JPH11105798A - 衛星姿勢制御システム - Google Patents

衛星姿勢制御システム

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JPH11105798A
JPH11105798A JP10204621A JP20462198A JPH11105798A JP H11105798 A JPH11105798 A JP H11105798A JP 10204621 A JP10204621 A JP 10204621A JP 20462198 A JP20462198 A JP 20462198A JP H11105798 A JPH11105798 A JP H11105798A
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attitude
thruster
spacecraft
signal
adjusted
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JP10204621A
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Thomas Joseph Holmes
ジョゼフ ホルムズ トーマス
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Maxar Space LLC
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Space Systems Loral LLC
Loral Space Systems Inc
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】外部の擾乱を補償し宇宙船の姿勢を維持するシ
ステム及び制御に関する。屈曲する機器の特性に対する
感度を低減させた姿勢制御システムを構築することであ
り、これによって従来技術における柔軟モードに対する
補償の必要性を除去することにある。更に、オペレータ
介在の必要性を除去し、ＰＷＰＦの必要性を除去するこ
とである。 【解決手段】搭載コンピュータは、搭載された柔軟な装
置のたわみによる反動を考慮に入れない剛体仮定に実質
的に基づいた推定調整後姿勢の比較から導出されるスラ
スタオンタイム信号を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、宇宙船の姿勢を維
持するシステム及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】監視、写真撮影、検出及びその他の多く
のミッション（使命）を命ぜられた衛星は、そのミッシ
ョンを遂行するために所定の軌道及び姿勢を維持しなく
てはならない。衛星の軌道及び姿勢は、ミッションを変
更する目的やあるいは宇宙で生じる外乱を補償するため
に定期的に調整されければならない。そのような調整
は、衛星上にマウントされたスラスタの点火によって適
切な軸方向に力を生成して所望の操作を実行することに
よって得られる。従来のシステムでは、搭載コンピュー
タが搭載センサから得られた実際の姿勢に関するデータ
を分析し、そのようなデータを地上局宇宙管制センター
オペレータによって定期的に更新され得る所望の姿勢と
比較する。搭載コンピュータは、姿勢の誤差を補償する
スラスタを動作させるオンタイム信号を生成する。
【０００３】この制御プロセスは、スラスタ点火に固有
の不整合性のために著しく複雑になる。加えて、スラス
タ点火中に衛星に及ぼされた力は、アンテナなどの衛星
上の柔軟な装置によって増大される付加的な姿勢外乱を
引き起こす。これらの外乱は搭載センサからの信号に反
映される。これらの要因は全て、管理される宇宙船姿勢
において誤差を生じさせる。
【０００４】多くの衛星は、宇宙船の主船体から外へ伸
びる機器を装備している。アンテナ及び太陽電池パネル
は通常、柔軟であり姿勢調整の力により変形し、衛星の
姿勢を変更する反動的な力を生じさせる。従来のシステ
ムでは、搭載コンピュータは姿勢制御センサによってこ
れらの姿勢変化を検知し、複雑なアルゴリズムを用い
て、伸張させた装置のたわみを補償する姿勢調整のスラ
スタ点火信号を生成する。このような搭載姿勢センサの
用い方においては、制御システムは柔軟な装置のパラメ
ータに敏感である。軌道操作により衛星に与えられる連
続的なトルク外乱のため、従来のシステムでは操作に先
立って宇宙船が受ける予想されるトルクに備えて制御系
統をプログラムするためにオペレータの介在が要求され
る。更に、従来のシステムでは、搭載センサのみを用い
て宇宙船に関する姿勢情報を提供するので、スラスタを
適切にオン／オフ・パルス点火するためにパルス幅整相
周波数（Pulse Width Phased Frequency：ＰＷＰＦ）ト
リガ装置を用いる必要がある。この装置が無い場合、制
御装置が姿勢センサを待って新しい姿勢に調節する間、
スラスタは長すぎるほどオン状態を保ち続ける。
