing each other across the central axis C. That is, in FIG. 5, the two through-holes 3 of the cylindrical body 3 drawn on the near side are illustrated.
The two wires 4 inserted through 5, 5 and 35 are connected to each other at the other end, and the two wires 4 inserted into the two through holes 36 and 36 of the same cylindrical body 3 are connected to each other at the other end. ing. The two wires 4 to be connected may be formed from one wire that is folded back at the other end.
【0043】検査用挿入管10の後端部側では、イメー
ジファイバ11とその周囲のライトガイド13等は、四
本のワイヤ4とは分岐される。即ち、イメージファイバ
11等は、湾曲して各ワイヤ4の間からその外側に分離
し、検査情報処理装置に接続される。On the rear end side of the insertion tube 10 for inspection, the image fiber 11 and the light guide 13 around the image fiber 11 are branched into four wires 4. That is, the image fiber 11 and the like are curved and separated from the space between the wires 4 to the outside, and connected to the inspection information processing apparatus.
【0044】一方、各ワイヤ4は、操作機構5に接続さ
れる。この操作機構5は、連結されたワイヤ4ごとに設
けられている。図6に示すように、連結されたワイヤ4
は、その連結により折り返される部分で回転自在に装備
された操作機構5の一部であるプーリ55に半巻回され
る。On the other hand, each wire 4 is connected to an operation mechanism 5. The operation mechanism 5 is provided for each of the connected wires 4. As shown in FIG.
Is half-wound around a pulley 55 that is a part of the operation mechanism 5 that is rotatably mounted at a portion that is turned back by the connection.
【0045】操作機構5は、ワイヤ4と平行に固定され
たガイドレール51と、このガイドレール51に沿って
摺動自在のスライダ52と、ガイドレール51と平行に
配設されたボールネジ53と、このボールネジ53を回
転駆動する駆動モータ54と上述したプーリ55とを備
えている。The operating mechanism 5 includes a guide rail 51 fixed parallel to the wire 4, a slider 52 slidable along the guide rail 51, a ball screw 53 disposed parallel to the guide rail 51, A drive motor 54 that rotationally drives the ball screw 53 and the pulley 55 described above are provided.
【0046】スライダ52は、連結されたワイヤ4と引
っ張りバネ56を介して連結されている。またこのスラ
イダ52は、ネジ受け52aを介してボールネジ53と
係合しており、駆動モータ54の正逆方向の回転駆動に
よりボールネジ53を介して往復移動を行う。連結され
た内の一方のワイヤ4と他方のワイヤ4とがそれぞれ張
力が付勢される。スライダ52とワイヤ4との間に引っ
張りバネ56を介挿したのは、この操作機構5からワイ
ヤ4を介して屈曲動作を付勢される各筒体3に過度の付
加を与えることを防止するためである。また、これら引
っ張りバネ56の長さの変位を検出するセンサを設ける
ことにより張力を算出することができ、筒体3の連結体
の屈曲量の制御を行うことが可能となる。The slider 52 is connected to the connected wire 4 via a tension spring 56. The slider 52 is engaged with a ball screw 53 via a screw receiver 52a, and reciprocates via the ball screw 53 by forward and reverse rotation of a drive motor 54. One of the connected wires 4 and the other wire 4 are respectively tensioned. The reason that the tension spring 56 is interposed between the slider 52 and the wire 4 is to prevent the operation mechanism 5 from applying an excessive load to each of the cylinders 3 urged to bend via the wire 4. That's why. Further, by providing a sensor for detecting the displacement of the length of the tension spring 56, the tension can be calculated, and the amount of bending of the linked body of the cylinder 3 can be controlled.
【0047】なお、図6では他方の連結されたワイヤ4
の図示を省略したが、当該ワイヤ4の操作機構5につい
ては、さらに後端部寄りに設けられている。In FIG. 6, the other connected wire 4
Although illustration is omitted, the operating mechanism 5 of the wire 4 is further provided near the rear end.
【0048】次に上述の構成からなる検査用挿入管10
の動作を説明する。この検査用挿入管10は、図1で示
すように、人体の血管内に挿入され、その内部の様子を
イメージファイバ11を介して観測する。このとき、そ
の先端部を屈曲させる必要が生じた場合(例えば、ある
患部に先端を向けて観察したい場合や挿入先が枝分かれ
しており、いずれか一方の方向に進行させたいとき等)
に、各操作機構5により操作が行われる。Next, the inspection insertion tube 10 having the above-described configuration.
