JPH11287206A - 流体圧式駆動装置及び建設機械の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧シリンダ１に大きな負荷２を取り付けて
いる場合でも、ストロークエンドにおいて過大な背圧を
発生させず十分に減速させることが可能であり、減速不
足によるアクチュエータ及びその周辺機器の破損を防止
する。 【解決手段】 作動油を送出する油圧ポンプ３と、作動
油の流量、方向を制御する方向切換弁４と、方向切換弁
４によって制御された作動油により動作するアクチュエ
ータ１とを有する建設機械の油圧制御装置において、ア
クチュエータ１に加わる負荷２やアクチュエータ１の自
重によってアクチュエータが下降動作し、油圧ポンプ３
からアクチュエータ１に供給されるポンプ吐出量に見合
った下降動作の速度より速い速度でアクチュエータ１が
動作した際に、アクチュエータ１から排出される作動油
の流量を所定の値に制限する排出流量調整手段６を備え
てなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はアクチュエータの減
速制御を行う流体圧式駆動装置の速度制御装置並びに油
圧ショベル等の建設機械に適用される建設機械の速度制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、負荷等の下降を制御する流体圧式
駆動装置においては、大きな負荷が取り付けられた際
に、アクチュエータがストロークエンドに到達した時点
での速度が過大になり、その結果、機械的な衝突が起こ
ることによって大きな音が発生したり流体圧式駆動装置
本体が振動するという問題が発生する。また、衝突の衝
撃により、アクチュエータ及びそれが取り付けられてい
る構造物が破損することもある。

【０００３】そこで、従来このような流体圧式駆動装置
では、ストロークエンドにおいて流体圧を絞ることによ
り背圧を発生させ、ストロークエンドにおいてアクチュ
エータを減速させるような緩衝装置が備えられている。

【０００４】しかしながら、このような流体圧式緩衝装
置では、例えばフルスピードでアクチュエータをストロ
ークエンドさせた場合では、十分な減速が得られず、ま
た、緩衝装置による背圧がアクチュエータの耐圧を超え
てしまうことによってアクチュエータが破損する恐れが
ある。

【０００５】また、この種の流体圧式駆動装置が適用さ
れる建設機械としての油圧ショベルでは、通常、アクチ
ュエータとしての油圧シリンダのストロークエンドに、
作動油の絞り機構を利用した緩衝機構が取り付けられて
いる。ところが、アームに標準装備されているバケット
を、標準装備よりも大きな負荷重量のオプション装備、
例えば解体作業用の破砕機に交換すると、破砕機自体の
重量がバケットよりもかなり重い上に、解体物を挟んだ
状態で駆動させることから油圧シリンダには過大な負荷
が加わることになる。この状態で、アームを振り下ろす
動作を行うと、慣性負荷が過大となり、上記緩衝装置で
発生する背圧（クッション圧）が油圧シリンダの耐圧を
超えて破損することがある。また、緩衝機構での減速が
不足すると、ストロークエンドさせたときの衝撃によ
り、油圧シリンダやアームが破損する恐れがある。

【０００６】これらの問題を解決するため、例えば、特
開平２−２７９８４１号公報や特開平２−２７９８３８
号公報では、油圧シリンダのストロークを検出してスト
ロークエンド近くに設定された危険領域にピストン部が
接近したときに、エンジン回転数や、ポンプの傾斜角を
小さくしてポンプ吐出量を低減させ、それにより油圧シ
リンダの戻り側流量を制限する技術が示されている。

【０００７】また、特開昭６１−１５３００３公報に
は、コントロールバルブを中立に戻してアクチュエータ
を停止させるものが示されている。

【０００８】さらにまた、カウンタバランス弁を使用し
てポンプ吐出流量に見合った流量で速度を制限し、自重
によって起こる自走を防止する速度制御も一般に知られ
ている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術のう
ち、エンジン回転数やポンプ吐出量を低減させる方法で
は、負荷として破砕機を取り付けた場合において負荷の
重力あるいは慣性負荷が大きいため、単に供給する作動
油の量を減少させても供給側油圧配管がキャビテーショ
ンを起こしてしまい、ストロークエンドで十分に減速さ
せることができない。

