JPH11319107A - 動物体内のカテ―テルの位置を測定するための方法、動物体内のカテ―テル先端部の位置を測定するための方法及びカテ―テル装置 - Google Patents
動物体内のカテ―テルの位置を測定するための方法、動物体内のカテ―テル先端部の位置を測定するための方法及びカテ―テル装置Info
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- JPH11319107A JPH11319107A JP11078607A JP7860799A JPH11319107A JP H11319107 A JPH11319107 A JP H11319107A JP 11078607 A JP11078607 A JP 11078607A JP 7860799 A JP7860799 A JP 7860799A JP H11319107 A JPH11319107 A JP H11319107A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 公知のカテーテル位置測定システムによる位
置測定に伴う比較的大きな誤差が低減される、アクティ
ブカテーテルの位置測定のための方法及び装置を提供す
ることである。 【解決手段】 上記課題は、位置の計算に伴う誤差値に
依存して各々の計算された位置に対して重み付けを生成
し、位置の計算に伴う誤差値が増大するにつれて計算さ
れた位置の相対的な寄与を低減するように、重み付けら
れた位置をこれら重み付けに依存して結合することによ
って解決される。
置測定に伴う比較的大きな誤差が低減される、アクティ
ブカテーテルの位置測定のための方法及び装置を提供す
ることである。 【解決手段】 上記課題は、位置の計算に伴う誤差値に
依存して各々の計算された位置に対して重み付けを生成
し、位置の計算に伴う誤差値が増大するにつれて計算さ
れた位置の相対的な寄与を低減するように、重み付けら
れた位置をこれら重み付けに依存して結合することによ
って解決される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、動物体内のカテー
テルの位置を測定するための方法、動物体内のカテーテ
ル先端部の位置を測定するための方法及びカテーテル装
置に関する。より詳しく言えば、（人間を含む）動物体
内のアクティブな（つまり測定及び/又は治療）カテー
テルの位置を測定するための方法及び装置に関し、とり
わけこの測定を行うために三角形分割技術を使用する方
法及び装置に関する。
テルの位置を測定するための方法、動物体内のカテーテ
ル先端部の位置を測定するための方法及びカテーテル装
置に関する。より詳しく言えば、（人間を含む）動物体
内のアクティブな（つまり測定及び/又は治療）カテー
テルの位置を測定するための方法及び装置に関し、とり
わけこの測定を行うために三角形分割技術を使用する方
法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】三角形分割（triangulation）を使用し
て動物体内のカテーテルの位置測定を行うためのシステ
ムは周知であり、このようなシステムは例えば米国特許
第５０４２４８６号明細書に記述されている。この米国
特許第５０４２４８６号明細書では電磁的信号又は音響
信号がアクティブカテーテルの先端部のアンテナと動物
の外側に設けられた３つの基準アンテナとの間で伝送さ
れる。次いで各基準アンテナとカテーテルアンテナとの
間の距離が結合され、三角形分割方法を使用して３次元
におけるアクティブカテーテルの測定が行われる。
て動物体内のカテーテルの位置測定を行うためのシステ
ムは周知であり、このようなシステムは例えば米国特許
第５０４２４８６号明細書に記述されている。この米国
特許第５０４２４８６号明細書では電磁的信号又は音響
信号がアクティブカテーテルの先端部のアンテナと動物
の外側に設けられた３つの基準アンテナとの間で伝送さ
れる。次いで各基準アンテナとカテーテルアンテナとの
間の距離が結合され、三角形分割方法を使用して３次元
におけるアクティブカテーテルの測定が行われる。
【０００３】多くの医学的適用事例では、例えば血管造
影試験及び心臓診断及び心臓治療においてできるだけ高
い精度で患者内のアクティブカテーテルの位置測定がで
きることが望ましい。
影試験及び心臓診断及び心臓治療においてできるだけ高
い精度で患者内のアクティブカテーテルの位置測定がで
きることが望ましい。
【０００４】改善された精度でこのようなアクティブカ
テーテルの位置測定をするために使用される１つのシス
テムが国際公開ＷＯ９８/０００６０に開示されてお
り、さらにこのシステムは固定された基準カテーテル及
びアクティブカテーテルを有し、この固定された基準カ
テーテルとアクティブカテーテルとの間で音響信号又は
電磁的信号が伝送される。伝送される信号は基準カテー
テルに設けられたトランスデューサとアクティブカテー
テルに設けられた少なくとも１つのトランスデューサと
の間の距離を測定するために使用され、カテーテルの位
置が三角形分割によって測定される。ＷＯ９８/０００
６０に記述されているシステムでは、基準カテーテル及
びアクティブカテーテルの両方が患者の体内に配置され
ており、結果的に位置測定は患者の運動又は呼吸によっ
て影響を受けないのでこの位置測定が比較的精確に行わ
れうる。ＷＯ９８/０００６０は、基準カテーテルに設
けられているトランスデューサの個数が位置測定を行う
ために必要なトランスデューサの最低限の個数よりも多
いシステムも記述している。このようにして、カテーテ
ル位置の複数の独立した測定が、各測定のために基準ト
ランスデューサの異なる結合を使用することによって行
われる。次いで、平均位置が計算される。これは単一測
定よりも高い精度を有する。
テーテルの位置測定をするために使用される１つのシス
テムが国際公開ＷＯ９８/０００６０に開示されてお
り、さらにこのシステムは固定された基準カテーテル及
びアクティブカテーテルを有し、この固定された基準カ
テーテルとアクティブカテーテルとの間で音響信号又は
電磁的信号が伝送される。伝送される信号は基準カテー
テルに設けられたトランスデューサとアクティブカテー
テルに設けられた少なくとも１つのトランスデューサと
の間の距離を測定するために使用され、カテーテルの位
置が三角形分割によって測定される。ＷＯ９８/０００
６０に記述されているシステムでは、基準カテーテル及
びアクティブカテーテルの両方が患者の体内に配置され
ており、結果的に位置測定は患者の運動又は呼吸によっ
て影響を受けないのでこの位置測定が比較的精確に行わ
れうる。ＷＯ９８/０００６０は、基準カテーテルに設
けられているトランスデューサの個数が位置測定を行う
ために必要なトランスデューサの最低限の個数よりも多
いシステムも記述している。このようにして、カテーテ
ル位置の複数の独立した測定が、各測定のために基準ト
ランスデューサの異なる結合を使用することによって行
われる。次いで、平均位置が計算される。これは単一測
定よりも高い精度を有する。
【０００５】同様にＷＯ９６/３１７５３はデジタル超