【０００５】姿勢情報についてセンサ・データを頼るこ
とにより、制御の振動を生じさせる柔軟な装置の振動の
影響を含むことになる。この振動のため、振動する装置
の効果を除去し、かつ適切な制御信号を提供するために
複雑なアルゴリズムを必要とした。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる点にお
いてなされたものであり、本発明の目的とするところ
は、屈曲する機器の特性に対する感度を低減させた姿勢
制御システムを構築することであり、これによって従来
技術における柔軟モードに対する補償の必要性を除去す
ることにある。更に、オペレータ介在の必要性を除去
し、ＰＷＰＦの必要性を除去することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のシステムにおい
ては、制御システムは姿勢シフト仮定を用い、スラスタ
点火の調整後姿勢を見積もる。搭載センサによって生成
されたデータはこの仮定に起因する姿勢推定誤差を修正
するために用いられる。この方法により、宇宙船上の柔
軟な付属品によって生成された振動トルクの影響は最小
限にされる。
【０００８】制御システム及びプロセスは、外部の擾乱
に応じて宇宙船の姿勢を維持するように表される。本発
明の制御システムの一部として、剛体仮定のみに基づい
てスラスタ点火の調整後姿勢を推定するようにプログラ
ムされるオブザーバモジュールが設けられる。この推定
と所定のミッション姿勢とを比較し誤差信号を得て、所
望の姿勢調整を達成するスラスタ・オンタイムが設定さ
れる。搭載姿勢制御センサは衛星の実際の姿勢に関する
データを提供する。姿勢データ信号はスラスタ点火の調
整後姿勢の推定を改善するために用いられる。この方法
は、従来のシステムによって用いられる柔軟モードの補
償の必要性を回避する。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の姿勢制御システム６は、
衛星の姿勢を調整するトルクを生成するための従来の３
軸スラスタ構成７からなる。スラスタと共に、ジャイロ
スコープ・センサ（姿勢レート・センサ：８）が用いら
れ、衛星の姿勢レートに対する実際のスラスタ外乱を示
すデータを連続的に提供する。衛星が軌道に配備された
後、この制御システム６は、特定のミッション要求を満
たすように予め地上局コンピュータ５によって設定され
た所定の姿勢を維持するために用いられる。
【００１０】宇宙の中にある様々な影響により、衛星が
その割当てられた軌道スロットを越えて変わる場合には
衛星の軌道を調整しなければならない。単一あるいは１
セットのスラスタ７は宇宙船のミッションを維持するた
めに点火される。スラスタ点火に固有の不整合性は、処
理されるべき宇宙船姿勢の誤差を生じさせるトルク擾乱
を引き起こす。搭載コンピュータ１は搭載センサ８から
得られた実際の姿勢に関するデータを分析し、軌道修正
操作に先立ち、そのようなデータを地上局ミッション管
制オペレータによって定期的に更新され得る所望の姿勢
と比較する。搭載コンピュータ１は、宇宙船姿勢と所望
のミッション姿勢との誤差を修正するスラスタ７を動作
させるオンタイム信号を生成する。スラスタは、所定の
性能範囲内に姿勢誤差を低減するように計算された信号
に応答して点火される。したがって、姿勢は連続的に検
知及び分析されて、誤差データが生成される。センサの
データは、必要な機能を実行するための多数のアルゴリ
ズムをプログラムされた搭載コンピュータによって分析
され、スラスタ・オンタイム信号を生成し、スラスタを
点火する。
【００１１】本発明のシステムでは、図１に示されるよ
うに、搭載コンピュータ１は、コントローラモジュール
２、スラスタ計算モジュール３、及びオブザーバモジュ
ール４を有している。地上局オペレータ５は、ミッショ
ン姿勢及びコンピュータ１への性能要求に関する情報を
供給する。コントローラモジュール２は、適切なデジタ
ル・オンタイム信号を生成してスラスタ７の点火を直接
コントロールする。計算モジュール３は、コントローラ
モジュール２から供給されるデジタル・オンタイム信号
を受信する。モジュール３には、オンタイム信号に応じ
たスラスタ点火によって生じる姿勢シフトを推定するた
めの個々のスラスタ特性についての表が含まれている。
計算モジュール３による推定データは、剛体モデル、す
なわち宇宙船が柔軟な付属物を有しないとの仮定に基づ
いている。計算モジュール３はこれらの推定値を剛体モ
デルに基づき、衛星上の柔軟な付属物を無視して求めて
いるので、たわみにより信頼性の低下したセンサのデー
タに頼る必要性は著しく低減する。この方法により、柔
軟な装置に対する複雑な補償なしに姿勢制御を実行する
ことができる。
【００１２】スラスタ点火により生成された力に固有の
不整合性のために、計算モジュール３によって計算され
た調整後姿勢の推定は誤差を含んでいる。本発明のシス
テムでは、搭載センサからの姿勢に関するデータは、オ
ブザーバモジュール４における推定を正確にするために
