JPH11118916A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
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- JPH11118916A JPH11118916A JP28154197A JP28154197A JPH11118916A JP H11118916 A JPH11118916 A JP H11118916A JP 28154197 A JP28154197 A JP 28154197A JP 28154197 A JP28154197 A JP 28154197A JP H11118916 A JPH11118916 A JP H11118916A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標物の角度情報を得るために、空中線の向
きを変化させて取得したデータを時系列に計測する必要
があるため、高速に危険判定が行えないという課題があ
った。 【解決手段】 空中線を走査しながら、異なる変調区間
で得られた目標物の受信強度と変調区間の切り換え時の
角度を利用することにより、目標物の角度を距離や相対
速度の検出区間時に算出する。
きを変化させて取得したデータを時系列に計測する必要
があるため、高速に危険判定が行えないという課題があ
った。 【解決手段】 空中線を走査しながら、異なる変調区間
で得られた目標物の受信強度と変調区間の切り換え時の
角度を利用することにより、目標物の角度を距離や相対
速度の検出区間時に算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車載レーダ装置、
特に、前方に存在する車両やバイク等の障害物の位置情
報から危険度を判別することにより、事故を未然に防止
するなどの安全走行に応用する走査式のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置に関するものである。
特に、前方に存在する車両やバイク等の障害物の位置情
報から危険度を判別することにより、事故を未然に防止
するなどの安全走行に応用する走査式のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５はこの発明の概念を示す図であり、
道路１において自車両２に搭載されたＦＭ−ＣＷレーダ
装置３にて進行方向を監視中に、前方車両４が点線にて
示す軌道を進行して車線マーカ５を横ぎりラインＬ１か
らラインＬ２へ進入する場合、監視中のビームＢ１にて
上記前方車両４を検出し、次にビームＢ２へ走査する様
子を示している。例えば、上記前方車両４がどの車線に
存在するかを判別する場合、上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置
３にてビームＢ１内にて検出された前方車両２までの距
離と相対速度と受信強度といった情報に、ビームＢ１が
向いている方向の角度をハンドル情報等から読み取って
付加する。次に、上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置３の方向を
走査手段にて走査し、ビームＢ２内において上記の前方
車両４までの距離と相対速度と受信強度とビームＢ２の
向いている角度といった情報を取得する。ここで、ビー
ムＢ１による計測結果とビームＢ２による計測結果とか
ら、受信強度の違い等を利用して上記前方車両４の角度
を精度よく検出する。しかしながら、ビーム方向を固定
して計測した場合、異なる変調を施した時間帯で検出さ
れたそれぞれの受信強度は同一であるため、角度データ
の精度を上げるために、ビーム方向を切り換えた際の取
得データを時系列的に照らし合わせて受信強度の変化を
観測する処理が必要となり、前方車両の危険度を逸早く
計測することが困難である。そこで、異なる変調を施し
た時間帯において、空中線を走査して計測することによ
り、上記異なる変調を施した時間帯で検出されたそれぞ
れの前方車両４の受信強度が変化することを利用して角
度を算出することにより、前方車両の危険度を逸早く判
別できるＦＭ−ＣＷレーダ装置を提案する。
道路１において自車両２に搭載されたＦＭ−ＣＷレーダ
装置３にて進行方向を監視中に、前方車両４が点線にて
示す軌道を進行して車線マーカ５を横ぎりラインＬ１か
らラインＬ２へ進入する場合、監視中のビームＢ１にて
上記前方車両４を検出し、次にビームＢ２へ走査する様