音波カテーテルトラッキングシステムを記述している。
このシステムは３２個までのトランスデューサを使用
し、距離測定において冗長量（redundancy）を作り、こ
の結果、例えば測定容積を貫通する信号伝播が弱いため
に幾つかの距離測定が無視される場合でもカテーテルの
３次元位置が測定できる。
音波カテーテルトラッキングシステムを記述している。
このシステムは３２個までのトランスデューサを使用
し、距離測定において冗長量（redundancy）を作り、こ
の結果、例えば測定容積を貫通する信号伝播が弱いため
に幾つかの距離測定が無視される場合でもカテーテルの
３次元位置が測定できる。
【０００６】しかし、たとえカテーテルの位置測定に必
要とされるよりも多くの距離を測定するシステムを使用
しても、測定された距離はまだ位置測定に伴う比較的大
きな誤差を有しうる。
要とされるよりも多くの距離を測定するシステムを使用
しても、測定された距離はまだ位置測定に伴う比較的大
きな誤差を有しうる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、公知
のシステムに伴う比較的大きな誤差が低減される、アク
ティブカテーテルの位置測定のための方法及び装置を提
供することである。
のシステムに伴う比較的大きな誤差が低減される、アク
ティブカテーテルの位置測定のための方法及び装置を提
供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題の方法は、次の
２つの解決法によって解決される。すなわち、動物体内
のカテーテルの位置を測定するための方法であって、こ
の方法は、カテーテルと複数の基準位置との間の距離を
測定するステップと、三角形分割を使用して測定された
距離からカテーテルの位置の少なくとも２つの独立した
計算を行うステップと、個々の位置計算を使用してカテ
ーテルの位置を決定するステップとを有する、動物体内
のカテーテルの位置を測定するための方法において、カ
テーテルの位置を決定することは次のことを含む、すな
わち、位置の計算に伴う誤差値に依存して各々の計算さ
れた位置に対して重み付けを生成し、位置の計算に伴う
誤差値が増大するにつれて計算された位置の相対的な寄
与を低減するように、重み付けられた位置を重み付けに
依存して結合することを含むことを特徴とする、動物体
内のカテーテルの位置を測定するための方法と、動物体
内のカテーテル先端部の位置を測定するための方法であ
って、この方法は、カテーテル先端部の近くに設けられ
た少なくとも１つのトランスデューサを有するカテーテ
ルを動物体内に挿入するステップと、動物体内に多数の
間隔をおいて離れて配置される基準トランスデューサを
配置して、少なくとも２つの独立した位置計算ができる
ようにするステップと、少なくとも１つのカテーテルト
ランスデューサと各々の基準トランスデューサとの間を
伝送される信号によって通過される距離を測定するステ
ップと、三角形分割を使用して測定された距離からカテ
ーテルの位置の少なくとも２つの独立した計算を行うス
テップと、個々の位置計算を使用してカテーテルの位置
を決定するステップとを有する、動物体内のカテーテル
先端部の位置を測定するための方法において、カテーテ
ルの位置を決定することは、次のことを含む、すなわ
ち、位置の計算に伴う誤差値に依存して個々に計算され
た各々の位置に対して重み付けを生成し、位置の計算に
伴う誤差値が増大するにつれて計算された位置の相対的
な寄与を低減するように、重み付けられた位置を重み付
けに依存して結合することを含むことを特徴とする、動
物体内のカテーテル先端部の位置を測定するための方法
とによって解決される。
２つの解決法によって解決される。すなわち、動物体内
のカテーテルの位置を測定するための方法であって、こ
の方法は、カテーテルと複数の基準位置との間の距離を
測定するステップと、三角形分割を使用して測定された
距離からカテーテルの位置の少なくとも２つの独立した
計算を行うステップと、個々の位置計算を使用してカテ
ーテルの位置を決定するステップとを有する、動物体内
のカテーテルの位置を測定するための方法において、カ
テーテルの位置を決定することは次のことを含む、すな
わち、位置の計算に伴う誤差値に依存して各々の計算さ
れた位置に対して重み付けを生成し、位置の計算に伴う
誤差値が増大するにつれて計算された位置の相対的な寄
与を低減するように、重み付けられた位置を重み付けに
依存して結合することを含むことを特徴とする、動物体
内のカテーテルの位置を測定するための方法と、動物体
内のカテーテル先端部の位置を測定するための方法であ
って、この方法は、カテーテル先端部の近くに設けられ
た少なくとも１つのトランスデューサを有するカテーテ
ルを動物体内に挿入するステップと、動物体内に多数の
間隔をおいて離れて配置される基準トランスデューサを
配置して、少なくとも２つの独立した位置計算ができる
ようにするステップと、少なくとも１つのカテーテルト
ランスデューサと各々の基準トランスデューサとの間を
伝送される信号によって通過される距離を測定するステ
ップと、三角形分割を使用して測定された距離からカテ
ーテルの位置の少なくとも２つの独立した計算を行うス
テップと、個々の位置計算を使用してカテーテルの位置
を決定するステップとを有する、動物体内のカテーテル
先端部の位置を測定するための方法において、カテーテ
ルの位置を決定することは、次のことを含む、すなわ
ち、位置の計算に伴う誤差値に依存して個々に計算され
た各々の位置に対して重み付けを生成し、位置の計算に
伴う誤差値が増大するにつれて計算された位置の相対的
な寄与を低減するように、重み付けられた位置を重み付
けに依存して結合することを含むことを特徴とする、動
物体内のカテーテル先端部の位置を測定するための方法
とによって解決される。
【０００９】さらに上記課題の装置は、次の解決法によ
って解決される。すなわち、カテーテル装置は、カテー
テル先端部の近くに設けられた少なくとも１つのトラン
スデューサを有するアクティブカテーテルを有し、カテ
ーテル先端部は動物の血管又は器官に位置決めされ、そ
れとともに共通配置された複数の基準トランスデューサ
を有する固定カテーテルを有し、この固定カテーテルも
動物体内のアクティブカテーテルの付近に位置決めさ
れ、アクティブカテーテルと固定カテーテルとの間の信
号の送受信のために選択的にトランスデューサを動作
し、さらに受信された信号から固体カテーテルに対して
相対的なアクティブカテーテルの少なくとも２つの独立
した位置の計算を行い、これら独立して計算された位置
に基づいてアクティブカテーテルの位置を決定するため
に設けられた信号処理ユニットを有するカテーテル装置
において、信号処理ユニットは、位置の重み付けされた
平均値算出を行うように独立に計算された位置を結合す
るように適応されており、この場合に位置計算に伴う誤
差値が増大するにつれて計算された位置の相対的な寄与
が低下することを特徴とするカテーテル装置によって解
決される。
って解決される。すなわち、カテーテル装置は、カテー