用いられる。本発明のオブザーバモジュール４は、デジ
タル形式でデータを生成するアルゴリズムでプログラム
され、コントローラモジュール２におけるデジタルオン
タイム信号の生成を支援する。モジュール４は、計算モ
ジュール３から推定調整後姿勢を受信し、このデータと
センサ８からの実際の姿勢を示すデータとを比較する。
推定調整後姿勢と検知された姿勢の差が計算され、それ
に関した第１誤差信号が生成される。次に、第１誤差信
号に比例して前記推定値を調整することにより、推定調
整後姿勢はその精度を増強される。調整された推定値
は、次のスラスタ点火サイクルに組み込まれる。
【００１３】この調整あるいはフィルタリング・プロセ
スは、センサ８から得られた実際の姿勢と計算モジュー
ル３からの推定調整後姿勢データの比較を含んでいる。
次に、推定調整後姿勢は、比較から得られた差に比例し
たファクタ（第１誤差信号）によって調整される。この
ように、推定調整後姿勢は次の点火サイクルにおいてよ
り正確になる。同様なやり方で、この推定は、地球セン
サ９（利用可能な場合に）から受信した姿勢データでフ
ィルタされ更に改善される。
【００１４】オブザーバモジュール４からの増強推定調
整後姿勢信号に応じて、コントローラモジュール２は、
要求されたミッション姿勢と比較して、推定と実際の姿
勢間の誤差を計算し、それに比例してスラスタ７の調整
信号を生成する。この信号は姿勢を調整するスラスタ・
パルスのトリガとなる。このオンタイム信号は、剛体モ
デルに実質的に基づいており、センサ８により検出され
た姿勢データによって増強されるので、信号生成プロセ
スはセンサ８からのデータの受取に依存しない。したが
って、ＰＷＰＦなどの補足トリガ装置は必要ではない。
【００１５】図２に示されるように、動作においては、
本発明の基本的な方法は、地上局オペレータによる衛星
の所定のミッションの確定及び指令が確立されているこ
とを必要とする。必要とされるデータは、通常、衛星の
所望の姿勢及び所望の向きの要件を含んでいる。まず、
コントローラモジュール２は、推定のプロセスを始める
ために検知データに基づいたオンタイム信号を生成す
る。検知姿勢と所定のデータとの差に基づいて、スラス
タを点火するためのオンタイム信号が生成される。次
に、このオンタイム信号は計算モジュール３によって処
理され、剛体モデルを用いて推定調整後姿勢が確定され
る。このモデルは、柔軟な装置による振動が無いことを
仮定しており、特定のスラスタオンタイムでの予測性能
に基づく単純なルックアップテーブルである。この推定
ステップは、ニュートン物理学の基本的な法則から得ら
れ、スラスタ点火がトルクを生成し、トルクは運動量に
変わり、運動量は姿勢を変えるのである。
【００１６】実際の姿勢レート変動は、運動量変化を示
すレートを検知する搭載ジャイロスコープ・センサシス
テム８によって示される。その結果得られた姿勢信号
は、推定運動量と比較され、その差に応じて第１誤差信
号が計算される。第１誤差信号は推定調整後姿勢及び運
動量を調整するために用いられる。推定調整後姿勢の精
度の増強は、スラスタ点火の結果における固有の不整合
性のために必要である。推定調整後姿勢の調整は、第１
誤差信号、すなわち推定姿勢と検知姿勢の差に比例する
ファクタを単純に付加するものであるが、各制御軸の姿
勢方程式の各要素に対して実行されなければならない。
【００１７】このように、本発明のシステム及び方法
は、柔軟な装置の擾乱やそれにより引き起こされる姿勢
振動について複雑な考察をすることなしに姿勢に対する
正確な制御を提供する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるシステムのブロック図である。
【図２】本発明の方法のフローチャートである。
【主要部分の符号の説明】
１ 搭載コンピュータ ２ コントローラモジュール ３ スラスタ計算モジュール ４ オブザーバモジュール ５ 地上局オペレータ ６ 姿勢制御装置 ７ スラスタ ８ 姿勢センサ ９ 地球センサ

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 宇宙船の姿勢を制御するシステムであっ
    て、 所定のミッションのために宇宙船の姿勢を調整するトル
    クを生成するように配置されたスラスタと、 前記スラスタを一定期間点火して宇宙船の姿勢を調整す
    るデジタル信号を生成する搭載コンピュータと、を有
    し、 前記搭載コンピュータは、 前記宇宙船の姿勢に関するパラメータを検知し、これに
    関する姿勢信号を生成する検知手段と、 前記スラスタの点火により調整された調整後姿勢を推定
    する手段と、 前記宇宙船のミッションのための所定の姿勢を得る手段
    と、 検知された前記姿勢信号を前記調整後姿勢の推定信号と
    比較し、その差に関する第１誤差信号を生成する手段
    と、 前記第１誤差信号に比例した処理をなして前記調整後姿
    勢の推定信号の精度を増強する手段と、 前記所定の姿勢を該増強された調整後推定姿勢と比較