子を示している。例えば、上記前方車両４がどの車線に
存在するかを判別する場合、上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置
３にてビームＢ１内にて検出された前方車両２までの距
離と相対速度と受信強度といった情報に、ビームＢ１が
向いている方向の角度をハンドル情報等から読み取って
付加する。次に、上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置３の方向を
走査手段にて走査し、ビームＢ２内において上記の前方
車両４までの距離と相対速度と受信強度とビームＢ２の
向いている角度といった情報を取得する。ここで、ビー
ムＢ１による計測結果とビームＢ２による計測結果とか
ら、受信強度の違い等を利用して上記前方車両４の角度
を精度よく検出する。しかしながら、ビーム方向を固定
して計測した場合、異なる変調を施した時間帯で検出さ
れたそれぞれの受信強度は同一であるため、角度データ
の精度を上げるために、ビーム方向を切り換えた際の取
得データを時系列的に照らし合わせて受信強度の変化を
観測する処理が必要となり、前方車両の危険度を逸早く
計測することが困難である。そこで、異なる変調を施し
た時間帯において、空中線を走査して計測することによ
り、上記異なる変調を施した時間帯で検出されたそれぞ
れの前方車両４の受信強度が変化することを利用して角
度を算出することにより、前方車両の危険度を逸早く判
別できるＦＭ−ＣＷレーダ装置を提案する。
【０００３】図６（ａ），（ｂ）はＦＭ−ＣＷレーダ装
置の原理を示す図であり、その原理は、例えば、Ｒａｄ
ａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ａｎａｌｙｓ
ｉｓＰ７９〜Ｐ８１「ＬＩＮＥＡＲ ＦＲＥＱＵＥＮＣ
Ｙ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ」に詳述されている。図６
（ａ）は時間的に送信周波数を上昇（以下上昇変調区間
という）し、または下降（以下下降変調区間という）さ
せていることを示しており、図６（ａ）において、６は
送信波、７は受信波、８は上記上昇変調区間における上
記送信波６と上記受信波７との差、９は上記下降変調区
間における上記送信波６と上記受信波７との差を示す。
図６（ｂ）において、１０は上記送信波６と上記受信波
７との差を示す信号（以下ビート信号という）の時間的
な変化を示しており、上記上昇変調区間において、上記
ビート信号に含まれる目標物の周波数ｆｕｐは、距離に
よる周波数成分ｆｒと相対速度による周波数成分ｆｖを
用いて簡易的に、ｆｕｐ＝ｆｒ−ｆｖと表わされる。ま
た、上記下降変調区間において、上記ビート信号に含ま
れる目標物の周波数ｆｄｏｗｎは、ｆｄｏｗｎ＝ｆｒ＋
ｆｖと表わされる。よって、ＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、ビームＢ１の区間において上昇変調区間における目
標物の周波数成分ｆｕｐと下降変調区間における目標物
の周波数成分ｆｄｏｗｎを求めた後、上記上昇変調区間
での目標物の周波数成分と上記下降変調区間での目標物
の周波数成分の組合わせを解くことにより上記距離によ
る周波数成分ｆｒと上記相対速度による周波数成分ｆｖ
を分離することができ、目標物の距離と相対速度とを得
ることができる。また、ビームＢ２区間においても同様
に目標物の距離と相対速度とを得ることができる。
置の原理を示す図であり、その原理は、例えば、Ｒａｄ
ａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ａｎａｌｙｓ
ｉｓＰ７９〜Ｐ８１「ＬＩＮＥＡＲ ＦＲＥＱＵＥＮＣ
Ｙ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ」に詳述されている。図６
（ａ）は時間的に送信周波数を上昇（以下上昇変調区間
という）し、または下降（以下下降変調区間という）さ
せていることを示しており、図６（ａ）において、６は
送信波、７は受信波、８は上記上昇変調区間における上
記送信波６と上記受信波７との差、９は上記下降変調区
間における上記送信波６と上記受信波７との差を示す。
図６（ｂ）において、１０は上記送信波６と上記受信波
７との差を示す信号（以下ビート信号という）の時間的
な変化を示しており、上記上昇変調区間において、上記
ビート信号に含まれる目標物の周波数ｆｕｐは、距離に