テル先端部の近くに設けられた少なくとも１つのトラン
スデューサを有するアクティブカテーテルを有し、カテ
ーテル先端部は動物の血管又は器官に位置決めされ、そ
れとともに共通配置された複数の基準トランスデューサ
を有する固定カテーテルを有し、この固定カテーテルも
動物体内のアクティブカテーテルの付近に位置決めさ
れ、アクティブカテーテルと固定カテーテルとの間の信
号の送受信のために選択的にトランスデューサを動作
し、さらに受信された信号から固体カテーテルに対して
相対的なアクティブカテーテルの少なくとも２つの独立
した位置の計算を行い、これら独立して計算された位置
に基づいてアクティブカテーテルの位置を決定するため
に設けられた信号処理ユニットを有するカテーテル装置
において、信号処理ユニットは、位置の重み付けされた
平均値算出を行うように独立に計算された位置を結合す
るように適応されており、この場合に位置計算に伴う誤
差値が増大するにつれて計算された位置の相対的な寄与
が低下することを特徴とするカテーテル装置によって解
決される。
【００１０】
【発明の実施の形態】従って、本発明では複数の個々に
計算された位置が結合され平均位置値を算出する。この
場合、計算された位置の誤差が増大するにつれて、平均
値に対する各々計算された位置の寄与が低減される。こ
れにより、大きな標準偏差を有する位置測定の可能性が
低減される。
計算された位置が結合され平均位置値を算出する。この
場合、計算された位置の誤差が増大するにつれて、平均
値に対する各々計算された位置の寄与が低減される。こ
れにより、大きな標準偏差を有する位置測定の可能性が
低減される。
【００１１】有利には、本発明の方法は、１より多くの
複数の計算された位置に対して、所定の最大値を越える
誤差値を有する計算された位置の寄与をゼロにまで低減
することを含む。このようにして、非常に不正確な計算
された位置は後続の考察から排除される。
複数の計算された位置に対して、所定の最大値を越える
誤差値を有する計算された位置の寄与をゼロにまで低減
することを含む。このようにして、非常に不正確な計算
された位置は後続の考察から排除される。
【００１２】有利には、本発明の方法は、各々計算され
た位置に伴う測定誤差を計算し、平均位置を生成するこ
とを含む。この場合、その計算された誤差が増大するに
つれて、各々計算された位置の寄与は低減される。
た位置に伴う測定誤差を計算し、平均位置を生成するこ
とを含む。この場合、その計算された誤差が増大するに
つれて、各々計算された位置の寄与は低減される。
【００１３】
【実施例】本発明の実施例を次により詳しく図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１４】図１を参照すると、患者の心臓１の部分が
示されており、アクティブカテーテル２が一方の心室３
に挿入されており、基準カテーテル４が他方の心室５に
挿入されている。
示されており、アクティブカテーテル２が一方の心室３
に挿入されており、基準カテーテル４が他方の心室５に
挿入されている。
【００１５】アクティブカテーテル２にはその末端先端
部に信号伝送及び/又は受信手段６が設けられており、
この信号伝送及び/又は受信手段６は心室３の中心の近
くに存在する。同様に補足的な信号受信及び/又は伝送
手段７が基準カテーテル４の部分に配置されており、こ
の補足的な信号受信及び/又は伝送手段７は他方の心室
５内に存在する。
部に信号伝送及び/又は受信手段６が設けられており、
この信号伝送及び/又は受信手段６は心室３の中心の近
くに存在する。同様に補足的な信号受信及び/又は伝送
手段７が基準カテーテル４の部分に配置されており、こ
の補足的な信号受信及び/又は伝送手段７は他方の心室
５内に存在する。
【００１６】図示されているように、プログラマブルレ
シーバ/トランスミッタ８、９が患者の身体１０の外部
に設けられており、さらに導電体１１、１２によってこ
れらの個々の信号伝送及び/又は受信手段６、７に作用
接続されている。適切にプログラムされたマイクロプロ
セッサを有することもできる信号処理ユニット１３は各
プログラマブルレシーバ/トランスミッタ８、９に接続
され、選択的に信号伝送及び/又は受信手段６、７の動
作を制御する。この結果、一方のカテーテルから送出さ
れる信号が他方のカテーテルによって受信及び検出され
うる。さらに、信号処理ユニット１３は、後で詳細に記
述するように、基準カテーテル４に対するアクティブカ
テーテル２の位置をこれらのカテーテル２、４の間を伝
送される信号から測定するために動作する。ディスプレ
イ１４は信号処理ユニット１３に接続されており、アク
ティブカテーテル２の測定された位置の視覚的表示を行
う。
シーバ/トランスミッタ８、９が患者の身体１０の外部
に設けられており、さらに導電体１１、１２によってこ
れらの個々の信号伝送及び/又は受信手段６、７に作用
接続されている。適切にプログラムされたマイクロプロ
セッサを有することもできる信号処理ユニット１３は各
プログラマブルレシーバ/トランスミッタ８、９に接続
され、選択的に信号伝送及び/又は受信手段６、７の動
作を制御する。この結果、一方のカテーテルから送出さ
れる信号が他方のカテーテルによって受信及び検出され
うる。さらに、信号処理ユニット１３は、後で詳細に記
述するように、基準カテーテル４に対するアクティブカ
テーテル２の位置をこれらのカテーテル２、４の間を伝
送される信号から測定するために動作する。ディスプレ
イ１４は信号処理ユニット１３に接続されており、アク
ティブカテーテル２の測定された位置の視覚的表示を行
う。
【００１７】当業者には明白なことであるが、このよう
な選択的にプログラマブルな信号伝送及び受信手段を有
する装置は、各手段の動作が固定されている装置よりも
はるかに高い使用上の柔軟性を与える。しかし、記述の
明確さを高めるために、アクティブカテーテル２の信号
受信及び/又は伝送手段６は信号トランスミッタとして
作動し、基準カテーテル４の信号伝送及び/又は受信手
段７は補足的な信号レシーバとして作動するものとす
る。
な選択的にプログラマブルな信号伝送及び受信手段を有
する装置は、各手段の動作が固定されている装置よりも
はるかに高い使用上の柔軟性を与える。しかし、記述の
明確さを高めるために、アクティブカテーテル２の信号
受信及び/又は伝送手段６は信号トランスミッタとして
作動し、基準カテーテル４の信号伝送及び/又は受信手
段７は補足的な信号レシーバとして作動するものとす
る。
【００１８】有利には、図１の破線で示されているよう
に、心臓機能モニタ２７も信号処理ユニット１３に作用
接続されて設けられている。この心臓機能モニタ２７は
外部ＥＣＧ電極又は図示されているように内部の心室内
電極２８を有し、この心室内電極２８は便利なように基
準カテーテル４の部分であってもよい。信号処理ユニッ
ト１３は受信手段７及び伝送手段６の動作を心拍の一定
位置と同期させるように構成されており、この結果、信
号はいつもカテーテル２、４の間を同一の幾何学的配置
及び地理学的配置にある心臓１によって伝送される。こ
れは周知のカテーテル位置測定システムで使用される従
