JPH1119890A - Robot for measuring thickness of bottom plate of tank - Google Patents
Robot for measuring thickness of bottom plate of tankInfo
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- JPH1119890A JPH1119890A JP9189264A JP18926497A JPH1119890A JP H1119890 A JPH1119890 A JP H1119890A JP 9189264 A JP9189264 A JP 9189264A JP 18926497 A JP18926497 A JP 18926497A JP H1119890 A JPH1119890 A JP H1119890A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は燃料等を貯蔵するタンク
の底板の板厚を自動的に測定しその測定値を記録し、整
理するタンク底板肉厚測定ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tank bottom plate thickness measuring robot for automatically measuring the thickness of a bottom plate of a tank for storing fuel and the like, recording the measured values, and organizing the measured values.
【０００２】[0002]
【従来の技術】燃料等、特に原油、重油等を貯蔵するタ
ンクは、底板内面あるいは底板裏面（基礎側面）に腐食
減肉の発生するおそれがあるために、定期的にタンクを
開放し、底板の肉厚を測定する必要がある。底板の中で
も側板の溶接部分の内側の環状部分でアニュラープレー
トと呼ばれる部分は、雨水等が基礎とアニュラープレー
トとの間隙に浸入し腐食の発生率が高く、タンク構造物
を維持するうえで強度を必要とすることから、法規によ
って細かいピッチで測定することが求められており、測
定点数が膨大なものとなり、人力で測定する場合には膨
大な工数を必要とする上に、測定姿勢も人体に負担の掛
かるものであるので、従来から作業員の負担軽減と省力
化が望まれていた。2. Description of the Related Art Tanks for storing fuel and the like, particularly crude oil and heavy oil, etc., are required to periodically open the tank because corrosion thinning may occur on the inner surface of the bottom plate or on the back surface (foundation side surface) of the bottom plate. It is necessary to measure the wall thickness. Of the bottom plate, the annular plate inside the welded portion of the side plate, called the annular plate, has a high incidence of corrosion due to rainwater etc. penetrating into the gap between the foundation and the annular plate, increasing the strength in maintaining the tank structure Because of the need, it is required by laws and regulations to measure at a fine pitch, the number of measurement points becomes enormous, and when measuring with human power, enormous man-hours are required and the measurement posture is also human body Since it is burdensome, it has conventionally been desired to reduce the burden on workers and save labor.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする問題点】本発明は以上述べた
従来のタンクのアニュラープレートの測定に際する要望
に応えるために、作業員の負担軽減と省力化を可能とす
るタンク底板の肉厚測定用ロボットを提供することを目
的としている。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, in order to meet the above-mentioned demands in measuring the annular plate of the conventional tank, the thickness of the tank bottom plate is reduced, which reduces the burden on the worker and saves labor. The purpose is to provide a measuring robot.
【０００４】[0004]
【問題点を解決するための手段】本発明はこの種の板の
肉厚の測定には超音波厚さ計が常用されており、タンク
の底板の表面は錆、燃料中の不純物等で汚れていること
を考慮して、タンク底板の肉厚測定用ロボットを磨き装
置と測定装置との２つから構成し、更にこの２つの装置
を次のようなものとすることによって上記した目的を達
成しているのである。すなわち、 磨き装置：次の(A) 〜(F) の要素を備えたＸＹ走査機構
に次の(G) 〜(I) の要素を備えた研磨機構を搭載しかつ
該両機構に次の(J) 〜(L) の要素を備えた制御記録機構
を接続して成るものとする。 測定装置：次の(A) 〜(F) の要素を備えたＸＹ走査機構
に次の(M) 〜(R) の要素を備えた測定機構を搭載しかつ
該両機構に次の(S) 〜(U) の要素を備えた制御記録機構
を接続して成るものとする。 (A) ２個の略四角枠状の脚の上部に、２本の略角柱状の
Ｘスライトガイドを取付けて成る本体と、該本体の下部
に取付けられている自在キャスターと、前記本体の一つ
の側面に取付けられ、タンクの側板に密着して走行する
倣いマグネット車輪と、前記本体の下部に取付けられて
いる電磁石と、前記本体の下部に取付けられ、タンクの
底板に密着して回転する走行距離測定用ローラーとから
成る走行台車。 (B) 前記走行台車の駆動車輪に連結しており、駆動車輪
を駆動して、前記倣いマグネット車輪のガイドによっ
て、前記走行台車をタンク側板の溶接線の接線方向（以
下単に「Ｘ方向」、その方向の軸を「Ｘ軸」と言い、Ｘ
方向に直交する方向を「Ｙ方向」、その方向の軸を「Ｙ
軸」と言うことにする。）に走行させる走行駆動装置。 (C) 前記走行台車のＸスライドガイドにＸＹガイドジョ
イントを介してＸ方向に摺動自在に取付けられている１
本又は複数本のＹスライドガイド。 (D) 前記ＸＹガイドジョイントをＸスライドガイドに沿
ってＸ方向に摺動させるＸスライド駆動装置。 (E) 前記ＹスライドガイドにＹ方向に摺動可能に取付け
られているＹガイドジョイント。 (F) 前記ＹガイドジョイントをＹスライドガイドに沿っ
てＹ方向に摺動させるＹスライド駆動装置。 (G) 前記Ｙガイドジョイントに固定されているグライン
ダーセットケース。 (H) 前記グラインダーセットケースに上下方向に摺動可
能に取付けられている１個又は複数個のグラインダー。 (I) 前記グラインダーセットケースに収納されているグ
ラインダーの運転並びに摺動の制御機構。 (J) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、
走行駆動装置、Ｘスライド駆動装置、Ｙスライド駆動装
置及びグラインダーの運転及び上下摺動を制御する機構
に接続し、これらを制御する制御器。 (K) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。 (L) 前記インターフェース(K) に接続している現場パソ
コン。 (M) 前記Ｙガイドジョイントに固定されている測定ブロ
ック。 (N) 前記測定ブロックに取付けられている１個又は複数
個の超音波厚さ計。 (O) 前記測定ブロックに取付けられている１個又は複数
個の超音波探触子セット用エアシリンダー。 (P) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付け
られている超音波探触子。 (Q) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付け
られており、接触媒質の供給源に接続されている接触媒
質用電磁弁。 (R) 前記測定ブロックにマーカー用エアシリンダーを介
して取付けられているペンホルダーと該ペンホルダーに
固定されているマーキングペン。 (S) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、
走行駆動装置、Ｘスライド駆動装置、Ｙスライド駆動装
置及び前記超音波厚さ計、超音波探触子セット用エアシ
リンダー、接触媒質用電磁弁、マーカー用エアシリンダ
ーに接続し、これらを制御する制御器。 (T) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。 (U) 前記インターフェース(T) に接続している現場パソ
コン。In the present invention, an ultrasonic thickness gauge is commonly used for measuring the thickness of this type of plate, and the surface of the bottom plate of the tank is contaminated with rust, impurities in fuel, and the like. In view of the above, the above-mentioned object is achieved by configuring the robot for measuring the thickness of the tank bottom plate from a polishing device and a measuring device, and further comprising the two devices as follows. It is doing. Polishing device: An XY scanning mechanism having the following elements (A) to (F) is equipped with a polishing mechanism having the following elements (G) to (I), and both mechanisms have the following ( J) A control recording mechanism having the elements (1) to (L) is connected. Measuring device: An XY scanning mechanism provided with the following elements (A) to (F) is equipped with a measuring mechanism provided with the following elements (M) to (R), and both mechanisms are provided with the following (S) (U) connected to a control recording mechanism. (A) A main body comprising two substantially rectangular frame-shaped X-slide guides mounted on upper portions of two substantially square frame-shaped legs, a free caster mounted on a lower portion of the main body, and one of the main bodies. A scanning magnet wheel mounted on one side and running in close contact with the side plate of the tank; an electromagnet mounted in the lower portion of the main body; and a run mounted in the lower portion of the main body and rotating in close contact with the bottom plate of the tank. A traveling trolley comprising a distance measuring roller. (B) connected to the driving wheels of the traveling vehicle, driving the driving wheels, and guiding the traveling vehicle to the tangential direction of the welding line of the tank side plate (hereinafter simply referred to as “X direction”; The axis in that direction is called "X axis", and X
The direction orthogonal to the direction is “Y direction”, and the axis in that direction is “Y direction”.