よる周波数成分ｆｒと相対速度による周波数成分ｆｖを
用いて簡易的に、ｆｕｐ＝ｆｒ−ｆｖと表わされる。ま
た、上記下降変調区間において、上記ビート信号に含ま
れる目標物の周波数ｆｄｏｗｎは、ｆｄｏｗｎ＝ｆｒ＋
ｆｖと表わされる。よって、ＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、ビームＢ１の区間において上昇変調区間における目
標物の周波数成分ｆｕｐと下降変調区間における目標物
の周波数成分ｆｄｏｗｎを求めた後、上記上昇変調区間
での目標物の周波数成分と上記下降変調区間での目標物
の周波数成分の組合わせを解くことにより上記距離によ
る周波数成分ｆｒと上記相対速度による周波数成分ｆｖ
を分離することができ、目標物の距離と相対速度とを得
ることができる。また、ビームＢ２区間においても同様
に目標物の距離と相対速度とを得ることができる。
【０００４】図７は、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構
成を示すブロック図であり、図７において１１は空中
線、１２は送受信機、１３は周波数解析手段、１４は距
離・相対速度演算器、１５は走査手段、１６はタイミン
グ制御回路、１７は危険判定器、１８は表示器である。
従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置は上記のように構成され、
例えば、上記タイミング制御回路１６のタイミングに従
い、上記送受信機１２により発信された上昇変調区間ま
たは下降変調区間の送信波は、上記空中線１１により前
方車両等の目標物に対して送信される。上記目標物から
の反射波は上記空中線１１により受信波として受信され
る。上記空中線１１により受信された受信波は、上記送
受信機１２により検波され、上記ビート信号を出力す
る。上記送受信機１２出力は、上記周波数解析手段１３
により高速フーリエ変換等を用いて目標物の周波数と受
信強度とに検出され、上昇変調区間と下降変調区間での
それぞれの上記周波数解析手段１３出力により上記距離
・相対速度演算器１４にて目標物までの距離と相対速度
が算出される。また、上記走査手段１５により上記空中
線１１が向いている方向の走査角度データが出力され
る。次に、上記タイミング制御回路１６のタイミングに
従い、上記走査手段１５の方向を変化させ、上記と同様
の処理を行い方向を変化させた際の上記距離・相対速度
演算器１４出力と上記走査手段１５出力を得る。上記走
査手段１５の方向を切り換える毎に得られる上記距離・
相対速度演算器１４出力と上記走査手段１５出力によ
り、上記危険判定器１７にて同じ目標物のものと思われ
るデータの中から、受信強度の相違等を利用して、目標
物の角度を算出して目標物の車線判別などの危険判定を
行い、上記表示器１８へ警報を出力している。
成を示すブロック図であり、図７において１１は空中
線、１２は送受信機、１３は周波数解析手段、１４は距
離・相対速度演算器、１５は走査手段、１６はタイミン
グ制御回路、１７は危険判定器、１８は表示器である。
従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置は上記のように構成され、
例えば、上記タイミング制御回路１６のタイミングに従
い、上記送受信機１２により発信された上昇変調区間ま
たは下降変調区間の送信波は、上記空中線１１により前
方車両等の目標物に対して送信される。上記目標物から
の反射波は上記空中線１１により受信波として受信され
る。上記空中線１１により受信された受信波は、上記送
受信機１２により検波され、上記ビート信号を出力す
る。上記送受信機１２出力は、上記周波数解析手段１３
により高速フーリエ変換等を用いて目標物の周波数と受
信強度とに検出され、上昇変調区間と下降変調区間での
それぞれの上記周波数解析手段１３出力により上記距離
・相対速度演算器１４にて目標物までの距離と相対速度
が算出される。また、上記走査手段１５により上記空中
線１１が向いている方向の走査角度データが出力され
る。次に、上記タイミング制御回路１６のタイミングに
従い、上記走査手段１５の方向を変化させ、上記と同様
の処理を行い方向を変化させた際の上記距離・相対速度
演算器１４出力と上記走査手段１５出力を得る。上記走
査手段１５の方向を切り換える毎に得られる上記距離・
相対速度演算器１４出力と上記走査手段１５出力によ
り、上記危険判定器１７にて同じ目標物のものと思われ