来の動作装置であり、これ以上はここでは説明しない。
に、心臓機能モニタ２７も信号処理ユニット１３に作用
接続されて設けられている。この心臓機能モニタ２７は
外部ＥＣＧ電極又は図示されているように内部の心室内
電極２８を有し、この心室内電極２８は便利なように基
準カテーテル４の部分であってもよい。信号処理ユニッ
ト１３は受信手段７及び伝送手段６の動作を心拍の一定
位置と同期させるように構成されており、この結果、信
号はいつもカテーテル２、４の間を同一の幾何学的配置
及び地理学的配置にある心臓１によって伝送される。こ
れは周知のカテーテル位置測定システムで使用される従
来の動作装置であり、これ以上はここでは説明しない。
【００１９】図２は、図１の実施例の動作の原理を示
す。図２のａでは、アクティブカテーテル２には超音波
トランスデューサ１５の形式の伝送手段６が設けられて
いる。この超音波トランスデューサ１５はトランシーバ
でもよい（もしカテーテルの配向ならびに位置が必要と
されるならば、第２の超音波トランスデューサをアクテ
ィブカテーテル２に設けることもできる。）。基準カテ
ーテル４には複数のトランスデューサ１６ａ...ｈを有
する受信手段７が設けられている。基準トランスデュー
サの個数は、アクティブカテーテル２の位置の少なくと
も２つの独立した計算が行えるように選択されている。
所定の適当な位置にある場合に、トランスデューサ１６
ａ...ｈを有する基準カテーテル４のこの部分は制御さ
れた安定的なやり方で曲げられており、この結果、これ
らトランスデューサ１６ａ...ｈ全てが直線状に存在す
るのではなくて、有利には位置測定精度を改善するため
に異なる平面に存在する。
す。図２のａでは、アクティブカテーテル２には超音波
トランスデューサ１５の形式の伝送手段６が設けられて
いる。この超音波トランスデューサ１５はトランシーバ
でもよい（もしカテーテルの配向ならびに位置が必要と
されるならば、第２の超音波トランスデューサをアクテ
ィブカテーテル２に設けることもできる。）。基準カテ
ーテル４には複数のトランスデューサ１６ａ...ｈを有
する受信手段７が設けられている。基準トランスデュー
サの個数は、アクティブカテーテル２の位置の少なくと
も２つの独立した計算が行えるように選択されている。
所定の適当な位置にある場合に、トランスデューサ１６
ａ...ｈを有する基準カテーテル４のこの部分は制御さ
れた安定的なやり方で曲げられており、この結果、これ
らトランスデューサ１６ａ...ｈ全てが直線状に存在す
るのではなくて、有利には位置測定精度を改善するため
に異なる平面に存在する。
【００２０】ＷＯ９８/０００６０に開示されているよ
うに、図２のａのカテーテルとは異なる形状のカテーテ
ルを使用して基準カテーテルの要求を実現することもで
きる。例えば、図５のａに示されているような２重カー
ブヘリカル先端部を有するカテーテルも使用できる。こ
の場合、ヘリカル３次元超音波トランスデューサプラッ
トフォーム１７は基準カテーテル４の末端端部に形成さ
れ、この図５のａには１６ａ...ｄが示されているが、
少なくとも３つの基準トランスデューサを有する。この
末端端部は、問題の血管又は器官に挿入した後でプラッ
トフォーム１７の所望の形状を形成するのに適応した形
状記憶合金から形成してもよい。代替的に、図５のｂ及
びｃにそれぞれ示されているような公知のループカテー
テル１８又はバスケットカテーテル１９を使用すること
もできる。
うに、図２のａのカテーテルとは異なる形状のカテーテ
ルを使用して基準カテーテルの要求を実現することもで
きる。例えば、図５のａに示されているような２重カー
ブヘリカル先端部を有するカテーテルも使用できる。こ
の場合、ヘリカル３次元超音波トランスデューサプラッ
トフォーム１７は基準カテーテル４の末端端部に形成さ
れ、この図５のａには１６ａ...ｄが示されているが、
少なくとも３つの基準トランスデューサを有する。この
末端端部は、問題の血管又は器官に挿入した後でプラッ
トフォーム１７の所望の形状を形成するのに適応した形
状記憶合金から形成してもよい。代替的に、図５のｂ及
びｃにそれぞれ示されているような公知のループカテー
テル１８又はバスケットカテーテル１９を使用すること
もできる。
【００２１】さらに基準トランスデューサ１６ａ...ｄ
が信号処理ユニット１３によって選択的に作動されて交
互にトランスミッタとして及びレシーバとして作動する
ならば、基準トランスデューサのうちの１つ１６ａから
信号が送出されて他の全ての基準トランスデューサ１６
ｂ...ｄによってこの信号が受信され、これら他の基準
トランスデューサ１６ｂ...ｄに対する１６ａの相対的
な位置が三角形分割を使用して信号処理ユニット１３に
よって測定される。この三角形分割はアクティブカテー
テル２の位置測定に関連して後述される。全ての基準ト
ランスデューサ１６ａ...ｄの相対的な位置も同様に測
定される。これによって、従来技術と同様のやり方で基
準トランスデューサ１６ａ...ｄが設けられる固定カテ
ーテル４の先端部の精確な形状を知る必要が回避され
る。
が信号処理ユニット１３によって選択的に作動されて交
互にトランスミッタとして及びレシーバとして作動する
ならば、基準トランスデューサのうちの１つ１６ａから
信号が送出されて他の全ての基準トランスデューサ１６
ｂ...ｄによってこの信号が受信され、これら他の基準
トランスデューサ１６ｂ...ｄに対する１６ａの相対的
な位置が三角形分割を使用して信号処理ユニット１３に
よって測定される。この三角形分割はアクティブカテー
テル２の位置測定に関連して後述される。全ての基準ト
ランスデューサ１６ａ...ｄの相対的な位置も同様に測
定される。これによって、従来技術と同様のやり方で基
準トランスデューサ１６ａ...ｄが設けられる固定カテ
ーテル４の先端部の精確な形状を知る必要が回避され
る。
【００２２】使用する場合には、有利には１０〜３０Ｍ
Ｈｚの周波数範囲の短時間（shortduration）超音波パ
ルスがトランスデューサ１５から伝送され、これらのパ
ルスのトランスデューサ１６ａ...ｈまでの伝播時間が
図１の信号処理ユニット１３で測定される。これらの伝
播時間は伝送トランスデューサと受信トランスデューサ
との間の距離の直接的な尺度であり、信号処理ユニット
１３によって以下のようにトランスデューサ１５の位置
を測定するのに使用される。
Ｈｚの周波数範囲の短時間（shortduration）超音波パ
ルスがトランスデューサ１５から伝送され、これらのパ
ルスのトランスデューサ１６ａ...ｈまでの伝播時間が
図１の信号処理ユニット１３で測定される。これらの伝
播時間は伝送トランスデューサと受信トランスデューサ
との間の距離の直接的な尺度であり、信号処理ユニット
１３によって以下のようにトランスデューサ１５の位置
を測定するのに使用される。
【００２３】図２のｂ、すなわち基準カテーテル４の既
知の距離ａによって分離されているトランスデューサ１
６ａ...ｈのうちの２つのトランスデューサ（ここでは
１６ｇ及び１６ｄ）とアクティブカテーテル２のトラン
スデューサ１５との間に形成される三角形を考察する。
