JPH11227586A - Pre-load control device for vehicle behavior control device - Google Patents
Pre-load control device for vehicle behavior control deviceInfo
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- JPH11227586A JPH11227586A JP2981998A JP2981998A JPH11227586A JP H11227586 A JPH11227586 A JP H11227586A JP 2981998 A JP2981998 A JP 2981998A JP 2981998 A JP2981998 A JP 2981998A JP H11227586 A JPH11227586 A JP H11227586A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、各輪個別の自動ブ
レーキにより車両水平面挙動を制御するようにした車両
挙動制御装置と組み合わせることにより、該車両挙動制
御装置の応答性を向上させるようにした予圧制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention improves the responsiveness of a vehicle behavior control device by combining it with a vehicle behavior control device that controls the vehicle horizontal surface behavior by an automatic brake for each wheel. The present invention relates to a preload control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の挙動制御装置としては、例えば特
開平７−８９４２７号公報および特開平５−２６２２１
３号公報に記載されているように、各輪個別の自動ブレ
ーキにより車両水平面挙動（例えばヨーレート）を目標
通りのものとなるよう制御するようにした構成のものが
知られている。かかる挙動制御装置により車両挙動を制
御するに際しては、例えば車両挙動を検出する挙動セン
サからの出力、つまり挙動検出値と、車速および操舵角
から求めた挙動目標値との間の偏差が減少するよう、つ
まり実挙動が挙動目標値に一致するよう、左右輪制動力
差を付与して車両を挙動制御することが考えられる。2. Description of the Related Art As a vehicle behavior control device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 7-89427 and 5-26221.
As described in Japanese Patent Application Publication No. 3 (1999) -1995, there is known a configuration in which a vehicle horizontal plane behavior (for example, a yaw rate) is controlled to be as desired by an automatic brake for each wheel. When the vehicle behavior is controlled by such a behavior control device, for example, an output from a behavior sensor that detects the vehicle behavior, that is, a deviation between the behavior detection value and a behavior target value obtained from the vehicle speed and the steering angle is reduced. That is, it is conceivable to control the behavior of the vehicle by giving a difference between the left and right wheel braking forces so that the actual behavior matches the behavior target value.
【０００３】ところで、各輪個別の自動ブレーキにより
挙動制御を行う場合は、電動式の挙動制御等に比べて液
圧の応答遅れが大きいことから、挙動制御の開始遅れ
や、制御量不足が生ずるのを免れない。この問題を解決
するためには、挙動制御開始瞬時に先立つ挙動制御開始
前瞬時より例えば挙動制御用圧力源を起動させて、挙動
制御開始瞬時までの間、ブレーキ系に予圧を供給すると
共に、この予圧を調圧弁手段により制動力を発生し始め
る直前の予圧目標値にすることが考えられる。このよう
な予圧制御を車両の全車輪に対し実施することにより、
各輪個別の自動ブレーキの何れを用いて車両の挙動制御
を行う場合にも応答性を良好にすることができる。When the behavior control is performed by the automatic braking of each wheel, the response delay of the hydraulic pressure is larger than that of the electric behavior control or the like, so that the start of the behavior control and the shortage of the control amount occur. I can't escape. In order to solve this problem, for example, a behavior control pressure source is activated from the moment before the start of the behavior control prior to the moment of the behavior control, and a preload is supplied to the brake system until the moment of the behavior control. It is conceivable to set the preload to a preload target value immediately before the braking force is generated by the pressure regulating valve means. By performing such preload control on all wheels of the vehicle,
The responsiveness can be improved even when the behavior control of the vehicle is performed using any one of the automatic brakes for each wheel.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、予圧制
御を車両の全車輪に対し実施するように構成した場合、
挙動制御のために自動ブレーキを作用させる車輪のブレ
ーキ系に必ず予圧を付与することができる反面、自動ブ
レーキを作用させない車輪のブレーキ系にまで予圧を付
与することになるため、予圧制御系の油圧利用効率が低
下すると共に、予圧制御系を構成する挙動制御用圧力源
（ポンプ、モータ）および調圧弁手段の作動頻度が不要
に増加し、挙動制御装置の耐久性が低下してしまう。However, when the preload control is performed on all wheels of the vehicle,
The preload can always be applied to the brake system of the wheel where the automatic brake is applied for the behavior control, but the preload is also applied to the brake system of the wheel where the automatic brake is not applied, so the hydraulic pressure of the preload control system The usage efficiency is reduced, and the operation frequency of the behavior control pressure source (pump, motor) and the pressure regulating valve means constituting the preload control system is unnecessarily increased, and the durability of the behavior control device is reduced.
【０００５】本発明は、現在の挙動制御輪およびヨーレ
ート偏差の変化傾向の組合せに応じて次に挙動制御を実
施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制
御対象輪として、予圧制御を効率化することにより、上
述した問題を解決することを目的とする。The present invention predicts a wheel that is likely to be subjected to the next behavior control in accordance with a combination of the current behavior control wheel and the change tendency of the yaw rate deviation, and sets only this wheel as a preload control target wheel. An object of the present invention is to solve the above-described problem by increasing the efficiency of control.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的のため、第１発
明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、挙
動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動
ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙
動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制
御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制
御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出
手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出
手段と、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ
系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により
予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在
の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレー
ト偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御
対象車輪を同一側前輪とする予圧制御輪決定手段とを具
備して成ることを特徴とするものである。In order to achieve the above object, a preload control device in a vehicle behavior control device according to the first aspect of the present invention includes a left and right braking force difference by an automatic brake for each wheel individually by a behavior control pressure from a behavior control pressure source. In a device that controls the behavior of the vehicle so that the behavior deviation between the behavior detection value and the behavior target value is reduced, a behavior control wheel detection that detects a wheel that is currently performing the behavior control by the automatic brake Means, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and supplying a preload to a brake system for each wheel individually prior to the next behavior control, and controlling the preload to approach a preload target value by a pressure regulating valve means. When the preload control system and the current automatic braking execution wheel are rear wheels and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the control target wheels of the preload control system are set to the same side. It is characterized in that formed by and a preload control wheel determining means for a rear wheel.
【０００７】上記目的のため、第２発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
後輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。In order to achieve the above object, the preload control device in the vehicle behavior control device according to the second aspect of the invention detects the behavior by applying a left-right braking force difference by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source. In a device for controlling the behavior of the vehicle such that the behavior deviation between the value and the behavior target value is reduced, a behavior control wheel detection unit that detects a wheel that is currently performing the behavior control by the automatic brake, and a yaw rate deviation. A yaw rate deviation detecting means for detecting, a preload control system for supplying a preload to a brake system for each wheel prior to the next behavior control, and controlling the preload to approach a preload target value by a pressure regulating valve means; If the automatic brake execution wheel is a rear wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the preload control system sets the wheel to be controlled by the preload control system to the opposite rear wheel. It is characterized in that formed by and a wheel determining means.