るデータの中から、受信強度の相違等を利用して、目標
物の角度を算出して目標物の車線判別などの危険判定を
行い、上記表示器１８へ警報を出力している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
たＦＭ−ＣＷレーダ装置では、危険判定に必要な前方車
両等の目標物が自車線にいるのか、もしくは他の車線に
いるのかといった角度情報を得るために、空中線の向き
を切り換えた時のデータを時系列に計測する必要がある
ため、高速に危険判定を行えないという課題があった。
たＦＭ−ＣＷレーダ装置では、危険判定に必要な前方車
両等の目標物が自車線にいるのか、もしくは他の車線に
いるのかといった角度情報を得るために、空中線の向き
を切り換えた時のデータを時系列に計測する必要がある
ため、高速に危険判定を行えないという課題があった。
【０００６】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、異なる変調区間において上昇変調区
間と下降変調区間とで空中線の方向を切り換えることに
より得られる目標物の受信強度の相違を利用して、目標
物の角度算出をビーム毎に行い、危険判定を高速に行う
ことを目的とする。
されたものであり、異なる変調区間において上昇変調区
間と下降変調区間とで空中線の方向を切り換えることに
より得られる目標物の受信強度の相違を利用して、目標
物の角度算出をビーム毎に行い、危険判定を高速に行う
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明によるＦＭ−
ＣＷレーダ装置は、走査手段より得られる上昇変調区間
と下降変調区間の切り換え時の基準角度データと距離・
相対速度演算器より得られる上昇変調区間時と下降変調
区間時でのそれぞれの目標物の受信強度とにより角度を
算出する角度演算器を付加したものである。
ＣＷレーダ装置は、走査手段より得られる上昇変調区間
と下降変調区間の切り換え時の基準角度データと距離・
相対速度演算器より得られる上昇変調区間時と下降変調
区間時でのそれぞれの目標物の受信強度とにより角度を
算出する角度演算器を付加したものである。
【０００８】また、第２の発明によるＦＭ−ＣＷレーダ
装置は、予めタイミング制御回路によるタイミング毎に
発生される上昇変調区間と下降変調区間の切り換え時の
基準角度を測定しておき、基準角度データを保持する基
準角度データメモリと上記基準角度データメモリのアド
レス値を発生するためのカウンタを付加したものであ
る。
装置は、予めタイミング制御回路によるタイミング毎に
発生される上昇変調区間と下降変調区間の切り換え時の
基準角度を測定しておき、基準角度データを保持する基
準角度データメモリと上記基準角度データメモリのアド
レス値を発生するためのカウンタを付加したものであ
る。
【０００９】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す運
用図であり、図１において１は道路、２は自車両、３は
ＦＭ−ＣＷレーダ装置、４は前方車両、１９は上昇変調
区間時の送信ビーム、２０は下降変調区間時の送信ビー
ム、２１は上昇変調区間と下降変調区間の中心角度であ
る。図２はこの発明の実施の形態１のＦＭ−ＣＷレーダ
装置の構成を示すブロック図であり、図２において１
１、１２、１３、１４、１６、１７、１８は従来と同様
である。１５はタイミング制御回路のタイミングに基づ
き上記上昇変調区間と下降変調区間の中心角度を出力す
る走査手段、２２は距離・相対速度演算器出力に含まれ
る上記前方車両４の上昇変調区間時の受信強度と下降変
調区間時の受信強度との相違と、上記走査手段１５出力
とにより上記前方車両４の角度を算出する角度演算器で
ある。
用図であり、図１において１は道路、２は自車両、３は
ＦＭ−ＣＷレーダ装置、４は前方車両、１９は上昇変調
区間時の送信ビーム、２０は下降変調区間時の送信ビー
ム、２１は上昇変調区間と下降変調区間の中心角度であ
る。図２はこの発明の実施の形態１のＦＭ−ＣＷレーダ
装置の構成を示すブロック図であり、図２において１
１、１２、１３、１４、１６、１７、１８は従来と同様
である。１５はタイミング制御回路のタイミングに基づ
き上記上昇変調区間と下降変調区間の中心角度を出力す
る走査手段、２２は距離・相対速度演算器出力に含まれ
る上記前方車両４の上昇変調区間時の受信強度と下降変
調区間時の受信強度との相違と、上記走査手段１５出力
とにより上記前方車両４の角度を算出する角度演算器で