Will be described. As shown in FIG. 1, the inspection insertion tube 10 is inserted into a blood vessel of a human body, and the inside of the tube is observed via an image fiber 11. At this time, when it is necessary to bend the distal end (for example, when observing the distal end directed to a certain diseased part, or when the insertion destination is branched, and it is desired to proceed in one of the directions).
Then, the operation is performed by each operation mechanism 5.
【0049】図7に基づいて説明すると、ある一つの筒
体3の場合、当該筒体3の二つの第一の突起部33は、
一方の側で隣接する筒体3の二つの第二の突起部34と
接するため、これら突起部33,34の接触する先端部
を支点として(二つの第一の突起部33を連結してなる
直径D1を軸として)隣接する一方の筒体3は自在に回
動する。同様にして、当該筒体3の二つの第二の突起部
34は、他方の側で隣接する筒体3の第一の突起部33
と接するため、これら突起部33,34の先端部を支点
として(第二の突起部34を連結してなる直径D2を軸
として)隣接する他方の筒体3は自在に回動する。Referring to FIG. 7, in the case of one cylinder 3, two first projections 33 of the cylinder 3
Since one side is in contact with the two second protrusions 34 of the adjacent cylindrical body 3, the leading ends of the protrusions 33, 34 are used as fulcrums (the two first protrusions 33 are connected to each other). One adjacent cylindrical body 3 (with the diameter D1 as an axis) freely rotates. Similarly, the two second protrusions 34 of the cylindrical body 3 are connected to the first protrusions 33 of the adjacent cylindrical body 3 on the other side.
, The other adjacent cylindrical body 3 is freely rotatable (with the diameter D2 formed by connecting the second projections 34 as an axis) with the tips of the projections 33 and 34 as fulcrums.
【0050】このため、各操作機構5から各ワイヤ4に
張力が付勢されると、最も先端側の筒体3が当該張力方
向に引き寄せられ、全ての筒体3について、その張力を
付勢されたワイヤ4が通過する領域の互いの間隔が狭め
られる。従って、張力を加えたワイヤの方向に検査用挿
入管10の先端部が屈曲する。図7では、図面手前側の
ワイヤ4と上方のワイヤ4に張力を付勢した場合の各筒
体3の屈曲状態を示している。このように、隣接する二
本のワイヤ4に対して同時に張力を付勢することによ
り、検査用挿入管10の先端部を二自由度のいずれの方
向にも屈曲させることが可能となる。For this reason, when tension is applied to each wire 4 from each operation mechanism 5, the most distal cylinder 3 is drawn in the tension direction, and the tension is applied to all cylinders 3. The distance between the regions through which the drawn wires 4 pass is reduced. Therefore, the distal end of the test insertion tube 10 is bent in the direction of the tensioned wire. FIG. 7 shows a bent state of each cylindrical body 3 when tension is applied to the wire 4 on the near side in the drawing and the wire 4 above. As described above, by simultaneously applying tension to the two adjacent wires 4, the distal end of the test insertion tube 10 can be bent in any of two degrees of freedom.
【0051】また、ワイヤ4の張力の付勢により屈曲さ
せる構造のため、屈曲量の制御を容易に行うことが可能
である。さらに、複数の筒体3を連結する構造のため、
筒体3の連結個体数の加減により、可動屈曲範囲を自在
に設定することが可能である。Since the wire 4 is bent by the application of the tension, the amount of bending can be easily controlled. Furthermore, because of the structure connecting a plurality of cylinders 3,
The movable bending range can be freely set by adjusting the number of connected individuals of the cylinder 3.
【0052】また、従来は、各関節を回動自在に連結し
たり、各関節ごとに屈曲動作の付勢手段を設けていた。
しかし、本実施形態では、ピン止め等の連結機構を用い
ること無く、筒体3に屈曲動作を付勢するワイヤ4を利
用して当該ワイヤ4のみにより各筒体3を連結する構造
のため、ワイヤ4を筒体3のワイヤ保持部に挿通するこ
とにより組立を行うことが可能である。このため、従来
と比較して、連結構造の加工工程を低減し、連結構造の
部品点数を低減することができ、飛躍的に生産性を向上
させ、且つ生産コストの低減を図ることが可能である。
この生産性の高さ,生産コストの低減により、例えば、
人体内部に挿入し検査する場合等,その衛生上の理由か
ら使い捨てとすることが求められる検査用挿入管にも好
適に対応することができる。Conventionally, each joint is rotatably connected, and a biasing means for bending operation is provided for each joint.