Axis ". ) A traveling drive device for traveling. (C) 1 is slidably mounted in the X direction on the X slide guide of the traveling vehicle via an XY guide joint.
One or more Y slide guides. (D) An X slide drive device that slides the XY guide joint in the X direction along the X slide guide. (E) A Y guide joint attached to the Y slide guide so as to be slidable in the Y direction. (F) A Y slide drive device for sliding the Y guide joint in the Y direction along the Y slide guide. (G) A grinder set case fixed to the Y guide joint. (H) One or a plurality of grinders slidably mounted on the grinder set case in a vertical direction. (I) A control mechanism for operating and sliding the grinder stored in the grinder set case. (J) an electromagnet of the traveling cart, a traveling distance measuring roller,
A controller connected to a mechanism for controlling the operation and vertical sliding of the traveling drive, the X slide drive, the Y slide drive, and the grinder, and controls these. (K) Interface connected to the controller (J). (L) On-site personal computer connected to the interface (K). (M) A measurement block fixed to the Y guide joint. (N) One or more ultrasonic thickness gauges attached to the measurement block. (O) One or more ultrasonic probe set air cylinders attached to the measurement block. (P) An ultrasonic probe attached to the ultrasonic probe set air cylinder. (Q) An electromagnetic valve for couplant, which is attached to the air cylinder for ultrasonic probe set and connected to a couplant supply source. (R) A pen holder attached to the measurement block via a marker air cylinder and a marking pen fixed to the pen holder. (S) an electromagnet of the traveling carriage, a traveling distance measuring roller,
Control for connecting and controlling the traveling drive, X slide drive, Y slide drive and the ultrasonic thickness gauge, air cylinder for ultrasonic probe set, solenoid valve for couplant, and air cylinder for marker vessel. (T) Interface connected to the controller (J). (U) On-site personal computer connected to the interface (T).
【０００５】以上のタンク底板の肉厚測定用ロボットは
実施に際しては次に示すような態様を取ることができ
る。すなわちそれは前記研磨機構は前記(G) 〜(I) の要
素に次の要素(V) が加えられており、前記磨き装置の制
御記録機構の現場パソコン(L)並びに前記測定装置の現
場パソコン(U) によって記録された記録媒体はそれぞれ
次の要素(W) に送られて整理記録され、報告書の形で出
力されることを特徴とするものである。 (V) その吸い込み口が前記グラインダに近接して設けら
れている集塵機。 (W) 事務所に設置されている事務所パソコン。[0005] The above-described robot for measuring the thickness of the tank bottom plate can take the following modes upon implementation. That is, in the polishing mechanism, the following elements (V) are added to the elements (G) to (I), and the on-site personal computer (L) of the control recording mechanism of the polishing device and the on-site personal computer of the measuring device ( The recording medium recorded by U) is sent to the next element (W), organized and recorded, and output in the form of a report. (V) A dust collector whose suction port is provided close to the grinder. (W) Office personal computer installed in the office.
【０００６】事務所パソコン又は現場パソコンにタンク
底板の肉厚測定計画を入力した後にこのタンク底板の肉
厚測定用ロボットを運転すれば、人力をほとんど用いる
ことなく、計画通りの測定が実施され、その測定結果を
整理した形で得ることができ、作業員の負担軽減と省力
化の実を上げることができる。If the robot for measuring the thickness of the tank bottom plate is operated after inputting the plan for measuring the thickness of the tank bottom plate to the office personal computer or the on-site personal computer, the measurement can be performed as planned with little use of human power. The measurement results can be obtained in an organized manner, and the burden on the workers can be reduced and labor saving can be achieved.
【０００７】[0007]
【実施例】以下図面に基づいて、本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明に係るタンク底板の肉厚測定
用ロボットの実施例の概略の構成をダイアグラム状に示
したものである。図示のようにタンク底板の肉厚測定用
ロボット１は磨き装置２と測定装置３とから構成されて
いる。磨き装置２はＸＹ走査機構１１、研磨機構２１、
制御記録機構３１とから成っている。ここでＸ、Ｙは直
交する２つの方向に付けた呼称である。すなわち、Ｘ方
向とは底板面に平行する面上で、側板の溶接線の接線方
向を言い、Ｘ軸はＸ方向の軸を言う。またＹ方向は底板
面に平行する面上で、Ｘ方向に直交する方向（底板の半
径方向）であり、Ｙ軸はＹ方向の軸である。測定装置３
はＸＹ走査機構１１、測定機構４１、制御記録機構５１
から成っている。このうちＸＹ走査機構は磨き装置のそ
れと全く同じ構成要素を有しているので、同じ番号を付
し、構成要素は図上では省略した。一方制御記録機構は
磨き装置のそれとほぼ同様な構成となっているが、両者
の要素の作用に相違が見られるので、異なった番号（５
１）を付し、図上にもその構成を示した。各機構１１〜
５１はそれぞれ図示のような構成要素を有しているが、
集塵機２５と事務所パソコン３５、５５は実施態様に応
じて必要な場合があるもので、必須な要素でないことは
前記した通りである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an embodiment of a robot for measuring the thickness of a tank bottom plate according to the present invention. As shown in the drawing, the robot 1 for measuring the thickness of the tank bottom plate includes a polishing device 2 and a measuring device 3. The polishing device 2 includes an XY scanning mechanism 11, a polishing mechanism 21,
And a control recording mechanism 31. Here, X and Y are names given in two orthogonal directions. That is, the X direction refers to a tangential direction of the welding line of the side plate on a plane parallel to the bottom plate surface, and the X axis refers to an axis in the X direction. The Y direction is a direction (radial direction of the bottom plate) orthogonal to the X direction on a plane parallel to the bottom plate surface, and the Y axis is an axis in the Y direction. Measuring device 3
XY scanning mechanism 11, measuring mechanism 41, control recording mechanism 51
Consists of Among them, the XY scanning mechanism has exactly the same components as those of the polishing apparatus, and thus the same numbers are assigned and the components are omitted in the drawing. On the other hand, the control recording mechanism has almost the same configuration as that of the polishing apparatus, but the operation of the two elements is different.