ある。
【００１０】上記のように構成されたＦＭ−ＣＷレーダ
装置のおいては、自車両２に搭載されたＦＭ−ＣＷレー
ダ装置３からの上昇変調区間時の送信ビーム１９により
得られた前方車両４の受信強度と、下降変調区間時の送
信ビーム２０により得られた前方車両４の受信強度の相
違を利用することにより、上記前方車両４の検出区間で
あるビームＢ１内において角度を精度よく算出すること
ができる。図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は異なる変調区
間毎に空中線を走査して目標物の角度を求める処理を概
念的に示した図であり、図３（ａ）において、１９は上
昇変調区間時の送信ビーム、２０は下降変調区間時の送
信ビームであり、上記上昇変調区間時の送信ビーム１９
は、上昇変調区間時に受信した目標物の受信強度の分布
と同じとする。また、同様に、上記下降変調区間時の送
信ビーム２０は、下降変調区間時に受信した目標物の受
信強度の分布と同じとする。図３（ａ）において、２２
は上昇変調区間と下降変調区間の中心角度、θ１は前方
車両４の実際の角度を示しており、上記θ１の延長線上
にあるＡＭＰ１は上昇変調区間時の振幅強度、ＡＭＰ２
は下降変調区間時の振幅強度である。図３（ｂ）におい
て、２３は上記上昇変調区間時の送信ビーム１９と上記
下降変調区間時の送信ビーム２０の和（以下Σパターン
という）、２４は上記下降変調区間時の送信ビーム２０
から上記上昇変調区間時の送信ビーム１９を引いた差
（以下Δパターンという）を示しており、図中より上記
Δパターン２４は中心角度２２付近で比例関係にあるこ
とが分かる。図３（ｃ）において、２５は上記Δパター
ン２４を上記Σパターン２３にて正規化したもの（以下
Δ／Σパターンという）であり、受信強度レベルの変動
による誤差を小さくするために使用している。例えば、
距離・速度演算器１４により得られた前方車両４の上昇
変調区間時の受信強度がＡＭＰ１、下降変調区間時の受
信強度がＡＭＰ２、前方車両の角度がθ１、上昇変調区
間と下降変調区間の中心角度がθ２であるとき、Δ／Σ
パターンにより得られる傾きをＫとし、角度演算式を簡
略化すると、θ１＝θ２＋（（ＡＭＰ２−ＡＭＰ１）／
（ＡＭＰ１＋ＡＭＰ２））となる。したがって、タイミ
ング制御回路１６により、上昇変調区間と下降変調区間
の切り換え時にタイミングを発生し、そのタイミングに
従って走査手段１６により上記上昇変調区間と下降変調
区間の中心角度データを出力する。上記空中線１１出力
は、送受信機１２により検波、増幅され、周波数解析手
段１３により前方車両４に相当する周波数と受信強度が
抽出される。上昇変調区間時と下降変調区間時の上記周
波数解析手段１３出力により、距離・速度演算器により
前方車両４の距離と相対速度と上昇変調区間時の受信強
度と下降変調区間時の受信強度が求められる。角度演算
器２２は上記上昇変調区間時の受信強度と下降変調区間
時の受信強度と上記走査手段１５出力とから前方車両４
の角度をビームＢ１の検出処理区間で算出することがで
きる。
装置のおいては、自車両２に搭載されたＦＭ−ＣＷレー
ダ装置３からの上昇変調区間時の送信ビーム１９により
得られた前方車両４の受信強度と、下降変調区間時の送
信ビーム２０により得られた前方車両４の受信強度の相
違を利用することにより、上記前方車両４の検出区間で
あるビームＢ１内において角度を精度よく算出すること
ができる。図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は異なる変調区
間毎に空中線を走査して目標物の角度を求める処理を概
念的に示した図であり、図３（ａ）において、１９は上
昇変調区間時の送信ビーム、２０は下降変調区間時の送
信ビームであり、上記上昇変調区間時の送信ビーム１９
は、上昇変調区間時に受信した目標物の受信強度の分布
と同じとする。また、同様に、上記下降変調区間時の送
信ビーム２０は、下降変調区間時に受信した目標物の受
信強度の分布と同じとする。図３（ａ）において、２２
は上昇変調区間と下降変調区間の中心角度、θ１は前方
車両４の実際の角度を示しており、上記θ１の延長線上
にあるＡＭＰ１は上昇変調区間時の振幅強度、ＡＭＰ２
は下降変調区間時の振幅強度である。図３（ｂ）におい
て、２３は上記上昇変調区間時の送信ビーム１９と上記
下降変調区間時の送信ビーム２０の和（以下Σパターン
という）、２４は上記下降変調区間時の送信ビーム２０