However, in the present embodiment, the structure is such that each cylinder 3 is connected only by the wire 4 using the wire 4 for urging the cylinder 3 to bend without using a connection mechanism such as pinning. Assembly can be performed by inserting the wire 4 into the wire holding portion of the cylindrical body 3. For this reason, compared with the conventional art, the number of processing steps of the connection structure can be reduced, the number of parts of the connection structure can be reduced, the productivity can be dramatically improved, and the production cost can be reduced. is there.
Due to this high productivity and reduced production cost, for example,
For example, when inserted into a human body for inspection, it can suitably cope with an insertion tube for inspection which is required to be disposable for sanitary reasons.
【0053】さらに、前述したように、傾斜した二平面
に沿って筒状体3の両端部を切除することにより各突起
部33,34を形成しているため、当該突起部33,3
4の形成作業を容易にし、さらなる生産性の向上を図る
ことが可能である。またこのとき、上記二平面の傾斜角
度の設定を変えることにより、可動屈曲範囲を自在に設
定することが可能である。Further, as described above, since the projections 33 and 34 are formed by cutting both ends of the cylindrical body 3 along two inclined planes, the projections 33 and 3 are formed.
4 can be easily formed, and the productivity can be further improved. At this time, the movable bending range can be freely set by changing the setting of the inclination angle of the two planes.
【0054】図8乃至図10に基づいて、筒体3と同様
に機能する他の筒体3Aの例を説明する。図8(A)は
筒体3Aの平面図,図8(B)は図8(A)におけるX
−X線に沿った断面図を示す。また、図9は各筒体の配
置の状態を示す斜視図である。この筒体3Aについて、
前述した筒体3と同一の部分については同符号を付して
重複する説明は省略する。この筒体3Aでは、図8に示
すように、前述した筒体3よりも壁面厚さを薄く形成
し、ワイヤ保持部としての貫通穴35,35,36,3
6に替えて筒体3Aよりも微小な小筒体35A,35
A,36A,36Aを装備している。各突起部33,3
4の構造は筒体3と同じである。An example of another cylinder 3A that functions in the same manner as the cylinder 3 will be described with reference to FIGS. FIG. 8A is a plan view of the cylindrical body 3A, and FIG.
-Shows a sectional view along the X-ray. FIG. 9 is a perspective view showing an arrangement state of each cylindrical body. About this cylindrical body 3A,
The same parts as those of the above-described cylinder 3 are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. In the cylindrical body 3A, as shown in FIG. 8, the wall thickness is formed thinner than the cylindrical body 3 described above, and the through-holes 35, 35, 36, 3 as wire holding portions are formed.
6, small cylinders 35A and 35 smaller than the cylinder 3A.
A, 36A, 36A. Each projection 33, 3
4 has the same structure as the cylindrical body 3.
【0055】これら各小筒体35Aは、筒体3Aの内側
面の各第一の突起部33の近傍に中心軸C1に沿う方向
に向けて、ろう付け,接着またはレーザ溶接等により装
備されており、同様にして、各小筒体36Aは、筒体3
Aの内側面の各第二の突起部34の近傍に筒体3Aの中
心軸C1に沿う方向に向けて装備されている。各筒体3
5A,36Aの内径は貫通穴35,36と同様にしてワ
イヤ4が自在に通過できる大きさに設定されている。Each of the small cylinders 35A is mounted near the first projection 33 on the inner surface of the cylinder 3A in a direction along the central axis C1 by brazing, bonding, laser welding, or the like. Similarly, each small cylinder 36A is connected to the cylinder 3
A is provided in the vicinity of each of the second protrusions 34 on the inner surface of A in a direction along the central axis C1 of the cylindrical body 3A. Each cylinder 3
The inner diameter of 5A, 36A is set to a size that allows the wire 4 to freely pass through, similarly to the through holes 35, 36.
【0056】かかる構造により、この筒体3Aは、前述
した筒体3とほぼ同様に機能し、同様の効果を挙げるこ
とが可能である。また、この筒体33Aでは、図10に
示すように、互いに隣接する小筒体35A,36Aの間
のスペースを、前述したライトガイド13,液体吐出用
チューブ14及び液体排出用チューブ15の配設領域と
することにより、検査用挿入管10の小径化を図ること
ができる。なお、この場合、前述したフレキシブルチュ
ーブ17を配設するスペースが無くなるが、最後尾とな
る筒体3Aの後方には、小筒体35A,36Aとほぼ同
径の変形自在でワイヤ4を挿通する挿通穴を有する小チ
ューブを、各小筒体35A,35A,36A,36Aの
位置に対応して配設すれば良い。With this structure, the cylindrical body 3A functions almost in the same manner as the above-described cylindrical body 3 and can achieve the same effects. In the cylindrical body 33A, as shown in FIG. 10, the space between the small cylindrical bodies 35A and 36A adjacent to each other is provided by disposing the light guide 13, the liquid discharge tube 14, and the liquid discharge tube 15 described above. By setting the region, the diameter of the inspection insertion tube 10 can be reduced. In this case, the space for disposing the flexible tube 17 described above is eliminated, but the wire 4 is inserted into the rear of the rearmost cylindrical body 3A so as to be deformable and have substantially the same diameter as the small cylindrical bodies 35A and 36A. What is necessary is just to arrange | position the small tube which has an insertion hole corresponding to the position of each small cylinder 35A, 35A, 36A, 36A.