1) is attached, and the configuration is also shown on the drawing. Each mechanism 11-
51 have the components as shown in the figure,
The dust collector 25 and the office personal computers 35 and 55 may be necessary depending on the embodiment, and are not essential elements as described above.
【０００８】図２は本実施例のＸＹ走査機構１１を示し
たもので、（イ）は平面図、（ロ）は正面図である。ま
た図３（イ）は同じくＸＹ走査機構１１の左側面図、
（ロ）は右側面図である。更にまた図４はＸＹ走査機構
１１の走行台車１２を構成する要素の脚１２ｂ−１を拡
大図示した図で、（イ）は平面図、（ロ）は正面図、
（ハ）は右側面図である。図２ないし図４において、Ｘ
Ｙ走査機構１１は図１に示したように走行台車１２等の
要素から成っている。走行台車１２の本体１２ａは２個
の略四角枠状の脚１２ｂ−１、１２ｂ−２（図２及び３
参照）を平行に並べ、それを２本の略角柱状のＸスライ
ガイド１２ｃで固定して成っている。脚１２ｂ−１の下
部には２個の自在キャスター１２ｄが取付けられ、脚１
２ｂ−２の下部には２個の駆動車輪１２ｈが取付けられ
ている点で両脚は異なっているが、脚本体の構造は全く
同じである。FIGS. 2A and 2B show the XY scanning mechanism 11 of this embodiment. FIG. 2A is a plan view and FIG. 2B is a front view. FIG. 3A is a left side view of the XY scanning mechanism 11.
(B) is a right side view. 4 is an enlarged view of the legs 12b-1 of the components constituting the traveling carriage 12 of the XY scanning mechanism 11, (A) is a plan view, (B) is a front view,
(C) is a right side view. In FIGS. 2 to 4, X
The Y scanning mechanism 11 includes components such as a traveling carriage 12 as shown in FIG. The main body 12a of the traveling vehicle 12 has two substantially square frame-shaped legs 12b-1, 12b-2 (FIGS. 2 and 3).
) Are arranged in parallel, and they are fixed by two substantially prismatic X slide guides 12c. Two free casters 12d are attached to the lower part of the leg 12b-1.
The two legs are different in that two drive wheels 12h are attached to the lower portion of 2b-2, but the structure of the leg body is exactly the same.
【０００９】一方の脚１２ｂ−２に取付けられている駆
動車輪１２ｈは脚１２ｂ−２の下部に内蔵されているモ
ーターと伝動装置等を有する走行駆動装置１３に連結し
ている。脚１２ｂ−１及び脚１２ｂ−２の側面には各１
個づつ計２個の永久磁石から成る倣いマグネット車輪１
２ｅが取付けられている。走行台車１２はタンク内部の
底板４上にそのＸスライドガイド１２ｃの柱軸が前記Ｘ
方向になるように、また倣いマグネット車輪１２ｅがタ
ンクの側板５の内面に吸着するように設置されており、
走行駆動装置１３によってＸ方向に駆動され、倣いマグ
ネット車輪１２ｅの作用によって側板５の内側面に沿っ
て走行する（図２（イ）参照）。本体の脚１２ｂ−１及
び１２ｂ−２の下部には電磁石１２ｆが取付けられてお
り、走行していない場合に、走行台車１２を底板４に固
定できるようになっている。脚１２ｂ−２の下部にはま
た底板に密着して回転する走行距離測定用ローラー１２
ｇが設けられている。A drive wheel 12h attached to one leg 12b-2 is connected to a traveling drive device 13 having a motor and a transmission device incorporated in a lower portion of the leg 12b-2. Each side of the leg 12b-1 and the leg 12b-2 has one
Copying magnet wheel 1 consisting of two permanent magnets one by one
2e is attached. The traveling carriage 12 is mounted on the bottom plate 4 inside the tank and the column axis of the X slide guide 12c is set to the X axis.
And the copying magnet wheel 12e is installed so as to be attracted to the inner surface of the side plate 5 of the tank.
It is driven in the X direction by the traveling drive device 13 and travels along the inner surface of the side plate 5 by the action of the copying magnet wheel 12e (see FIG. 2A). An electromagnet 12f is attached to lower portions of the legs 12b-1 and 12b-2 of the main body so that the traveling carriage 12 can be fixed to the bottom plate 4 when the vehicle is not traveling. On the lower part of the leg 12b-2, a traveling distance measuring roller 12 which rotates in close contact with the bottom plate is also provided.
g is provided.
【００１０】Ｘスライドガイド１２ｃの内部は中空にな
っており、その空隙部には、ＸＹガイドジョイント１５
ａをＸ方向に駆動するＸスライド駆動装置１５が内蔵さ
れている。この駆動装置の駆動方式には種々のものが考
えられるが、本例の場合には駆動装置１５としてはサー
ボモーターと、これに接続して回転するねじ棒とを使用
し、ＸＹガイドジョイント１５ａにねじ棒に螺合する雌
螺子を固定する方式を採用している。この方式ではサー
ボモーターの回転数を制御することによってＸＹガイド
ジョイントの移動距離を制御することができる。ＸＹガ
イドジョイント１５ａにはＹスライドガイド１４が固定
されている。Ｙスライドガイド１４はＸスライドガイド
と同様に中空の略角柱状のものが用いられ、その空隙部
にはＹガイドジョイント１６をＹ方向に駆動するＹスラ
イド駆動装置１７が内蔵されている。Ｙスライド駆動装
置１７の駆動方式はＸスライド駆動装置１５の駆動方式
と同様である。The inside of the X slide guide 12c is hollow, and an XY guide joint 15
An X slide drive device 15 for driving the “a” in the X direction is built in. Various driving methods are conceivable for this driving device. In the case of this example, a servo motor and a threaded rod connected to the servo motor are used as the driving device 15, and the XY guide joint 15a is connected to the servo motor. A method of fixing a female screw to be screwed to the screw rod is adopted. In this method, the moving distance of the XY guide joint can be controlled by controlling the rotation speed of the servo motor. The Y slide guide 14 is fixed to the XY guide joint 15a. Like the X slide guide, the Y slide guide 14 has a hollow, substantially prismatic shape, and a Y slide drive device 17 for driving the Y guide joint 16 in the Y direction is built in the gap. The driving method of the Y slide driving device 17 is the same as the driving method of the X slide driving device 15.