から上記上昇変調区間時の送信ビーム１９を引いた差
（以下Δパターンという）を示しており、図中より上記
Δパターン２４は中心角度２２付近で比例関係にあるこ
とが分かる。図３（ｃ）において、２５は上記Δパター
ン２４を上記Σパターン２３にて正規化したもの（以下
Δ／Σパターンという）であり、受信強度レベルの変動
による誤差を小さくするために使用している。例えば、
距離・速度演算器１４により得られた前方車両４の上昇
変調区間時の受信強度がＡＭＰ１、下降変調区間時の受
信強度がＡＭＰ２、前方車両の角度がθ１、上昇変調区
間と下降変調区間の中心角度がθ２であるとき、Δ／Σ
パターンにより得られる傾きをＫとし、角度演算式を簡
略化すると、θ１＝θ２＋（（ＡＭＰ２−ＡＭＰ１）／
（ＡＭＰ１＋ＡＭＰ２））となる。したがって、タイミ
ング制御回路１６により、上昇変調区間と下降変調区間
の切り換え時にタイミングを発生し、そのタイミングに
従って走査手段１６により上記上昇変調区間と下降変調
区間の中心角度データを出力する。上記空中線１１出力
は、送受信機１２により検波、増幅され、周波数解析手
段１３により前方車両４に相当する周波数と受信強度が
抽出される。上昇変調区間時と下降変調区間時の上記周
波数解析手段１３出力により、距離・速度演算器により
前方車両４の距離と相対速度と上昇変調区間時の受信強
度と下降変調区間時の受信強度が求められる。角度演算
器２２は上記上昇変調区間時の受信強度と下降変調区間
時の受信強度と上記走査手段１５出力とから前方車両４
の角度をビームＢ１の検出処理区間で算出することがで
きる。
【００１１】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック
図であり、図４において１１、１２、１３、１４、１
５、１７、１８は従来と同様である。１５はタイミング
制御回路１６からのタイミング信号に基づき連続的にビ
ーム方向を走査する走査手段、２６は上記タイミング制
御回路１６から出力される変調区間切り換え毎のトリガ
をカウントし、そのカウント値に応じたアドレスを出力
するカウンタ、２７は上記カウンタ２６出力に応じた変
調区間の切り換え時の角度データを保持する基準角度デ
ータメモリ、２３は距離・相対速度演算器１４出力に含
まれる前方車両４の上昇変調区間時の受信強度と下降変
調区間時の受信強度との相違と、上記基準角度データメ
モリ２７出力とにより前方車両４の角度を算出する角度
演算器である。
態２を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック
図であり、図４において１１、１２、１３、１４、１
５、１７、１８は従来と同様である。１５はタイミング
制御回路１６からのタイミング信号に基づき連続的にビ
ーム方向を走査する走査手段、２６は上記タイミング制
御回路１６から出力される変調区間切り換え毎のトリガ
をカウントし、そのカウント値に応じたアドレスを出力
するカウンタ、２７は上記カウンタ２６出力に応じた変
調区間の切り換え時の角度データを保持する基準角度デ
ータメモリ、２３は距離・相対速度演算器１４出力に含
まれる前方車両４の上昇変調区間時の受信強度と下降変
調区間時の受信強度との相違と、上記基準角度データメ
モリ２７出力とにより前方車両４の角度を算出する角度
演算器である。
【００１２】上記のように構成されたＦＭ−ＣＷレーダ
装置においては、変調区間の切り換え時の角度データを
保持する基準データメモリと変調区間の切り換え数をカ
ウントするカウンタを付加することにより、走査手段１
５を簡素化し、距離・相対速度演算器１４出力と基準角
度データメモリ２７出力とから前方車両４の角度をビー
ムＢ１内の検出区間で算出することができる。例えば、
タイミング制御回路１６からの走査開始タイミングによ
り空中線１５を連続的に走査させる。上記タイミング発
生回路１６では、変調区間の切り換え毎にトリガを発生
し、カウンタ２６によりカウントされる。上記カウンタ
２６は、カウント値に応じた基準角度データメモリのア
ドレス値を出力する。基準角度データメモリは、あらか
じめ変調区間切り換え時の走査角度を基準角度データと
して保持しており、上記カウンタ２６出力に応じた基準
角度データを角度演算器２２に出力する。一方、上記空
中線１１出力は、送受信機１２により検波、増幅され、
周波数解析手段１３により前方車両４に相当する周波数
と受信強度が抽出される。上昇変調区間時と下降変調区
間時の上記周波数解析手段１３出力から、距離・速度演