【０００８】上記目的のため、第３発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪および反対側後輪の少なくとも一方とする予圧制御
輪決定手段とを具備して成ることを特徴とするものであ
る。To achieve the above object, the preload control device in the vehicle behavior control device according to the third aspect of the present invention provides a right and left braking force difference by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source to detect a behavior. In a device for controlling the behavior of the vehicle such that the behavior deviation between the value and the behavior target value is reduced, a behavior control wheel detection unit that detects a wheel that is currently performing the behavior control by the automatic brake, and a yaw rate deviation. A yaw rate deviation detecting means for detecting, a preload control system for supplying a preload to a brake system for each wheel prior to the next behavior control, and controlling the preload to approach a preload target value by a pressure regulating valve means; If the automatic brake execution wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the control target wheel of the preload control system is set to the opposite front wheel and the opposite side. It is characterized in that formed by and a preload control wheel determining means for at least one of the wheels.
【０００９】上記目的のため、第４発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。To achieve the above object, a preload control device in a vehicle behavior control device according to a fourth aspect of the present invention provides a left-right braking force difference by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source to detect a behavior. In a device for controlling the behavior of the vehicle such that the behavior deviation between the value and the behavior target value is reduced, a behavior control wheel detection unit that detects a wheel that is currently performing the behavior control by the automatic brake, and a yaw rate deviation. A yaw rate deviation detecting means for detecting, a preload control system for supplying a preload to a brake system for each wheel prior to the next behavior control, and controlling the preload to approach a preload target value by a pressure regulating valve means; If the automatic brake execution wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the preload control system sets the wheel to be controlled by the preload control system to the opposite front wheel. It is characterized in that formed by and a wheel determining means.
【００１０】上記目的のため、第５発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側
前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、
かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予
圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動
ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差
が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車
輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方と
し、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、
ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御
系の制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手
段とを具備して成ることを特徴とするものである。To achieve the above object, a preload control device in a vehicle behavior control device according to a fifth aspect of the present invention provides a left-right braking force difference by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source to detect a behavior. In a device for controlling the behavior of the vehicle such that the behavior deviation between the value and the behavior target value is reduced, a behavior control wheel detection unit that detects a wheel that is currently performing the behavior control by the automatic brake, and a yaw rate deviation. A yaw rate deviation detecting means for detecting, a preload control system for supplying a preload to a brake system for each wheel prior to the next behavior control, and controlling the preload to approach a preload target value by a pressure regulating valve means; If the automatic brake execution wheel is a rear wheel, and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the control target wheel of the preload control system is set to the same side front wheel, and the current A rear wheel dynamic brake implementation wheels,
And, when the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the control target wheel of the preload control system is the opposite rear wheel, the current automatic braking execution wheel is the front wheel, and when the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, The control target wheel of the preload control system is at least one of an opposite front wheel and an opposite rear wheel, and the current automatic brake execution wheel is a front wheel, and
When the yaw rate deviation shows an increasing tendency, there is provided a preload control wheel determining means for setting the wheel to be controlled by the preload control system to the opposite front wheel.
【００１１】[0011]
【発明の効果】車両挙動制御装置は、挙動検出値と挙動
目標値との間の挙動偏差が減少するよう、挙動制御用圧
力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキに
より左右制動力差を与えて車両の挙動制御を行う。とこ
ろで、第１〜第５発明においては、前記自動ブレーキに
よる挙動制御を現在実施している車輪およびヨーレート
偏差を検出して、それら検出結果の組合せに基づき、次
回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を
供給すると共に該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に
接近するよう制御する予圧制御系の制御対象車輪を以下
のごとく決定し、それによりそれぞれの場合における予
圧制御系の制御対象車輪の最適化を図っている。According to the vehicle behavior control device, the right and left braking force is controlled by the automatic braking for each wheel by the behavior control pressure from the behavior control pressure source so that the behavior deviation between the behavior detection value and the behavior target value is reduced. The behavior control of the vehicle is performed by giving the difference. By the way, in the first to fifth aspects of the present invention, the wheels and the yaw rate deviations for which the behavior control by the automatic brake is currently performed are detected, and based on a combination of the detected results, each wheel is individually controlled prior to the next behavior control. The control target wheels of the preload control system for supplying the preload to the brake system and controlling the preload so as to approach the preload target value by the pressure regulating valve means are determined as follows, thereby controlling the preload control system in each case. The target wheels are being optimized.
【００１２】第１発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を同
一側前輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足す
ることによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安
定な状態になっており、ヨーレート偏差がさらに増大し
続けると同一側の前輪に対し挙動制御のための自動ブレ
ーキが実施されると予測される状況において、上記同一
側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことにより、当
該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果
を狙い通りに達成することができる。その上、上記同一
側の前輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用
圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制
御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく
上記の作用効果を達成することができる。According to the first aspect of the invention, when the current automatic brake execution wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the same front wheel. In the automatic braking for the behavior control currently being performed on the rear wheels, for example, the yaw rate deviation increases due to an insufficient control amount, and the vehicle behavior becomes unstable, and the yaw rate deviation continues to further increase In a situation in which automatic braking for behavior control is predicted to be performed on the front wheel on the same side as above, by performing preload control on the front wheel on the same side in advance, the behavior control by preload on the corresponding wheel is performed. The response delay prevention effect can be achieved as intended. In addition, since the preload control is not performed except for the front wheels on the same side, the above-mentioned problem does not occur without the problem that the operation frequency of the behavior control pressure source and the pressure regulating valve means is increased and the durability of the behavior control device is reduced. The operation and effect of the present invention can be achieved.
【００１３】第２発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を反
対側後輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向
かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを
行うことにより反対側後輪に対し挙動制御のための自動
ブレーキが必要になると予測される状況において、上記
反対側の後輪に予圧制御を予め実施しておくことによ
り、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防
止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上
記反対側の後輪以外には予圧制御を行わないから、挙動
制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって
挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずるこ
となく上記の作用効果を達成することができる。According to the second aspect of the present invention, if the current automatic brake execution wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the opposite rear wheel. When it is estimated that the vehicle behavior is heading in a stable direction by the automatic braking for the behavior control currently being performed on the rear wheel, for example, by performing a lane change, the behavior control for the opposite rear wheel is performed. In a situation in which automatic braking is predicted to be required, by performing preload control on the rear wheel on the opposite side in advance, it is possible to achieve the effect of preventing a response delay of behavior control by preload on the relevant wheel as intended. it can. In addition, since the preload control is not performed except for the rear wheel on the opposite side, there is no problem that the operation frequency of the behavior control pressure source and the pressure regulating valve means is increased and the durability of the behavior control device is reduced. The above operation and effect can be achieved.
