JPH11153399A - 画像化自己参照追跡装置及び関連方法 - Google Patents
画像化自己参照追跡装置及び関連方法Info
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- JPH11153399A JPH11153399A JP10226704A JP22670498A JPH11153399A JP H11153399 A JPH11153399 A JP H11153399A JP 10226704 A JP10226704 A JP 10226704A JP 22670498 A JP22670498 A JP 22670498A JP H11153399 A JPH11153399 A JP H11153399A
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- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
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- F41H13/00—Means of attack or defence not otherwise provided for
- F41H13/0043—Directed energy weapons, i.e. devices that direct a beam of high energy content toward a target for incapacitating or destroying the target
- F41H13/005—Directed energy weapons, i.e. devices that direct a beam of high energy content toward a target for incapacitating or destroying the target the high-energy beam being a laser beam
- F41H13/0062—Directed energy weapons, i.e. devices that direct a beam of high energy content toward a target for incapacitating or destroying the target the high-energy beam being a laser beam causing structural damage to the target
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザー兵器標的照準点を維持する方法を提
供する。 【解決手段】 本方法は、標的（２４）上の照準点（４
２）を選択する段階を含む。標的は次にレーザービーム
（２３）で捕捉される。追跡装置（３６）は次に標的状
況情報を受信し、標的画像と標的レーザー照射点（４
０）の両方を検知する。追跡装置（３６）は、次に標的
照準点と標的レーザー照射点の間のベクトル距離を決定
し、標的照準点と標的レーザー照射点位置の間のループ
を閉じるためにベクトル距離（７０）を０にする。本発
明の方法とシステムはこれにより、追跡システムが最初
の標的捕捉から標的を破壊する段階までレーザーロック
を標的照準点に維持することを可能にすることによって
標的を破壊する確率を高めている。
供する。 【解決手段】 本方法は、標的（２４）上の照準点（４
２）を選択する段階を含む。標的は次にレーザービーム
（２３）で捕捉される。追跡装置（３６）は次に標的状
況情報を受信し、標的画像と標的レーザー照射点（４
０）の両方を検知する。追跡装置（３６）は、次に標的
照準点と標的レーザー照射点の間のベクトル距離を決定
し、標的照準点と標的レーザー照射点位置の間のループ
を閉じるためにベクトル距離（７０）を０にする。本発
明の方法とシステムはこれにより、追跡システムが最初
の標的捕捉から標的を破壊する段階までレーザーロック
を標的照準点に維持することを可能にすることによって
標的を破壊する確率を高めている。
Description
【０００１】
【関連出願の説明】本出願は、共に本発明の特許譲受人
ＴＲＷ株式会社に譲渡されている「マジックミラーホッ
トショット追跡装置」と題する審査中の米国特許出願番
号ｘｘｘｘｘｘｘ号及び「二色性アクティブ追跡装置」
と題する審査中の米国特許出願番号ｙｙｙｙｙｙｙ号と
共通な主題を含んでいる。
ＴＲＷ株式会社に譲渡されている「マジックミラーホッ
トショット追跡装置」と題する審査中の米国特許出願番
号ｘｘｘｘｘｘｘ号及び「二色性アクティブ追跡装置」
と題する審査中の米国特許出願番号ｙｙｙｙｙｙｙ号と
共通な主題を含んでいる。
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に移動する目的
物を追跡するシステム、特に、標的が破壊されるまでレ
ーザービームが希望の標的照準点に固定され維持される
自己参照画像化追跡装置に関する。
物を追跡するシステム、特に、標的が破壊されるまでレ
ーザービームが希望の標的照準点に固定され維持される
自己参照画像化追跡装置に関する。
【０００３】
【技術的背景】画像追跡装置は、飛行中のミサイルを不
能にするためのレーザー或いは他の兵器類と連結させて
頻繁に使用される。従来型画像追跡装置は現在、レーザ
ービームを希望の標的照準点に向ける非自己参照法のみ
を使用している。実際には、このことは、空間における
レーザービームの方向が、追跡装置がミサイルを追跡す
る時の追跡装置照準線から推測されていることを意味す
る。画像化非自己参照技術を使用する追跡装置は一般的
に、標的とされた目的物の最初は概略すなわち広範囲の
視覚（ＷＦＯＶ）位置を、次は瞬間のすなわち狭い範囲
の視覚（ＮＦＯＶ）位置をオープンループ法で決定する
電子カメラの様な一つ以上の画像化装置を利用してい
る。そうして標的座標システムは普通、標的画像の中心
を決定することによって確立される。ＮＦＯＶの追跡ゲ
ートで標的画像を捕らえた後、追跡装置は、サーボルー
プ制御の下で標的を追跡する。殆どの場合、追跡装置は
ビームポインターにあるジンバル上に取り付けられてい
る。それ故、もしポインターと追跡装置が正確に照準合
わせしてあれば、ポインター照準線も標的を追跡してい
る。
能にするためのレーザー或いは他の兵器類と連結させて
頻繁に使用される。従来型画像追跡装置は現在、レーザ
ービームを希望の標的照準点に向ける非自己参照法のみ
を使用している。実際には、このことは、空間における