【００１０】また、コントロールバルブを中立に戻す方
法では、戻り側油圧配管が閉じきってしまうために、上
記のような大きな負荷を取り付けている場合では背圧が
大きくなりすぎて油圧シリンダを破損してしまう恐れが
ある。

【００１１】また、カウンタバランス弁を使う方法で
は、作動油がある圧力以上にならないと油路が開かない
ように構成しているために応答性が遅く、それにより操
作性が低下するという不都合がある。

【００１２】本発明は、上記の事情を考慮してなされた
ものであり、アクチュエータに大きな負荷が取り付けら
れる場合においても、ストロークエンドにおいて過大な
背圧を発生させることなくアクチュエータを十分に減速
させることが可能であり、減速不足によるアクチュエー
タ及びその周辺機器の破損を解消することができる流体
圧式駆動装置及び建設機械の速度制御装置を提供するも
のである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明に係る流体圧式駆
動装置の速度制御装置の第一の形態は、負荷等の下降を
制御するように構成された流体圧式駆動装置において、
流体圧式駆動装置がその自重や負荷によって駆動された
際に、流体圧式駆動装置を駆動させるためのアクチュエ
ータから排出される作動流体の流量を所定の値に制限す
る排出流量調整手段を備えてなることを要旨とする。

【００１４】上記所定の値は、アクチュエータが破損し
ない速度またはポンプ流量に見合った値とすることが好
ましい。

【００１５】本発明に係る流体圧式駆動装置の速度制御
装置の第二の形態は、上記流体圧式駆動装置において、
流体圧式駆動装置を駆動させるためのアクチュエータか
ら排出される作動流体の流量が、予め設定されている設
定流量以上になった場合に、作動流体の排出流量を制限
する液体圧式流量制限回路を備えてなることを要旨とす
る。

【００１６】本発明に係る建設機械の速度制御装置は、
原動機の駆動により作動流体を送出する油圧ポンプと、
該油圧ポンプから送出される作動油の流量、方向を制御
する方向切換弁と、該方向切換弁によって制御された作
動油により作業機を駆動させる油圧シリンダとを有する
建設機械において、油圧シリンダの駆動状態に応じてそ
の油圧シリンダから排出される作動油の流量を所定の値
に設定する排出流量調整手段を備えてなることを要旨と
する。

【００１７】上記排出流量調整手段は、油圧シリンダの
作動油戻り路に設けられた流量制御弁と、油圧シリンダ
のストロークを検出するストローク検出手段と、該スト
ローク検出手段によって検出されたストロークに応じて
流量制御弁の流量を変化させるコントローラと、から構
成することができる。

【００１８】また、上記排出流量調整手段は、油圧シリ
ンダの作動油戻り路に設けられた流量制御弁と、油圧シ
リンダの負荷を検出する負荷検出手段と、該負荷検出手
段によって検出された負荷の大きさに応じて流量制御弁
の流量を変化させるコントローラと、から構成すること
ができる。

【００１９】上記建設機械の速度制御装置においては、
原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、油圧ポン
プの傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、回転数検出手
段及び傾斜角検出手段から出力される回転数及び傾斜角
に基づいて油圧ポンプから送出される作動油の流量を求
め、該作動油の流量が変化した場合にその流量変化に応
じて流量制御弁の流量目標値を設定するコントローラ
と、を備えることが好ましい。

【００２０】また、上記流量制御弁は圧力補償付き流量
制御弁から構成することが好ましく、油圧シリンダの作
動油導入側には、チェック弁を介して作動油タンクを接
続することが好ましい。