【００１４】第３発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
によって車両挙動が安定方向に向かっていると推定され
るときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側
車輪（反対側前輪および反対側後輪）に対し挙動制御の
ための自動ブレーキが必要になると予測される状況にお
いて、上記反対側車輪の少なくとも一方に予圧制御を予
め実施しておくことにより（通常、制御効果の小さい反
対側後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対
側前輪を先に予圧制御するものとする）、当該車輪にお
いて予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通り
に達成することができる。その上、上記反対側車輪以外
には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および
調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久
性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効
果を達成することができる。In the third aspect of the invention, if the current automatic braking execution wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the control target wheel of the preload control system is changed to the opposite front wheel and the opposite rear wheel. At least one,
When the vehicle behavior is presumed to be in a stable direction by the automatic braking for the behavior control currently being performed on the front wheels, the opposite wheels (the opposite front wheels and the opposite rear wheels) are changed by performing a lane change, for example. In a situation in which automatic braking for behavior control is expected to be required, preload control is performed in advance on at least one of the opposite wheels (normally, the opposite rear wheel having a small control effect is first moved to the opposite side). The pre-load control is performed first, and then the opposite front wheel having the greatest control effect is pre-pressed first), so that the effect of preventing the response delay of the behavior control by the pre-load can be achieved as intended. In addition, since the preload control is not performed except for the above-mentioned opposite wheel, the above-mentioned problem does not occur without the problem that the operation frequency of the behavior control pressure source and the pressure regulating valve means is increased and the durability of the behavior control device is reduced. A working effect can be achieved.
【００１５】第４発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪とするから、現在前輪に実施している挙動制御の
ための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足する
ことによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定
な状態になっていることの対策として、反対側の前輪の
コーナリングフォースを低下させる制御が必要になるこ
とが予測される状況において、上記反対側の前輪に予圧
制御を予め実施しておくことにより、当該車輪において
予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達
成することができる。その上、上記反対側の前輪以外に
は予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調
圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性
が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果
を達成することができる。According to the fourth aspect of the present invention, when the current automatic brake execution wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the opposite front wheel. In the automatic braking for behavior control implemented in, for example, cornering of the front wheel on the opposite side is performed as a measure to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to an increase in yaw rate deviation due to insufficient control amount, for example. In a situation where it is predicted that a control for lowering the force will be required, by performing preload control on the front wheel on the opposite side in advance, the effect of preventing the response delay of the behavior control by the preload on the relevant wheel is aimed at. Can be achieved. In addition, since the preload control is not performed except for the front wheel on the opposite side, the operation frequency of the behavior control pressure source and the pressure regulating valve means is increased, and the durability of the behavior control device is reduced. The operation and effect of the present invention can be achieved.
【００１６】第５発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一
側前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であ
り、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前
記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の
自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート
偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対
象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方
とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、か
つ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧
制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、現在の
自動ブレーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化傾向
の組合せが如何なるものであっても、その組合せにおい
て次に挙動制御のための自動ブレーキを実施する可能性
の高い車輪のみに前もって予圧を付与するようにして、
上記第１発明〜第４発明の作用効果を達成することがで
きる。In the fifth aspect of the invention, when the current automatic brake execution wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the control target wheel of the preload control system is the same side front wheel, and the current automatic braking is performed. When the brake application wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the control target wheel of the preload control system is the opposite rear wheel, the current automatic brake application wheel is the front wheel, and the yaw rate When the deviation shows a decreasing tendency, the control target wheel of the preload control system is at least one of the opposite front wheel and the opposite rear wheel, the current automatic braking execution wheel is the front wheel, and the yaw rate deviation shows a tendency to increase. In the case shown, since the wheel to be controlled by the preload control system is set to the opposite front wheel, any combination of the current automatic brake execution wheel and the changing tendency of the yaw rate deviation is used. Even, so as to impart a pre preload only to high wheel likely to implement automatic braking for the next behavior control in a combination thereof,
The functions and effects of the first to fourth inventions can be achieved.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１は本発明の第１実施形態
の予圧制御装置を具えた車両の挙動制御装置を例示する
液圧ブレーキシステム図であり、本実施形態における挙
動制御装置は、自動ブレーキによる左右制動力差で車両
のヨーレートを制御するものとする。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a hydraulic brake system diagram illustrating a behavior control device of a vehicle including a preload control device according to a first embodiment of the present invention. It is assumed that the yaw rate of the vehicle is controlled.
【００１８】図１において、１１FL，１１FRはそれぞ
れ、挙動制御に際して自動ブレーキにより制動すべき左
右の車輪である左前輪および右前輪を示す。この図１に
は前輪制御系のみを示しているが、本実施形態において
は、左右後輪１１RL，１１RRに対応して上記前輪制御系
と同様に構成される、図示しない後輪制御系が設けられ
ているものとする。なお、以下の説明においては、前輪
制御系および後輪制御系で同様の作用をなす場合には前
輪制御系を用いて説明を代表させ、前輪制御系および後
輪制御系で異なる作用をなす場合に限り前輪制御系およ
び後輪制御系の双方について説明を行うものとし、ま
た、必要に応じて後輪制御系への読み替えを括弧書きで
追記するものとする。In FIG. 1, reference numerals 11 FL and 11 FR denote a left front wheel and a right front wheel, which are left and right wheels to be braked by an automatic brake during behavior control. Although FIG. 1 shows only the front wheel control system, in the present embodiment, a rear wheel control system (not shown) configured similarly to the front wheel control system corresponding to the left and right rear wheels 11 RL and 11 RR. Shall be provided. In the following description, when the same operation is performed in the front wheel control system and the rear wheel control system, the description will be made using the front wheel control system as a representative example, and when the front wheel control system and the rear wheel control system perform different operations. Only the front wheel control system and the rear wheel control system will be described, and replacement with the rear wheel control system will be added in parentheses as necessary.
【００１９】１２はブレーキマスターシリンダであり、
ブレーキペダル１３の踏み込みにより、リザーバタンク
１４内のブレーキ液をブレーキペダル踏力に応じたマス
ターシリンダ液圧Ｐm にして出力するものとする。マス
ターシリンダ液圧Ｐm はプリチャージシリンダ１５のマ
スターシリンダ液圧ポート１５ａに供給し、当該プリチ
ャージシリンダ１５はリターンスプリング１５ｂにより
弾支されたピストン１５ｃを有するものとし、ピストン
１５ｃの図示する常態位置でマスターシリンダ液圧ポー
ト１５ａをピストン連通孔１５ｄにより出力ポート１５
ｅに通じさせるよう構成する。Reference numeral 12 denotes a brake master cylinder,
The depression of the brake pedal 13, the brake fluid in the reservoir tank 14 in the master cylinder pressure P m corresponding to the brake pedal depression force and outputs. Master cylinder pressure P m is supplied to the master cylinder pressure port 15a of the pre-charge the cylinder 15, the pre-charge cylinder 15 is assumed to have a piston 15c which is elastically supported by the return spring 15b, normal position shown of the piston 15c The master cylinder hydraulic port 15a is connected to the output port 15 by the piston communication hole 15d.
e.