算器１４により前方車両４の距離と相対速度と上昇変調
区間時の受信強度と下降変調区間時の受信強度が求めら
れる。角度演算器２２は上昇変調区間時の受信強度と下
降変調区間時の受信強度と基準角度データメモリ出力と
から前方車両４の角度をビームＢ１内の検出区間で算出
することができる。
装置においては、変調区間の切り換え時の角度データを
保持する基準データメモリと変調区間の切り換え数をカ
ウントするカウンタを付加することにより、走査手段１
５を簡素化し、距離・相対速度演算器１４出力と基準角
度データメモリ２７出力とから前方車両４の角度をビー
ムＢ１内の検出区間で算出することができる。例えば、
タイミング制御回路１６からの走査開始タイミングによ
り空中線１５を連続的に走査させる。上記タイミング発
生回路１６では、変調区間の切り換え毎にトリガを発生
し、カウンタ２６によりカウントされる。上記カウンタ
２６は、カウント値に応じた基準角度データメモリのア
ドレス値を出力する。基準角度データメモリは、あらか
じめ変調区間切り換え時の走査角度を基準角度データと
して保持しており、上記カウンタ２６出力に応じた基準
角度データを角度演算器２２に出力する。一方、上記空
中線１１出力は、送受信機１２により検波、増幅され、
周波数解析手段１３により前方車両４に相当する周波数
と受信強度が抽出される。上昇変調区間時と下降変調区
間時の上記周波数解析手段１３出力から、距離・速度演
算器１４により前方車両４の距離と相対速度と上昇変調
区間時の受信強度と下降変調区間時の受信強度が求めら
れる。角度演算器２２は上昇変調区間時の受信強度と下
降変調区間時の受信強度と基準角度データメモリ出力と
から前方車両４の角度をビームＢ１内の検出区間で算出
することができる。
【００１３】
【発明の効果】第１の発明によれば、異なる変調区間で
受信した前方車両の受信強度の相違と変調区間の切り換
え時の角度とを利用することにより、前方車両を検出す
るタイミング毎に前方車両の角度を高速に検出すること
ができる。
受信した前方車両の受信強度の相違と変調区間の切り換
え時の角度とを利用することにより、前方車両を検出す
るタイミング毎に前方車両の角度を高速に検出すること
ができる。
【００１４】また、第２の発明によれば、変調区間の切
り換え時の角度をあらかじめ計測し、角度データメモリ
として保持することにより、空中線の走査手段を簡素化
でき、前方車両を検出するタイミングと角度データメモ
リ出力を連動させて前方車両の角度を高速に検出するこ
とができる。
り換え時の角度をあらかじめ計測し、角度データメモリ
として保持することにより、空中線の走査手段を簡素化
でき、前方車両を検出するタイミングと角度データメモ
リ出力を連動させて前方車両の角度を高速に検出するこ
とができる。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す運用図であ
る。
る。
【図２】 この発明の実施の形態１のＦＭ−ＣＷレーダ
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の概念を説明するための図である。
【図４】 この発明の実施の形態２のＦＭ−ＣＷレーダ
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図５】 この発明の概念を示す図である。
【図６】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明するため
の図である。
の図である。
【図７】 従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 道路、２ 自車両、３ ＦＭ−ＣＷレーダ装置、４
前方車両、５ 車線マーカ、６ 送信波、７ 受信
波、８ 上昇変調区間の送信波と受信波の差、９下降変
調区間の送信波と受信波の差、１０ ビート信号、１１
空中線、１２送受信機、１３ 周波数解析手段、１４
距離・相対速度演算器、１５ 走査手段、１６ タイ
ミング制御回路、１７ 危険判定器、１８ 表示器、１
９ 上昇変調区間の送信ビーム、２０ 下降変調区間の
送信ビーム、２１ 異なる変調区間の中心角度、２２
角度演算器、２３ シグマパターン、２４ デルタパタ
ーン、２５ デルタ／シグマパターン、２６ カウン
タ、２７ 基準角度データメモリ。
前方車両、５ 車線マーカ、６ 送信波、７ 受信
波、８ 上昇変調区間の送信波と受信波の差、９下降変
調区間の送信波と受信波の差、１０ ビート信号、１１
