JPH11105686A - Automatic parking device - Google Patents
Automatic parking deviceInfo
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- JPH11105686A JPH11105686A JP9274737A JP27473797A JPH11105686A JP H11105686 A JPH11105686 A JP H11105686A JP 9274737 A JP9274737 A JP 9274737A JP 27473797 A JP27473797 A JP 27473797A JP H11105686 A JPH11105686 A JP H11105686A
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- Regulating Braking Force (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を自動的に駐
車位置まで移動させる自動駐車装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic parking device for automatically moving a vehicle to a parking position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両を自動的に駐車位置まで移動させる
自動駐車装置が知られている（例えば、特開平７−１６
５０３７号公報参照）。この種の装置では、図１８に示
すように、車両２１の後方に測距センサー２２を設置
し、他の駐車車両や壁などの障害物２３までの距離を測
定し、障害物２３までの距離が短くなるにつれて制動力
を増し、所定の距離になると停車させている。2. Description of the Related Art There is known an automatic parking device for automatically moving a vehicle to a parking position (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-16).
No. 5037). In this type of device, as shown in FIG. 18, a distance measuring sensor 22 is installed behind a vehicle 21 to measure a distance to another obstacle 23 such as a parked vehicle or a wall, and the distance to the obstacle 23 is measured. Is shorter, the braking force is increased, and the vehicle is stopped at a predetermined distance.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動駐車装置では、図１９に示すように、路面に白線で
駐車位置が描かれているような駐車場では、障害物がな
いので役に立たないという問題がある。However, in the conventional automatic parking system, as shown in FIG. 19, it is useless in a parking lot where the parking position is drawn by a white line on the road surface because there is no obstacle. There's a problem.
【０００４】本発明の目的は、障害物がない駐車場でも
駐車位置を決定して車両を自動的に移動させる自動駐車
装置を提供することにある。[0004] It is an object of the present invention to provide an automatic parking apparatus that determines a parking position and automatically moves a vehicle even in a parking lot without obstacles.
【０００５】[0005]
（１） 請求項１の発明は、車両後方の周囲環境を撮像
する撮像手段と、撮像画像を処理して駐車領域とその後
部状況を認識する画像処理手段と、駐車領域とその後部
状況に基づいて停止位置を決定する停止位置決定手段
と、車両の制駆動力を制御して停止位置まで車両を移動
させる車両制御手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の輪止めを認識し、停止位置決定手段
によって輪止めに車両の後輪が接触する位置を車両の停
止位置とするようにしたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の駐車枠を認識し、停止位置決定手段
によって駐車枠と車両後端との間に所定の空間を確保し
た停止位置を決定するようにしたものである。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の壁面を認識し、停止位置決定手段に
よって壁面と車両後端との間に所定の空間を確保した停
止位置を決定するようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域の平坦部分の長さを認識し、停止位置決定
手段によって、平坦部の長さが車両の長さよりも短い場
合には、平坦部の後端と車両後端との間に所定の空間を
確保した停止位置を決定するようにしたものである。 （６） 請求項６の自動駐車装置は、停止位置決定手段
によって、平坦部の長さが車両の長さよりも長い場合に
は、駐車領域の左右の駐車枠の前端または隣接する駐車
車両の前端に基づいて駐車領域の入口を決定し、その入
口に車両前端が来る停止位置を決定するようにしたもの
である。 （７） 請求項７の自動駐車装置は、車両制御手段によ
って、現在位置から前記停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させるようにしたものである。(1) The invention according to claim 1 is based on an image pickup means for picking up an image of the surrounding environment behind the vehicle, an image processing means for processing the picked-up image to recognize the parking area and the rear part situation, And a vehicle control means for controlling the braking / driving force of the vehicle to move the vehicle to the stop position. (2) The automatic parking device according to claim 2 recognizes a wheel chock at the rear of the parking area by the image processing means, and sets a position where the rear wheel of the vehicle contacts the wheel chock by the stop position determination means as a stop position of the vehicle. It was made. (3) The automatic parking device according to claim 3 recognizes the parking frame at the rear of the parking area by the image processing means, and determines the stop position at which a predetermined space is secured between the parking frame and the rear end of the vehicle by the stop position determining means. The decision is made. (4) The automatic parking device according to claim 4 recognizes the wall surface at the rear of the parking area by the image processing means and determines a stop position where a predetermined space is secured between the wall surface and the rear end of the vehicle by the stop position determination means. It is like that. (5) In the automatic parking device according to claim 5, when the length of the flat portion of the parking area is recognized by the image processing means and the length of the flat portion is shorter than the length of the vehicle by the stop position determining means, The stop position where a predetermined space is secured between the rear end of the flat portion and the rear end of the vehicle is determined. (6) In the automatic parking device according to claim 6, when the length of the flat portion is longer than the length of the vehicle by the stop position determining means, the front ends of the left and right parking frames in the parking area or the front ends of the adjacent parked vehicles. , The entrance of the parking area is determined, and the stop position where the front end of the vehicle comes to the entrance is determined. (7) In the automatic parking device according to a seventh aspect, the vehicle control means generates a braking force according to a distance from a current position to the stop position.