レーザービームの方向が、追跡装置がミサイルを追跡す
る時の追跡装置照準線から推測されていることを意味す
る。画像化非自己参照技術を使用する追跡装置は一般的
に、標的とされた目的物の最初は概略すなわち広範囲の
視覚（ＷＦＯＶ）位置を、次は瞬間のすなわち狭い範囲
の視覚（ＮＦＯＶ）位置をオープンループ法で決定する
電子カメラの様な一つ以上の画像化装置を利用してい
る。そうして標的座標システムは普通、標的画像の中心
を決定することによって確立される。ＮＦＯＶの追跡ゲ
ートで標的画像を捕らえた後、追跡装置は、サーボルー
プ制御の下で標的を追跡する。殆どの場合、追跡装置は
ビームポインターにあるジンバル上に取り付けられてい
る。それ故、もしポインターと追跡装置が正確に照準合
わせしてあれば、ポインター照準線も標的を追跡してい
る。
【０００４】従来型画像化非自己参照追跡装置は、多く
の場合適切な標的位置決定機能を提供するが、そのよう
なシステムには多くの限界がある。例えば、中波監視赤
外線（ＦＬＩＲ）ベースの追跡装置の場合、標的捕捉に
使用されているレーザー兵器がしばしば追跡装置画像化
システムを妨害することになるが、これは目的物のレー
ザー照射点からの瞬間の非鏡面反射がしばしばカメラを
受信機能停止にし、或いは少なくともカメラの自動ゲイ
ン制御が明るいレーザー照射点に合わせる様にカメラの
ゲインを減らし、それによって全ての標的画像情報を失
うようになるからである。一般的には、レーザー反射出
力は、標的の熱識別特性より約４０から６０ｄＢ大き
い。加えて長波ＦＬＩＲベースのシステムに関しては、
熱せられた弾頭からの強い熱エネルギーもそのようなシ
ステムを受信機能停止にし、システムが標的とした目的
物の飛跡を見失うことになる。
の場合適切な標的位置決定機能を提供するが、そのよう
なシステムには多くの限界がある。例えば、中波監視赤
外線（ＦＬＩＲ）ベースの追跡装置の場合、標的捕捉に
使用されているレーザー兵器がしばしば追跡装置画像化
システムを妨害することになるが、これは目的物のレー
ザー照射点からの瞬間の非鏡面反射がしばしばカメラを
受信機能停止にし、或いは少なくともカメラの自動ゲイ
ン制御が明るいレーザー照射点に合わせる様にカメラの
ゲインを減らし、それによって全ての標的画像情報を失
うようになるからである。一般的には、レーザー反射出
力は、標的の熱識別特性より約４０から６０ｄＢ大き
い。加えて長波ＦＬＩＲベースのシステムに関しては、
熱せられた弾頭からの強い熱エネルギーもそのようなシ
ステムを受信機能停止にし、システムが標的とした目的
物の飛跡を見失うことになる。
【０００５】上記問題の解決策は、狭い視覚（ＮＦＯ
Ｖ）の外側にレーザー照準点を選択するシステムをプロ
グラミングし、活性的照明を有する短波赤外線（ＳＷＩ
Ｒ）追跡帯域を使用して、レーザー反射がＮＦＯＶ、Ｓ
ＷＩＲカメラに見えないようにすることである。しかし
ながら、もしレーザー照準点をＮＦＯＶの視野の外側に
選べば、レーザービームポインティングは、フィードフ
ォワード推定によって決定されなければならない。その
ような端点選択は好ましくなく、何故ならミサイルの先
端を破壊する可能性が無くなり、上記で述べた様に推定
ノイズに左右されるからである。代替として、もし範囲
の短いＩＲ追跡帯域を使用する場合、レーザービームポ
インティングも、フィードフォワード推定を経て行われ
ねばならない。そのような方法は、追跡装置への空中で
の妨害の可能性を増加させる。
Ｖ）の外側にレーザー照準点を選択するシステムをプロ
グラミングし、活性的照明を有する短波赤外線（ＳＷＩ
Ｒ）追跡帯域を使用して、レーザー反射がＮＦＯＶ、Ｓ
ＷＩＲカメラに見えないようにすることである。しかし
ながら、もしレーザー照準点をＮＦＯＶの視野の外側に
選べば、レーザービームポインティングは、フィードフ
ォワード推定によって決定されなければならない。その
ような端点選択は好ましくなく、何故ならミサイルの先
端を破壊する可能性が無くなり、上記で述べた様に推定
ノイズに左右されるからである。代替として、もし範囲
の短いＩＲ追跡帯域を使用する場合、レーザービームポ
インティングも、フィードフォワード推定を経て行われ
ねばならない。そのような方法は、追跡装置への空中で
の妨害の可能性を増加させる。
【０００６】加えて、非自己参照画像化追跡装置では、
追跡装置は照準線上でレーザー兵器照準線と正確に照準
合わせされなければならない。そのようなシステムの設
計のために、不利な環境条件の下では正確な照準合わせ
を維持するのが困難であることがわかっている。自己参
照追跡装置は、追跡装置照準線方向よりもむしろ標的画
像自体にレーザービーム瞬間位置を照会することによっ
て従来型画像化非自己参照オープンループ追跡装置の今
まで述べてきた限界を解決する。更に、自己参照追跡装
置は、レーザー兵器で照準に合わせる必要の無い視野を
有しており、それによりシステムジンバルに掛かる重量
を最小にし、システム伝達光学系を単純化している。現
在、参考資料としてここに組み込まれている、「レーザ
ークロスボディ追跡システムと方法」と題する審査中の
米国特許出願番号０８／６３１、６４５及び「レーザー
クロスボディ及び特徴曲率追跡装置」と題する米国特許
出願番号０８／７６０、４３４で開示されているシステ
ムの様な非画像化自己参照追跡装置が当該技術において
は知られている。
追跡装置は照準線上でレーザー兵器照準線と正確に照準
合わせされなければならない。そのようなシステムの設
計のために、不利な環境条件の下では正確な照準合わせ
を維持するのが困難であることがわかっている。自己参
照追跡装置は、追跡装置照準線方向よりもむしろ標的画
像自体にレーザービーム瞬間位置を照会することによっ
て従来型画像化非自己参照オープンループ追跡装置の今
まで述べてきた限界を解決する。更に、自己参照追跡装
置は、レーザー兵器で照準に合わせる必要の無い視野を
有しており、それによりシステムジンバルに掛かる重量
を最小にし、システム伝達光学系を単純化している。現
在、参考資料としてここに組み込まれている、「レーザ
ークロスボディ追跡システムと方法」と題する審査中の
米国特許出願番号０８／６３１、６４５及び「レーザー
クロスボディ及び特徴曲率追跡装置」と題する米国特許
出願番号０８／７６０、４３４で開示されているシステ
ムの様な非画像化自己参照追跡装置が当該技術において
は知られている。
【０００７】非画像化自己参照追跡装置は、バーニヤ追
跡装置として現在配備されており、この追跡装置は、不
完全な画像追跡性能によって作られた残余画像ジターを
訂正する。こうして非画像化追跡装置は、小さな砲弾或
