JPH11114518A - 有害廃棄物の処理設備及び有害廃棄物の処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設備全体としての信頼性を高めるとともに、
従来人手に頼っていた作業の自動化、また、溶融炉内へ
の有害廃棄物の確実な装入を行い、作業環境の安全性を
さらに高めた有害廃棄物の溶融処理設備を提供する。 【解決手段】 処理室Ｒ内部に、溶融炉７と作業ロボッ
ト８とを備え、この作業ロボット８の可動範囲内には、
溶融炉７に対して行う各種作業に対応したハンドが配置
されている。これらハンドは、有害廃棄物を溶融炉７内
に装入するための有害廃棄物装入用ハンド１０、容器Ｄ
ごと装入するための容器装入用ハンド１１や、溶融炉７
稼働前に有害廃棄物を溶融炉７内に押し込むための押付
棒１６等を把持するワーク把持用ハンド１２等が用意さ
れている。作業ロボット８は、これら各ハンドを適宜作
業内容に合わせて着脱可能とされているため、設備の信
頼性の向上及び作業自動化の拡大が可能となり、上記課
題を達成することができた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】原子炉施設等から排出される
放射性廃棄物あるいは各種プラント等から発生する有害
廃棄物等を溶融、固化処理するための有害廃棄物の処理
設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、放射性廃棄物を代表とする有害廃
棄物は、原子力発電所、各種プラント等から大量に発生
し、その保管量は増大する傾向にある。したがって、こ
のような有害廃棄物を埋設、保管するためには、廃棄物
の減容化、安定化、無害化の必要性が生じてきている。
この目的を達成するために、有害廃棄物の溶融処理が優
れた方法として広く知られている。

【０００３】この有害廃棄物の溶融処理は、該有害廃棄
物を、高周波誘導加熱装置等によって高温にされる溶融
炉内に投入して溶融し、その溶融物を運搬容易なように
固化させ、その結果減容化、無害化された廃棄物を得る
方法である。

【０００４】ところで、上記溶融処理設備においては、
扱われる物質が有害であることをはじめ、高温下にある
溶融炉を備えていることなどから、作業は無人で行われ
ることが好まい。このような無人化された有害廃棄物の
処理設備としては、特開平5-172996公報に示されている
ようなものがある。この設備の概要図を図６に示す。

【０００５】これは、有害廃棄物の装填された二重蓋付
のドラム管１において、まず、蓋取り外し装置２よって
蓋を取り外し、この蓋を取り外されたドラム管１を昇降
装置３上で移動させ、該昇降装置３の末端にてドラム管
１を反転させ、そのドラム管１内の有害廃棄物を重力に
より粉砕機４、搬送装置５上へと供給し、その後溶融炉
６内へと投入、最終的に固化するまでを無人で行う設備
である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な方法では、ドラム管１内の有害廃棄物を開封し、搬送
装置５上で外部に曝して溶融炉６に装入する方法となっ
ているため、搬送装置５上に未処理の廃棄物が滞留する
可能性がある。また、例えば、装置の保守点検の際に
は、前記したような外部に直接曝された廃棄物を、手作
業により直接取り除く必要が生じ、作業員の安全という
観点から問題があった。

【０００７】また、本設備は、蓋取り外し、粉砕、搬
送、溶融等を流れ作業的に自動化していることから、こ
れら各作業を実現する装置を外部から遮断するための処
理室は、比較的大きなものとなり、設置場所を大きくと
らなければならないという問題もあった。さらに、上記
各種の自動装置は各作業に特化されたものであって、本
設備はこれが連結されたものであることから、設備故障
に対する信頼性という点でもやや懸念があった。

【０００８】また、有害廃棄物の処理一般としては、そ
の溶融処理における有害廃棄物の溶融状況の変化は非常
に激しいことから、溶融物の温度測定や、溶融物のサン
プル採取作業などは、定形の作業として自動化すること
が一般的に困難であり、このような作業に関しては、防
護服等を身につけた作業員が、人手により作業を行う必
要があって、この点でも、作業員の安全という面に関し
て問題があった。