【００１１】電磁石１２ｆ、距離測定用ローラ１２ｇ、
走行駆動装置１３、Ｘスライド駆動装置１５、Ｙスライ
ド駆動装置１７はそれぞれ制御記録機構３１の制御器３
２にケーブルによって連結しており、それぞれの開閉、
駆動等の動作は現場パソコン３３に入力されている測定
計画に従って制御器３２により制御されている。したが
ってＹガイドジョイント１６に機器を搭載しておけば、
その機器をタンク底板４のアニュラープレート部の測定
計画に従った任意の位置に運搬することができる。An electromagnet 12f, a distance measuring roller 12g,
The traveling drive device 13, the X slide drive device 15, and the Y slide drive device 17 are each a controller 3 of the control recording mechanism 31.
2 are connected by a cable, each opening and closing,
The operation such as driving is controlled by the controller 32 in accordance with the measurement plan input to the on-site personal computer 33. Therefore, if the device is mounted on the Y guide joint 16,
The device can be transported to any position according to the measurement plan of the annular plate portion of the tank bottom plate 4.
【００１２】図５は磨き装置２を示す図で、（イ）は平
面図、（ロ）は正面図である。また図６は同じく磨き装
置２を示す図で、（イ）及び（ロ）は走行台車１２に対
する研磨機構２１の搭載方式を示し、また図（ロ）は左
側面図である。更に図７は研磨機構２１を示す拡大正面
図である。また図８（イ）は同じく研磨機構２１を示す
拡大左側面図、（ロ）は研磨機構とＹスライドガイド１
４を示す正面図である。図５ないし図８において、磨き
装置２の研磨機構２１は走行台車の前記Ｙガイドジョイ
ント１６に固定されているグラインダーセットケース２
２、このグラインダーセットケース２２に上下方向に摺
動可能に取付けられているグラインダー２３、グライン
ダーセットケース２２内に収納されているグラインダー
の運転並びに摺動の制御機構２４、及びグラインダーセ
ットケース２２に上下方向に摺動可能に取付けられ、グ
ラインダーの砥石付近に開口した吸い込み口を持つ集塵
機（図示していない）から成っている。FIG. 5 is a view showing the polishing apparatus 2, in which (a) is a plan view and (b) is a front view. FIG. 6 is a view showing the polishing device 2, wherein (a) and (b) show a method of mounting the polishing mechanism 21 on the traveling carriage 12, and FIG. 6 (b) is a left side view. FIG. 7 is an enlarged front view showing the polishing mechanism 21. 8A is an enlarged left side view showing the polishing mechanism 21. FIG. 8B is a polishing mechanism and the Y slide guide 1.
FIG. 5 to 8, a polishing mechanism 21 of the polishing apparatus 2 includes a grinder set case 2 fixed to the Y guide joint 16 of the traveling vehicle.
2. A grinder 23 attached to the grinder set case 22 so as to be slidable in the vertical direction, a driving and sliding control mechanism 24 of the grinder stored in the grinder set case 22, and a vertical It consists of a dust collector (not shown) which is slidably mounted in the direction and has a suction port opened near the grindstone of the grinder.
【００１３】研磨機構２１は１組のＹガイドジョイント
を介してＹスライドガイド１４に取付けられている。ま
た１個のグラインダーセットケース２２には１個又は複
数個のグラインダー２３を取付けることができるが、図
示のものは２個のグラインダー２３が取付けられてい
る。更にまた前記した走行台車のＸスライドガイド１２
ｃには、Ｘスライド駆動装置１５、ＸＹガイドジョイン
ト１５ａを介してＹスライドガイド１４を取付けること
ができ、そこへ研磨機構２１を取付けることができる
（図５（イ）、（ロ）参照）。The polishing mechanism 21 is attached to the Y slide guide 14 via a set of Y guide joints. One or a plurality of grinders 23 can be attached to one grinder set case 22, but two grinders 23 are attached in the illustrated case. Furthermore, the X slide guide 12 of the traveling vehicle described above
The Y slide guide 14 can be attached to c through the X slide drive device 15 and the XY guide joint 15a, and the polishing mechanism 21 can be attached thereto (see FIGS. 5A and 5B).
【００１４】グラインダーセットケース２２にはグライ
ンダー２３を上下方向に摺動させるシリンダー２４ａが
内蔵されている。また図示のグラインダー２３はエアで
駆動されており、そのエアの供給を制御する電磁弁２４
ｂがグラインダーセットケース２２内に設けられてい
る。このシリンダー２４ａ、電磁弁２４ｂ、シリンダー
に対する圧力流体の供給を制御する電磁弁２４ｃがグラ
インダーの運転並びに摺動の制御機構２４を形成してい
る（図８参照）。グラインダー２３の上下方向の摺動用
のシリンダー２４ａはグラインダー２３の砥石の一端が
底板に接触したのちには圧が抜かれるので、底板はグラ
インダー２３の自重のみの押圧力で研磨される。The grinder set case 22 has a built-in cylinder 24a for sliding the grinder 23 in the vertical direction. The grinder 23 shown is driven by air, and an electromagnetic valve 24 for controlling the supply of the air is provided.
b is provided in the grinder set case 22. The cylinder 24a, the solenoid valve 24b, and the solenoid valve 24c for controlling the supply of the pressurized fluid to the cylinder form a mechanism 24 for controlling the operation and sliding of the grinder (see FIG. 8). Since the cylinder 24a for sliding the grinder 23 in the vertical direction is released after one end of the grindstone of the grinder 23 contacts the bottom plate, the bottom plate is polished by the pressing force of the grinder 23 only by its own weight.