【００２１】請求項１の本発明に従えば、負荷や駆動装
置の自重によって駆動された際に、アクチュエータより
排出される作動流体の流量が排出流量制限回路によって
所定の値に制限されるため、アクチュエータのストロー
クエンドにおける衝撃が緩和されアクチュエータの破損
が防止される。

【００２２】請求項３の本発明に従えば、アクチュエー
タが例えば下降方向に駆動してアクチュエータから排出
される作動流体の流量が、設定流量以上になると流体圧
式流量制限回路が作動油の排出流量を制限する。

【００２３】請求項４の本発明に従えば、油圧シリンダ
の駆動状態に応じて排出流量調整手段は、油圧シリンダ
から排出される作動油の流量を所定の値に設定する。

【００２４】請求項５の本発明に従えば、油圧シリンダ
のストロークが検出され、コントローラは油圧シリンダ
の下降速度をストロークエンド付近で減速させることが
でき、また、ストロークエンド付近以外では下降速度を
高めることができる。

【００２５】請求項６の本発明に従えば、負荷検出手段
によって検出された負荷の大きさに応じて流量制御弁が
制御され、例えば負荷が大きい場合には、アクチュエー
タの下降速度が制限される。

【００２６】請求項７の本発明に従えば、回転数検出手
段によって検出された原動機の回転数に応じて流量制御
弁の流量目標値が設定される。

【００２７】請求項９の本発明に従えば、アクチュエー
タにおける作動油流入側の圧力が負圧になると、チェッ
ク弁を通じて作動油タンクより作動液が流入し、アクチ
ュエータの流入側配管のキャビテーションが防止され
る。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施の形態に
基づいて本発明を詳細に説明する。本発明の基本構成
は、流体圧式駆動装置がその自重または負荷によって駆
動された場合に、流体圧式駆動装置を駆動させるための
アクチュエータから排出される作動油の流量を所定の値
に制限するようになっている。上記流体圧式駆動装置を
建設機械に適用した例に基づいて本発明を具体的に説明
する。

【００２９】本発明に係る建設機械の速度制御装置には
以下の二つの種類がある。第一の速度制御装置は、油圧
シリンダのストロークを検出することにより減速制御を
行うものであり、第二の速度制御装置は油圧シリンダの
負荷を検出することにより減速制御を行うものである。

【００３０】図１は第一の速度制御装置に係る油圧制御
回路を示したものである。同図において、１はアクチュ
エータとしての油圧シリンダ、２は油圧シリンダ１のシ
リンダロッド１ｂに取り付けられている負荷、３は油圧
ポンプ、４は方向切換弁である。

【００３１】方向切換弁４が中立位置ＡからＢ位置に切
り換えられた場合、油圧シリンダ１はシリンダロッド１
ｂが下降する方向に駆動する。また、上記方向切換弁４
がＣ位置に切り換えられると、シリンダロッド１ｂは上
昇する方向に駆動する。

【００３２】シリンダロッド１ｂが下降動作する際、負
荷２（質量：Ｍ_L ）および油圧シリンダ１のロッド（質
量：Ｍ_R ）側に作用する重力（Ｍ_L ＋Ｍ_R ）ｇが油圧シ
リンダ１における駆動力として作用する。ここで、油圧
シリンダ１の設計に用いた標準的な負荷よりも大きな負
荷２が油圧シリンダ１に取り付けられると、油圧シリン
ダ１のシリンダ下降速度が設計値よりも大きくなり、油
圧シリンダ１のピストン部１ｃがストロークエンドに接
近するときは、減速不足の状態となる。こういった場
合、油圧シリンダが破損しないような強度上許容される
許容速度を超えるため、シリンダが破損する問題が発生
する。そこで、油圧シリンダの下降速度がその許容速度
を超えないように速度制御を行う。

【００３３】通常、油圧シリンダ１は、油圧ポンプ３か
ら吐出されるポンプ吐出量に見合った速度で駆動するよ
うに設計されており、このポンプ吐出量に見合う速度
が、許容できる最大速度となっている場合が多い。そこ
で、油圧シリンダ１の下降速度がこの速度を超えないよ
うに速度制限を行ってもよい。