【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、作業領域をコンパク
トにまとめるとともに、設備全体としての信頼性を高
め、従来人手に頼っていた作業の自動化の実行、また、
溶融炉内への有害廃棄物の確実な装入を行い、作業環境
の安全性をさらに高めた有害廃棄物の溶融処理設備を提
供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために以下の手段を採用した。すなわち、本発明
は、内部に溶融炉を備えた処理室と、容器内に装填され
た有害廃棄物を、前記処理室に搬送する搬送装置と、前
記処理室内に搬送された前記有害廃棄物を前記溶融炉に
投入して、溶融処理する有害廃棄物の処理設備におい
て、前記処理室内には、前記溶融炉の近傍に位置させ
て、前記処理室内に搬送された有害廃棄物が装填された
容器を載置する容器載置部と、該容器を移送する作業ロ
ボットとが設けられ、該作業ロボットの可動範囲内に
は、前記容器載置部に載置された容器を把持して、これ
を前記溶融炉の開口部近傍に移送し、前記有害廃棄物を
前記溶融炉内へ装入するための装入用ハンドと、前記溶
融炉及び溶融物に対して、溶融炉稼働前後における処理
操作を行う操作棒を把持するワーク把持用ハンドとが配
置され、前記作業ロボットのアーム先端には、前記装入
用ハンド及び前記ワーク把持用ハンドとが着脱可能なツ
ールチェンジャーが設けられていることを特徴とする。

【００１１】これによれば、処理室内に搬送された有害
廃棄物を装填した容器を、作業ロボットのアーム先端に
設けられているツールチェンジャーに装着された装入用
ハンドによって把持し、溶融炉内へ有害廃棄物を装入す
ることが可能となる。また、前記ツールチェンジャー
は、ハンドの着脱が可能とされ、ここにワーク把持用ハ
ンドを装着し、かつこのワーク把持用ハンドに操作棒を
把持することにより、溶融炉稼働前後における各種作業
を作業ロボットで行うことが可能となる。

【００１２】また、前記溶融炉内の温度を測定するため
の測温プローブと、前記溶融炉内の溶融物の一部を採取
して溶融状態を確認するためのサンプリングプローブと
を前記溶融炉内に挿入するためのプローブ挿入用ハンド
が、前記作業ロボットの可動範囲内に配置され、前記ツ
ールチェンジャーにより、前記作業ロボットのアーム先
端に前記プローブ挿入用ハンドが着脱可能とされている
ことを特徴とする。

【００１３】これによれば、溶融炉稼働中の温度測定を
測温プローブにて、そして溶融物のサンプリング採取を
サンプリングプローブにて行うことが可能となる。ま
た、この両プローブは、プローブ挿入用ハンドに挿入さ
れ、かつ前記作業ロボットのアーム先端に設けられてい
るツールチェンジャーに着脱可能とされていることか
ら、さきの作業ロボットのハンドを交換するのみで行う
ことが可能となる。

【００１４】さらに、前記操作棒は、前記溶融炉内に装
入された前記有害廃棄物を、溶融炉内へ向けて押し付け
る押付棒と、前記溶融炉内に発生するスラグを前記溶融
炉外へと取り出すための掻出棒と、前記溶融炉内で溶融
された有害廃棄物が固化される際に挿入する吊ピースと
でなることを特徴とする。

【００１５】これによれば、押付棒により溶融炉内の有
害廃棄物を、溶融炉内方に向けて押し付けることが可能
となるから、炉内で棚吊状態となった有害廃棄物を炉の
底へ落とすことが可能となる。また、溶融処理後発生す
るスラグを溶融炉外へ取り出す掻出棒があることより、
溶融炉内の清掃が可能となる。さらに、有害廃棄物が固
化される際に挿入する吊ピースがあることから、固化後
の有害廃棄物の運搬処理が容易となる。