【００１５】前記００１１項において述べたようにＸＹ
走査機構１１の電磁石１２ｆ等の機器はそれぞれ制御記
録機構３１の制御器３２にケーブルによって連結してお
り、それぞれの開閉、駆動等の動作は現場パソコン３３
に入力されている測定計画に従って制御器３２により制
御されているが、これに加えてグラインダーの運転並び
に摺動の制御機構２４のグラインダー用電磁弁２４ｂ、
シリンダー用電磁弁２４ｃもケーブルによって制御器３
２に連結しているのでタンク底板４のアニュラープレー
ト部の研磨は測定計画どおり確実に実行することがで
き、その結果を現場パソコンに整理して記録することが
できる。またその実行の状況は制御器３２と現場パソコ
ン３４の表示画面によって観察することができる。As described in the above item 0011, XY
The devices such as the electromagnet 12f of the scanning mechanism 11 are connected to the controller 32 of the control recording mechanism 31 by cables, respectively.
Is controlled by the controller 32 in accordance with the measurement plan input to the grinder. In addition to this, the grinder solenoid valve 24b of the grinder operation and sliding control mechanism 24,
The cylinder solenoid valve 24c is also connected to the controller 3 by a cable.
2, the polishing of the annular plate portion of the tank bottom plate 4 can be carried out reliably according to the measurement plan, and the result can be organized and recorded on the on-site personal computer. The status of the execution can be observed on the display screens of the controller 32 and the on-site personal computer 34.
【００１６】図９は測定装置３を示す図で、（イ）は平
面図、（ロ）は正面図である。また図１０は同じく測定
装置３を示す図で、（イ）及び（ロ）は走行台車１２に
対する測定機構４１の搭載方式を示し、また図（ロ）は
側面図である。更に図１１は測定機構４１を示す拡大正
面図である。また図１２（イ）は同じく測定機構４１を
示す拡大左側面図、（ロ）は測定機構４１とＹスライド
ガイド１４を示す正面図である。また図１３は測定機構
４１のうち、超音波探触子４５とマーキングペン４７の
昇降装置及び接触媒質用電磁弁４６を示す図である。図
９ないし図１３において、測定装置３の測定機構４１は
走行台車の前記Ｙガイドジョイント１６に固定されてい
る測定ブロック４２、この測定ブロック４２に固定され
ている超音波厚さ計４３、測定ブロック４２に取付けら
れている超音波超音波探触子セット用エアシリンダー４
４、超音波探触子４５、接触媒質用電磁弁４６、マーキ
ングペン４７等から成っている。FIG. 9 is a view showing the measuring device 3, in which (a) is a plan view and (b) is a front view. 10A and 10B are diagrams showing the measuring device 3, wherein FIGS. 10A and 10B show a method of mounting the measuring mechanism 41 on the traveling vehicle 12, and FIG. 10B is a side view. FIG. 11 is an enlarged front view showing the measuring mechanism 41. FIG. 12A is an enlarged left side view showing the measuring mechanism 41, and FIG. 12B is a front view showing the measuring mechanism 41 and the Y slide guide 14. FIG. 13 is a diagram showing an ultrasonic probe 45, a lifting / lowering device of a marking pen 47, and a couplant electromagnetic valve 46 in the measuring mechanism 41. 9 to 13, a measuring mechanism 41 of the measuring device 3 includes a measuring block 42 fixed to the Y guide joint 16 of the traveling vehicle, an ultrasonic thickness gauge 43 fixed to the measuring block 42, and a measuring block. Air cylinder 4 for ultrasonic probe set attached to 42
4. An ultrasonic probe 45, a couplant electromagnetic valve 46, a marking pen 47 and the like.
【００１７】測定機構４１の測定ブロック４２には１個
又は複数個の（図示のものは７個）超音波厚さ計４３、
超音波探蝕子セット用エアシリンダー４４、超音波探蝕
子４５、接触媒質用電磁弁４６、マーキングペン４７等
が取付けられている。更にまた前記した走行台車のＸス
ライドガイド１２ｃには、Ｘスライド駆動装置１５、Ｘ
Ｙガイドジョイント１５ａを介してＹスライドガイド１
４を取付けることができ、そこへ測定機構４１を取付け
ることができる。（図９（イ）、（ロ）参照）。The measuring block 42 of the measuring mechanism 41 has one or more (seven in the figure) ultrasonic thickness gauges 43,
An ultrasonic probe set air cylinder 44, an ultrasonic probe 45, a couplant electromagnetic valve 46, a marking pen 47, and the like are attached. Further, the X slide guide 12c of the traveling carriage has an X slide drive device 15, X
Y slide guide 1 via Y guide joint 15a
4 and the measuring mechanism 41 can be mounted thereon. (See FIGS. 9A and 9B).
【００１８】測定ブロック４２の一方の面には超音波厚
さ計４３が取付けられている。また測定ブロック４２の
下方にはスライドベース４２ａが設けられ、そこには超
音波探触子セット用エアシリンダー４４、マーカー用エ
アシリンダー４７ａが取付けられている。また超音波探
触子セット用エアシリンダー４４には接触媒質用電磁弁
４６が取付けられている。更に超音波探触子セット用エ
アシリンダー４４には探触子ホルダー４５ａを介して超
音波探触子４５が取付けられている。またマーカー用エ
アシリンダー４７ａにはペンホルダー４７ｂを介してマ
ーキングペン４７が取付けられている。接触媒質用電磁
弁４６は一端が接触媒質源に接続され、他端が超音波探
触子４５の先端に開口している配管（図示していない）
の途中に取付けられており、接触媒質の供給開始、停止
の役割を持っている。An ultrasonic thickness gauge 43 is mounted on one surface of the measuring block 42. A slide base 42a is provided below the measurement block 42, and an ultrasonic probe set air cylinder 44 and a marker air cylinder 47a are attached thereto. An electromagnetic valve 46 for couplant is attached to the air cylinder 44 for ultrasonic probe set. Further, an ultrasonic probe 45 is attached to the ultrasonic probe setting air cylinder 44 via a probe holder 45a. A marking pen 47 is attached to the marker air cylinder 47a via a pen holder 47b. The couplant electromagnetic valve 46 has one end connected to the couplant source and the other end open to the tip of the ultrasonic probe 45 (not shown).
It has the role of starting and stopping the supply of the couplant.
【００１９】測定装置３のＸＹ走査機構１１の電磁石１
２ｆ等の機器はそれぞれ制御記録機構５１の制御器５２
にケーブルによって連結しており、それぞれの開閉、駆
動等の動作は現場パソコン５３に入力されている測定計
画に従って制御器５２により制御されている。また超音
波探触子セット用エアシリンダー４４、マーカー用エア
シリンダー４７ａの操作、接触媒質用電磁弁４６の開閉
は、各機器から制御用コネクター４８ａを経て、制御器
５２に連結されているケーブルを介して制御されてい
る。更に超音波厚さ計によって測定されたデータは厚さ
データ用コネクター４８ｂを経て制御器及びインターフ
ェースを介して現場パソコン５４に送られる。Electromagnet 1 of XY scanning mechanism 11 of measuring device 3
The devices such as 2f are each provided with a controller 52 of the control recording mechanism 51.