簡単にするために２次元の場合だけを考察する。この場
合、全てのトランスデューサは１つの平面（ｘ-ｙ平
面）に存在し、典型的な値としてａ＝５ｍｍ、ｒ１＝４
０ｍｍと仮定する。この例ではまたΦ11＝１１°、距離
測定の誤差はΔｒ１＝＋Δｒ＝５０μｍ及びΔｒ２＝−
Δｒ＝−５０μｍとする。ここでΔｒ１及びΔｒ２はｒ
１及びｒ２それぞれの距離測定に含まれる実際値誤差を
表す。Δｒは、ｒ１及びｒ２の距離測定における最大可
能誤差である（この例では５０μｍ）。次いで位置ｌの
測定における誤差Δが、この場合以下に与えられるタイ
プの簡単な三角法の関係式から算出される。すなわち、
知の距離ａによって分離されているトランスデューサ１
６ａ...ｈのうちの２つのトランスデューサ（ここでは
１６ｇ及び１６ｄ）とアクティブカテーテル２のトラン
スデューサ１５との間に形成される三角形を考察する。
簡単にするために２次元の場合だけを考察する。この場
合、全てのトランスデューサは１つの平面（ｘ-ｙ平
面）に存在し、典型的な値としてａ＝５ｍｍ、ｒ１＝４
０ｍｍと仮定する。この例ではまたΦ11＝１１°、距離
測定の誤差はΔｒ１＝＋Δｒ＝５０μｍ及びΔｒ２＝−
Δｒ＝−５０μｍとする。ここでΔｒ１及びΔｒ２はｒ
１及びｒ２それぞれの距離測定に含まれる実際値誤差を
表す。Δｒは、ｒ１及びｒ２の距離測定における最大可
能誤差である（この例では５０μｍ）。次いで位置ｌの
測定における誤差Δが、この場合以下に与えられるタイ
プの簡単な三角法の関係式から算出される。すなわち、
【００２４】
【数１】
【００２５】この結果、Δ＝６.０３３ｍｍが導出さ
れ、この距離測定における小さい誤差は位置測定におけ
る実質的な絶対誤差となりうることが示される。この記
述は容易に３次元の場合に拡張できるが、ここではどう
してもより複雑な三角法の考察により動作原理の記述が
損なわれることを考慮して３次元への拡張は行わない。
れ、この距離測定における小さい誤差は位置測定におけ
る実質的な絶対誤差となりうることが示される。この記
述は容易に３次元の場合に拡張できるが、ここではどう
してもより複雑な三角法の考察により動作原理の記述が
損なわれることを考慮して３次元への拡張は行わない。
【００２６】図３は上述の場合に角度Φ11が変化するに
つれてこの誤差Δがどのように変化するのかを実線によ
って示している。またこれらの曲線が距離測定ｒ１にお
ける誤差Δｒに依存してどのように変化するのかを破線
によって示している。誤差Δは一般的にΔｒが増大する
につれて増大する。そして角度Φ11によるΔの変化はΔ
ｒが増大するにつれて傾きが小さくなる。さらに、誤差
Δが２つの曲線Δｒ１＝＋５０μｍ；Δｒ２＝−５０μ
ｍ（図２のｂの場合）及びΔｒ１＝−５０μｍ；Δｒ２
＝＋５０μｍにおいてΦ11軸を挟んで非対称であること
を実線（Δｒ＝５０μｍ）は示している。
つれてこの誤差Δがどのように変化するのかを実線によ
って示している。またこれらの曲線が距離測定ｒ１にお
ける誤差Δｒに依存してどのように変化するのかを破線
によって示している。誤差Δは一般的にΔｒが増大する
につれて増大する。そして角度Φ11によるΔの変化はΔ
ｒが増大するにつれて傾きが小さくなる。さらに、誤差
Δが２つの曲線Δｒ１＝＋５０μｍ；Δｒ２＝−５０μ
ｍ（図２のｂの場合）及びΔｒ１＝−５０μｍ；Δｒ２
＝＋５０μｍにおいてΦ11軸を挟んで非対称であること
を実線（Δｒ＝５０μｍ）は示している。
【００２７】今やアクティブカテーテル２のトランスデ
ューサ１５の位置測定を行うための全ての三角形におい
て、誤差Δは、Δｒ１及びΔｒ２＝±Δｒ（つまりΔｒ
１＝＋Δｒ,Δｒ２＝−Δｒ； Δｒ１＝−Δｒ, Δｒ２
＝＋Δｒ、等々）の全４個の結合を使用して、上記の式
１〜１１を適切に結合することによって測定できる。こ
れら全４個の結合のうちの１つは位置誤差の可能な最大
値ΔMAXを与えるだろう。この最大位置誤差は次いで
「重み付け平均」位置の計算中に信号処理ユニット１３
で使用される。
ューサ１５の位置測定を行うための全ての三角形におい
て、誤差Δは、Δｒ１及びΔｒ２＝±Δｒ（つまりΔｒ
１＝＋Δｒ,Δｒ２＝−Δｒ； Δｒ１＝−Δｒ, Δｒ２
＝＋Δｒ、等々）の全４個の結合を使用して、上記の式
１〜１１を適切に結合することによって測定できる。こ
れら全４個の結合のうちの１つは位置誤差の可能な最大
値ΔMAXを与えるだろう。この最大位置誤差は次いで
「重み付け平均」位置の計算中に信号処理ユニット１３
で使用される。
【００２８】従って、図１の信号処理ニット１３は、上
記の三角形分割によって多くの独立した位置計算を行う
ための通例のプログラミング技術を使用してプログラム
され、この場合、アクティブカテーテル２のトランスデ
ューサ１５と基準トランスデューサ１６ａ...ｈの対と
の全ての結合から形成される三角形を使用し、各々計算
される位置に対して最大誤差値ΔMAXを決定する。信号
処理ユニット１３は次いでΔMAXに従って各々計算され
た位置に重み付けを行うようにプログラムされ、「重み
付けされた」平均位置を算出する。この場合、小さい最
大誤差値を有する計算された位置は、大きな最大誤差を
有する計算された位置よりもこの重み付け平均に相対的
により大きく寄与する。このようにして、重み付けされ
た平均位置は、計算された位置を単に平均化した場合よ
りもより精確な値を供給する。代替的に又は付加的に、
信号処理ユニット１３は、所定の値を越える誤差値Δ又
はΔMAXを有する計算された位置の寄与がゼロにまで低
減されるように構成されうる。このようにして、極めて
不正確な計算された位置が後続の考察から排除されう
る。
記の三角形分割によって多くの独立した位置計算を行う
ための通例のプログラミング技術を使用してプログラム
され、この場合、アクティブカテーテル２のトランスデ
ューサ１５と基準トランスデューサ１６ａ...ｈの対と
の全ての結合から形成される三角形を使用し、各々計算
される位置に対して最大誤差値ΔMAXを決定する。信号
処理ユニット１３は次いでΔMAXに従って各々計算され
た位置に重み付けを行うようにプログラムされ、「重み
付けされた」平均位置を算出する。この場合、小さい最
大誤差値を有する計算された位置は、大きな最大誤差を
有する計算された位置よりもこの重み付け平均に相対的
により大きく寄与する。このようにして、重み付けされ
た平均位置は、計算された位置を単に平均化した場合よ
りもより精確な値を供給する。代替的に又は付加的に、
信号処理ユニット１３は、所定の値を越える誤差値Δ又
はΔMAXを有する計算された位置の寄与がゼロにまで低
減されるように構成されうる。このようにして、極めて
不正確な計算された位置が後続の考察から排除されう
る。
【００２９】ΔMAX値を計算する代わりとして、信号処
理ユニット１３にメモリ手段を設けてもよい。このメモ
リ手段には、いわゆる「ルックアップテーブル」が格納
されており、この「ルックアップテーブル」は典型的に
使用される三角形の大部分に相応する多数のΔMAX又は
重み付け値を有する。信号処理ユニット１３は、形状及
び大きさにおいて実際の三角形に最も近く一致する「典
型的な」三角形を見つけだし、相応の格納されていたΔ