いは操縦巡航ミサイルの様な難しい標的の主要追跡にも
耐えうる。非画像化自己参照追跡装置は、円筒形ミサイ
ル回転軸の様な微光を探し、捕らえるためにレーザービ
ーム自体を使用する。それ故、標的に位置を定めたレー
ザービームは、ディザ方向及び非画像化追跡装置追跡帯
域幅内では追跡装置ジターに無関係である。非画像化自
己参照システムは、画像化非自己参照システムよりも確
かな利点を提供するが、当該技術においてはまだ改良の
余地がある。例えば、画像化自己参照レーザービーム追
跡装置は、その地点で微光があるか否かに関わらず、希
望の標的照準点に固定され、随意に照準点に保持できる
必要がある。加えて、画像化自己参照追跡装置は、両方
共同じ大気経路を経て見られる標的の位置に対するレー
ザービーム位置の測定を通して大気中の光学乱流からの
ノイズを最大限に低減されねばならない。更に画像化自
己参照追跡装置には、標的自体に関連する標的上の実際
のレーザー照射点位置を測定することによって従来型オ
ープンループ追跡装置に関連する推定された照準点オフ
セットに関係する照準エラーを減らす或いは除去する必
要がある。
跡装置として現在配備されており、この追跡装置は、不
完全な画像追跡性能によって作られた残余画像ジターを
訂正する。こうして非画像化追跡装置は、小さな砲弾或
いは操縦巡航ミサイルの様な難しい標的の主要追跡にも
耐えうる。非画像化自己参照追跡装置は、円筒形ミサイ
ル回転軸の様な微光を探し、捕らえるためにレーザービ
ーム自体を使用する。それ故、標的に位置を定めたレー
ザービームは、ディザ方向及び非画像化追跡装置追跡帯
域幅内では追跡装置ジターに無関係である。非画像化自
己参照システムは、画像化非自己参照システムよりも確
かな利点を提供するが、当該技術においてはまだ改良の
余地がある。例えば、画像化自己参照レーザービーム追
跡装置は、その地点で微光があるか否かに関わらず、希
望の標的照準点に固定され、随意に照準点に保持できる
必要がある。加えて、画像化自己参照追跡装置は、両方
共同じ大気経路を経て見られる標的の位置に対するレー
ザービーム位置の測定を通して大気中の光学乱流からの
ノイズを最大限に低減されねばならない。更に画像化自
己参照追跡装置には、標的自体に関連する標的上の実際
のレーザー照射点位置を測定することによって従来型オ
ープンループ追跡装置に関連する推定された照準点オフ
セットに関係する照準エラーを減らす或いは除去する必
要がある。
【０００８】
【発明の概要】それゆえ、本発明はレーザー兵器照準目
的での移動する目的物を追跡するための画像化自己参照
追跡装置及びそれに関連する方法を提供する。本追跡装
置は、レーザー兵器によって生成されたレーザービーム
を希望の標的照準点に固定し、レーザービームを何時ま
でも照準点に維持できる。本発明の自己参照画像化追跡
装置は、大気中の光学乱流からのノイズを最大限に低減
するが、これは標的上のレーザービーム照射地点の位置
が標的自体に対し相対的に測定され、レーザー照射点と
標的の両方が同じ大気経路を通って観測されるからであ
る。本発明の追跡装置は、これにより関連するレーザー
兵器の破壊能力を向上させており、何故なら本システム
は、レーザー兵器が、その地点に微光があるか否か関わ
らず標的の最も弱い点を攻撃できるからである。本発明
の追跡装置は、追跡装置画像検知機によって制限されな
いので、レーザー兵器の範囲を更に拡大している。
的での移動する目的物を追跡するための画像化自己参照
追跡装置及びそれに関連する方法を提供する。本追跡装
置は、レーザー兵器によって生成されたレーザービーム
を希望の標的照準点に固定し、レーザービームを何時ま
でも照準点に維持できる。本発明の自己参照画像化追跡
装置は、大気中の光学乱流からのノイズを最大限に低減
するが、これは標的上のレーザービーム照射地点の位置
が標的自体に対し相対的に測定され、レーザー照射点と
標的の両方が同じ大気経路を通って観測されるからであ
る。本発明の追跡装置は、これにより関連するレーザー
兵器の破壊能力を向上させており、何故なら本システム
は、レーザー兵器が、その地点に微光があるか否か関わ
らず標的の最も弱い点を攻撃できるからである。本発明
の追跡装置は、追跡装置画像検知機によって制限されな
いので、レーザー兵器の範囲を更に拡大している。
【０００９】より詳細には、本発明はレーザー兵器のた
めの標的照準点維持の方法を提供する。本方法は、標的
の照準点を選択する段階と、レーザービームで標的を捕
らえる段階とを含んでいる。標的画像とレーザー照射点
の両方が、標的状況情報から検知される。標的照準点と
標的レーザー照射点間のベクトル距離が、次に決定され
る。ベクトル距離は、標的照準点と標的レーザー照射点
間のループを閉じるために０にされる。他の好適実施例
によると、本発明は、標的を捕らえ、その上にレーザー
照射点を形成するレーザービームを生成するレーザージ
ェネレーターを提供する。画像化装置は、標的と標的照
射点の両方の画像を検知する。プロセッサーは、標的照
準点と標的レーザー照射点間のベクトル距離を決定し、
ベクトル距離に相関するビーム操縦コマンドを生成す
る。ビーム操縦装置は、ビーム操縦コマンドを受信し、
ベクトル距離を０にする方法でレーザービームジェネレ
ーターを調整し、ベクトル距離を０に維持し、レーザー
ビームを希望の標的照準点に固定する。
めの標的照準点維持の方法を提供する。本方法は、標的
の照準点を選択する段階と、レーザービームで標的を捕
らえる段階とを含んでいる。標的画像とレーザー照射点
の両方が、標的状況情報から検知される。標的照準点と
標的レーザー照射点間のベクトル距離が、次に決定され
る。ベクトル距離は、標的照準点と標的レーザー照射点
間のループを閉じるために０にされる。他の好適実施例
によると、本発明は、標的を捕らえ、その上にレーザー
照射点を形成するレーザービームを生成するレーザージ
ェネレーターを提供する。画像化装置は、標的と標的照
射点の両方の画像を検知する。プロセッサーは、標的照
準点と標的レーザー照射点間のベクトル距離を決定し、
ベクトル距離に相関するビーム操縦コマンドを生成す
る。ビーム操縦装置は、ビーム操縦コマンドを受信し、
ベクトル距離を０にする方法でレーザービームジェネレ
ーターを調整し、ベクトル距離を０に維持し、レーザー
ビームを希望の標的照準点に固定する。
【００１０】又他の好適実施例によれば、本発明は、標
的を照らすために短いＩＲ波長で作動し、その短波長Ｉ
Ｒ画像を強めるレーザー照射器を提供する。標的からの
分散出力は受信されると、短波長成分と中波ＩＲ成分と
に分割されて、短波長成分は短波長感知検知機アレーに