The operation such as opening, closing, and driving is controlled by a controller 52 in accordance with a measurement plan input to a site personal computer 53. The operation of the ultrasonic probe setting air cylinder 44 and the marker air cylinder 47a, and the opening and closing of the couplant electromagnetic valve 46 are performed by a cable connected to the controller 52 from each device via the control connector 48a. Is controlled through. Further, the data measured by the ultrasonic thickness gauge is sent to the on-site personal computer 54 via the controller and the interface via the thickness data connector 48b.
【００２０】次に以上述べたロボットを使用して実際に
タンクの底板の厚さを測定する手順の一例について簡単
に述べる（図１４参照）。 測定位置の計画：法規に定められた規定等を勘案し
て測定ピッチ（列ピッチｐ1 ，行ピッチｐ2 ）を定め、
底板（アニュラープレート）４相互の溶接線６から離す
べき距離（ｑ）を定めて各測定点を確定し、確定点に行
数、列数を指定し、それを測定番地と定めてパソコンに
入力する。 磨き装置のセット：磨き装置をアニュラープレート
相互の溶接線から定められた距離地点から研磨できるよ
うな位置にセットする。 先に説明した実施例では磨き装置２におけるＸＹ走
査機構１１のＹスライドガイド１４の数は１個であり、
グラインダー２３の数は２個であったのでこの例を使用
すれば、１列ごとに２個のグラインダーで７行の測定点
を磨く。７行が終了すれば、Ｙスライドガイド１４を移
動して次の列を磨く。 図のように１回のセットで磨きうる範囲は点線で示
される範囲内であるから、７列まで磨き終ったときには
走行台車によりを磨き装置を走行させて次の範囲を磨
く。走行距離は走行距離測定ローラー１２ｇにより測定
され、走行駆動装置を制御することにより磨き装置の移
動は正確に行われる。Next, an example of a procedure for actually measuring the thickness of the bottom plate of the tank using the robot described above will be briefly described (see FIG. 14). Measurement position planning: The measurement pitch (column pitch p 1 , row pitch p 2 ) is determined in consideration of the regulations stipulated in the regulations,
The distance (q) to be separated from the welding line 6 between the bottom plate (annular plate) 4 is determined, each measurement point is determined, the number of rows and columns is specified as the determined point, and it is determined as a measurement address and input to the personal computer. I do. Setting of the polishing device: The polishing device is set at a position where the polishing device can be polished from a defined distance from the welding line between the annular plates. In the embodiment described above, the number of the Y slide guides 14 of the XY scanning mechanism 11 in the polishing device 2 is one,
Since the number of the grinders 23 is two, if this example is used, seven rows of measurement points are polished by two grinders per column. When the seventh row is completed, the Y slide guide 14 is moved to polish the next column. As shown in the figure, the range that can be polished by one set is within the range shown by the dotted line. Therefore, when the polishing is completed to 7 rows, the polishing device is run by the traveling carriage to polish the next range. The travel distance is measured by a travel distance measuring roller 12g, and the movement of the polishing device is accurately performed by controlling the travel drive device.
【００２１】 磨き作業終了後は測定装置３を用いて
測定が行われる。装置の移動等は磨き装置と同様であ
る。測定は１つの測定点について３点について行う。３
点の選定は図１５の要領で行う。すなわち、１か所の測
定点の磨き範囲が円６１で示されている場合、矢印６２
に示すように探触子４５を円６３、６４、６５のように
移動させながら３点を測定するか、又は矢印６６に示す
ように探触子４５を円６７、６４、６８のように移動さ
せながら３点を測定する。 測定点の測定値が設定された値以下の時には、マー
キングペンで底板上に印を付け、後のデータ確認作業を
容易にする。 報告書は現場パソコン又は事務所パソコンを使用す
ることにより、容易に作成することができる。After the polishing operation is completed, the measurement is performed using the measuring device 3. The movement of the apparatus is the same as that of the polishing apparatus. The measurement is performed at three points for one measurement point. 3
The selection of points is performed as shown in FIG. That is, when the polishing range of one measurement point is indicated by a circle 61, an arrow 62
The three points are measured while moving the probe 45 as shown by circles 63, 64, and 65 as shown in the arrow, or the probe 45 is moved as circles 67, 64 and 68 as shown by the arrow 66. Measure three points while allowing. When the measured value at the measuring point is equal to or less than the set value, a mark is made on the bottom plate with a marking pen to facilitate the subsequent data confirmation work. The report can be easily prepared by using an on-site personal computer or office personal computer.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明はタンクの底板の肉厚を測定する
に際して磨き装置と測定装置とから構成されるタンク底
板の肉厚測定用ロボットを使用することにより、測定に
要する工数を大幅に削減するとともに測定に際して無理
な姿勢をなくす等、作業環境を向上するという優れた効
果を奏するものである。According to the present invention, when measuring the thickness of the bottom plate of the tank, the man-hour required for the measurement is greatly reduced by using a robot for measuring the thickness of the bottom plate of the tank, which comprises a polishing device and a measuring device. In addition, the present invention has an excellent effect of improving the working environment, for example, eliminating unnecessary postures during measurement.
【図１】本発明に係るタンク底板の肉厚測定用ロボット
の概略の構成をダイアグラム状に示したものである。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a robot for measuring the thickness of a tank bottom plate according to the present invention.
【図２】ＸＹ走査機構を示したもので、（イ）は平面
図、（ロ）は正面図である。FIGS. 2A and 2B show an XY scanning mechanism, wherein FIG. 2A is a plan view and FIG. 2B is a front view.
【図３】ＸＹ走査機構を示したもので、（イ）左側面
図、（ロ）は右側面図である。FIGS. 3A and 3B show an XY scanning mechanism, wherein FIG. 3A is a left side view, and FIG.
【図４】ＸＹ走査機構の走行台車を構成する要素の脚を
拡大図示した図で、（イ）は平面図、（ロ）は正面図、
（ハ）は右側面図である。FIGS. 4A and 4B are enlarged views of legs of elements constituting a traveling vehicle of the XY scanning mechanism, wherein FIG. 4A is a plan view, FIG.
(C) is a right side view.
【図５】磨き装置を示す図で、（イ）は平面図、（ロ）
は正面図である。FIG. 5 is a view showing a polishing device, (a) is a plan view, (b)
Is a front view.