MAX又は重み付け値をその後で行われる重み付けされた
平均位置計算で使用するようにプログラムされる。
理ユニット１３にメモリ手段を設けてもよい。このメモ
リ手段には、いわゆる「ルックアップテーブル」が格納
されており、この「ルックアップテーブル」は典型的に
使用される三角形の大部分に相応する多数のΔMAX又は
重み付け値を有する。信号処理ユニット１３は、形状及
び大きさにおいて実際の三角形に最も近く一致する「典
型的な」三角形を見つけだし、相応の格納されていたΔ
MAX又は重み付け値をその後で行われる重み付けされた
平均位置計算で使用するようにプログラムされる。
【００３０】上記の例では、距離ｒ１及びｒ２を測定す
る際の最大誤差Δｒは固定値にされていた。実際には、
Δｒは、距離と信号の伝播方向のいずれか又は両方によ
って変化する。これは主に信号がその中を貫通して伝播
するマテリアルの差違のために発生しうる音波速度の変
化が原因である。上述の方法及び装置の改善において、
速度変化の適当なモデルを使用して、異なる距離及び重
要な異なるマテリアルに対するΔｒの値を信号処理ユニ
ット１３に格納するか又はこの信号処理ユニット１３に
よって計算し、上記のように使用する。この場合例えば
身体において遭遇するような様々な媒体を通過する際の
速度の経験的な測定から予め構成されうるような速度変
化の適当なモデルを使用する。
る際の最大誤差Δｒは固定値にされていた。実際には、
Δｒは、距離と信号の伝播方向のいずれか又は両方によ
って変化する。これは主に信号がその中を貫通して伝播
するマテリアルの差違のために発生しうる音波速度の変
化が原因である。上述の方法及び装置の改善において、
速度変化の適当なモデルを使用して、異なる距離及び重
要な異なるマテリアルに対するΔｒの値を信号処理ユニ
ット１３に格納するか又はこの信号処理ユニット１３に
よって計算し、上記のように使用する。この場合例えば
身体において遭遇するような様々な媒体を通過する際の
速度の経験的な測定から予め構成されうるような速度変
化の適当なモデルを使用する。
【００３１】上述の装置のさらに別の代替案では、信号
処理ユニット１３は、位置ｌの計算における相対誤差Δ
RELに依存して重み付けを決定するようにプログラムさ
れる。図４に一般的に示されているように、このΔREL
自体は角度αに依存する。αが０°及び１８０°に近づ
くにつれて相対誤差ΔRELは増大し、この相対誤差ΔR EL
はαが９０°の時に最小値である。そしてこの相対誤差
ΔRELは、αが１８０°に近づく場合よりもαが０°に
近づく場合により急激に増大する。この角度αは、信号
処理ユニット１３の適切なプログラミング及び上記の式
（６）及び実際に測定された距離ｒ１及びｒ２を使用す
ることによって比較的迅速に計算される。平均測定距離
（つまり（ ｒ１＋ｒ２）/２）が小さい場合には絶対誤
差Δは小さくなり、逆に平均測定距離が大きい場合には
絶対誤差Δは大きくなることも明白であろう。これは、
上述のようにΔｒが距離によって増大するという事実に
よって強調される。それゆえ、信号処理ユニット１３
は、計算か又はルックアップテーブルのいずれかからの
α及び/又は平均測定距離の値に基づく重み付けを使用
するようにプログラムされる。上の記述から、最適な重
み付け選択はα及び平均測定距離の知識の結合から行わ
れることになる。
処理ユニット１３は、位置ｌの計算における相対誤差Δ
RELに依存して重み付けを決定するようにプログラムさ
れる。図４に一般的に示されているように、このΔREL
自体は角度αに依存する。αが０°及び１８０°に近づ
くにつれて相対誤差ΔRELは増大し、この相対誤差ΔR EL
はαが９０°の時に最小値である。そしてこの相対誤差
ΔRELは、αが１８０°に近づく場合よりもαが０°に
近づく場合により急激に増大する。この角度αは、信号
処理ユニット１３の適切なプログラミング及び上記の式
（６）及び実際に測定された距離ｒ１及びｒ２を使用す
ることによって比較的迅速に計算される。平均測定距離
（つまり（ ｒ１＋ｒ２）/２）が小さい場合には絶対誤
差Δは小さくなり、逆に平均測定距離が大きい場合には
絶対誤差Δは大きくなることも明白であろう。これは、
上述のようにΔｒが距離によって増大するという事実に
よって強調される。それゆえ、信号処理ユニット１３
は、計算か又はルックアップテーブルのいずれかからの
α及び/又は平均測定距離の値に基づく重み付けを使用
するようにプログラムされる。上の記述から、最適な重
み付け選択はα及び平均測定距離の知識の結合から行わ
れることになる。
【００３２】上記の実施例は、心臓の異なる心室に配置
されたカテーテルを使用して記述された。しかし、当業
者にとっては、本発明から離れることなく、カテーテル
を同一の心室に配置するも可能であること又はカテーテ
ルを他の身体構造物又は器官内で使用することも可能で
あること、さらに、基準トランスデューサをまず最初に
カテーテルに設けることなしに心臓又は他の血管又は器
官に直接配置することも可能であることも明白である。
されたカテーテルを使用して記述された。しかし、当業
者にとっては、本発明から離れることなく、カテーテル
を同一の心室に配置するも可能であること又はカテーテ
ルを他の身体構造物又は器官内で使用することも可能で
あること、さらに、基準トランスデューサをまず最初に
カテーテルに設けることなしに心臓又は他の血管又は器
官に直接配置することも可能であることも明白である。
【００３３】さらに、重み付けを計算して、重み付け平
均位置を生成するための重み付け平均空間座標（上述の
２次元の場合にはｘ及びｙ）を生成することに適用する
ことも明白であろう。
均位置を生成するための重み付け平均空間座標（上述の
２次元の場合にはｘ及びｙ）を生成することに適用する
ことも明白であろう。
【図１】本発明のカテーテル装置の概略図である。
【図２】図２のａは図１の装置のカテーテルの末端先端
部の概略図である。図２のｂは三角形分割を使用する位
置測定の概略図である。
部の概略図である。図２のｂは三角形分割を使用する位
置測定の概略図である。
【図３】２次元の場合における±５０μｍの所与の最大
距離測定誤差Δｒにおける角度Φ11による位置測定の誤
差Δの変動及びΔｒによるこの変動の変化の様子を示す
線図である。
距離測定誤差Δｒにおける角度Φ11による位置測定の誤
差Δの変動及びΔｒによるこの変動の変化の様子を示す
線図である。
【図４】角度αによるΔRELの変化を一般的に示す線図
である。
である。
【図５】図５のａ、図５のｂ、図５のｃは、図１の装置
で使用可能な様々な形状の基準カテーテルの概略図であ
る。
で使用可能な様々な形状の基準カテーテルの概略図であ
る。
１ 患者の心臓 ２ アクティブカテーテル ３ 心室 ４ 基準カテーテル ５ 心室 ６ 信号伝送及び/又は受信手段 ７ 補足的な信号受信及び/又は伝送手段 ８ プログラマブルレシーバ ９ プログラマブルトランスミッタ １０ 身体 １１ 導電体 １２ 導電体 １３ 信号処理ユニット １４ ディスプレイ １５ 超音波トランスデューサ １６ トランスデューサ １７ ヘリカル３次元超音波トランスデューサプラット