向けられ、分散されたレーザー兵器出力によって作成さ
れた中波ＩＲ成分は、短波長ＩＲ成分に敏感ではない検
知機アレーに向けられる。これら二つの共に記録された
アレーからの標的と照射点画像の処理は今まで述べてき
た通りである。
的を照らすために短いＩＲ波長で作動し、その短波長Ｉ
Ｒ画像を強めるレーザー照射器を提供する。標的からの
分散出力は受信されると、短波長成分と中波ＩＲ成分と
に分割されて、短波長成分は短波長感知検知機アレーに
向けられ、分散されたレーザー兵器出力によって作成さ
れた中波ＩＲ成分は、短波長ＩＲ成分に敏感ではない検
知機アレーに向けられる。これら二つの共に記録された
アレーからの標的と照射点画像の処理は今まで述べてき
た通りである。
【００１１】
【実施例】図面に関して、図１は、現行の追跡技術が面
しているジレンマを示す。即ちレーザービーム照射点
は、追跡装置視界内に共存できない。しかも、レーザー
ビーム照射点が追跡地点から外れた場合、その配置の正
確さと精度は益々悪くなる。図１では、標的Ｔにある希
望の追跡地点１０に向けられた追跡装置照準線と希望の
照準点照準線１２と実際のビーム照準線１４との間の角
度を示す。速度Ｖで移動する標的Ｔは、レーザー兵器シ
ステム１６から距離Ｒに位置する。追跡装置は、兵器シ
ステム１６に固定された慣性系に関して標的角度θtarg
etを成す。現在の技術において、レーザービームは、追
跡装置狭視界（図示せず）と呼ばれる追跡装置照準線に
ついての狭い角度範囲内に入らない。それ故、標的Ｍに
ある希望の地点を攻撃するためにビームは、追跡装置照
準線１０から量△θaim だけ変位されなければならな
い。しかしながら、△θaim は、測定された標的位置Ｒ
から見積もられ、追跡装置照準線とレーダーで得た標的
ベクトル速度Ｖによって決定されなければならないこと
が当該技術においては良く知られている。見積もられた
△θaim はεsys で示されるノイズの影響をうける。画
像化非自己参照追跡装置は、このエラーを制御する手段
を持っていない。これから述べる様に、本発明の画像化
自己参照追跡装置は、現在行われている様な指示された
オフセットではないレーザービーム照準線を決定し、し
かし標的自体に関する実際の照射点位置を測定すること
によってεsys を除去する。
しているジレンマを示す。即ちレーザービーム照射点
は、追跡装置視界内に共存できない。しかも、レーザー
ビーム照射点が追跡地点から外れた場合、その配置の正
確さと精度は益々悪くなる。図１では、標的Ｔにある希
望の追跡地点１０に向けられた追跡装置照準線と希望の
照準点照準線１２と実際のビーム照準線１４との間の角
度を示す。速度Ｖで移動する標的Ｔは、レーザー兵器シ
ステム１６から距離Ｒに位置する。追跡装置は、兵器シ
ステム１６に固定された慣性系に関して標的角度θtarg
etを成す。現在の技術において、レーザービームは、追
跡装置狭視界（図示せず）と呼ばれる追跡装置照準線に
ついての狭い角度範囲内に入らない。それ故、標的Ｍに
ある希望の地点を攻撃するためにビームは、追跡装置照
準線１０から量△θaim だけ変位されなければならな
い。しかしながら、△θaim は、測定された標的位置Ｒ
から見積もられ、追跡装置照準線とレーダーで得た標的
ベクトル速度Ｖによって決定されなければならないこと
が当該技術においては良く知られている。見積もられた
△θaim はεsys で示されるノイズの影響をうける。画
像化非自己参照追跡装置は、このエラーを制御する手段
を持っていない。これから述べる様に、本発明の画像化
自己参照追跡装置は、現在行われている様な指示された
オフセットではないレーザービーム照準線を決定し、し
かし標的自体に関する実際の照射点位置を測定すること
によってεsys を除去する。
【００１２】図２全体についていえば、本発明の好適実
施例に依る画像化自己参照追跡装置を含むレーザー兵器
システムのブロック線図全体が２０で示されている。兵
器システム２０は、高出力レーザービーム２３を生成す
る従来型レーザー兵器２２を含んでいる。生成されたレ
ーザービームは、ミサイル２４の様な標的環境或いは標
的状況２６内に配置された所定の標的を捕らえる。兵器
ポインター２８は、全体を３１で示される標的画像化情
報によって３０で標的環境につながれており、３２でレ
ーザー兵器につながれている電気機械ビーム操縦装置を
含み、その装置は、ポインター制御３４によって生成さ
れポインターに伝達されるレーザービーム操縦コマンド
３３に応じてレーザービーム２３を操縦する。
施例に依る画像化自己参照追跡装置を含むレーザー兵器
システムのブロック線図全体が２０で示されている。兵
器システム２０は、高出力レーザービーム２３を生成す
る従来型レーザー兵器２２を含んでいる。生成されたレ
ーザービームは、ミサイル２４の様な標的環境或いは標
的状況２６内に配置された所定の標的を捕らえる。兵器
ポインター２８は、全体を３１で示される標的画像化情
報によって３０で標的環境につながれており、３２でレ
ーザー兵器につながれている電気機械ビーム操縦装置を
含み、その装置は、ポインター制御３４によって生成さ
れポインターに伝達されるレーザービーム操縦コマンド
３３に応じてレーザービーム２３を操縦する。
【００１３】ポインター制御３４は、本発明の追跡方法
に従ってプログラムされた従来型制御電子機器を含んで
いる。ポインター制御は、画像化自己参照追跡装置３６
からの標的画像化情報３１を受信し、その情報をレーザ
ービーム操縦コマンド３３に変換する。コマンドに応じ
てポインターは、所定の標的照準点４２に向けて捕捉ポ
イント或いはレーザー照射点４０からのレーザービーム
を操縦する。図３では、本発明の第一実施例による追跡
装置３６を詳細に示す。追跡装置は標的状況を感知し、
受信光学機構４４を通してミサイル本体と照射点放射線
の形で状況情報４０を受信する。放射線４０は、受信光
学機構４４を通って状況プロセッサー４６に達し、標的
とレーザー照射点の両方を追跡するのに使用する放射線
を調節する。本発明のある実施例によると、状況プロセ
ッサーは、ビーム分離光学構成を含んでいる。しかしな
がら、画像が、プログラム可能な反射率、分極化及び波
長ベースの分離技術のような技術によって分離されても
よい。
に従ってプログラムされた従来型制御電子機器を含んで
いる。ポインター制御は、画像化自己参照追跡装置３６
からの標的画像化情報３１を受信し、その情報をレーザ
ービーム操縦コマンド３３に変換する。コマンドに応じ
てポインターは、所定の標的照準点４２に向けて捕捉ポ
イント或いはレーザー照射点４０からのレーザービーム
を操縦する。図３では、本発明の第一実施例による追跡