【００１６】最後に、前記装入用ハンドは、前記有害廃
棄物を装填された前記容器を傾動し、該有害廃棄物のみ
を前記溶融炉内に装入するための有害廃棄物装入用ハン
ドと、前記容器を有害廃棄物ごと溶融炉内へ装入するた
めの容器装入用ハンドとでなることを特徴とする。

【００１７】これによれば、有害廃棄物挿入用ハンドを
用いれば、容器内に装填された有害廃棄物のみを溶融炉
内に挿入することが可能となり、また、容器装入用ハン
ドを用いれば有害廃棄物、容器をともに溶融炉内へ挿入
することが可能となる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態に
ついて図を参照して説明する。図１において、符号７は
溶融炉、８は作業ロボット、９は容器載置部、１０は有
害廃棄物装入用ハンド、１１は容器装入用ハンド、１２
はワーク把持用ハンド、１３はプローブ装入用ハンド、
１４は鋳型、Ｒは処理室、Ｏは操作室である。

【００１９】処理室Ｒ内には、図１に示すように、溶融
炉７が操作室Ｏと対向するように備えられている。操作
室Ｏは、その前面に窓Ｏwを備え、この溶融炉７をはじ
め処理室Ｒ内の様子を目視により監視可能なようになさ
れているものである。この溶融炉７は、溶融炉本体７ａ
と炉蓋７ｂとから構成されている。

【００２０】溶融炉本体７ａは高周波誘導加熱炉であ
る。この溶融炉本体７ａ上部においては、差し口７ｃが
設けられており、これは有害廃棄物の溶融物を、溶融炉
本体７ａから鋳型１４に移す際に使用されるものであ
る。

【００２１】一方、炉蓋７ｂは、ホッパ（溶融炉の開口
部）７ｄ、排出弁７ｅ、排ガス管７ｆとで構成されてい
る。ホッパ７ｄは、有害廃棄物、容器を炉内へ装入する
ための開口部である。排出弁７ｅは、ホッパ７ｄと溶融
炉本体７ａとを仕切るために設けられているものであ
る。したがって、有害廃棄物を炉内へ装入する際には、
一旦ホッパ７ｄ内に該有害廃棄物を滞留させ、排出弁７
ｅを開くことによって、溶融炉７内へと導くようになさ
れている。また、この有害廃棄物の炉内への導入時や、
溶融状態において吐き出された排ガスは、排ガス管７ｆ
を通って図示しない排ガス処理設備へと導かれるように
なされている。

【００２２】また、この他にも溶融炉７には覗窓７ｇが
設置されている。この覗窓７ｇは、溶融炉内の燃焼、溶
融状態等を監視するために設けられ、エアーシリンダー
等で開閉可能なようになされている。この覗窓７ｇに
は、監視カメラ１５が設置されている。この画像情報
は、処理室Ｒ内に対向するように設けられた操作室Ｏに
伝送され、その様子を逐一監視することができる。ま
た、操作室Ｏは、この設備を用いて行われる有害廃棄物
処理の一連の操作をするために設けられており、以下で
説明する作業ロボット８の動作、そのハンドの装着等の
指令は、この操作室Ｏにおいて行われる。

【００２３】上記の溶融炉７に相対する位置に、作業ロ
ボット８が設置されている。これは、３次元的に位置と
姿勢を制御可能な６自由度多間接型ロボットで、その姿
勢制御に必要な間接の動作はＡＣサーボモータにより、
位置の検出はエンコーダにより行われるようになってい
る。当該作業ロボット８を構成するアームの先端におい
ては、ハンドを自由に着脱可能なツールチェンジャー８
ａが備えられている。このツールチェンジャー８ａは空
気圧駆動式とされ、後述する各種ハンドを空気圧にて装
着し、これと同時にツールチェンジャー８ａとハンド間
に空気配管を接続して、各種ハンドの駆動を行うことが
可能とされているものである。また、この作業ロボット
８は、溶融炉７近傍に配置されることから、溶融炉の輻
射熱を浴びるため、これに起因する装置の故障等を回避
する目的をもって、防護服８ｂが作業ロボット８全体を
覆うように設けられている。