【0057】図11乃至図12に基づいて、筒体3と同
様に機能するさらに他の筒体3Bの例を説明する。図1
1(A)は筒体3Bの平面図,図11(B)は図11
(A)におけるY−Y線に沿った断面図を示す。また、
図12は各筒体の配置の状態を示す斜視図である。この
筒体3Bについて、前述した筒体3と同一の部分につい
ては同符号を付して重複する説明は省略する。Referring to FIGS. 11 and 12, another example of the cylinder 3B which functions in the same manner as the cylinder 3 will be described. FIG.
1 (A) is a plan view of the cylindrical body 3B, and FIG.
FIG. 2A is a cross-sectional view along the line YY in FIG. Also,
FIG. 12 is a perspective view showing an arrangement state of each cylindrical body. In the cylindrical body 3B, the same portions as those of the above-described cylindrical body 3 are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【0058】この筒体3Bは、図11に示すように、両
端面31B,32Bが中心軸C2と垂直な平面から形成
されている。そして、この筒体3Bの内周面上に、当該
筒体3Bよりも微小な小筒体35B,35B,36B,
36Bを装備している。これら各小筒体35B,35
B,36B,36Bは、ワイヤ保持部として機能し、筒
体3Bの中心軸C2に沿う方向に向けて、ろう付け,接
着またはレーザ溶接等により装備されている。二つの小
筒体35B,35Bは、筒体3Bの任意の直径D1の両
端部に装備され、他の二つの小筒体36B,36Bは、
直径D1と直交する直径D2の両端部に装備されてい
る。各筒体35B,36Bの内径は貫通穴35,36と
同様にしてワイヤ4が自在に通過できる大きさに設定さ
れている。As shown in FIG. 11, the cylindrical body 3B has both end surfaces 31B and 32B formed of a plane perpendicular to the central axis C2. Then, on the inner peripheral surface of the cylindrical body 3B, small cylindrical bodies 35B, 35B, 36B, smaller than the cylindrical body 3B.
Equipped with 36B. Each of these small cylinders 35B, 35
B, 36B, and 36B function as wire holding portions, and are provided by brazing, bonding, laser welding, or the like in a direction along the central axis C2 of the cylindrical body 3B. The two small cylinders 35B, 35B are provided at both ends of an arbitrary diameter D1 of the cylinder 3B, and the other two small cylinders 36B, 36B are
It is provided at both ends of a diameter D2 orthogonal to the diameter D1. The inner diameter of each of the cylindrical bodies 35B and 36B is set to a size that allows the wire 4 to freely pass therethrough, similarly to the through holes 35 and 36.
【0059】そして、この筒体3Bでは、各小筒体35
Bを一方の端面31Bから幾分突出した状態で固定装備
し、この突出部分をそれぞれ第一の突起部33Bとして
いる。また同様にして、各小筒体36Bを他方の端面3
2Bから幾分突出した状態で固定装備し、この突出部分
をそれぞれ第二の突起部34Bとしている。In the cylindrical body 3B, each small cylindrical body 35
B is fixedly equipped with a portion protruding from one end face 31B, and each protruding portion is a first protruding portion 33B. Similarly, each small cylinder 36B is connected to the other end surface 3B.
It is fixedly equipped in a state protruding slightly from 2B, and each protruding portion is a second protruding portion 34B.
【0060】そして、複数の筒体3Bの各小筒体35
B,35B,36B,36Bごとに各ワイヤ4を挿通し
て連結する。このとき、いずれの筒体3Bも隣接する他
の筒体3Bに対して、一方の筒体3Bの各第一の突起部
33Bと他方の筒体3Bの各第二の突起部34Bとがそ
れぞれ当接するように連結する。Then, each small cylinder 35 of the plurality of cylinders 3B
B, 35B, 36B, and 36B, each wire 4 is inserted and connected. At this time, each of the first protrusions 33B of one of the cylinders 3B and each of the second protrusions 34B of the other of the cylinders 3B are respectively different from the adjacent other cylinders 3B. Connect so that they abut.