【０００６】[0006]
【発明の効果】（１） 請求項１〜３の発明によれば、
車両後部に壁面などの障害物がない駐車場でも駐車位置
を決定でき、車両を自動的に停止位置まで移動させるこ
とができる。 （２） 請求項４の発明によれば、請求項１〜３の効果
に加え、車両後端に所定の空間を確保して駐車すること
ができる。 （３） 請求項５および６の発明によれば、請求項１〜
３の効果に加え、路面に凹凸があったり、駐車領域の後
部が坂になっている駐車場でも、安全な乗降とトランク
への荷物の積み卸しができる駐車位置を決定できる。 （４） 請求項７の発明によれば、車両を確実に停止位
置に止めることができる。(1) According to the first to third aspects of the present invention,
The parking position can be determined even in a parking lot where there is no obstacle such as a wall at the rear of the vehicle, and the vehicle can be automatically moved to the stop position. (2) According to the fourth aspect of the invention, in addition to the effects of the first to third aspects, it is possible to secure a predetermined space at the rear end of the vehicle and park the vehicle. (3) According to the inventions of claims 5 and 6, claims 1 to 1
In addition to the effect of 3, the parking position where safe getting on / off and loading / unloading of luggage to / from the trunk can be determined even in a parking lot having unevenness on the road surface or a slope at the rear of the parking area. (4) According to the invention of claim 7, the vehicle can be reliably stopped at the stop position.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図である。また、図２はカメラの取付位置とその撮像範
囲を示す図である。図２に示すように、車両５１の後方
の例えばトランクリッドにはカメラ５２が設置され、車
両後方の範囲５３の周囲環境を撮像する。画像処理装置
１は、カメラ５２により撮像された画像を処理して駐車
領域とその後部状況を認識する。車両コントローラー２
は、マイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、画像処理装置１により得られた駐車領域とその後部
状況に基づいて駐車位置と停止位置を決定し、スロット
ルアクチュエーター３とブレーキアクチュエーター４を
駆動制御する。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment. FIG. 2 is a diagram showing the mounting position of the camera and its imaging range. As shown in FIG. 2, a camera 52 is installed in, for example, a trunk lid behind the vehicle 51, and captures an image of an environment around a range 53 behind the vehicle. The image processing apparatus 1 processes the image captured by the camera 52 to recognize the parking area and the rear part situation. Vehicle controller 2
Is configured by a microcomputer and its peripheral parts, determines a parking position and a stop position based on a parking area obtained by the image processing apparatus 1 and a rear part state, and controls driving of the throttle actuator 3 and the brake actuator 4.
【０００８】図３は、車両コントローラー２で実行され
る自動駐車制御を示すフローチャートである。このフロ
ーチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ス
テップ１において、乗員の所定のスイッチ操作により自
動駐車制御を開始する。続くステップ２では、画像処理
装置１によりカメラ５２の撮像画像を処理して駐車領域
とその後部状況を認識する。例えば、図４（ａ）に示す
ように車両後方の路面に駐車位置を示す枠が描かれてい
る場合には、その駐車枠を検出する。また、図４（ｂ）
に示すように車両後方に駐車車両がある場合には、その
駐車位置と向きから自車両の駐車領域を認識する。FIG. 3 is a flowchart showing the automatic parking control executed by the vehicle controller 2. The operation of the embodiment will be described with reference to this flowchart. In step 1, the automatic parking control is started by the occupant's predetermined switch operation. In the following step 2, the image processing device 1 processes the image captured by the camera 52 to recognize the parking area and the rear part situation. For example, when a frame indicating the parking position is drawn on the road surface behind the vehicle as shown in FIG. 4A, the parking frame is detected. FIG. 4 (b)
When there is a parked vehicle behind the vehicle as shown in (1), the parking area of the own vehicle is recognized from the parking position and direction.