【００２０】プリチャージシリンダ１５にはさらに、ピ
ストン連通孔１５ｄが開口するシリンダ室とは反対側の
シリンダ室に開口させてプリチャージ圧ポート１５ｆを
穿設し、当該ポートからの後述するプリチャージ圧Ｐpr
でピストン１５ｃがリターンスプリング１５ｂに抗し左
行されるときにピストン連通孔１５ｄを塞ぐフリーピス
トン１５ｇをバネ１５ｈにより浮動支持して設ける。The precharge cylinder 15 is further provided with a precharge pressure port 15f which is opened in a cylinder chamber opposite to the cylinder chamber in which the piston communication hole 15d is opened. P pr
When the piston 15c moves leftward against the return spring 15b, a free piston 15g that closes the piston communication hole 15d is provided by floating with a spring 15h.
【００２１】リザーバタンク１４とプリチャージ圧ポー
ト１５ｆとの間に、プリチャージポンプ１６、リリーフ
弁１７およびオリフィス１８の相互並列回路として構成
したプリチャージ圧源を接続して設け、プリチャージポ
ンプ１６を、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモ
ータ１６ａにより適宜駆動する。Between the reservoir tank 14 and the precharge pressure port 15f, a precharge pressure source configured as a mutually parallel circuit of a precharge pump 16, a relief valve 17, and an orifice 18 is connected and provided. The motor 16a is appropriately driven by a motor 16a that is ON / OFF controlled as described later.
【００２２】プリチャージシリンダ１５の出力ポート１
５ｅには、一方で常開の電磁式マスターシリンダ液圧選
択弁１９を介して前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR
（後輪ブレーキ液圧回路２０RL，２０RR）を接続し、他
方で常閉の電磁式プリチャージ圧選択弁２１を介して挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートを接続する。Output port 1 of precharge cylinder 15
On the other hand, the front wheel brake hydraulic circuits 20 FL and 20 FR are connected to the front wheel brake hydraulic circuit 5 e via a normally open electromagnetic master cylinder hydraulic pressure selection valve 19.
(Rear wheel brake hydraulic circuits 20 RL , 20 RR ) are connected, while the suction port of the behavior control pressure pump 22 is connected via a normally closed electromagnetic precharge pressure selection valve 21.
【００２３】なお、挙動制御圧ポンプ２２は、後述する
ように挙動制御に際して左右前輪１１FL，１１FR（左右
後輪１１RL，１１RR）へ向かう挙動制御用のブレーキ液
圧である挙動制御圧を発生するためのものであり、本発
明における挙動制御用圧力源を構成するが、このポンプ
２２は、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ
２２ａにより適宜駆動する。なお、挙動制御圧ポンプ２
２の吐出ポートはリリーフ弁２３を介してプリチャージ
シリンダ１５の出力ポート１５ｅに通じさせると共に、
前輪ブレーキ液圧回路（後輪ブレーキ液圧回路）２０に
接続する。The behavior control pressure pump 22 is a behavior control pressure which is a brake fluid pressure for behavior control toward the left and right front wheels 11 FL and 11 FR (left and right rear wheels 11 RL and 11 RR ) during behavior control as described later. The pump 22 is appropriately driven by a motor 22a that is ON / OFF controlled as described later. The behavior control pressure pump 2
The second discharge port is connected to the output port 15e of the precharge cylinder 15 via the relief valve 23,
It is connected to a front wheel brake hydraulic circuit (rear wheel brake hydraulic circuit) 20.
【００２４】前輪ブレーキ液圧回路２０から左右前輪１
１FL，１１FRのホイールシリンダ２４FL，２４FRへ向か
う左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR中にはそれ
ぞれ、常開の電磁式増圧弁２５FL，２５FRを挿置し、こ
れら増圧弁２５FL，２５FRとホイールシリンダ２４FL，
２４FRとの間において左右前輪ブレーキ液圧回路２
０ FL，２０FRより分岐する減圧回路２６FL，２６FR中に
それぞれ、常閉の電磁式減圧弁２７FL，２７FRを挿置す
る。そして、減圧回路２６FL，２６FRはそれぞれ共通な
アキュムレータ２８に接続すると共に、同じく共通な逆
止弁２９を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに接
続する。From the front wheel brake hydraulic circuit 20, the left and right front wheels 1
1FL, 11FRWheel cylinder 24FL, 24FRGo to
Right and left front wheel brake hydraulic circuit 20FL, 20FRInside it
Normally open electromagnetic booster valve 25FL, 25FRInsert
These booster valves 25FL, 25FRAnd wheel cylinder 24FL,
24FRFront left and right front wheel brake hydraulic circuit 2
0 FL, 20FRPressure reducing circuit 26 that branches offFL, 26FRinside
Normally closed electromagnetic pressure reducing valve 27FL, 27FRInsert
You. Then, the pressure reducing circuit 26FL, 26FRAre common to each
Connected to the accumulator 28 and also the common reverse
Connects to the suction port of the behavior control pressure pump 22 through the stop valve 29.
Continue.
【００２５】増圧弁２５FL，２５FRは、入力圧（ポンプ
２２からの挙動制御圧）を、対応する左右前輪ホイール
シリンダ２４FL，２４FRへ供給してその内圧（予圧、自
動ブレーキ圧）を上昇させ、減圧弁２７FL，２７FRはそ
れぞれ、ホイールシリンダ２４FL，２４FRの内圧（予
圧、自動ブレーキ圧）を減圧回路２６FL，２６FRより排
除して低下させるものであり、したがって、これら増減
圧弁は、それぞれのブレーキ系における内圧を調整す
る、本発明における調圧手段を構成する。The pressure-intensifying valves 25 FL and 25 FR supply input pressure (behavior control pressure from the pump 22) to the corresponding left and right front wheel cylinders 24 FL and 24 FR to supply their internal pressures (pre-pressure and automatic brake pressure). raised, respectively a pressure reducing valve 27 FL, 27 FR is a wheel cylinder 24 FL, 24 FR internal pressure (preload, automatic brake pressure) those lowering by eliminating from the vacuum circuit 26 FL, 26 FR, therefore, these The pressure increasing / decreasing valve constitutes a pressure adjusting means in the present invention for adjusting the internal pressure in each brake system.
【００２６】マスターシリンダ液圧選択弁１９に並列に
配して、ブレーキ液圧の抜け方向に対し逆止機能を果た
す逆止弁３０を設けると共に、増圧弁２５FL，２５FRに
並列に配して、ブレーキ液圧の入り方向に対し逆止機能
を果たす逆止弁３１，３２を設け、これらにより対応す
る弁が閉じたままの状態でスティックした場合における
安全保障を行う。A check valve 30 which is arranged in parallel with the master cylinder hydraulic pressure selection valve 19 and performs a check function in the direction in which the brake fluid pressure is released is provided, and is arranged in parallel with the pressure intensifying valves 25 FL and 25 FR. Thus, check valves 31 and 32 which perform a check function with respect to the direction in which the brake fluid pressure is input are provided, thereby providing security when the corresponding valve is stuck in a closed state.