【００３４】具体的には、油圧シリンダ１の作動油戻り
路５に電磁流量調整弁６を設けている。この電磁流量調
整弁６によって絞られる開口面積Ａ₁ は、ロッド側保持
圧Ｐ _R ＝（Ｍ_L ＋Ｍ_R ）ｇ／Ａ_R 、排出側流量をＱ_RM、
絞り部６ａの流量係数をＣ_vとすると、Ａ₁ ＝Ｑ_RM／
（Ｃ_v √Ｐ_R ）より決定される。

【００３５】電磁流量調整弁６は、弁の入口と出口との
圧力差が変化しても絞り部６ａでの圧力差が変わらない
ように構成された、いわゆる圧力補償付き流量調整弁で
構成されているため、流量を一定にすることができると
ともに、後述するコントローラによってその開度（開口
面積）を調整することができるようになっている。な
お、６ａはチェック弁である。電磁流量調整弁６及びコ
ントローラは排出流量調整手段としてみなすことができ
る。

【００３６】また、油圧シリンダ１への流入側配管７
は、チェック弁８を介して作動油タンク９へ接続されて
いる。ポンプ吐出量をQ_Pとすると、この吐出量 Q_P に見
合った油圧シリンダ１の速度V_Pは、ヘッド側断面積をＡ
_H とするとき、 V_P ＝ Q_P ／Ａ _H となる。ところが、油
圧シリンダ１のシリンダ速度がV_Pより高速になると、流
入側配管７内が負圧になりキャビテーションを起こす恐
れがある。そこで、流入側配管７内が負圧になると、作
動油タンク９より配管７ａおよびチェック弁８を通じて
流入側配管７に作動油が導入され、流入側配管７内のキ
ャビテーションが防止されるようになっている。

【００３７】また、原動機としてのエンジン１０の回転
数は回転数検出器１１により検出され、油圧ポンプ３の
傾斜角は傾斜角検出器１２によって検出され、信号とし
てコントローラ（請求項６記載のコントローラ）１３に
与えられる。コントローラ１３は、各信号を受けて油圧
ポンプ３から吐出されるポンプ流量を求め、そのポンプ
流量に見合う設定圧を演算し、この設定圧になるように
電磁流量調整弁６の絞りを調整する。このようにして、
まず、電磁流量調整弁６に対して流量目標値を設定す
る。

【００３８】油圧シリンダ１のストロークエンドには流
体圧式の緩衝装置１４が備えられている。この緩衝装置
１４の構成を図２に示す。同図（ａ）は緩衝機構が動作
している状態を示し、同図（ｂ）は緩衝機構が動作する
前の状態を示している。同図（ａ）において、シリンダ
ロッド１ｂがストロークエンドに接近すると、作動油の
流路１５の断面積が小さくなり、流路１６におけるオリ
フィスの効果によって油圧シリンダ１のロッド側から排
出される作動油が絞られる。これにより、クッション圧
が発生し、このクッション圧によりシリンダロッド１ｂ
の下降速度が減速される。

【００３９】この緩衝装置１４の設計負荷よりも大きな
負荷を油圧シリンダ１で駆動しなければならない状況で
は、緩衝装置１４に過大なクッション圧が発生し、油圧
シリンダ１の耐圧を超えてしまうと油圧シリンダ１が破
損することになる。そこで、第一の発明では、油圧シリ
ンダ１に取り付けられる負荷が設計負荷よりも大きくな
った場合でも、上記クッション圧が油圧シリンダ１の耐
圧を超えないようにシリンダ速度の許容値Ｖ_M を定め、
電磁流量調整弁６を制御することによってシリンダ速度
がその許容値Ｖ_M を超えないように構成している。