フォーム １８ ループカテーテル １９ バスケットカテーテル ２７ 心臓機能モニタ ２８ 心室内電極
フォーム １８ ループカテーテル １９ バスケットカテーテル ２７ 心臓機能モニタ ２８ 心室内電極
Claims (8)
- 【請求項１】 動物体内のカテーテル（２）の位置を測
定するための方法であって、該方法は、 前記カテーテル（２）と複数の基準位置（１６）との間
の距離を測定するステップと、 三角形分割を使用して測定された距離から前記カテーテ
ル（２）の位置の少なくとも２つの独立した計算を行う
ステップと、 個々の位置計算を使用して前記カテーテル（２）の位置
を決定するステップとを有する、動物体内のカテーテル
（２）の位置を測定するための方法において、 前記カテーテル（２）の位置を決定することは次のこと
を含む、すなわち、 前記位置の計算に伴う誤差値に依存して各々計算された
位置に対して重み付けを生成し、 前記位置の計算に伴う前記誤差値が増大するにつれて前
記計算された位置の相対的な寄与を低減するように、重
み付けられた前記位置をこれらの重み付けに依存して結
合することを含むことを特徴とする、動物体内のカテー
テル（２）の位置を測定するための方法。 - 【請求項２】 各々計算された位置の重み付けは、計算
された位置における位置誤差の絶対値を測定すること及
びこのエラーに依存して前記重み付けを生成することを
含むことを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 各々計算された位置の重み付けは、カテ
ーテル（２）と位置計算のために使用される基準位置
（１６）との間に引かれた複数の直線の前記カテーテル
（２）への収束の角度を測定すること及びこの角度に依
存して前記重み付けを生成することを含むことを特徴と
する請求項１記載の方法。 - 【請求項４】 各々計算された位置の重み付けは、カテ
ーテル（２）と位置計算に使用される基準位置（１６）
との間の距離の平均測定距離を算出すること及びこの平
均に依存して前記重み付けを生成することを含むことを
含むことを特徴とする請求項３記載の方法。 - 【請求項５】 個々に計算された位置の結合は、１より
多くの複数の計算された位置に対して、誤差値が所定の
値を越えるならば前記計算された位置を捨てるステップ
を含むことを特徴とする請求項１〜４までのうちの１項
記載の方法。 - 【請求項６】 動物体内のカテーテル先端部の位置を測
定するための方法であって、該方法は、 前記カテーテル先端部の近くに設けられた少なくとも１
つのトランスデューサ（１５）を有するカテーテル
（２）を動物体内に挿入するステップと、 該動物体内に間隔をおいて離れて配置される多数の基準
トランスデューサ（１６）を配置して、少なくとも２つ
の独立した位置計算ができるようにするステップと、 前記少なくとも１つのカテーテルトランスデューサ（１
５）と前記基準トランスデューサ（１６）の各々との間
を伝送される信号によって通過される距離を測定するス
テップと、 三角形分割を使用して測定された前記距離から前記カテ
ーテル（２）の位置の少なくとも２つの独立した計算を
行うステップと、 個々の位置計算を使用して前記カテーテル（２）の位置
を決定するステップとを有する、動物体内のカテーテル
先端部の位置を測定するための方法において、 前記カテーテル（２）の位置を決定することは次のこと
を含む、すなわち、 前記位置の計算に伴う誤差値に依存して個々に計算され
た各位置に対して重み付けを生成し、 前記位置の計算に伴う前記誤差値が増大するにつれて前
記計算された位置の相対的な寄与を低減するように、こ
れらの重み付けに依存して重み付けられた前記位置を結
合することを含むことを特徴とする、動物体内のカテー
テル先端部の位置を測定するための方法。 - 【請求項７】 カテーテル装置であって、該カテーテル
装置は、 カテーテル先端部の近くに設けられた少なくとも１つの
トランスデューサ（１５）を有するアクティブカテーテ
ル（２）を有し、前記カテーテル先端部は動物の血管又
は器官に位置決めされ、 それとともに共通配置された複数の基準トランスデュー
サ（１６）を有する固定カテーテル（４）を有し、該固
定カテーテル（４）も動物体内の前記アクティブカテー
テル（２）の付近に位置決めされ、 前記アクティブカテーテル（２）と前記固定カテーテル
（４）との間の信号の送受信のために選択的に前記トラ
ンスデューサ（１５、１６）を動作し、さらに受信され
た信号から前記固体カテーテル（４）に対して相対的な
前記アクティブカテーテル（２）の少なくとも２つの独
立した位置の計算を行い、これら独立して計算された位
置に基づいて前記アクティブカテーテル（２）の位置を
決定するために設けられた信号処理ユニット（１３）を
有するカテーテル装置において、 前記信号処理ユニット（１３）は、位置の重み付けされ
た平均値算出を行うように前記独立に計算された位置を
結合するように適応されており、この場合に前記位置計
算に伴う誤差値が増大するにつれて前記計算された位置
の相対的な寄与が低下することを特徴とするカテーテル
装置。 - 【請求項８】 信号処理ユニット（１３）は、位置の計
算に伴う誤差値に依存して各々個々に計算された位置に
重み付けし、さらに位置の重み付けされた平均値算出を
行うように前記重み付けに依存して重み付けられた位置
を結合するように適応されていることを特徴とする請求
項７記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9801006A SE9801006D0 (sv) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | Method and arrangement for determining the location of a catheter within an animal body |
| SE9801006-9 | 1998-03-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11319107A true JPH11319107A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=20410693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11078607A Ceased JPH11319107A (ja) | 1998-03-25 | 1999-03-23 | 動物体内のカテ―テルの位置を測定するための方法、動物体内のカテ―テル先端部の位置を測定するための方法及びカテ―テル装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6230042B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11319107A (ja) |
| DE (1) | DE19909066A1 (ja) |
| SE (1) | SE9801006D0 (ja) |