【００２４】容器載置部９は、溶融炉７と作業ロボット
８との間に設けられ、有害廃棄物を装填した容器Ｄを、
図示しない搬送装置により搬送した後に設置する場所で
ある。

【００２５】以下では、上記作業ロボット８のアーム先
端に、ツールチェンジャー８ａを介して着脱される各種
ハンドについて説明する。このハンドは、作業ロボット
８の可動範囲内に配置されており、基本的には、作業に
要求されうるあらゆる機能を備えたハンドを、上記作業
ロボット８の可動範囲内で何種類でも用意することが可
能である。本実施の形態においては、図１に示すよう
に、作業ロボット８に直接装着されるハンドとして４種
類、ハンドの先に更に装着される付属品を５種類用意し
ている。なお、これらハンド、付属品にも、作業ロボッ
ト８を輻射熱から守るため防護服２ｂが設けられている
ことと同様に、必要な場所に、必要な大きさで防熱板が
設置されている。

【００２６】装入用ハンドの一つである有害廃棄物装入
用ハンド１０は、図２に示すように、グリップ面にゴム
ライニング１０ａを施した両爪式のグリップ部１０ｂ
と、傾動用ロータリアクチュエータ１０ｃとを備えてい
る。両者は、ともにエアーシリンダー１０ｄにより駆動
されるようになされているものである。有害廃棄物を装
填した容器Ｄは、このグリップ部１０ｂにより両側面か
ら挟み込まれるように保持される。また、傾動用ロータ
リアクチュエータ１０ｃは、保持された容器Ｄの位置
を、水平位置から角度変化、すなわち傾動させるために
設けられ、これにより容器Ｄ開口部を下に向けるように
容器Ｄを回転させ、容器Ｄ内の有害廃棄物を注ぎ出すよ
うな動きが可能となる。なお、この有害廃棄物装入用ハ
ンドの上部には、作業ロボット８のアーム先端に設けら
れているツールチェンジャー８ａに接続される接続部５
０を備えている。この接続部５０は、以下で説明するハ
ンドにはすべて備えられているものである。

【００２７】もう一つの装入用ハンドである容器装入用
ハンド１１は、図３に示すように、容器Ｄの天蓋を覆
い、かつ容器Ｄ上部の左右方向から掴み動作するような
掴み部１１ａを備えた構成とされている。また、この容
器装入用ハンド１１は、容器Ｄに対する当該ハンド１１
の位置決めと容器Ｄの固有の寸法のばらつきに対応する
ために、上下分割構造とされている。すなわち、下部１
１ｂは、上部１１ｃに対してスプリング１１ｄにより連
結され、上下水平方向に若干の揺動が可能なフロート式
とされているものである。さらに、掴み部１１ａは、上
記グリップ部１１ａと同様にエアーシリンダー１１ｅに
よる空気圧駆動式とされており、これにより開閉運動が
可能とされているものである。掴み部１１ａは容器Ｄの
上部を掴むことから、その掴んだ状態を解除すること
で、当該容器Ｄを垂直方向に落下させることが可能とな
っているものである。

【００２８】ワーク把持用ハンド１２は、図４に示すよ
うに、スチール製で棒状体の操作棒を把持するような把
持部１２ａを備えている。このワーク把持用ハンド１２
に把持される操作棒としては、図１に示すように、作業
ロボット８の可動範囲内に配置される押付棒１６、掻出
棒１７、吊ピース１８があり、これらはそれぞれ溶融炉
７稼働前後においてワーク把持用ハンド１２に把持さ
れ、かつ該ハンド１２を作業ロボット８のアーム先端に
装着した状態で、各々の作業工程において使用される。
この詳細については、後述の本設備の作用の項で説明す
る。なお、上記把持部１２ａも上記グリップ部１０ｂ、
掴み部１１ａと同様に、エアーシリンダー１２ｂにより
空気圧駆動されるようになっているものである。