【0061】かかる構造により、この筒体3Bは、前述
した筒体3とほぼ同様に機能し、同様の効果を挙げるこ
とが可能である。また、この筒体3Bは、前述した筒体
3Aと同様にして、互いに隣接する小筒体35B,36
Bの間のスペースを、前述したライトガイド13,液体
吐出用チューブ14及び液体排出用チューブ15の配設
領域とすることにより、検査用挿入管10の小径化を図
ることができる(図10参照)。With this structure, the cylindrical body 3B functions almost in the same manner as the above-described cylindrical body 3 and can achieve the same effects. In addition, this cylindrical body 3B is made of adjacent small cylindrical bodies 35B, 36B in the same manner as the cylindrical body 3A described above.
By making the space between B the area where the light guide 13, the liquid discharge tube 14, and the liquid discharge tube 15 are disposed, the diameter of the inspection insertion tube 10 can be reduced (see FIG. 10). ).
【0062】またさらに、筒体3Bは、いずれの部位も
形成し易い両端面が平滑な円筒状部材からなり、切除加
工又は切削加工の工程を不要とし、より高い生産性を実
現することが可能である。Further, the cylindrical body 3B is formed of a cylindrical member whose both end surfaces are easy to form, and the cutting process or the cutting process is not required, so that higher productivity can be realized. It is.
【0063】このように、上述した各筒体3,3A,3
Bは、ワイヤ保持部をその中心軸に沿った貫通穴35,
36又は中心軸の方向に沿った小筒体35A,36A,
35B,36Bを備える構造のため、各筒体3,3A,
3Bのいずれもその全体を中心軸に沿った絞り出し形状
とすることができる。このため、筒体3,3A,3B
を、中心軸C方向に沿った切削,穴開け等の加工作業の
みにより製造することができ、別工程で横方向から加工
する必要がなく、より生産性を向上することが可能とな
る。As described above, each of the above-mentioned cylinders 3, 3A, 3
B shows a through hole 35 along the center axis of the wire holding portion,
36 or small cylinders 35A, 36A along the direction of the central axis,
Because of the structure including 35B, 36B, each cylindrical body 3, 3A,
Any of the 3Bs can be formed into a squeezed shape along the central axis. For this reason, the cylindrical bodies 3, 3A, 3B
Can be manufactured only by machining operations such as cutting and drilling along the direction of the central axis C, and there is no need to perform machining from a lateral direction in a separate step, so that productivity can be further improved.
【0064】また、上述した各筒体3,3A,3Bは、
いずれも筒体3全体を中心軸Cに沿った絞り出し形状と
することができるため、半導体製造プロセスで用いられ
ているフォトエッチング技術やドライエッチング技術を
適用してより微細な筒体を高い生産性を確保して大量に
製造することも可能である。Each of the above-mentioned cylinders 3, 3A, 3B is
In any case, since the entire cylindrical body 3 can be formed into a squeezed shape along the central axis C, a finer cylindrical body can be formed with high productivity by applying a photo-etching technique or a dry etching technique used in a semiconductor manufacturing process. It is also possible to secure large quantities and manufacture in large quantities.
【0065】[0065]
【発明の効果】請求項1記載の発明は、筒体の一方の端
面上の任意の直径の両端部に第一の突起部を設けると共
に、他方の端面上に当該直径とほぼ直交する他の直径の
両端部に第二の突起部を設け、連続して配置した複数の
筒体の第一の突起部と第二の突起部とを互いに当接した
状態で連結しているため、各突起部の先端を結ぶ直径を
軸として各筒体を互いに回動させることできる。従っ
て、本発明の屈曲装置を検査用挿入管に装備することに
より、当該検査用挿入管の先端部を二自由度のいずれの
方向にも屈曲させることが可能である。According to the first aspect of the present invention, a first projection is provided at both ends of an arbitrary diameter on one end face of a cylindrical body, and another projection substantially perpendicular to the diameter is provided on the other end face. The second protrusions are provided at both ends of the diameter, and the first protrusions and the second protrusions of a plurality of cylinders arranged continuously are connected in a state of being in contact with each other. The respective cylinders can be rotated relative to each other about the diameter connecting the ends of the portions. Therefore, by equipping the insertion tube for inspection with the bending device of the present invention, it is possible to bend the distal end portion of the insertion tube for inspection in any of two directions of freedom.