【００２７】プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、
および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１、さらに増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７
FL，２７FRのＯＮ，ＯＦＦは、コントローラ４１により
これらを制御して所定の挙動（ヨーレート）制御を行う
こととし、当該制御のためにコントローラ４１には、車
両の発生ヨーレートγS を検出するヨーレートセンサ
（挙動センサ）４２からの信号と、車速ＶＳＰを検出す
る車速センサ４３からの信号と、エンジンスロットル開
度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ４４からの信
号とをそれぞれ入力する。The motor 16a of the precharge pump 16
And the motor 22a of the behavior control pressure pump 22, the master cylinder hydraulic pressure selection valve 19, the precharge pressure selection valve 21, the pressure increase valves 25FL , 25FR and the pressure reduction valve 27.
The ON and OFF of the FL and 27 FR are controlled by the controller 41 to perform a predetermined behavior (yaw rate) control. For this control, the controller 41 provides the yaw rate for detecting the generated yaw rate γ S of the vehicle. A signal from a sensor (behavior sensor) 42, a signal from a vehicle speed sensor 43 for detecting a vehicle speed VSP, and a signal from a throttle opening sensor 44 for detecting an engine throttle opening TVO are input, respectively.
【００２８】コントローラ４１は、これら入力情報をも
とに図２の制御プログラムを実行して、本発明が狙いと
するブレーキ系の予圧制御および車両の挙動制御を以下
のごとくに行うものとする。The controller 41 executes the control program shown in FIG. 2 based on the input information, and performs the preload control of the brake system and the behavior control of the vehicle which are the targets of the present invention as follows.
【００２９】図２の制御プログラムにおいて、まずステ
ップ５１では、自動ブレーキによる挙動制御中か否かを
判定する。この挙動制御中か否かの判定は、本実施形態
における「自動ブレーキによる挙動制御」として、例え
ば「車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから算出し
た目標ヨーレートγ0 とヨーレート検出値γS との間の
ヨーレート偏差Δγ（＝γ0 −γS ）を算出すると共に
車速ＶＳＰ等から挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値
ΔγVDC を求め、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜
が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上と
なる挙動制御域では、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δ
γ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未
満に収まるよう、左右輪の何れか一方の自動ブレーキを
作動させることにより車両に左右制動力差を付与する」
技術（例えば本願出願人が先に出願した特願平１０−２
０６５０号明細書を参照のこと）を用いる場合には、当
該制御プログラムにおいて自動ブレーキによる挙動制御
を実施する条件が成立しているか否かにより判定するも
のとする。このステップ５１の判定がＹＥＳとなる挙動
制御中は制御をステップ５２に進め、ステップ５１の判
定がＮＯとなる挙動制御非実施中は制御をステップ５３
に進める。ステップ５３では、自動ブレーキによる挙動
制御が実施されていないため本発明のブレーキ系の予圧
制御を必要としないことから、ブレーキ系の予圧制御を
実施せずに終了する。In the control program of FIG. 2, first, at step 51, it is determined whether or not the behavior control by the automatic brake is being performed. The determination as to whether or not the behavior control is being performed is made as “behavior control by automatic braking” in the present embodiment, for example, “between the target yaw rate γ 0 calculated from the vehicle speed VSP and the throttle opening TVO and the yaw rate detection value γ S. The yaw rate deviation Δγ (= γ 0 −γ S ) is calculated, the yaw rate deviation set value Δγ VDC for starting the behavior control is obtained from the vehicle speed VSP or the like, and the absolute value | Δγ |
In the behavior control region in which the yaw rate deviation Δγ is equal to or larger than the behavior control start yaw rate deviation set value Δγ VDC , the absolute value | Δ of the yaw rate deviation Δγ
By applying one of the left and right automatic brakes, a difference between the left and right braking forces is applied to the vehicle such that γ | falls within the yaw rate deviation set value for behavior control start Δγ VDC. ”
Technology (for example, Japanese Patent Application No. 10-2
No. 0650) is determined based on whether or not a condition for performing behavior control by automatic braking is satisfied in the control program. During the behavior control in which the determination in step 51 is YES, the control proceeds to step 52, and when the behavior control in which the determination in step 51 is NO is not performed, the control is performed at step 53.
Proceed to In step 53, since the behavior control by the automatic brake is not performed, the preload control of the brake system of the present invention is not required, and thus the process ends without performing the preload control of the brake system.
【００３０】ステップ５２では、自動ブレーキによる挙
動制御を現在実施している車輪を検出（決定）する。こ
の挙動制御車輪の検出（決定）は、上記先の出願の制御
プログラムではヨーレート偏差Δγの極性等に基づい
て、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を特定することができることを利用するものとする。
次のステップ５４では、自動ブレーキによる挙動制御を
現在実施している車輪が前輪であるか否かを判定し、挙
動制御輪が前輪であれば制御をステップ５５に進め、挙
動制御輪が後輪であれば制御をステップ５６に進める。In step 52, a wheel for which the behavior control by the automatic brake is currently performed is detected (determined). The detection (decision) of the behavior control wheel utilizes the fact that the control program of the above-mentioned application can specify the wheel currently performing the behavior control by the automatic brake based on the polarity or the like of the yaw rate deviation Δγ. Shall be.
In the next step 54, it is determined whether or not the wheel currently performing the behavior control by the automatic brake is the front wheel. If the behavior control wheel is the front wheel, the control proceeds to step 55, where the behavior control wheel is If so, the control proceeds to step S56.
【００３１】ステップ５５では、図１のヨーレートセン
サ（挙動センサ）４２により検出したヨーレート検出値
γS ならびに車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯか
ら算出した目標ヨーレートγ0 より求まるヨーレート偏
差Δγが増加傾向であるか否かを判定する。この判定に
おいて、ヨーレート偏差Δγが増加傾向であれば、次の
ステップ５７の判定がＹＥＳになる場合、つまりオーバ
ーステア抑制制御中である場合に限り制御をステップ５
８に進めて反対側前輪（挙動制御輪が左前輪であれば右
前輪、挙動制御輪が右前輪であれば左前輪）を予圧制御
輪に決定し、オーバーステア抑制制御中でない場合には
制御をステップ５３に進めてブレーキ系の予圧制御を実
施せずに終了する。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５２−ステップ５４において挙動制御車輪検出手
段として機能し、上記ステップ５５においてヨーレート
偏差検出手段として機能すると共に、上記ステップ５４
のＹＥＳ−ステップ５５のＹＥＳ−ステップ５７のＹＥ
Ｓ−ステップ５８において予圧制御輪決定手段として機
能する。In step 55, the yaw rate deviation Δγ obtained from the yaw rate detection value γ S detected by the yaw rate sensor (behavior sensor) 42 in FIG. 1 and the target yaw rate γ 0 calculated from the vehicle speed VSP and the throttle opening TVO tends to increase. It is determined whether or not. In this determination, if the yaw rate deviation Δγ is increasing, the control is executed only when the determination in the next step 57 is YES, that is, when the oversteer suppression control is being performed.