【００４０】具体的には、図１に示したように、油圧シ
リンダ１のストロークをストローク検出器（ストローク
検出手段）１７で検出してコントローラ１３に与え、コ
ントローラ１３は、検出されたストロークに対応する油
圧シリンダ１のシリンダ下降速度の速度制限値Ｖ_M を図
３の減速特性から求め、減速制御を行う。

【００４１】図３に示す減速特性は、シリンダストロー
クとシリンダ下降制限値Ｖ_M との関係を規定したもので
あり、図中Ｌ₂ を除く範囲についてはシリンダ下降速度
の制限値を一定とし、ストロークエンドに近い範囲（図
中、Ｌ₂ ）では下降速度が遅くなるように設定されてい
る。このような減速制御を行うことにより、油圧シリン
ダ１のシリンダ下降速度は、ストロークエンドを除く範
囲では通常の速度で駆動することができるため、作業効
率を低下させることがない。

【００４２】図４は第二の速度制御装置に係る油圧制御
回路を示したものである。なお、図１と同じ構成要素に
ついては同一符号を付してその説明を省略する。図４に
おいては、負荷２の大きさを負荷検出器（負荷検出手
段）１８により検出し、その検出結果をコントローラ
（請求項５に記載のコントローラ）１９に与えている。
このコントローラ１９は、図５に示すように、負荷２の
大きさに応じて電磁流量調整弁６を制御するようになっ
ており、負荷２が小さいときはシリンダ速度の許容値Ｖ
_M を高い値（Ｌ₃ ）に設定し、負荷２が大きいときはシ
リンダ速度の許容値Ｖ_M を低い値（Ｌ₄ ）に設定してい
る。さらに、負荷２が小さい場合において減速を始める
減速開始位置Ｐ₁ は、負荷２が大きいときの減速開始位
置Ｐ₂ よりもストロークエンド側に近づけることで、負
荷２が小さいときにはシリンダ速度をスロトークエンド
ぎりぎりまで高め、操作性を向上させている。

【００４３】図６は、上述した油圧制御回路が適用され
る油圧ショベルの構成を示したものである。同図におい
て、作業機としてのアーム２０は油圧シリンダ１により
駆動されている。アーム２０の先端には各種のアタッチ
メントが取り付けられる。一般的にはアタッチメントと
してバケット２１が取り付けられるが、これに限らず、
例えば図７に示すように、解体作業用の破砕機２２が装
着される場合もある。

【００４４】図６に示すように、アーム引き込み作業を
行う場合において、前述したようにアーム２０に破砕機
２２を装着すると、破砕機２２の重量とこれによって挟
まれる解体物（図示しない）の重量が油圧シリンダ１の
駆動力として作用するため、シリンダ速度が過大となり
油圧シリンダ１やアーム２０が破損する恐れがある。そ
こで、上記各実施形態に示したような油圧シリンダ１の
排出流量を制限する油圧制御回路を適用することでスト
ロークエンドにおけるシリンダ速度を制限することがで
き、それにより上記油圧シリンダ及びその周辺機器の破
損を防止することができる。

【００４５】なお、上記した第一及び第二の速度制御装
置において、本実施形態ではエンジン回転数及び傾斜角
を検出してコントローラに与え、電磁流量制御弁６に対
して流量目標値を設定するように構成したが、流量目標
値を常に設定しなくとも本発明の減速制御を達成するこ
とができる。

【００４６】また、上記した第一及び第二の速度制御装
置において、上記実施形態では緩衝装置１４を備えた構
成を示したが、緩衝装置１４を備えていなくとも本発明
の減速制御を達成することができる。

【００４７】また、上記実施形態ではコントローラを介
して速度制御を行う構成について説明したが、これに限
らず、コントローラを介さず油圧式流量制限回路を用い
て速度制御を行うこともできる。