【０００９】ステップ３で駐車領域の後部、例えば図４
（ａ）、（ｂ）に示す例では範囲６１の状況を認識す
る。ステップ４では駐車領域の後部に輪止めが設置され
ているかどうかを判断する。図５に示すように駐車領域
の後部に輪止めがある場合には、例えば移動ステレオ法
により立体物である輪止めを検出することができる。図
６に示すように、観測点Ａにおいて図中の輪止めの角部
と白線は撮像面上の同一位置に投影されるが、観測点Ｂ
では両者は異なる位置に投影される。このように、車両
が移動するにしたがって、路面から高さのある立体物の
角部は路面上に描かれた駐車枠とは見え方が異なってく
るので、これにより輪止めなどの立体物を認識すること
ができる。輪止めがある場合にはステップ５へ進み、図
７に示すように車両の後輪が輪止め３１に接触する位置
を目標停止位置とし、その位置で車両が停止するように
制駆動力を制御する。この時、ブレーキアクチュエータ
ー４を駆動制御して目標停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させる。In step 3, the rear part of the parking area, for example, FIG.
In the examples shown in (a) and (b), the situation in the range 61 is recognized. In step 4, it is determined whether or not a wheel chock is installed at the rear of the parking area. As shown in FIG. 5, when there is a buckle at the rear of the parking area, a buckle, which is a three-dimensional object, can be detected by, for example, a moving stereo method. As shown in FIG. 6, at the observation point A, the corner of the wheel stopper and the white line in the figure are projected at the same position on the imaging surface, but the observation point B
Then both are projected at different positions. In this way, as the vehicle moves, the corners of the three-dimensional object having a height from the road surface look different from the parking frame drawn on the road surface. Can be recognized. If there is a wheel stop, the process proceeds to step 5, where the position where the rear wheel of the vehicle contacts the wheel stop 31 is set as the target stop position as shown in FIG. 7, and the braking / driving force is controlled so that the vehicle stops at that position. I do. At this time, the brake actuator 4 is drive-controlled to generate a braking force according to the distance to the target stop position.
【００１０】一方、駐車領域の後部に輪止めがない場合
にはステップ６へ進み、駐車領域の後部に駐車位置を示
す枠が描かれているかどうかを判断する。図８に示すよ
うな駐車枠は、例えばエッジ検出法によって検出するこ
とができる。一般に、駐車枠は、視認性を高くするため
に路面に対してコントラストの高い白線や黄線で描かれ
る。したがって、撮像画像に対してｓｏｂｅｌフィルタ
ーなどのエッジ強調処理を施すと、図９に示すように路
面と駐車枠との境界が強調された画像が得られる。この
処理画像に直線検出処理を施せば、駐車枠を検出するこ
とができる。駐車枠が描かれている場合はステップ７へ
進み、図１０に示すように、車両後端と駐車枠との間に
人が立てる空間の半分の幅を確保した位置を目標停止位
置とし、その位置で車両が停止するように制駆動力を制
御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制
御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生さ
せる。On the other hand, if there is no wheel stop at the rear of the parking area, the routine proceeds to step 6, where it is determined whether or not a frame indicating the parking position is drawn at the rear of the parking area. The parking frame as shown in FIG. 8 can be detected by, for example, the edge detection method. Generally, a parking frame is drawn with a white line or a yellow line having a high contrast with respect to a road surface in order to enhance visibility. Therefore, when an edge enhancement process such as a sobel filter is performed on the captured image, an image in which the boundary between the road surface and the parking frame is enhanced as shown in FIG. 9 is obtained. If a straight line detection process is performed on this processed image, a parking frame can be detected. If the parking frame is drawn, the process proceeds to step 7, and as shown in FIG. 10, a position where a half of the space for a person to stand between the rear end of the vehicle and the parking frame is secured as a target stop position. The braking / driving force is controlled so that the vehicle stops at the position. At this time, the brake actuator 4 is drive-controlled to generate a braking force according to the distance to the target stop position.