【００２９】プローブ装入用ハンド１３は、図５に示す
ように、棒状体の測温プローブ１９、サンプリングプロ
ーブ２０を挿入可能な構成とされている。これら測温プ
ローブ１９やサンプリングプローブ２０は、図１に示す
ように、プローブ置き場２１に複数設置されているもの
で、この位置を作業ロボット８に予めティーチングし
て、プローブ装入用ハンド１３の先端に挿入、使用する
ものである。使用後の測温プローブ１９、サンプリング
プローブ２０は、さきのプローブ置き場２１に隣接して
配置される使用済みプローブ置き場２２に戻されて設置
されることとなる。なお、この測温結果などは、操作室
Ｏに伝送線等を通ってリアルタイムに送信されることと
なっている。

【００３０】以上のような構成をもつ有害廃棄物の処理
設備において、実際の廃棄物の溶融処理作業は以下のよ
うに行われる。なお、以下で説明する作業ロボット８の
動作は、予め操作室Ｏにおいてプログラムされているも
のでも良いし、場合によっては、マニュアル操作によっ
て行われてもよいものである。

【００３１】まず、有害廃棄物を装填した容器Ｄを、処
理室Ｒ外部から導入し、図示しないホイストクレーン
（搬送装置）等の手段によって、容器載置部９に載置す
る。そして、作業ロボット８を動作させ、有害廃棄物装
入用ハンド１０を、作業ロボット８のアーム先端におけ
るツールチェンジャー８ａに装着した後に、その有害廃
棄物装入用ハンド１０を、さきの容器載置部９に載置し
た容器Ｄと対向するように配置する。容器Ｄの位置を確
認したら、有害廃棄物処理ハンド１０のグリップ部１０
ｂを開き、容器Ｄの両側面をそのグリップ部１０ｂで挟
むように、作業ロボット８を動作させる。そして、グリ
ップ部１０ｂを閉じ、容器Ｄの把持が確認されたなら
ば、この保持した容器Ｄを溶融炉７のホッパ７ｄ上方に
くるように作業ロボット８を動作させる。

【００３２】容器Ｄが、ホッパ７ｄ上方に配置された
ら、有害廃棄物装入用ハンド１０の傾動用ロータリアク
チュエータ１０ｃを作動させ、グリップ部１０ｂに把持
された容器Ｄを徐々に傾けさせていく。これによって、
容器Ｄ内部に装填されていた有害廃棄物のみが、ホッパ
７ｄ上方にそそぎ込まれることとなる。これは有害廃棄
物を、容器Ｄから溶融炉７へと直接装入することとなる
から、他の装置あるいは処理室Ｒ内の環境を害すること
がきわめて少ない。そして、容器Ｄ内部の有害廃棄物を
すべてホッパ７ｄ内に供給したら、作業ロボット８はそ
の空となった容器Ｄを、もとあった容器載置部９へと戻
す。一方で、ホッパ７ｄ内に供給された有害廃棄物は、
排出弁７ｅを開くことによって、溶融炉本体７ａ内へと
導入されることとなる。なお、上記有害廃棄物の装入時
に発生するガスは、溶融炉７に備えられた排ガス管７ｆ
を通して、図示しない排ガス処理設備へと送られること
となる。

【００３３】ただし、上記の有害廃棄物の装入作業は以
下のように行ってもよい。作業ロボット８のアーム先端
に、容器装入用ハンド１１を装着する。容器装入用ハン
ド１１は、容器載置部９に置かれた容器Ｄ上部を、天蓋
を覆うように、掴み部１１ａにより把持し、先述した場
合と同様に、溶融炉７のホッパ７ｄ上方に移送してい
く。なお、この場合は、容器Ｄの位置はホッパ７ｄの直
上でよい。この位置に容器Ｄが配置されたことが確認で
きたら、掴み部１１ａの把持を解除し、容器Ｄを垂直方
向に溶融炉本体７ａへと落下、装入する。これによっ
て、有害廃棄物、容器Ｄは、ともに溶融炉７内に装入さ
れることとなる。したがって、これによっても処理室Ｒ
内の環境を害することがない。