【図６】磨き装置を示す図で、（イ）及び（ロ）は走行
台車に対する研磨機構の搭載方式を示し、図（ロ）は左
側面図である。FIGS. 6A and 6B are views showing a polishing apparatus, wherein FIGS. 6A and 6B show a method of mounting a polishing mechanism on a traveling vehicle, and FIG. 6B is a left side view.
【図７】研磨機構を示す拡大正面図である。FIG. 7 is an enlarged front view showing a polishing mechanism.
【図８】研磨機構を示す図で、（イ）は拡大左側面図、
（ロ）は研磨機構とＹスライドガイド１４を示す正面図
である。FIG. 8 is a view showing a polishing mechanism, (a) is an enlarged left side view,
(B) is a front view showing the polishing mechanism and the Y slide guide 14.
【図９】測定装置を示す図で、（イ）は平面図、（ロ）
は正面図である。FIG. 9 is a view showing a measuring device, wherein (a) is a plan view and (b)
Is a front view.
【図１０】測定装置を示す図で、（イ）及び（ロ）は走
行台車に対する測定機構の搭載方式を示す図、（ロ）は
左側面図である。FIGS. 10A and 10B are diagrams showing a measuring device, wherein FIGS. 10A and 10B show a method of mounting a measuring mechanism on a traveling vehicle, and FIG. 10B is a left side view.
【図１１】測定機構を示す拡大正面図である。FIG. 11 is an enlarged front view showing a measuring mechanism.
【図１２】測定機構を示す図で（イ）は拡大左側面図、
（ロ）は測定機構を示す正面図である。FIG. 12 is a view showing a measuring mechanism, (a) is an enlarged left side view,
(B) is a front view showing the measuring mechanism.
【図１３】測定機構のうち、超音波探触子とマーキング
ペンの昇降装置を示す図である。FIG. 13 is a view showing an ultrasonic probe and a marking pen elevating device of a measuring mechanism.
【図１４】タンクの測定位置計画を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a measurement position plan of a tank.
【図１５】１か所の測定点に対する測定方法を示す図で
ある。FIG. 15 is a diagram illustrating a measurement method for one measurement point.
１ タンク底板の肉厚測定用ロボット ２ 磨き装置
３ 測定装置 ４ 底板（アニュラープレート） ５ 側板 ６
溶接線 １１ ＸＹ走査機構 １２ 走行台車 １２ａ 本
体 １２ｂ−１、１２ｂ−２ 脚 １２ｃ Ｘスライドガイド １２ｄ 自在キャスター １２ｅ 倣いマグネット車輪 １２ｆ 電磁石 １２ｇ 走行距離測定用ローラー １２ｈ 駆動車輪 １３ 走行駆動装置 １４ Ｙスライドガイド １
５ Ｘスライド駆動装置 １５ａ ＸＹガイドジョイント １６ Ｙガイドジョイント １７ Ｙスライド駆動装
置 ２１ 研磨機構 ２２ グラインダーセットケース
２３ グラインダー ２４ グラインダーの運転並びに摺動の制御機構 ２
４ａ シリンダー ２４ｂ グラインダー用電磁弁 ２４ｃ シリンダー
用電磁弁 ２５ 集塵機 ３１ 制御記録機構 ３２ 制御器 ３３ インタ
ーフェース ３４ 現場パソコン ３５ 事務所パソコン ４１ 測定機構 ４２ 測定ブロック ４２ａ ス
ライドベース ４３ 超音波厚さ計 ４４ 超音波探触子セット用エ
アシリンダー ４５ 超音波探触子 ４５ａ 探触子ホルダー ４６ 接触媒質用電磁弁 ４７ マーキングペン ４７ａ マーカー用エアシリ
ンダー ４７ｂ ペンホルダー ４８ａ 制御用コネクター ４８ｂ 厚さデータ用コ
ネクター ５１ 制御記録機構 ５２ 制御器 ５３ インタ
ーフェース ５４ 現場パソコン ５５ 事務所パソコン ６１ 円 ６２ 矢印 ６３、６４、６５ 円 ６６ 矢印 ６７、６８ 円Reference Signs List 1 Robot for measuring wall thickness of tank bottom plate 2 Polishing device 3 Measuring device 4 Bottom plate (annular plate) 5 Side plate 6
Welding line 11 XY scanning mechanism 12 Traveling trolley 12a Main body 12b-1, 12b-2 Leg 12c X slide guide 12d Free caster 12e Copying magnet wheel 12f Electromagnet 12g Traveling distance measurement roller 12h Drive wheel 13 Travel drive device 14 Y slide guide 1
5 X slide drive 15a XY guide joint 16 Y guide joint 17 Y slide drive 21 Polishing mechanism 22 Grinder set case
23 grinder 24 grinder operation and sliding control mechanism 2
4a Cylinder 24b Solenoid valve for grinder 24c Solenoid valve for cylinder 25 Dust collector 31 Control recording mechanism 32 Controller 33 Interface 34 On-site personal computer 35 Office personal computer 41 Measuring mechanism 42 Measurement block 42a Slide base 43 Ultrasonic thickness gauge 44 Ultrasonic probe Air cylinder for child set 45 Ultrasonic probe 45a Probe holder 46 Solenoid valve for couplant 47 Marking pen 47a Air cylinder for marker 47b Pen holder 48a Connector for control 48b Connector for thickness data 51 Control recording mechanism 52 Controller 53 Interface 54 On-site personal computer 55 Office personal computer 61 yen 62 Arrow 63, 64, 65 yen 66 Arrow 67, 68 yen
Claims (2)
機構に次の(G) 〜(I) の要素を備えた研磨機構を搭載し
かつ該両機構に次の(J) 〜(L) の要素を備えた制御記録
機構を接続して成る磨き装置と、次の(A) 〜(F) の要素
を備えたＸＹ走査機構に次の(M) 〜(R) の要素を備えた
測定機構を搭載しかつ該両機構に次の(S) 〜(U) の要素
を備えた制御記録機構を接続して成る測定装置とから構
成されるタンク底板の肉厚測定用ロボット。 (A) ２個の略四角枠状の脚の上部に、２本の略角柱状の
Ｘスライトガイドを取付けて成る本体と、該本体の下部
に取付けられている自在キャスターと、前記本体の一つ
の側面に取付けられ、タンクの側板に密着して走行する
倣いマグネット車輪と、前記本体の下部に取付けられて
いる電磁石と、前記本体の下部に取付けられ、タンクの
底板に密着して回転する走行距離測定用ローラーとから
成る走行台車。 (B) 前記走行台車の駆動車輪に連結しており、駆動車輪
を駆動して、前記倣いマグネット車輪のガイドによっ
て、前記走行台車をタンク側板の溶接線の接線方向（以
下単に「Ｘ方向」、その方向の軸を「Ｘ軸」と言い、Ｘ
方向に直交する方向を「Ｙ方向」、その方向の軸を「Ｙ
軸」と言うことにする。）に走行させる走行駆動装置。 (C) 前記走行台車のＸスライドガイドにＸＹガイドジョ
イントを介してＸ方向に摺動自在に取付けられている１
本又は複数本のＹスライドガイド。 (D) 前記ＸＹガイドジョイントをＸスライドガイドに沿
ってＸ方向に摺動させるＸスライド駆動装置。 (E) 前記ＹスライドガイドにＹ方向に摺動可能に取付け
られているＹガイドジョイント。 (F) 前記ＹガイドジョイントをＹスライドガイドに沿っ
てＹ方向に摺動させるＹスライド駆動装置。 (G) 前記Ｙガイドジョイントに固定されているグライン
ダーセットケース。 (H) 前記グラインダーセットケースに上下方向に摺動可
能に取付けられている１個又は複数個のグラインダー。 (I) 前記グラインダーセットケースに収納されているグ
ラインダーの運転並びに摺動の制御機構。 (J) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、
走行駆動装置、Ｘスライド駆動装置、Ｙスライド駆動装
置及びグラインダーの運転並びに上下摺動を制御する機
構に接続し、これらを制御する制御器。 (K) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。 (L) 前記インターフェース(K) に接続している現場パー
ソナルコンピューター。（以下単に「パソコン」と言
う。） (M) 前記Ｙガイドジョイントに固定されている測定ブロ
ック。 (N) 前記測定ブロックに取付けられている１個又は複数
個の超音波厚さ計。 (O) 前記測定ブロックに取付けられている１個又は複数
個の超音波探触子セット用エアシリンダー。 (P) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付け
られている超音波探触子。 (Q) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付け
られており、接触媒質の供給源に接続されている接触媒
質用電磁弁。 (R) 前記測定ブロックにマーカー用エアシリンダーを介
して取付けられているペンホルダーと該ペンホルダーに
固定されているマーキングペン。 (S) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、