【００４８】図８は、油圧式（液体圧式）流量制限回路
を備えた速度制御回路を示したものである。同図に示す
速度制限回路は、アクチュエータが下降方向に駆動した
際に、排出流量が設定値以上になると流量制御弁３０の
開口面積が減少する方向に切り換わり、流量を制限する
ように構成されている。この場合、流量制御弁３０は設
定値を超えた変化量に追従して排出流路３１を閉じるよ
うに動作する。また、流量制御弁３０のばね力は、設定
値以上で作動（流量を制限）するように調整しているも
のとする。

【００４９】標準装備よりも大きな負荷重量が作用する
アタッチメントを装着する場合であってもアクチュエー
タが破損しないような強度上の許容速度をＶ_M とする
と、この回路の設定流量Ｑ_RMは、ロッド側断面積をＡ_R
とすると、Ｑ_RM＝Ａ_R Ｖ_M となる。また、ポンプ流量を
Ｑ_P 、ヘッド側断面積をＡ_H とすると、この回路の設定
流量はＱ_RM＝Ｑ_P Ａ_R ／Ａ_H となる。なお、流量制御弁
３０の絞り部開口面積Ａ ₁ は次式より決定される。 開口面積Ａ₁ ＝Ｑ_RM／（Ｃ_V √Ｐ_R ） ただし、Ｐ_R ＝（Ｍ_L ＋Ｍ_R ）ｇ／Ａ_R Ｃ_V ：絞り部の流量係数、Ｐ_R ：ロッド保持圧 この構成によれば、アクチュエータから排出される作動
油の圧力に応じて減速制御を行うことができる。

【００５０】また、本発明の減速制御は、上記実施形態
では油圧シリンダが下降動作する場合について説明した
が、これに限らず、ストロークエンドで衝突する可能性
があるすべてのアクチュエータについて本発明を適用す
ることができる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
請求項１の本発明によれば、駆動装置の自重または負荷
によってアクチュエータが駆動された際に、アクチュエ
ータのストロークエンドにおける衝撃を緩和することが
できる。

【００５２】請求項３の本発明によれば、アクチュエー
タから排出される作動油の流量の基づいてその流量が設
定値を超えた場合に、アクチュエータのストロークエン
ドにおける衝撃を緩和することができる。

【００５３】請求項４の本発明によれば、アクチュエー
タに大きな負荷を取り付けている場合でも、ストローク
エンドにおいて過大な背圧を発生させることなく十分に
減速させることが可能であり、減速不足によるアクチュ
エータの破損及びその周辺機器の破損を防止することが
できる。

【００５４】請求項５の本発明によれば、ストロークエ
ンドに接近すると流量制御弁の流量が制限されてストロ
ークエンドにおける衝突が防止され、ストロークエンド
に接近していない状態では流量制御弁の流量は制限され
ず、良好な操作性が得られる。

【００５５】請求項６の本発明によれば、負荷が大きく
なると流量制御弁の流量が制限されるため、慣性負荷等
によるストロークエンドでの衝突が防止される。請求項
７の本発明によれば、原動機の回転数に応じて流量制御
弁の流量目標値を設定するため、より正確な速度制御を
実現することができる。請求項９の本発明によれば、ア
クチュエータにおける作動油流入側配管内が負圧になら
ないように作動油が導入されるため、キャビテーション
が防止される。

【００５６】また、本発明によれば、アクチュエータの
ストロークエンドに備えられた流体圧式の緩衝装置の緩
衝機能を上回る負荷が作用した場合であっても、アクチ
ュエータの破損及びその周辺機器の破損を確実に防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一の速度制御装置に係る油圧制御回路図であ
る。