【００１１】駐車領域の後部に輪止めもなく、駐車枠も
描かれていない場合はステップ８へ進み、駐車領域の後
部に駐車位置の後端となるような壁面があるかどうかを
判断する。図１１に示すように、駐車領域の後部の壁面
は、例えば上述した移動ステレオ法やエッジ検出法によ
って検出することができる。移動ステレオ法により検出
する場合は、図６で説明したような原理に基づいて図１
１に示す路面部１３１と壁面部１３２の見え方の変化を
検出し、壁面部１３２の存在を認識する。壁面がある場
合はステップ９へ進み、図１２に示すように車両後端と
壁面との間に人が立てる空間を確保した位置を目標停止
位置とし、その位置で車両を停止するように制駆動力を
制御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動
制御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生
させる。If there is no wheel chock at the rear of the parking area and no parking frame is drawn, the process proceeds to step 8, and it is determined whether or not there is a wall at the rear of the parking area at the rear end of the parking position. As shown in FIG. 11, the rear wall surface of the parking area can be detected by, for example, the moving stereo method or the edge detection method described above. In the case of detection by the moving stereo method, FIG. 1 is used based on the principle described with reference to FIG.
The change in the appearance of the road surface portion 131 and the wall surface portion 132 shown in FIG. 1 is detected, and the existence of the wall surface portion 132 is recognized. If there is a wall surface, the process proceeds to step 9, where a position where a space for a person to stand between the rear end of the vehicle and the wall surface is secured as shown in FIG. 12 is set as a target stop position, and braking / driving is performed to stop the vehicle at that position. Control the power. At this time, the brake actuator 4 is drive-controlled to generate a braking force according to the distance to the target stop position.
【００１２】一方、駐車領域の後部に壁面がない場合に
はステップ１０へ進み、駐車領域の入口を決定する。図
１３に示すように駐車領域の左右の幅が白線などの枠１
５１、１５２で描かれている場合は、枠の端部１５３，
１５４を例えばエッジ検出法により検出し、その端部１
５３と１５４を結ぶ線１５５を駐車領域の入口とする。
また、図１４に示すように駐車領域の左右どちらかに他
の駐車車両１６１がある場合には、駐車車両１６１の向
き１６２と前端部１６３を例えばエッジ検出法を用いて
検出し、前端部１６３を始点として向き１６２に垂直な
線１６４を駐車領域の入口とする。さらに、図１５に示
すように駐車領域の左右両側に他の駐車車両１７１、１
７２がある場合には、駐車車両１７１、１７２の前端部
１７３、１７４を例えばエッジ検出法により検出し、そ
の前端部１７３と１７４を結ぶ線１７５を駐車領域の入
口とする。On the other hand, if there is no wall at the rear of the parking area, the process proceeds to step 10, where the entrance to the parking area is determined. As shown in FIG. 13, the left and right width of the parking area is a frame 1 such as a white line.
51 and 152, the frame ends 153 and
154 is detected by, for example, the edge detection method, and the end 1
The line 155 connecting 53 and 154 is defined as the entrance to the parking area.
In addition, as shown in FIG. 14, when there is another parked vehicle 161 to the left or right of the parking area, the direction 162 and the front end 163 of the parked vehicle 161 are detected using, for example, the edge detection method, and the front end 163 is detected. A line 164 perpendicular to the direction 162 starting from is set as the entrance to the parking area. Further, as shown in FIG. 15, other parked vehicles 171, 1
When there is 72, the front ends 173 and 174 of the parked vehicles 171 and 172 are detected by, for example, the edge detection method, and a line 175 connecting the front ends 173 and 174 is set as the entrance of the parking area.
【００１３】ステップ１１において、駐車領域の路面の
勾配変化を検出する。この駐車領域の路面の勾配は例え
ば移動ステレオ法により路面の見え方の変化から検出
し、駐車領域の入口から連続して平らである部分を認識
する。ステップ１２で平らな部分が車両を駐車するのに
十分な長さがあるかどうかを判断する。平らな部分の長
さが車両の長さよりも長く十分な駐車スペースがある場
合はステップ１３へ進み、図１６に示すように車両前端
が駐車領域の入口に来る位置を目標停止位置とし、その
位置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。In step 11, a change in the gradient of the road surface in the parking area is detected. The gradient of the road surface in the parking area is detected from a change in the appearance of the road surface by, for example, the moving stereo method, and a portion that is continuously flat from the entrance of the parking area is recognized. In step 12, it is determined whether the flat portion is long enough to park the vehicle. If there is a sufficient parking space where the length of the flat portion is longer than the length of the vehicle, the process proceeds to step 13, where the position where the front end of the vehicle comes to the entrance of the parking area is set as the target stop position as shown in FIG. Controls the braking / driving force so that the vehicle stops. At this time, the brake actuator 4 is drive-controlled to generate a braking force according to the distance to the target stop position.