8 to determine the opposite front wheel (the right front wheel if the behavior control wheel is the left front wheel, the left front wheel if the behavior control wheel is the right front wheel), and control if the oversteer suppression control is not being performed. To step 53 to end without performing the preload control of the brake system. The controller 41 functions as the behavior control wheel detecting means in the above steps 52 to 54, and functions as the yaw rate deviation detecting means in the above step 55.
YES-Step 55 YES-Step 57 YE
In S-Step 58, it functions as a preload control wheel determining means.
【００３２】上記ステップ５５の判定においてヨーレー
ト偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステップ５９
に進めて反対側前後輪の少なくとも一方（挙動制御輪が
左前輪であれば右前輪および右後輪の少なくとも一方、
挙動制御輪が右前輪であれば左前輪および左後輪の少な
くとも一方）を予圧制御輪に決定する。この場合、後輪
よりも制御効果の大きい前輪に対し挙動制御を行ってい
ることを考慮して、反対側前後輪に対する予圧制御の順
序は、例えば最初に制御効果の小さい後輪に対し予圧制
御を行い、その後制御効果の大きい前輪に対し予圧制御
を行うものとする。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５４のＹＥＳ−ステップ５５のＮＯ−ステップ５
９において予圧制御輪決定手段として機能する。If it is determined in step 55 that the yaw rate deviation Δγ is not on the increase, control is passed to step 59.
At least one of the opposite front and rear wheels (at least one of the right front wheel and the right rear wheel if the behavior control wheel is the left front wheel,
If the behavior control wheel is the right front wheel, at least one of the left front wheel and the left rear wheel is determined as the preload control wheel. In this case, considering that the behavior control is performed on the front wheel having a larger control effect than the rear wheel, the order of the preload control on the opposite front and rear wheels is, for example, first, the preload control is performed on the rear wheel having the smaller control effect. After that, preload control is performed on the front wheels having a large control effect. In addition, the controller 41 determines “YES” in step 54—NO in step 55—step 5
9 functions as a preload control wheel determining means.
【００３３】挙動制御輪が後輪である場合に制御が進む
ことになるステップ５６では、上記ステップ５５と同様
にしてヨーレート偏差Δγが増加傾向であるか否かを判
定する。この判定において、ヨーレート偏差Δγが増加
傾向であれば、制御をステップ６０に進めて同一側前輪
（挙動制御輪が左後輪であれば左前輪、挙動制御輪が右
後輪であれば右前輪）を予圧制御輪に決定する。一方、
ヨーレート偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステ
ップ６１に進めて反対側後輪（挙動制御輪が左後輪であ
れば右後輪、挙動制御輪が右後輪であれば左後輪）を予
圧制御輪に決定する。なお、コントローラ４１は、上記
ステップ５６においてヨーレート偏差検出手段として機
能すると共に、上記ステップ５４のＮＯ−ステップ５６
のＹＥＳ−ステップ６０および上記ステップ５４のＮＯ
−ステップ５６のＮＯ−ステップ６１において予圧制御
輪決定手段として機能する。In step 56 where the control proceeds when the behavior control wheel is the rear wheel, it is determined whether or not the yaw rate deviation Δγ is increasing, as in step 55 described above. In this determination, if the yaw rate deviation Δγ is increasing, the control proceeds to step 60 and the same side front wheel (left front wheel if the behavior control wheel is the left rear wheel, right front wheel if the behavior control wheel is the right rear wheel) ) Is determined as the preload control wheel. on the other hand,
If the yaw rate deviation Δγ does not tend to increase, the control proceeds to step 61 and the opposite rear wheel (the right rear wheel if the behavior control wheel is the left rear wheel, and the left rear wheel if the behavior control wheel is the right rear wheel) Is determined as the preload control wheel. Note that the controller 41 functions as the yaw rate deviation detecting means in step 56, and the NO in step 54-step 56
YES-step 60 and NO in step 54
-NO in step 56 -functions as a preload control wheel determining means in step 61.
【００３４】次に、本実施形態の作用を説明する。図２
のステップ５１において、自動ブレーキによる挙動制御
中と判定される場合（つまり、ヨーレート偏差Δγの絶
対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値Δ
γVDC 以上となる挙動制御域の場合）には、コントロー
ラ４１は、挙動（ヨーレート）制御に際して制動すべき
一方側車輪（例えば一方側前輪）の増圧弁（例えば２５
FLまたは２５FR）をＯＦＦして開き、当該一方側車輪の
減圧弁（例えば２７FLまたは２７FR）をＯＦＦして閉じ
ることにより、ポンプ２２からの挙動制御圧を制動すべ
き当該一方側車輪のホイールシリンダ（例えば２４FLま
たは２４FR）内に供給して当該ホイールシリンダ内の圧
力を増圧し、それによりヨーレート偏差Δγの絶対値｜
Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC
未満に収まるように当該一方側車輪の自動ブレーキを作
動させて、車両に左右制動力差を付与する。Next, the operation of the present embodiment will be described. FIG.
In step 51, it is determined that the behavior control by the automatic brake is being performed (that is, the absolute value | Δγ | of the yaw rate deviation Δγ is the yaw rate deviation set value Δ
In the case of a behavior control range of γ VDC or more), the controller 41 increases the pressure of the one-wheel (for example, one-side front wheel) pressure-intensifying valve (for example, 25) to be braked during the behavior (yaw rate) control.
FL or 25 FR ) is turned off and opened, and the pressure reducing valve (for example, 27 FL or 27 FR ) of the one wheel is turned off and closed, whereby the behavior control pressure from the pump 22 is to be braked. Is supplied into a wheel cylinder (eg, 24 FL or 24 FR ) to increase the pressure in the wheel cylinder, thereby increasing the absolute value of the yaw rate deviation Δγ |
Δγ | is the yaw rate deviation set value for behavior control start Δγ VDC
By operating the automatic brake of the one-side wheel so as to fall within the range, a difference in the left and right braking forces is applied to the vehicle.
【００３５】この挙動制御中、ステップ５２−ステップ
５４において自動ブレーキによる挙動制御を現在実施し
ている車輪を検出すると共に、ステップ５５，５６にお
いてヨーレート偏差の増加（減少）傾向を検出し、それ
ら検出結果の組合せに基づき、次回の挙動制御に先んじ
て各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に該予圧
を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する
予圧制御系の制御対象車輪を以下のごとく決定すること
により、それぞれの場合において予圧制御系の制御対象
車輪を最適化することができる。During this behavior control, in steps 52 to 54, the wheels currently performing the behavior control by the automatic brake are detected, and in steps 55 and 56, the tendency of the yaw rate deviation to increase (decrease) is detected. Based on the combination of the results, prior to the next behavior control, the control target wheels of the preload control system for supplying the preload to the brake system of each wheel individually and controlling the preload to approach the preload target value by the pressure regulating valve means are as follows. Thus, the control target wheel of the preload control system can be optimized in each case.