Families Citing this family (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1174076A3 (de) | 2000-07-18 | 2002-10-16 | BIOTRONIK Mess- und Therapiegeräte GmbH & Co Ingenieurbüro Berlin | Vorrichtung zur automatischen Durchführung von diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen in Körperhöhlungen |
| CA2420676C (en) * | 2000-08-23 | 2010-07-06 | Micronix Pty. Ltd. | Catheter locator apparatus and method of use |
| US6805132B2 (en) * | 2002-08-06 | 2004-10-19 | Scimed Life Systems, Inc. | Performing ultrasound ranging in the presence of ultrasound interference |
| US7275547B2 (en) * | 2003-10-08 | 2007-10-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Method and system for determining the location of a medical probe using a reference transducer array |
| DE102004007169B4 (de) * | 2003-11-28 | 2009-10-22 | Disetronic Licensing Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position zur Durchführung einer Substanzabgabe |
| US7976518B2 (en) | 2005-01-13 | 2011-07-12 | Corpak Medsystems, Inc. | Tubing assembly and signal generator placement control device and method for use with catheter guidance systems |
| US8784336B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-07-22 | C. R. Bard, Inc. | Stylet apparatuses and methods of manufacture |
| DE102006029122A1 (de) * | 2006-06-22 | 2007-12-27 | Amedo Gmbh | System zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes |
| US8197494B2 (en) | 2006-09-08 | 2012-06-12 | Corpak Medsystems, Inc. | Medical device position guidance system with wireless connectivity between a noninvasive device and an invasive device |
| US7794407B2 (en) | 2006-10-23 | 2010-09-14 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
| US8388546B2 (en) | 2006-10-23 | 2013-03-05 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
| US8715195B2 (en) * | 2007-04-11 | 2014-05-06 | Elcam Medical Agricultural Cooperative | System and method for accurate placement of a catheter tip in a patient |
| US8311613B2 (en) | 2007-06-20 | 2012-11-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Electrode catheter positioning system |
| DE102007037846A1 (de) | 2007-08-10 | 2009-02-19 | Siemens Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens |
| US8825134B2 (en) * | 2007-09-14 | 2014-09-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Catheter localization system |
| US10751509B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-08-25 | C. R. Bard, Inc. | Iconic representations for guidance of an indwelling medical device |
| US9649048B2 (en) | 2007-11-26 | 2017-05-16 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter |
| EP3202318B1 (en) | 2007-11-26 | 2020-10-21 | C.R. Bard, Inc. | Integrated system for intravascular placement of a catheter |
| US10524691B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-01-07 | C. R. Bard, Inc. | Needle assembly including an aligned magnetic element |
| US8849382B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-09-30 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter |
| US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
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