【0066】また、ワイヤの張力の付勢により屈曲させ
る構造のため、屈曲量の制御を容易に行うことが可能で
ある。さらに、複数の筒体を連結する構造のため、筒体
の連結個体数の加減により、可動屈曲範囲を自在に設定
することが可能である。In addition, since the wire is bent by urging the tension of the wire, the amount of bending can be easily controlled. Furthermore, since the structure connects a plurality of cylinders, the movable bending range can be freely set by adjusting the number of connected cylinders.
【0067】また、従来は、各関節を回動自在に連結し
たり、各関節ごとに屈曲動作の付勢手段を設けていた
が、本発明は、筒体に屈曲動作を付勢するワイヤを利用
して当該ワイヤのみにより各筒体を連結する構造のた
め、ワイヤを筒体のワイヤ保持部に挿通することによ
り、組立を行うことが可能である。このため、従来と比
較して、連結構造の加工工程を低減し、連結構造の部品
点数を低減することができ、飛躍的に生産性を向上さ
せ、且つ生産コストの低減を図ることが可能である。こ
の生産性の高さにより、例えば、人体内部に挿入し検査
する場合等,その衛生上の理由から使い捨てとすること
が求められる検査用挿入管にも好適に対応することがで
きる。Conventionally, each joint is rotatably connected or a biasing means is provided for each joint. However, the present invention provides a wire for biasing the cylindrical body to bend. Since each cylinder is connected only by the wire using the wire, it is possible to perform the assembly by inserting the wire into the wire holding portion of the cylinder. For this reason, compared with the conventional art, the number of processing steps of the connection structure can be reduced, the number of parts of the connection structure can be reduced, the productivity can be dramatically improved, and the production cost can be reduced. is there. Due to this high productivity, it is possible to suitably cope with an insertion tube for inspection, which is required to be disposable for sanitary reasons, for example, when inserting into a human body for inspection.
【0068】請求項2記載の発明では、傾斜した二平面
に沿って筒状体の両端部を切除することにより各突起部
を形成しているため、当該突起部の形成作業を容易に
し、さらなる生産性の向上を図ることが可能である。ま
たこのとき、上記二平面の傾斜角度の設定を変えること
により、可動屈曲範囲を自在に設定することが可能であ
る。According to the second aspect of the present invention, since each projection is formed by cutting both ends of the cylindrical body along two inclined planes, the work of forming the projection is facilitated, and furthermore, It is possible to improve productivity. At this time, the movable bending range can be freely set by changing the setting of the inclination angle of the two planes.
【0069】請求項3記載の発明では、筒体のワイヤ保
持部をその中心軸に沿った貫通穴により形成しているた
め、筒体全体を中心軸に沿った絞り出し形状とすること
ができる。このため、筒体を、中心軸方向に沿った切
削,穴開け等の加工作業のみにより製造することがで
き、別工程で横方向から加工する必要がなく、より生産
性を向上することが可能となる。According to the third aspect of the present invention, since the wire holding portion of the cylindrical body is formed by the through hole along the central axis, the entire cylindrical body can be formed into a squeezed shape along the central axis. Therefore, the cylindrical body can be manufactured only by machining operations such as cutting and drilling along the central axis direction, and there is no need to machine in a separate process from the lateral direction, so that productivity can be further improved. Becomes
【0070】また、筒体全体を中心軸に沿った絞り出し
形状とすることができるため、半導体製造プロセスで用
いられているフォトエッチング技術やドライエッチング
技術を適用してより微細な筒体を高い生産性を確保して
大量に製造することも可能である。Further, since the entire cylindrical body can be formed into a squeezed shape along the central axis, a finer cylindrical body can be produced at a high production rate by applying a photo-etching technique or a dry etching technique used in a semiconductor manufacturing process. It is also possible to manufacture in large quantities while ensuring the properties.
【0071】請求項4記載の発明では、ワイヤ保持部を
小筒体としているため、請求項3記載の発明と同様の効
果を有すると共に、筒体の壁面の厚さをより薄く設定す
ることができ、屈曲装置自体の小径化を図ることが可能
である。According to the fourth aspect of the invention, since the wire holding portion is a small cylindrical body, the same effect as that of the third aspect of the invention can be obtained, and the thickness of the wall surface of the cylindrical body can be set smaller. It is possible to reduce the diameter of the bending device itself.
【0072】請求項5記載の発明では、請求項4記載の
発明と同様の効果を有すると共に、ワイヤ保持部を小筒
体とし、その突出部分を各突起部とするため、いずれの
部位も形成し易い両端面が平滑な円筒状部材からなり、
切除加工又は切削加工の工程を不要とし、より高い生産
性を実現することが可能である。According to the fifth aspect of the present invention, the same effects as those of the fourth aspect of the present invention are obtained, and the wire holding portion is formed as a small cylinder, and the projecting portions are formed as the respective projecting portions. Both ends are made of a smooth cylindrical member,
Cutting and cutting steps are not required, and higher productivity can be realized.