走行駆動装置、Ｘスライド駆動装置、Ｙスライド駆動装
置及び前記超音波厚さ計、超音波探触子セット用エアシ
リンダー、接触媒質用電磁弁、マーカー用エアシリンダ
ーに接続し、これらを制御する制御器。 (T) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。 (U) 前記インターフェース(T) に接続している現場パソ
コン。An XY scanning mechanism having the following elements (A) to (F) is equipped with a polishing mechanism having the following elements (G) to (I), and both mechanisms are provided with the following ( A polishing device connected to a control recording mechanism having the elements (J) to (L), and an XY scanning mechanism having the following elements (A) to (F) and the following (M) to (R) Thickness measurement of a tank bottom plate comprising a measuring device equipped with a measuring mechanism having the following components and a control recording mechanism having the following components (S) to (U) connected to the two mechanisms. For robots. (A) A main body comprising two substantially rectangular frame-shaped X-slide guides mounted on upper portions of two substantially square frame-shaped legs, a free caster mounted on a lower portion of the main body, and one of the main bodies. A scanning magnet wheel mounted on one side and running in close contact with the side plate of the tank; an electromagnet mounted in the lower portion of the main body; and a run mounted in the lower portion of the main body and rotating in close contact with the bottom plate of the tank. A traveling trolley comprising a distance measuring roller. (B) connected to the driving wheels of the traveling vehicle, driving the driving wheels, and guiding the traveling vehicle to the tangential direction of the welding line of the tank side plate (hereinafter simply referred to as “X direction”; The axis in that direction is called "X axis", and X
The direction orthogonal to the direction is “Y direction”, and the axis in that direction is “Y direction”.
Axis ". ) A traveling drive device for traveling. (C) 1 is slidably mounted in the X direction on the X slide guide of the traveling vehicle via an XY guide joint.
One or more Y slide guides. (D) An X slide drive device that slides the XY guide joint in the X direction along the X slide guide. (E) A Y guide joint attached to the Y slide guide so as to be slidable in the Y direction. (F) A Y slide drive device for sliding the Y guide joint in the Y direction along the Y slide guide. (G) A grinder set case fixed to the Y guide joint. (H) One or a plurality of grinders slidably mounted on the grinder set case in a vertical direction. (I) A control mechanism for operating and sliding the grinder stored in the grinder set case. (J) an electromagnet of the traveling cart, a traveling distance measuring roller,
A controller connected to a mechanism for controlling the operation of the traveling drive, the X slide drive, the Y slide drive, and the grinder, and the up and down sliding, and controlling these. (K) Interface connected to the controller (J). (L) On-site personal computer connected to the interface (K). (Hereinafter simply referred to as “PC”) (M) Measurement block fixed to the Y guide joint. (N) One or more ultrasonic thickness gauges attached to the measurement block. (O) One or more ultrasonic probe set air cylinders attached to the measurement block. (P) An ultrasonic probe attached to the ultrasonic probe set air cylinder. (Q) An electromagnetic valve for couplant, which is attached to the air cylinder for ultrasonic probe set and connected to a couplant supply source. (R) A pen holder attached to the measurement block via a marker air cylinder and a marking pen fixed to the pen holder. (S) an electromagnet of the traveling carriage, a traveling distance measuring roller,
Control to connect and control the traveling drive, X slide drive, Y slide drive and the ultrasonic thickness gauge, air cylinder for ultrasonic probe set, solenoid valve for couplant, and air cylinder for marker vessel. (T) Interface connected to the controller (J). (U) On-site personal computer connected to the interface (T).
次の要素(V) を加えること及び、前記磨き装置の制御記
録機構の現場パソコン(L) 並びに前記測定装置の現場パ
ソコン(U) によって記録された記録媒体はそれぞれ次の
要素(W) に送られて整理記録され、また報告書の形で出
力されることを特徴とする請求項１のタンク底板の肉厚
測定用ロボット。 (V) その吸い込み口が前記グラインダに近接して設けら
れている集塵機。 (W) 事務所に設置されている事務所パソコン。2. The polishing mechanism adds the following element (V) to the elements (G) to (I), and a personal computer (L) of a control recording mechanism of the polishing apparatus and a field of the measuring apparatus. 2. The tank bottom plate thickness measurement according to claim 1, wherein the recording medium recorded by the personal computer (U) is sent to the next element (W) to be organized and recorded and output in the form of a report. For robots. (V) A dust collector whose suction port is provided close to the grinder. (W) Office personal computer installed in the office.
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|---|---|---|---|
| JP9189264A JP2814376B1 (en) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | Robot for measuring tank bottom plate thickness |
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1997
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