【００３４】次に、作業ロボット８は、有害廃棄物装入
用ハンド１０又は容器装入用ハンド１１からワーク把持
用ハンド１２へと、ハンドの装着替えを行う。ワーク把
持用ハンド１２の把持部１２ａには、押付棒１６を把持
した後、溶融炉７上方へと作業ロボット８を移動させ
る。そして、押付棒１６を、ホッパ７ｄから溶融炉本体
７ａの内部に届くように挿入する。これは、さきに装入
した有害廃棄物、容器Ｄが溶融炉７内部で棚吊状態とさ
れ、良好な燃焼状態が現出されない等の不具合が発生す
るのを予防するために行われる。したがって、押付棒１
６は、溶融炉７内部でひっかかりを起こしている有害廃
棄物、容器Ｄを溶融炉７の底の方向に押し付けるように
行われる。なお、この際、溶融炉７に備えられた覗窓７
ｇを通して、監視カメラ１５により溶融炉７内の状態を
観察しながら作業をしてもよい。

【００３５】ここまでの作業を終えたならば、溶融炉７
を作動させ、内部の有害廃棄物、容器Ｄをともに溶融状
態とする。この溶融炉７の作動中は、作業ロボット８の
アーム先端に、プローブ置き場２１に設置されている測
温プローブ１９を挿入したプローブ装入用ハンド１３を
装着し、この測温プローブ１９を溶融炉７内へ挿入、温
度測定を随時行う等の作業を行ったり、また、上記測温
プローブ１９の代わりに、サンプリングプローブ２０を
挿入したプローブ装入用ハンド１３を作業ロボット８に
装着し、これを溶融炉７内に挿入し、溶融物を一部炉外
に採取する等の作業を行う。これらのデータは操作室Ｏ
に駐在する作業員に受け渡される。上記の測温プローブ
１９及びサンプリングプローブ２０は、それらの使用
後、使用済みプローブ置き場２２に再設置される。ま
た、溶融炉７内に発生した溶融中の排ガスは、排ガス管
７ｆを通って、図示しない排ガス処理設備へと送られ
る。

【００３６】以上のような作業を繰り返し、やがて溶融
炉７内の有害廃棄物、容器Ｄが溶融化されたならば、溶
融炉７の作動を停止させ、除滓材を溶融炉７内に投入す
る。この投入作業は、有害廃棄物装入用ハンド１０を利
用して、図示しないドラム管等に装填されている除滓材
を、当該ドラム管を傾動して行うこととすればよい。こ
の後、作業ロボット８に装着するハンドを、ワーク把持
用ハンド１２、それに把持された掻出棒１７とし、溶融
炉７内の残滓物であるスラグを掻き出す作業を行い、溶
融炉７内の清掃を行う。

【００３７】そして、最後に上記の溶融物を、溶融炉本
体７ａ上部に付設されている差し口７ｃにより、鋳型１
４内へと流し込む作業を行う。このとき、作業ロボット
８には、ワーク把持用ハンド１２、それに把持された吊
ピース１８を装着し、該吊ピース１８を、鋳型１４の溶
融物内に、完全に固化する前に建て込む作業を行う。こ
れは、溶融物が凝固したものである固化体の運搬を、後
の工程において容易にするためにおこなわれるものであ
る。ここまでで、有害廃棄物処理の一連の作業を完了す
る。

【００３８】以上説明したように、本実施の形態におけ
る有害廃棄物の処理設備を利用すると、溶融炉７に対し
て行われる各種作業を、作業ロボット８のアーム先端に
装着する各ハンドにそれぞれ担わせることで、作業領域
を比較的小さくすることができる。したがって、設備自
体をコンパクトにまとめることが可能で、処理室Ｒの大
きさを小さくとることができる。

【００３９】また、実際に稼働する設備は基本的に、溶
融炉７と作業ロボット８であることから、設備の信頼性
が向上する。すなわち、連続流れ作業的な自動化設備に
おいて懸念される装置連結による信頼度の低下を回避す
ることが可能となる。また、有害廃棄物が装置（例えば
搬送装置）上に直接的に曝されることがないことから、
作業環境を害する心配がない。