【0073】本発明は以上のように構成され機能するの
で、これによると、従来にない優れた検査用挿入管の屈
曲装置を提供することができる。Since the present invention is constructed and functions as described above, according to the present invention, it is possible to provide an unprecedented excellent bending device for an insertion tube for inspection.
【図1】本発明の一実施形態を使用態様を示す説明図で
ある。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a use mode according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1に開示した検査用挿入管の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the test insertion tube disclosed in FIG. 1;
【図3】図1に開示した検査用挿入管を先端側からみた
図である。FIG. 3 is a view of the inspection insertion tube disclosed in FIG. 1 as viewed from a distal end side.
【図4】図1に開示した検査用挿入管の屈曲装置の筒体
を示し、図4(A)は斜視図であり、図4(B)は平面
図であり、図4(C)は正面図である。4 (A) is a perspective view, FIG. 4 (B) is a plan view, and FIG. 4 (C) is a view showing a cylinder of the bending device of the insertion tube for inspection disclosed in FIG. It is a front view.
【図5】図4に開示した筒体の連結した状態を示す斜視
図である。FIG. 5 is a perspective view showing a connected state of the cylinders disclosed in FIG. 4;
【図6】操作機構を示す構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing an operation mechanism.
【図7】図5に示した筒体の連結体の屈曲した状態を示
す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing a bent state of the connected body of the cylindrical body shown in FIG. 5;
【図8】他の筒体の例を示し、図8(A)は平面図であ
り、図8(B)は図8(A)のX−X線に沿った断面図
である。8 (A) is a plan view, and FIG. 8 (B) is a sectional view taken along line XX of FIG. 8 (A).
【図9】図8に開示した筒体の連結した状態を示す斜視
図である。FIG. 9 is a perspective view showing a connected state of the cylinders disclosed in FIG. 8;
【図10】図8に開示した筒体を検査用挿入管に適用し
た場合の断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view when the cylindrical body disclosed in FIG. 8 is applied to an insertion tube for inspection.
【図11】さらに別の筒体の例を示し、図11(A)は
平面図であり、図11(B)は図11(A)のY−Y線
に沿った断面図である。11A and 11B show another example of a cylindrical body, FIG. 11A is a plan view, and FIG. 11B is a cross-sectional view taken along line YY of FIG. 11A.
【図12】図11に開示した筒体の連結した状態を示す
斜視図である。FIG. 12 is a perspective view showing a connected state of the cylinders disclosed in FIG. 11;
2 屈曲装置 3 筒体 4 ワイヤ 10 検査用挿入管 31,31B 一方の端面 31’,32’ 垂直平面 32,32B 他方の端面 33,33B 第一の突起部 34,34B 第二の突起部 35,36 貫通穴(ワイヤ保持部) 35A,36A,35B,36B 小筒体(ワイヤ保持
部) C,C1,C2 中心軸 D1 任意の直径 D2 任意の直径と直交する直径 α,β 傾斜した平面2 Bending device 3 Cylindrical body 4 Wire 10 Inspection tube 31, 31B One end face 31 ', 32' Vertical plane 32, 32B The other end face 33, 33B First projection 34, 34B Second projection 35, 36 Through-hole (wire holding part) 35A, 36A, 35B, 36B Small cylinder (wire holding part) C, C1, C2 Center axis D1 Any diameter D2 Diameter orthogonal to any diameter α, β Inclined plane
Claims (5)
検査する検査用挿入管の先端部を屈曲させる屈曲装置で
あって、 同一の中心軸に沿って配置した複数のリング状の筒体
と、前記各筒体に屈曲動作を付勢する四本のワイヤとを
備え、 前記各筒体が、 前記筒体の一方の端面上で前記中心軸方向に突出し,前
記中心軸を挟んで互いに対向する二つの第一の突起部
と、 前記筒体の他方の端面上で前記中心軸方向に突出し,前
記中心軸を挟んで互いに対向する二つの第二の突起部
と、 前記各突起部ごとに設けられた,前記各ワイヤが前記中
心軸方向に沿って挿通される四つのワイヤ保持部とを有
し、 前記二つの第一の突起部が前記筒体の任意の直径の両端
部に位置すると共に前記二つの第二の突起部が前記任意
の直径にほぼ直交する他の直径の両端部に位置し、 前記各筒体を、隣接する他の筒体と相互の各突起部を当
接させた状態で、前記ワイヤにより連結したことを特徴
とする検査用挿入管の屈曲装置。1. A bending device which is inserted into an object to be inspected and bends a distal end portion of an insertion tube for inspection for inspecting the inside, wherein a plurality of ring-shaped cylinders are arranged along the same central axis. A body and four wires for urging the respective cylinders to bend, wherein each of the cylinders protrudes on one end face of the cylinder in the direction of the central axis, and sandwiches the central axis. Two first projections facing each other; two second projections projecting in the central axis direction on the other end surface of the cylindrical body and facing each other with the central axis interposed therebetween; And four wire holding portions, each of which is inserted along the central axis direction, wherein the two first protrusions are provided at both ends of an arbitrary diameter of the cylindrical body. And the two second protrusions are of another diameter substantially orthogonal to the arbitrary diameter. A bending device for an insertion tube for inspection, wherein each of the cylindrical bodies is connected to the other cylindrical body by the wire in a state where each of the cylindrical bodies is in contact with each of the adjacent cylindrical bodies.