装置３６を詳細に示す。追跡装置は標的状況を感知し、
受信光学機構４４を通してミサイル本体と照射点放射線
の形で状況情報４０を受信する。放射線４０は、受信光
学機構４４を通って状況プロセッサー４６に達し、標的
とレーザー照射点の両方を追跡するのに使用する放射線
を調節する。本発明のある実施例によると、状況プロセ
ッサーは、ビーム分離光学構成を含んでいる。しかしな
がら、画像が、プログラム可能な反射率、分極化及び波
長ベースの分離技術のような技術によって分離されても
よい。
【００１４】画像が分離された後、状況プロセッサー
は、標的状況とレーザー照射点を別々に画像化する。状
況プロセッサーは、標的状況を標的画像情報を含む放射
線の第一ビーム５０とレーザー照射点画像放射線を含む
放射線の第二ビーム５２とに分離する。状況プロセッサ
ーは、次に放射線の分離された第一及び第二ビームを第
一及び第二画像装置５４、５６に別々に出力する。プロ
セッサーは、標的波長の放射線だけが第一画像化装置に
通過でき、レーザー照射点波長にある放射線だけが第二
画像化装置に通過できる狭い帯域フィルター５８を含ん
でいる。第一画像化装置５４は、フィルターを通された
放射線の第一ビームの中の標的画像情報を検知し、それ
に応じて全体を６０で示す電気信号を生成する。第二画
像化装置５６は、フィルターを通された放射線の第二ビ
ームの中のレーザー照射点画像情報を検知し、それに応
じて全体を６２で示す電気信号を生成する。画像化装置
は、その上への放射線入射に敏感な電荷連結装置（ＣＣ
Ｄ）検知機のアレーから形成されるのが望ましく、その
上への放射線入射の強度に比例する電気信号を生成す
る。代替として、画像化装置は、その上に標的とレーザ
ー照射点画像が代替方法で入射する単一の検知器アレー
であってもよい。
は、標的状況とレーザー照射点を別々に画像化する。状
況プロセッサーは、標的状況を標的画像情報を含む放射
線の第一ビーム５０とレーザー照射点画像放射線を含む
放射線の第二ビーム５２とに分離する。状況プロセッサ
ーは、次に放射線の分離された第一及び第二ビームを第
一及び第二画像装置５４、５６に別々に出力する。プロ
セッサーは、標的波長の放射線だけが第一画像化装置に
通過でき、レーザー照射点波長にある放射線だけが第二
画像化装置に通過できる狭い帯域フィルター５８を含ん
でいる。第一画像化装置５４は、フィルターを通された
放射線の第一ビームの中の標的画像情報を検知し、それ
に応じて全体を６０で示す電気信号を生成する。第二画
像化装置５６は、フィルターを通された放射線の第二ビ
ームの中のレーザー照射点画像情報を検知し、それに応
じて全体を６２で示す電気信号を生成する。画像化装置
は、その上への放射線入射に敏感な電荷連結装置（ＣＣ
Ｄ）検知機のアレーから形成されるのが望ましく、その
上への放射線入射の強度に比例する電気信号を生成す
る。代替として、画像化装置は、その上に標的とレーザ
ー照射点画像が代替方法で入射する単一の検知器アレー
であってもよい。
【００１５】図４では、本発明の第二好適実施例を３
６’で示す。レーザー照射器３８’は標的を照射するた
めに短赤外線波長で作動し、それによって標的の短波長
ＩＲ画像を強くする。プロセッサー４６’は、次に標的
状況を標的に散乱されたものとしてのレーザー照射器か
らの短波長赤外線の第一ビーム５０’と、標的上のレー
ザー照射点を形成するレーザー兵器によって作られた中
間赤外線の第二ビーム５２’とに分離する。短波長赤外
線の第一ビーム５０’は、短波長感知検知機アレー５
４’に向けられる。放射線の第二ビーム５２’は、中間
赤外線波長放射線を感知する検知機アレー５６’に向け
られる。検知機アレー５４’、５６’は特定の波長を有
する放射線のみ感知するため、放射線のビームをフィル
ターに通すための図３で示すフィルター５８の様な帯域
フィルターを必要としない。
６’で示す。レーザー照射器３８’は標的を照射するた
めに短赤外線波長で作動し、それによって標的の短波長
ＩＲ画像を強くする。プロセッサー４６’は、次に標的
状況を標的に散乱されたものとしてのレーザー照射器か
らの短波長赤外線の第一ビーム５０’と、標的上のレー
ザー照射点を形成するレーザー兵器によって作られた中
間赤外線の第二ビーム５２’とに分離する。短波長赤外
線の第一ビーム５０’は、短波長感知検知機アレー５
４’に向けられる。放射線の第二ビーム５２’は、中間
赤外線波長放射線を感知する検知機アレー５６’に向け
られる。検知機アレー５４’、５６’は特定の波長を有
する放射線のみ感知するため、放射線のビームをフィル
ターに通すための図３で示すフィルター５８の様な帯域
フィルターを必要としない。
【００１６】図５では、本発明の第三好適実施例が３
６”で示されている。追跡装置３６”の操作は追跡装置
３６と同様で、相違点は、状況プロセッサー４６”が標
的画像放射線５２ａ”をレーザー照射点画像放射線５
０”から分離するために制御された反射率鏡５１”を利
用していることである。図示されているように、曲りビ
ーム超小型鏡アレーであるのが好ましい鏡５１”は、プ
ロセッサーが最初に中間ＩＲレーザー照射点放射線５
０”を分離した後、プロセッサーから標的放射線５２
ａ”を受けとる。鏡５１”は、プロセッサーを通して放
射線を反射し、それによって放射線の極性の方向を変更
し、検知機アレー５６”上に変更された極性５２ｂ”を
有する放射線の焦点を合わせ、それにより標的画像から
の短波ＩＲのみが確実に検知機アレー５６”に届くよう
にする。
６”で示されている。追跡装置３６”の操作は追跡装置
３６と同様で、相違点は、状況プロセッサー４６”が標
的画像放射線５２ａ”をレーザー照射点画像放射線５
０”から分離するために制御された反射率鏡５１”を利
用していることである。図示されているように、曲りビ
ーム超小型鏡アレーであるのが好ましい鏡５１”は、プ
ロセッサーが最初に中間ＩＲレーザー照射点放射線５
０”を分離した後、プロセッサーから標的放射線５２
ａ”を受けとる。鏡５１”は、プロセッサーを通して放
射線を反射し、それによって放射線の極性の方向を変更
し、検知機アレー５６”上に変更された極性５２ｂ”を
有する放射線の焦点を合わせ、それにより標的画像から
の短波ＩＲのみが確実に検知機アレー５６”に届くよう
にする。
【００１７】図３の追跡装置に戻って、追跡装置検知機
アレーによって生成される信号の処理について述べる。
電子位置信号６０、６２は６４で出力され、ポインター
制御３０に入力される前に記録装置６６に共に記録され
る。記録装置６６は、標的画像とレーザー照射点の両方
から画像化されたピクセル同志を相互に関連させる。記
録装置は、信号間のタイムラグを除去するため両セット