【００３６】（１）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨー
レート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になって
おり、ヨーレート偏差がさらに増大し続けると同一側の
前輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが実施される
と予測される状況において、上記同一側の前輪に予圧制
御を予め実施しておくことができる。(1) If the current automatic brake application wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the same front wheel, so that the current rear wheel is In the automatic braking for the behavior control that is being performed, for example, the vehicle behavior is unstable due to an increase in the yaw rate deviation due to a shortage of the control amount. In a situation where automatic braking for behavior control is predicted to be performed on the front wheels, preload control can be performed on the front wheels on the same side in advance.
【００３７】（２）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定
されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反
対側後輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要に
なると予測される状況において、上記反対側の後輪に予
圧制御を予め実施しておくことができる。(2) If the current automatic brake application wheel is the rear wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the opposite rear wheel. When the vehicle behavior is presumed to be in a stable direction due to the automatic braking for behavior control being carried out, automatic braking for behavior control is required for the opposite rear wheel by making a lane change, for example , The preload control can be performed in advance on the rear wheel on the opposite side.
【００３８】（３）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側
後輪の少なくとも一方とするから、現在前輪に実施して
いる挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が
安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレー
ンチェンジを行うことにより反対側車輪（反対側前輪お
よび反対側後輪）に対し挙動制御のための自動ブレーキ
が必要になると予測される状況において、上記反対側の
車輪の少なくとも一方に予圧制御を予め実施しておくこ
とができる（この場合、通常、制御効果の小さい反対側
後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対側前
輪を先に予圧制御するものとする）。(3) If the current automatic brake execution wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows a decreasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is at least one of the opposite front wheel and the opposite rear wheel. From the above, when the vehicle behavior is presumed to be in a stable direction by the automatic braking for the behavior control currently being performed on the front wheels, for example, by changing lanes, the opposite wheels (the opposite front wheels and the opposite rear wheels) are changed. In a situation in which it is predicted that an automatic brake for behavior control is required for the wheels), preload control can be performed in advance on at least one of the opposite wheels (in this case, usually, the control effect Preload control is performed first on the small opposite rear wheel, and then on the opposite front wheel having the greater control effect.)
【００３９】（４）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
において、例えば制御量が不足することによりヨーレー
ト偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっている
ことの対策として、反対側の前輪のコーナリングフォー
スを低下させる制御が必要になることが予測される状況
において、上記反対側の前輪に予圧制御を予め実施して
おくことができる。(4) If the current automatic brake application wheel is the front wheel and the yaw rate deviation shows an increasing tendency, the wheel to be controlled by the preload control system is the opposite front wheel.
In the automatic braking for the behavior control currently being performed on the front wheels, for example, as a measure to prevent the vehicle behavior from becoming unstable due to an increase in the yaw rate deviation due to an insufficient control amount, the opposite front wheel In a situation where it is predicted that a control for lowering the cornering force is required, the preload control can be performed in advance on the opposite front wheel.
【００４０】以上の予圧制御においては、現在の自動ブ
レーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化（増加／減
少）傾向の組合せにおいて次に挙動制御のための自動ブ
レーキを実施する可能性の高い車輪を予測してそれを制
御対象車輪とするから、当該制御対象車輪において予圧
による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成す
ることができる。その上、上記制御対象車輪以外には予
圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁
手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低
下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達
成することができる。In the preload control described above, a wheel which is highly likely to be subjected to the next automatic braking for behavior control in the combination of the current automatic braking applied wheel and the change (increase / decrease) tendency of the yaw rate deviation is predicted. Therefore, since the control target wheel is used as the control target wheel, the effect of preventing the response delay of the behavior control by the preload can be achieved as intended. In addition, since the preload control is not performed on the wheels other than the control target wheels, the above-mentioned problem does not occur without the problem that the operation frequency of the behavior control pressure source and the pressure regulating valve means is increased and the durability of the behavior control device is reduced. A working effect can be achieved.
【００４１】なお、上記のようにして決定された制御対
象車輪に対する予圧制御は、例えば以下のように実施さ
れる。コントローラ４１は、プリチャージポンプ１６の
モータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２
２ａをＯＮして対応するポンプを駆動すると共に、マス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１をＯＮして、前者の弁１９を閉じると共に後者の
弁２１を開弁させる。ポンプ１６の駆動で発生したプリ
チャージ圧Ｐprはプリチャージシリンダ１５のピストン
１５ｃをしてこれを図１の左方へストロークさせ、ポー
ト１５ａとピストン連通孔１５ｄとの間の連通を絶つと
同時に、ピストン連通孔１５ｄをフリーピストン１５ｈ
により閉塞する。その後、ピストン１５ｃのさらなる左
行によりポート１５ｅからプリチャージ圧Ｐprと同じ圧
力（便宜上、これも同じプリチャージ圧Ｐprと称する）
が出力され、これがプリチャージ圧選択弁２１を経て挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに供給される。これに
より、モータ２２ａの上記したＯＮにより駆動される挙
動制御圧ポンプ２２の吸入効率が高められ、ポンプ２２
は高応答で挙動制御用の圧力を吐出することができ、挙
動制御の応答性が向上する。The preload control for the controlled wheel determined as described above is performed, for example, as follows. The controller 41 includes a motor 16a of the precharge pump 16 and a motor 2 of the behavior control pressure pump 22.
2a is turned on to drive the corresponding pump, and the master cylinder hydraulic pressure selection valve 19 and the precharge pressure selection valve 21 are turned on to close the former valve 19 and open the latter valve 21. The precharge pressure Ppr generated by the drive of the pump 16 causes the piston 15c of the precharge cylinder 15 to stroke it to the left in FIG. 1, thereby cutting off the communication between the port 15a and the piston communication hole 15d. And the piston communication hole 15d with the free piston 15h
To close. Thereafter, the same pressure from the port 15e and the precharge pressure P pr a further leftward of the piston 15c (for convenience, also referred to as the same pre-charge pressure P pr)
Is supplied to the suction port of the behavior control pressure pump 22 via the precharge pressure selection valve 21. As a result, the suction efficiency of the behavior control pressure pump 22 driven by the above-described ON of the motor 22a is increased, and the pump 22
Can discharge the pressure for behavior control with high response, and the responsiveness of behavior control is improved.
【図１】本発明の第１実施形態の予圧制御装置を具えた
車両の挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図
である。FIG. 1 is a hydraulic brake system diagram illustrating a vehicle behavior control device including a preload control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１実施形態においてコントローラが実行する
予圧制御および挙動制御のためのプログラムを示すフロ
ーチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a program for preload control and behavior control executed by a controller in the first embodiment.