【００４０】さらに、上記処理方法で説明したように、
有害廃棄物、容器Ｄの溶融炉７内方への押し付け作業、
サンプリング作業、スラグ掻き出し作業等、従来人手に
よってのみ可能であったような作業を、作業ロボット８
を導入することによって自動化が可能となり、作業員の
有害廃棄物との直接的接触の機会を減少させ、より安全
な作業環境を提供することが可能となる。

【００４１】なお、本実施の形態では、作業ロボット８
は、６自由度多間接ロボットを使用したが、本発明はこ
れにこだわるものではなく、例えば、周囲に配置される
ハンドの配置などを工夫することによって、３自由度の
垂直多間接型のものとすること等が可能である。

【００４２】また、作業ロボット８周囲に配置されるハ
ンドは、前にも述べたが上記の例に限るものではない。
例えば、具体的には、有害廃棄物装入用ハンド１０と容
器装入用ハンド１１との機能を同時に備えるようなハン
ドがあればそれを利用してもよいし、また上記の例にお
ける有害廃棄物装入用ハンド１０を、そのまま容器Ｄの
溶融炉７内への装入に代用してもよい。

【００４３】さらに、溶融炉７の加熱機構としては、高
周波誘導加熱方式をとっているが、これとは別の加熱方
式を採用した溶融炉７を備えた処理設備であってもよ
い。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の有害廃棄
物の処理設備及び有害廃棄物の処理方法によれば、溶融
炉に対して行われる有害廃棄物の挿入作業をはじめとす
る各種作業を作業ロボットに装着される各種ハンドで行
う形態となるため、装置全体をコンパクトにまとめるこ
とが可能となり、設備設置面積を小さくとることが可能
となる。

【００４５】また、上記と同様な理由により実際上稼働
する装置は、溶融炉及び作業ロボットのみであることか
ら、設備を構成する装置数が少なく、故障等に対する設
備の信頼性を向上させることが可能となる。

【００４６】さらに、溶融炉内の有害廃棄物の押し付け
作業、サンプリング採取作業、掻き出し作業など、従来
人手によってのみ可能であったような各種作業を、作業
ロボットを導入することで自動化することができ、かつ
有害廃棄物の溶融炉内への装入が、設備内の装置上に直
接的に曝されることがないため、処理室内の環境を害す
ることがない。その結果、作業員が有害廃棄物に直接接
触する機会は減少することとなり、これによって作業環
境の安全性をより高めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態における有害廃棄物の処理設備
の概要を示す平面図である。

【図２】 本実施の形態における有害廃棄物装入用ハン
ドを示す図であって（ａ）は正面図、（ｂ）は底面図で
ある。

【図３】 本実施の形態における容器装入用ハンドを示
す正面図である。

【図４】 本実施の形態におけるワーク把持用ハンドを
示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図であ
る。

【図５】 本実施の形態におけるプローブ装入用ハンド
を示す正面図である。

【図６】 従来の有害廃棄物の処理設備の概要を示す概
念図である。

【符号の説明】

７ 溶融炉 ７ｄ ホッパ（溶融炉の開口部） ８ 作業ロボット ８ａ ツールチェンジャー ９ 容器載置部 １０ 有害廃棄物装入用ハンド（装入用ハンド） １１ 容器装入用ハンド（装入用ハンド） １２ ワーク把持用ハンド １３ プローブ挿入用ハンド １６ 押付棒（操作棒） １７ 掻出棒（操作棒） １８ 吊ピース（操作棒） １９ 測温プローブ ２０ サンプリングプローブ Ｒ 処理室 Ｄ 容器