の信号を同時に処理し易くし、それにより照準点エラー
が入り込むことを最小化する。追跡装置は、ポインター
２８及びポインター制御３０と共同して、それにより標
的照準点とレーザー照射点の瞬間位置の間の空間的距離
を示す差異ベクトルを効果的に働かせて０にする。追跡
装置実施例３６’及び３６”に関する位置信号の処理も
同様の方法で行われる。
アレーによって生成される信号の処理について述べる。
電子位置信号６０、６２は６４で出力され、ポインター
制御３０に入力される前に記録装置６６に共に記録され
る。記録装置６６は、標的画像とレーザー照射点の両方
から画像化されたピクセル同志を相互に関連させる。記
録装置は、信号間のタイムラグを除去するため両セット
の信号を同時に処理し易くし、それにより照準点エラー
が入り込むことを最小化する。追跡装置は、ポインター
２８及びポインター制御３０と共同して、それにより標
的照準点とレーザー照射点の瞬間位置の間の空間的距離
を示す差異ベクトルを効果的に働かせて０にする。追跡
装置実施例３６’及び３６”に関する位置信号の処理も
同様の方法で行われる。
【００１８】上記システムは、現存システムにサーボル
ープを追加することで、現存兵器システムの改装に使う
こともできる。サーボループは、精密ビームポインティ
ングのできる従来型高出力ビーム操縦鏡（図示せず）を
利用することもできる。差異ベクトル情報は、ビーム制
御サーボループで合計され、それによってビームを照準
点に向けることになる。鏡が移動限界に近付くにつれ、
コマンドが外部ポインタージンバル（図示せず）に送信
され、それらを動かし、そうして高速ポインティング鏡
角度をアンロードする。上記システムは標的の加熱によ
って影響を受けないから、先のオープンループ或いは非
自己参照のシステムに対し十分な改良となっている。そ
れ故、標的照準点は標的上の照準点位置に関わらず標的
追跡点を含むことができる。更に、レーザービームはオ
ープンループ状態では決してフィードフォワードされな
いから、大気中の乱流は、従来型オープンループシステ
ムの場合の様に主要な問題ではなくなる。更に、標的を
レーザービームの経路とは別の経路を通して見ることが
できるから、熱画像歪み、エーロゾル、光学後方散乱は
回避できる。
ープを追加することで、現存兵器システムの改装に使う
こともできる。サーボループは、精密ビームポインティ
ングのできる従来型高出力ビーム操縦鏡（図示せず）を
利用することもできる。差異ベクトル情報は、ビーム制
御サーボループで合計され、それによってビームを照準
点に向けることになる。鏡が移動限界に近付くにつれ、
コマンドが外部ポインタージンバル（図示せず）に送信
され、それらを動かし、そうして高速ポインティング鏡
角度をアンロードする。上記システムは標的の加熱によ
って影響を受けないから、先のオープンループ或いは非
自己参照のシステムに対し十分な改良となっている。そ
れ故、標的照準点は標的上の照準点位置に関わらず標的
追跡点を含むことができる。更に、レーザービームはオ
ープンループ状態では決してフィードフォワードされな
いから、大気中の乱流は、従来型オープンループシステ
ムの場合の様に主要な問題ではなくなる。更に、標的を
レーザービームの経路とは別の経路を通して見ることが
できるから、熱画像歪み、エーロゾル、光学後方散乱は
回避できる。
【００１９】図６では、標的７２とレーザー照射点がい
かに別々に検知され、第一及び第二画像化装置によって
一対の画像に各々変換されるかという関係を示す。矢印
７０で示すビーム変位は、本発明のクローズドループビ
ーム操縦システムが最小にしようとする標的照準点４２
からのレーザー照射点４０のオフセットを示す。図７で
は、追跡装置２８によって生成された座標を示す座標シ
ステムを８０で示す。座標システム８０はデカルト座標
で表現されているが、本システムは、使用されているそ
の特定のプログラミング技術によって、球面座標或いは
極座標を含むあらゆる基準座標を使用することができ
る。電気信号６０に応じてポインター制御によって生成
された点８２は、座標システムにおけるミサイル上の標
的照準点の相対的な空間位置を示す。電気信号６２に応
じてポインター制御によって生成された点８４は、座標
システムにおけるミサイル上のレーザー照射点の相対的
な瞬間の空間位置を示す。標的照準点とレーザー照射点
間の距離を示すベクトルを８８で示す。ポインター制御
は、追跡が完了するまで、差異ベクトルを０にし、差異
ベクトルを０に維持するように従来型プログラミング技
術によってプログラムされている。
かに別々に検知され、第一及び第二画像化装置によって
一対の画像に各々変換されるかという関係を示す。矢印
７０で示すビーム変位は、本発明のクローズドループビ
ーム操縦システムが最小にしようとする標的照準点４２
からのレーザー照射点４０のオフセットを示す。図７で
は、追跡装置２８によって生成された座標を示す座標シ
ステムを８０で示す。座標システム８０はデカルト座標
で表現されているが、本システムは、使用されているそ
の特定のプログラミング技術によって、球面座標或いは
極座標を含むあらゆる基準座標を使用することができ
る。電気信号６０に応じてポインター制御によって生成
された点８２は、座標システムにおけるミサイル上の標
的照準点の相対的な空間位置を示す。電気信号６２に応
じてポインター制御によって生成された点８４は、座標
システムにおけるミサイル上のレーザー照射点の相対的
な瞬間の空間位置を示す。標的照準点とレーザー照射点
間の距離を示すベクトルを８８で示す。ポインター制御
は、追跡が完了するまで、差異ベクトルを０にし、差異
ベクトルを０に維持するように従来型プログラミング技
術によってプログラムされている。
【００２０】図８は、本発明の追跡電子装置にプログラ
ムされた方法を図示するフローチャートである。ステッ
プ９０で、追跡装置は標的画像上のレーザー照射点の画
像化影響を最小にする方法で標的画像を感知する。ステ
ップ９２で、追跡装置はレーザー照射点にある標的画像
の画像化影響を最小にする方法でレーザー照射点を感知
する。ステップ９４で、ポインター制御にプログラムさ
れた方法は、標的照準点に加えて共通の座標システム８
０で標的とレーザー照射点の画像を参照する。ステップ
９６で、該方法は、標的照準点とレーザー照射点間の距
離を表す差異ベクトルを計算する。ステップ１００で、
該方法は、レーザービームが差異ベクトルに応じて操縦
されなければならないかどうかを決定する。ベクトル距
離が非０値である場合、ステップ１０２で、ポインター
制御はビーム操縦コマンドを生成し、コマンドをビーム