１１FL 左前輪 １１FR 右前輪 １１RL 左後輪 １１RR 右後輪 １２ マスターシリンダ １３ ブレーキペダル １４ ブレーキ液リーザバタンク １５ プリチャージシリンダ １６ プリチャージポンプ １９ マスターシリンダ液圧選択弁 ２０FL 前輪ブレーキ液圧回路 ２０FR 前輪ブレーキ液圧回路 ２０RL 後輪ブレーキ液圧回路 ２０RR 後輪ブレーキ液圧回路 ２１ プリチャージ圧選択弁 ２２ 挙動制御圧ポンプ ２４FL 左前輪ホイールシリンダ ２４FR 右前輪ホイールシリンダ ２４RL 左後輪ホイールシリンダ ２４RR 右後輪ホイールシリンダ ２５FL 左前輪用増圧弁 ２５FR 右前輪用増圧弁 ２５RL 左後輪用増圧弁 ２５RR 右後輪用増圧弁 ２７FL 左前輪用減圧弁 ２７FR 右前輪用減圧弁 ２７RL 左後輪用減圧弁 ２７RR 右後輪用減圧弁 ２８ アキュムレータ ４１ コントローラ ４２ ヨーレート（挙動）センサ ４３ 車速センサ ４４ スロットル開度センサ11 FL left front wheel 11 FR right front wheel 11 RL left rear wheel 11 RR right rear wheel 12 master cylinder 13 brake pedal 14 brake fluid reservoir tank 15 precharge cylinder 16 precharge pump 19 master cylinder hydraulic pressure selection valve 20 FL front wheel brake hydraulic circuit 20 FR front wheel brake hydraulic circuit 20 RL rear wheel brake hydraulic circuit 20 RR rear wheel brake hydraulic circuit 21 precharge pressure selection valve 22 behavior control pressure pump 24 FL left front wheel cylinder 24 FR right front wheel cylinder 24 RL left rear Wheel cylinder 24 RR Right rear wheel cylinder 25 FL Left front wheel booster valve 25 FR Right front wheel booster valve 25 RL Left rear wheel booster valve 25 RR Right rear wheel booster valve 27 FL Left front wheel pressure reducer 27 FR right front-wheel pressure-reducing valve 27 RL for the rear left wheel pressure-reducing valve 27 RR for the rear right wheel pressure reducing valve 28 accumulator 41 control La 42 yaw rate (behavior) sensor 43 vehicle speed sensor 44 throttle position sensor
Claims (5)
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を同一側前輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。1. A vehicle control system according to claim 1, wherein a right and left braking force difference is provided by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source so that a behavior deviation between a behavior detection value and a behavior target value is reduced. In the device for performing the behavior control, a behavior control wheel detecting means for detecting a wheel which is currently performing the behavior control by the automatic brake, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and each wheel prior to the next behavior control. A preload control system that supplies preload to individual brake systems and controls the preload so that it approaches the preload target value by means of pressure regulating valve means.The current automatic brake application wheel is the rear wheel, and the yaw rate deviation increases. A preload control wheel determining means for setting a wheel to be controlled by the preload control system to the front wheel on the same side when the tendency is exhibited. Preload control device.
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側後輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。2. A vehicle control system according to claim 1, wherein a right and left braking force difference is provided by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source to reduce a behavior deviation between a behavior detection value and a behavior target value. In the device for performing the behavior control, a behavior control wheel detecting means for detecting a wheel which is currently performing the behavior control by the automatic brake, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and each wheel prior to the next behavior control. A preload control system that supplies preload to individual brake systems and controls the preload so that it approaches the preload target value by means of pressure regulating valve means.The current automatic brake application wheel is the rear wheel, and the yaw rate deviation decreases. A preload control wheel determining means for setting a wheel to be controlled by the preload control system to an opposite rear wheel when the tendency is exhibited. Preload control device.
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくと
も一方とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ること
を特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御装置。3. A vehicle control system according to claim 1, wherein a left and right braking force difference is provided by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source to reduce a behavior deviation between a behavior detection value and a behavior target value. In the device for performing the behavior control, a behavior control wheel detecting means for detecting a wheel which is currently performing the behavior control by the automatic brake, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and each wheel prior to the next behavior control. A preload control system that supplies a preload to individual brake systems and controls the preload to approach a preload target value by means of a pressure regulating valve means.The current automatic brake application wheel is the front wheel, and the yaw rate deviation tends to decrease. In the case of indicating, there is provided a preload control wheel determining means for setting a wheel to be controlled by the preload control system to at least one of an opposite front wheel and an opposite rear wheel. Preload control apparatus in the vehicle behavior control device according to symptoms.
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。4. A vehicle control system according to claim 1, wherein a left and right braking force difference is provided by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source so that a behavior deviation between a behavior detection value and a behavior target value is reduced. In the device for performing the behavior control, a behavior control wheel detecting means for detecting a wheel which is currently performing the behavior control by the automatic brake, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and each wheel prior to the next behavior control. A preload control system that supplies a preload to the individual brake systems and controls the preload so that it approaches the preload target value by means of the pressure regulating valve means.The current automatic brake application wheel is the front wheel, and the yaw rate deviation tends to increase. And a preload control wheel determining means for setting the wheel to be controlled by the preload control system to the opposite front wheel. Preload control device.
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を同一側前輪とし、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
後輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、
かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予
圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪
の少なくとも一方とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が
前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場
合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とす
る予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを特徴とす
る車両挙動制御装置における予圧制御装置。5. The vehicle according to claim 1, wherein a left-right braking force difference is provided by an automatic brake for each wheel by a behavior control pressure from a behavior control pressure source, so that a behavior deviation between a behavior detection value and a behavior target value is reduced. In the device for performing the behavior control, a behavior control wheel detecting means for detecting a wheel which is currently performing the behavior control by the automatic brake, a yaw rate deviation detecting means for detecting a yaw rate deviation, and each wheel prior to the next behavior control. A preload control system that supplies preload to individual brake systems and controls the preload so that it approaches the preload target value by means of pressure regulating valve means.The current automatic brake application wheel is the rear wheel, and the yaw rate deviation increases. When the tendency is shown, the control target wheel of the preload control system is the same front wheel, the current automatic brake execution wheel is the rear wheel, and the yaw rate deviation tends to decrease. If you and the opposite side rear wheel of the control object wheels of the preload control system, a current automatic braking exemplary wheel front wheel,
And, when the yaw rate deviation shows a decreasing trend, the control target wheel of the preload control system is at least one of the opposite front wheel and the opposite rear wheel, the current automatic braking execution wheel is the front wheel, and the yaw rate deviation is A preload control wheel determining means for setting a wheel to be controlled by the preload control system to a front wheel on the opposite side when the tendency is to increase;
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| DE102008000632A1 (en) | 2007-03-15 | 2008-09-18 | Advics Co., Ltd., Kariya | Vehicle movement control device, has steering wheel rotated from rotational direction to direction that is reverse to rotational direction, on basis of condition of steering operation of driver of vehicle |
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1998
- 1998-02-12 JP JP2981998A patent/JP3687325B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US7987037B2 (en) | 2007-03-15 | 2011-07-26 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control apparatus |
| DE102008000632B4 (en) * | 2007-03-15 | 2014-02-13 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
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