フロントページの続き (72)発明者 田中 志郎 東京都文京区小石川１−３−25 小石川大 国ビル 三菱マテリアル株式会社再処理建 設センター内 (72)発明者 池ノ谷 秀行 東京都文京区小石川１−３−25 小石川大 国ビル 三菱マテリアル株式会社原子力事 業センター内 (72)発明者 山手 一記 東京都文京区小石川１−３−25 小石川大 国ビル 株式会社ラドテック内 (72)発明者 櫻井 大八郎 東京都文京区小石川１−３−25 小石川大 国ビル 株式会社ラドテック内 (72)発明者 尾籠 治仁 福岡県北九州市戸畑区中原先の浜46−58 新日本製鐵株式会社プラント事業部内 (72)発明者 嶋津 弘志 福岡県北九州市戸畑区中原先の浜46−58 新日本製鐵株式会社プラント事業部内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内部に溶融炉を備えた処理室と、 容器内に装填された有害廃棄物を、前記処理室に搬送す
   る搬送装置と、 前記処理室内に搬送された前記有害廃棄物を前記溶融炉
   に投入して、溶融処理する有害廃棄物の処理設備におい
   て、 前記処理室内には、 前記溶融炉の近傍に位置させて、前記処理室内に搬送さ
   れた有害廃棄物が装填された容器を載置する容器載置部
   と、 該容器を移送する作業ロボットとが設けられ、 該作業ロボットの可動範囲内には、 前記容器載置部に載置された容器を把持して、これを前
   記溶融炉の開口部近傍に移送し、前記有害廃棄物を前記
   溶融炉内へ装入するための装入用ハンドと、 前記溶融炉及び溶融物に対して、溶融炉稼働前後におけ
   る処理操作を行う操作棒を把持するワーク把持用ハンド
   とが配置され、 前記作業ロボットのアーム先端には、前記装入用ハンド
   及び前記ワーク把持用ハンドとが着脱可能なツールチェ
   ンジャーが設けられていることを特徴とする有害廃棄物
   の処理設備。
2. 【請求項２】 請求項１記載の有害廃棄物の処理設備に
   おいて、 前記溶融炉内の温度を測定するための測温プローブと、 前記溶融炉内の溶融物の一部を採取して溶融状態を確認
   するためのサンプリングプローブとを前記溶融炉内に挿
   入するためのプローブ挿入用ハンドが、 前記作業ロボットの可動範囲内に配置され、 前記ツールチェンジャーにより、前記作業ロボットのア
   ーム先端に前記プローブ挿入用ハンドが着脱可能とされ
   ていることを特徴とする有害廃棄物の処理設備。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の有害廃棄物の処理
   設備において、 前記操作棒は、 前記溶融炉内に装入された前記有害廃棄物を、溶融炉内
   へ向けて押し付ける押付棒と、 前記溶融炉内に発生するスラグを前記溶融炉外へと取り
   出すための掻出棒と、 前記溶融炉内で溶融された有害廃棄物が固化される際に
   挿入する吊ピースとでなることを特徴とする有害廃棄物
   の処理設備。
4. 【請求項４】 請求項１から３のいずれかに記載の有害
   廃棄物の処理設備において、 前記装入用ハンドは、 前記有害廃棄物を装填された前記容器を傾動し、該有害
   廃棄物のみを前記溶融炉内に装入するための有害廃棄物
   装入用ハンドと、 前記容器を有害廃棄物ごと溶融炉内へ装入するための容
   器装入用ハンドとでなることを特徴とする有害廃棄物の
   処理設備。
5. 【請求項５】 請求項１記載の有害廃棄物の処理設備を
   用いた有害廃棄物の処理方法であって、 前記処理室内に、前記搬送装置によって前記有害廃棄物
   を装填した前記容器を搬送して前記容器載置部に載置
   し、 前記作業ロボットのアーム先端に設けられている前記ツ
   ールチェンジャーに前記装入用ハンドを装着し、前記容
   器載置部に載置された容器を把持して、これを前記溶融
   炉の開口部近傍に移送し、前記有害廃棄物を前記溶融炉
   内に装入し、 つづいて、前記作業ロボットのアーム先端に設けられて
   いる前記ツールチェンジャーに前記操作棒を把持した前
   記ワーク把持用ハンドを装着し、前記溶融炉の稼働前後
   における処理操作を行うことを特徴とする有害廃棄物の
   処理方法。