ポインターに出力する。ビームポインターは、次にレー
ザービームを希望の標的照準点に向けて操縦し、差異ベ
クトルを０にする。差異ベクトルが０値である場合、該
方法はステップ１０４に進み、適用が完全かどうか決定
する。完全であれば、適用は終了する。もし完全でなけ
れば、該方法はステップ９０に戻り、標的照準点とレー
ザー照射点の間のループを閉じるために繰り返し、これ
により差異ベクトルを０にする。
ムされた方法を図示するフローチャートである。ステッ
プ９０で、追跡装置は標的画像上のレーザー照射点の画
像化影響を最小にする方法で標的画像を感知する。ステ
ップ９２で、追跡装置はレーザー照射点にある標的画像
の画像化影響を最小にする方法でレーザー照射点を感知
する。ステップ９４で、ポインター制御にプログラムさ
れた方法は、標的照準点に加えて共通の座標システム８
０で標的とレーザー照射点の画像を参照する。ステップ
９６で、該方法は、標的照準点とレーザー照射点間の距
離を表す差異ベクトルを計算する。ステップ１００で、
該方法は、レーザービームが差異ベクトルに応じて操縦
されなければならないかどうかを決定する。ベクトル距
離が非０値である場合、ステップ１０２で、ポインター
制御はビーム操縦コマンドを生成し、コマンドをビーム
ポインターに出力する。ビームポインターは、次にレー
ザービームを希望の標的照準点に向けて操縦し、差異ベ
クトルを０にする。差異ベクトルが０値である場合、該
方法はステップ１０４に進み、適用が完全かどうか決定
する。完全であれば、適用は終了する。もし完全でなけ
れば、該方法はステップ９０に戻り、標的照準点とレー
ザー照射点の間のループを閉じるために繰り返し、これ
により差異ベクトルを０にする。
【００２１】本発明のシステムは、自己参照追跡装置と
して利用されることも考えられる。例えば、そのような
追跡装置は、オペレーターが潜在的標的地域を探査し、
殆ど瞬時に標的、しかも好ましくは標的の傷つきやすい
場所にロックをかけることが可能な標的指示装置を含
む。以上から分かるように、本発明の追跡装置は、レー
ザービームを希望の標的照準点にロックし、いつまでも
照準点に維持することができる。本発明の自己参照画像
化システムは、レーザービームの位置が標的位置に対し
相対的に計測されるので、大気中の光学乱流からのノイ
ズを最大限に低減する。これにより、本発明のシステム
は関連するレーザー兵器の正確さを向上するが、それは
このシステムが、レーザー兵器が標的の最も弱い部分を
攻撃することを可能にし、追跡装置が追跡するに際し標
的の微光に依存していないからである。本発明のシステ
ムは追跡装置画像検知機によって制限されていないか
ら、更にレーザー兵器の範囲を広げる。
して利用されることも考えられる。例えば、そのような
追跡装置は、オペレーターが潜在的標的地域を探査し、
殆ど瞬時に標的、しかも好ましくは標的の傷つきやすい
場所にロックをかけることが可能な標的指示装置を含
む。以上から分かるように、本発明の追跡装置は、レー
ザービームを希望の標的照準点にロックし、いつまでも
照準点に維持することができる。本発明の自己参照画像
化システムは、レーザービームの位置が標的位置に対し
相対的に計測されるので、大気中の光学乱流からのノイ
ズを最大限に低減する。これにより、本発明のシステム
は関連するレーザー兵器の正確さを向上するが、それは
このシステムが、レーザー兵器が標的の最も弱い部分を
攻撃することを可能にし、追跡装置が追跡するに際し標
的の微光に依存していないからである。本発明のシステ
ムは追跡装置画像検知機によって制限されていないか
ら、更にレーザー兵器の範囲を広げる。
【００２２】請求項と結びつけて、前述の本文と図面を
考察すれば、当業者には本発明の様々な他の利点が明ら
かになるであろう。
考察すれば、当業者には本発明の様々な他の利点が明ら
かになるであろう。
【図１】レーザー兵器システムと標的状況の間の角度関
係を示す。
係を示す。
【図２】本発明の好適実施例による画像化自己参照追跡
装置を含むレーザー兵器のシステムのシステムブロック
線図である。
装置を含むレーザー兵器のシステムのシステムブロック
線図である。
【図３】図２に示す本発明の追跡装置の第一実施例のよ
り詳細なシステムブロック線図である。
り詳細なシステムブロック線図である。
【図４】図２に示す追跡装置の第二実施例を示す。
【図５】図３に示す追跡装置の第三実施例を示す。
【図６】図２に示す追跡装置によって検知された標的画
像と標的上のレーザー照射点位置の共同記録を示す概略
図である。
像と標的上のレーザー照射点位置の共同記録を示す概略
図である。
【図７】本発明の追跡装置が最小にしようとする検知さ
れたレーザー照射点位置と検知された標的位置の間の差
異のベクトル表示である。
れたレーザー照射点位置と検知された標的位置の間の差
異のベクトル表示である。
【図８】本発明の追跡装置に関連する方法を示すフロー
チャートである。
チャートである。
２３ レーザービーム ２４ 標的 ３６ 追跡装置 ４０ 標的レーザー照射点 ４２ 照準点 ７０ ベクトル距離
Claims (15)
- 【請求項１】 レーザー兵器の照準を合わせる方法にお
いて、Ａ）標的上に照準点を選択する段階と、Ｂ）標的
をレーザービームで捕捉する段階と、Ｃ）標的の状況情
報を受信する段階と、Ｄ）段階Ｃ）の間に作製された標
的の状況情報から標的画像を検知する段階と、Ｅ）標的
の状況情報と段階Ｂ）の間に作製された標的画像から標
的のレーザー照射点を検知する段階と、Ｆ）標的の照準
点と標的のレーザー照射点の間のベクトル距離を決定す
る段階と、Ｇ）標的の照準点と標的のレーザー照射点の
間のループを閉じるためにベクトル距離を０にする段階
とから成ることを特徴とするレーザー兵器の照準を合わ
せる方法。 - 【請求項２】 標的の照準点及び標的のレーザー照射点
両方に共通な座標系を生成する段階と、実行段階（Ｆ）
を容易にするために共通座標系において標的の画像と標
的のレーザー照射点を共に記録する段階とを更に含むこ
とを特徴とする上記請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 互いに段階Ｄ）と段階Ｅ）の影響を最小
化する段階を更に含むこととを特徴とする上記請求項１
に記載の方法。 - 【請求項４】 互いに段階Ｄ）と段階Ｅ）の影響を最小
化する段階が、標的の状況情報に適用される制御された
反射率鏡に依って標的の画像とレーザー照射点を分離す
る段階を含むことを特徴とする上記請求項３に記載の方
法。 - 【請求項５】 互いに段階Ｄ）と段階Ｅ）の影響を最小
化する段階が、標的画像と標的画像照射点の分離処理の