空中線、１２送受信機、１３ 周波数解析手段、１４
距離・相対速度演算器、１５ 走査手段、１６ タイ
ミング制御回路、１７ 危険判定器、１８ 表示器、１
９ 上昇変調区間の送信ビーム、２０ 下降変調区間の
送信ビーム、２１ 異なる変調区間の中心角度、２２
角度演算器、２３ シグマパターン、２４ デルタパタ
ーン、２５ デルタ／シグマパターン、２６ カウン
タ、２７ 基準角度データメモリ。
Claims (2)
- 【請求項１】 前方の車両等の目標物に対して、周波数
を時間的に上昇させたものと下降させたものとの異なる
変調を施した電波を送信し、かつ上記目標物からの反射
波を受信し、送信波と受信波の差分であるビート信号を
周波数解析して目標物の周波数と受信強度を抽出し、上
記異なる変調が行われるそれぞれの時間帯におけるビー
ト信号の周波数から目標物までの距離と相対速度とを求
めるＦＭ−ＣＷレーダ装置において、変調をかけた電波
を送信し、かつその反射波を受信する空中線と、上記空
中線を水平方向の走査範囲内にて走査する走査手段と、
送信する周波数を上限値と下限値との間で周期的かつ直
線的に変調して送信信号を発信し、かつ受信波と送信波
の差分を検波、増幅する送受信機と、上記送受信機出力
を高速フーリエ変換等の手段を用いて目標物に相当する
周波数と受信強度とに分離する周波数解析手段と、上記
周波数解析手段により得られた異なる変調が行われるそ
れぞれの時間帯における目標物の周波数から、目標物の
距離と相対速度とを算出する距離・相対速度演算器と、
上記走査手段により得られる異なる変調が行われる時間
帯の切り換え時の角度データと上記距離・相対速度演算
器により得られる異なる変調区間での目標物の受信強度
の差異とにより目標物の角度を算出する角度演算器と、
上記距離・相対速度演算器出力と上記角度演算器出力と
により目標物の危険度を判定する危険判定器と、上記危
険判定器出力を表示する表示器とを備えたことを特徴と
するＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項２】 上記走査手段が上記タイミング制御器か
らのタイミング信号に基づき異なる変調区間の切り換え
時の空中線走査角度を出力するものに対して、上記タイ
ミング信号毎の空中線走査角度を保持する基準角度デー
タメモリと、タイミング信号毎の空中線走査角度データ
を読み出すためのアドレスを出力するカウンタとを備え
たことを特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28154197A JPH11118916A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28154197A JPH11118916A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118916A true JPH11118916A (ja) | 1999-04-30 |
Family
ID=17640624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28154197A Pending JPH11118916A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11118916A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7202810B2 (en) | 2004-07-20 | 2007-04-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Radar apparatus and radar signal processing method |
-
1997
- 1997-10-15 JP JP28154197A patent/JPH11118916A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7202810B2 (en) | 2004-07-20 | 2007-04-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Radar apparatus and radar signal processing method |
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