【図２】図１に示す緩衝装置の要部断面図である。

【図３】図１に示すコントローラ１３の減速制御を説明
するグラフである。

【図４】第二の速度制御装置に係る油圧制御回路図であ
る。

【図５】図４に示すコントローラ１９の減速制御を説明
するグラフである。

【図６】本発明の油圧制御装置が適用される油圧ショベ
ルの外観図である。

【図７】アームに破砕機を取り付けた状態を示す説明図
である。

【図８】油圧式流量制限回路を備えた油圧制御回路図で
ある。

【符号の説明】

１ 油圧シリンダ ２ 負荷 ３ 油圧ポンプ ４ 方向切換弁 ５ 作動油戻り路 ６ 電磁流量調整弁 １０ エンジン １１ 回転数検出器 １２ 傾斜角検出器 １３ コントローラ １４ 流体圧式緩衝装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 今西 悦二郎 神戸市西区高塚台１丁目５番５号 株式会 社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 (72)発明者 福本 幸司 神戸市西区高塚台１丁目５番５号 株式会 社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 (72)発明者 藤井 和彦 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 (72)発明者 岡 秀和 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負荷等の下降を制御するように構成され
   た流体圧式駆動装置において、 前記流体圧式駆動装置がその自重や負荷によって駆動さ
   れた際に、前記流体圧式駆動装置を駆動させるためのア
   クチュエータから排出される作動油の流量を所定の値に
   制限する排出流量調整手段を備えてなることを特徴とす
   る流体圧式駆動装置の速度制御装置。
2. 【請求項２】 前記所定の値が、アクチュエータが破損
   しない速度またはポンプ流量に見合った値である請求項
   １記載の流体圧式駆動装置の速度制御装置。
3. 【請求項３】 負荷等の下降を制御するように構成され
   た流体圧式駆動装置において、 前記流体圧式駆動装置を駆動させるためのアクチュエー
   タから排出される作動流体の流量が、予め設定されてい
   る設定流量以上になった場合に、前記作動流体の排出流
   量を制限する液体圧式流量制限回路を備えてなることを
   特徴とする流体圧式駆動装置の速度制御装置。
4. 【請求項４】 原動機の駆動により作動流体を送出する
   油圧ポンプと、該油圧ポンプから送出される作動流体の
   流量、方向を制御する方向切換弁と、該方向切換弁によ
   って制御された作動油により作業機を駆動させる油圧シ
   リンダとを有する建設機械において、 前記油圧シリンダの駆動状態に応じてその油圧シリンダ
   から排出される作動流体の流量を所定の値に設定する排
   出流量調整手段を備えてなることを特徴とする建設機械
   の速度制御装置。
5. 【請求項５】 前記排出流量調整手段は、前記油圧シリ
   ンダの作動油戻り路に設けられた流量制御弁と、前記油
   圧シリンダのストロークを検出するストローク検出手段
   と、該ストローク検出手段によって検出されたストロー
   クに応じて前記流量制御弁の流量を変化させるコントロ
   ーラと、から構成される請求項４記載の建設機械の速度
   制御装置。
6. 【請求項６】 前記排出流量調整手段は、前記油圧シリ
   ンダの作動油戻り路に設けられた流量制御弁と、前記油
   圧シリンダの負荷を検出する負荷検出手段と、該負荷検
   出手段によって検出された負荷の大きさに応じて前記流
   量制御弁の流量を変化させるコントローラと、から構成
   される請求項４記載の建設機械の速度制御装置。
7. 【請求項７】 前記原動機の回転数を検出する回転数検
   出手段と、前記油圧ポンプの傾斜角を検出する傾斜角検
   出手段と、前記回転数検出手段及び前記傾斜角検出手段
   から出力される回転数及び傾斜角に基づいて前記油圧ポ
   ンプから送出される作動油の流量を求め、該作動油の流
   量が変化した場合にその流量変化に応じて前記流量制御
   弁の流量目標値を設定するコントローラと、を備えてな
   る請求項５または６に記載の建設機械の速度制御装置。
8. 【請求項８】 前記流量制御弁が圧力補償付き流量制御
   弁から構成される請求項４〜７のいずれかに記載の建設
   機械の速度制御装置。
9. 【請求項９】 前記油圧シリンダの作動流体導入側に、
   チェック弁を介して作動油タンクが接続されている請求
   項４〜８のいずれかに記載の建設機械の速度制御装置。