の端面を前記中心軸に対する垂直平面より幾分傾斜した
二平面に沿って前記任意の直径を挟んで互いに対称に切
除することにより形成し、 前記各第二の突起部を、前記筒体の他方の端面を前記中
心軸に対する垂直平面より幾分傾斜した二平面に沿って
前記任意の直径にほぼ直交する直径を挟んで互いに対称
に切除することにより形成したことを特徴とする請求項
1記載の検査用挿入管の屈曲装置。2. Each of the first protrusions is cut symmetrically with respect to one end face of the cylindrical body along two planes slightly inclined from a plane perpendicular to the central axis with the arbitrary diameter interposed therebetween. The second protrusions are formed by sandwiching a diameter substantially perpendicular to the arbitrary diameter along two planes that are slightly inclined from the plane perpendicular to the center axis at the other end face of the cylindrical body. 2. The bending device for a test insertion tube according to claim 1, wherein the bending device is formed by symmetrical cutting.
先端部から前記中心軸方向に沿って前記筒体の管壁を貫
通する貫通穴により形成することを特徴とする請求項1
又は2記載の検査用挿入管の屈曲装置。3. The method according to claim 1, wherein each of the wire holding portions is formed by a through hole that penetrates a tube wall of the cylindrical body along a direction of the central axis from a tip portion of each of the protrusions.
Or the bending device of the insertion tube for inspection according to 2.
微小な小筒体からなり、これら小筒体を前記筒体の内側
面の前記各突起部の近傍に前記中心軸に沿う方向に向け
て装備したことを特徴とする請求項1又は2記載の検査
用挿入管。4. Each of the wire holding portions is formed of a small cylindrical body smaller than the cylindrical body, and these small cylindrical bodies are arranged in the direction along the central axis near the respective projections on the inner side surface of the cylindrical body. The inspection insertion tube according to claim 1, wherein the insertion tube is provided for the inspection.
微小な小筒体からなり、 前記各第一の突起部は、前記筒体の内壁面の前記任意の
直径の両端部に,前記一方の端面から前記中心軸方向に
突出させて装備した二つの前記小筒体の突出部分からな
り、 前記各第二の突起部は、前記筒体の内壁面の前記任意の
直径とほぼ垂直を成す直径の両端部に,前記他方の端面
から前記中心軸方向に突出させて装備した前記二つの小
筒体以外の他の二つの前記小筒体の突出部分からなるこ
とを特徴とする請求項1記載の検査用挿入管の屈曲装
置。5. Each of the wire holding portions is formed of a small cylindrical body smaller than the cylindrical body, and each of the first protrusions is provided on both ends of the inner wall surface of the cylindrical body at the arbitrary diameter. The two small protrusions are provided so as to protrude from the one end face in the direction of the central axis, and each of the second protrusions is substantially perpendicular to the arbitrary diameter of the inner wall surface of the cylinder. The projections of the two small cylinders other than the two small cylinders are provided at both ends of the diameter of the small cylinder and project from the other end face in the direction of the central axis. Item 2. A bending device for an inspection insertion tube according to Item 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10158575A JPH11332823A (en) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | Bending device for insertion tube for inspection |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10158575A JPH11332823A (en) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | Bending device for insertion tube for inspection |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11332823A true JPH11332823A (en) | 1999-12-07 |
Family
ID=15674693
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10158575A Withdrawn JPH11332823A (en) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | Bending device for insertion tube for inspection |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11332823A (en) |
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-
1998
- 1998-05-22 JP JP10158575A patent/JPH11332823A/en not_active Withdrawn
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