    し、これに関する第２誤差信号を生成する手段と、 前記第２誤差信号に応答してスラスタ・オンタイム信号
    を生成して宇宙船の姿勢を調整する手段と、を有するこ
    とを特徴とするシステム。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のシステムであって、 前記調整後姿勢推定手段は、 前記一定期間のスラスタ点火に関する剛体仮定に基づい
    たスラスタ性能データを得る手段と、 前記搭載コンピュータによって生成された前記スラスタ
    ・オンタイム信号を前記性能データと比較して前記調整
    後姿勢を推定する手段と、を有することを特徴とするシ
    ステム。
  3. 【請求項３】 請求項１記載のシステムであって、 姿勢に関するパラメータを検知する前記検知手段は、ジ
    ャイロスコープを含むことを特徴とするシステム。
  4. 【請求項４】 請求項１記載のシステムであって、 姿勢に関するパラメータを検知する前記検知手段は、地
    球位置センサを含むことを特徴とするシステム。
  5. 【請求項５】 所定のミッションのために軌道上の宇宙
    船の姿勢を調整するトルクを生成するように配置された
    スラスタを有する前記宇宙船の姿勢を制御する方法であ
    って、 前記ミッションに要求される前記宇宙船の所望の姿勢を
    得るステップと、 前記スラスタを一定期間点火して宇宙船の姿勢を調整す
    るデジタル信号を生成する生成ステップと、を有し、 前記生成ステップは、 前記スラスタの点火により調整された調整後姿勢を推定
    し、これに関する調整後姿勢推定信号を生成するステッ
    プと、 宇宙船の姿勢関連パラメータを検知し、これに関する姿
    勢信号を生成するステップと、 検知された前記姿勢信号を前記調整後姿勢推定信号と比
    較し、その差に関する第１誤差信号を生成するステップ
    と、 前記第１誤差信号に比例した処理をなして前記調整後姿
    勢推定信号の精度を増強するステップと、 前記所望の姿勢を該増強調整後推定姿勢と比較し、その
    差に関する第２誤差信号を生成するステップと、 前記第２誤差信号に応答して宇宙船の姿勢を調整するよ
    うに計算されたスラスタ・オンタイム信号を生成するス
    テップと、を含むことを特徴とする方法。
  6. 【請求項６】 所定のミッションのために軌道上の宇宙
    船の姿勢を調整するトルクを生成するように配置された
    スラスタを有する前記宇宙船の姿勢を制御する請求項５
    に記載の方法であって、 前記スラスタの点火により調整された調整後姿勢を推定
    するステップは、 前記一定期間のスラスタ点火に関する剛体仮定に基づい
    たスラスタ性能データを得るステップと、 前記搭載コンピュータによって生成された前記スラスタ
    ・オンタイム信号を前記性能データと比較するステップ
    と、 前記調整後姿勢を推定するステップと、を含むことを特
    徴とする方法。
  7. 【請求項７】 所定のミッションのために軌道上の宇宙
    船の姿勢を調整するトルクを生成するように配置された
    スラスタを有する前記宇宙船の姿勢を制御する請求項５
    に記載の方法であって、 前記宇宙船の姿勢関連パラメータを検知するステップ
    は、ジャイロスコープのデータを検知するステップを含
    むことを特徴とする方法。
  8. 【請求項８】 所定のミッションのために軌道上の宇宙
    船の姿勢を調整するトルクを生成するように配置された
    スラスタを有する前記宇宙船の姿勢を制御する請求項５
    に記載の方法であって、 前記宇宙船の姿勢関連パラメータを検知するステップ
    は、地球位置関連のデータを検知するステップを含むこ
    とを特徴とする方法。
JP10204621A 1997-07-18 1998-07-21 衛星姿勢制御システム Pending JPH11105798A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/896,967 US6125310A (en) 1997-07-18 1997-07-18 Thruster on time signaling with flexure compensation avoidance
US08/896967 1997-07-18

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ID=25407131

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EP (1) EP0892328B1 (ja)
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DE (1) DE69809845D1 (ja)

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