ために標的レーザー照射点を含む放射線から標的の画像
を含む放射線を分離する段階を含むことを特徴とする上
記請求項３に記載の方法。 - 【請求項６】 互いに段階Ｄ）と段階Ｅ）の影響を最小
化する段階が、標的のレーザー照射点上の標的からの放
射線の影響を最小化するために標的のレーザー照射点を
フィルターに通し、そして標的の状況情報にある標的の
レーザー照射点からの放射線の影響を最小化するために
標的の状況情報をフィルターに通す段階を含むことを特
徴とする上記請求項３に記載の方法。 - 【請求項７】 互いに段階Ｄ）と段階Ｅ）の影響を最小
化する段階が、標的状況放射線感知センサーで標的状況
情報を画像化する段階と、レーザー照射点放射線感知セ
ンサーでレーザー照射点を画像化する段階とから成るこ
とを特徴とする上記請求項３に記載の方法。 - 【請求項８】 標的を捕捉し、その上に標的のレーザー
照射点を形成するレーザービームを生成するレーザージ
ェネレーターと、標的及び標的のレーザー照射点の両方
の画像を検知する画像化装置と、標的照準点と標的レー
ザー照射点の間のベクトル距離を決定し、ベクトル距離
に相関するビーム操縦コマンドを生成するプロセッサー
と、ビーム操縦コマンドを受信し、ベクトル距離を０に
する方法でレーザービームジェネレーターを調整し、ベ
クトル距離を０に維持し、そうして希望の標的照射点に
レーザービームをロックするビーム操縦装置とから成る
ことを特徴とするレーザー兵器システム。 - 【請求項９】 画像化装置でのレーザー照射点の影響及
び画像化装置での標的影響を最小にしてシステム標的捕
捉の正確さを向上させるための手段を更に含むことを特
徴とする上記請求項８に記載のシステム。 - 【請求項１０】 システムの正確さを向上させるために
画像化装置からのデータを同時に記録するプロセッサー
と機能的に通信している記録装置を更に含むことを特徴
とする上記請求項８に記載のシステム。 - 【請求項１１】 画像化装置が、標的画像を検知する第
一画像化装置と、レーザー照射点を検知する第二画像化
装置から成ることを特徴とする上記請求項８に記載のシ
ステム。 - 【請求項１２】 プロセッサーが、レーザー照射点と標
的画像の間のベクトル距離を決定するためにレーザー照
射点と標的画像の両方に共通の座標系を生成することを
特徴とする上記請求項８に記載のシステム。 - 【請求項１３】 標的上にレーザー照射点を形成するた
めレーザービームで標的を捕捉する段階と、別々の標的
とレーザー照射点画像を作製する方法で標的の状況情報
を検知する段階と、標的に関してレーザー照射点の瞬間
の位置を決定するために共通の座標系に標的及びレーザ
ー照射点画像を共に記録する段階と、標的及びレーザー
照射点画像を共に記録する段階に応じて希望の標的照準
点に向けてレーザービームを操縦する段階と、標的の照
準点とレーザー照射点の間のベクトル距離が０になるま
で上記段階を繰り返す段階とから成ることを特徴とする
標的を追跡するクローズドループ法。 - 【請求項１４】 標的の照準点とレーザー照射点の間の
ベクトル距離が０になった後、レーザー照射点を標的照
準点に維持する段階を更に含むことを特徴とする上記請
求項１３に記載の方法。 - 【請求項１５】 別々の標的及びレーザー照射点画像を
作製する方法において標的状況情報を検知する段階が、
レーザー照射点画像上の標的画像の影響を最小化する段
階と、標的画像上のレーザー照射点画像の影響を最小化
する段階を更に含むことを特徴とする上記請求項１３に
記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/919080 | 1997-08-27 | ||
| US08/919,080 US5918305A (en) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | Imaging self-referencing tracker and associated methodology |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11153399A true JPH11153399A (ja) | 1999-06-08 |
| JP3222837B2 JP3222837B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=25441469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22670498A Expired - Fee Related JP3222837B2 (ja) | 1997-08-27 | 1998-08-11 | 画像化自己参照追跡装置及び関連方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5918305A (ja) |
| EP (1) | EP0911646A3 (ja) |
| JP (1) | JP3222837B2 (ja) |
| KR (1) | KR19990023746A (ja) |
| CA (1) | CA2243689C (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008146387A1 (ja) | 2007-05-31 | 2008-12-04 | Mitsubishi Electric Corporation | 熱交換素子およびその製造方法ならびに熱交換換気装置 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5936229A (en) * | 1996-04-02 | 1999-08-10 | Trw Inc. | Tracking means for distant ballistic missile targets comprising means for tracking largest radius of curvature |
| US6066842A (en) * | 1996-10-11 | 2000-05-23 | Trw Inc. | Laser along-body tracker (SABOT III) |
| US5955724A (en) * | 1996-10-11 | 1999-09-21 | Trw Inc. | Laser along-body tracker comprising laser beam dithering |
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