【００１４】一方、駐車領域の平らな部分の長さが車両
の長さよりも短く十分な駐車スペースがない場合にはス
テップ１４へ進み、図１７に示すように、車両後端と駐
車領域入口から連続する平らな部分の後端との間に人が
立てる空間を確保した位置を目標停止位置とし、その位
置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。以上の
処理により、車両の目標停止位置を決定し、車両を自動
的に駐車位置まで移動して駐車させることができる。On the other hand, if the length of the flat portion of the parking area is shorter than the length of the vehicle and there is not enough parking space, the process proceeds to step 14, and as shown in FIG. A position where a space for a person to stand between the continuous flat portion and the rear end is secured is set as a target stop position, and the braking / driving force is controlled so that the vehicle stops at that position. At this time, the brake actuator 4 is drive-controlled to generate a braking force according to the distance to the target stop position. With the above processing, the target stop position of the vehicle can be determined, and the vehicle can be automatically moved to the parking position and parked.
【００１５】このように、車両後部の周囲環境を撮像す
るカメラを設置し、撮像画像を処理して駐車領域とその
後部状況を認識し、駐車位置と停止位置を決定して車両
の制駆動力を制御するようにしたので、車両後部に障害
物がない駐車場でも駐車位置を決定でき、車両を自動的
に停止位置まで移動させることができる。As described above, the camera for imaging the surrounding environment at the rear of the vehicle is installed, the captured image is processed to recognize the parking area and the rear area, the parking position and the stop position are determined, and the braking / driving force of the vehicle is determined. , The parking position can be determined even in a parking lot where there is no obstacle behind the vehicle, and the vehicle can be automatically moved to the stop position.
【００１６】以上の一実施の形態の構成において、カメ
ラ５２が撮像手段を、画像処理装置１が画像処理手段
を、車両コントローラー２が停止位置決定手段および車
両制御手段をそれぞれ構成する。In the configuration of the above embodiment, the camera 52 constitutes the image pickup means, the image processing device 1 constitutes the image processing means, and the vehicle controller 2 constitutes the stop position determining means and the vehicle control means.
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
【図２】 カメラの取付位置と撮像範囲を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram illustrating a mounting position of a camera and an imaging range.
【図３】 一実施の形態の自動駐車制御を示すフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart showing automatic parking control according to one embodiment.
【図４】 車両後方の撮像画像を処理して駐車領域とそ
の周囲環境を認識する方法を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a method of processing a captured image behind a vehicle to recognize a parking area and its surrounding environment.
【図５】 駐車領域の後部に輪止めがある場合の撮像画
像を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a captured image in a case where a wheel stopper is provided at a rear portion of a parking area.
【図６】 移動ステレオ法の原理を説明するための図で
ある。FIG. 6 is a diagram for explaining the principle of the moving stereo method.
【図７】 駐車領域後部に輪止めがある場合の、車両の
停止位置の決定方法を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method of determining a stop position of the vehicle when there is a wheel chock at the rear of the parking area.
【図８】 駐車枠が描かれた駐車領域後部の画像を示す
図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an image of a rear part of a parking area in which a parking frame is drawn.
【図９】 エッジ検出法による駐車枠の検出方法を説明
するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a method of detecting a parking frame by an edge detection method.
【図１０】 駐車領域後部に駐車枠が描かれている場合
の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図であ
る。FIG. 10 is a diagram for explaining a method of determining a stop position of a vehicle when a parking frame is drawn at the rear of a parking area.
【図１１】 駐車領域後部の壁面の検出方法を説明する
ための図である。FIG. 11 is a diagram for describing a method of detecting a wall surface at the rear of a parking area.
【図１２】 駐車領域後部に壁面がある場合の、車両の
停止位置の決定方法を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining a method of determining a stop position of a vehicle when a wall surface is present behind a parking area.
【図１３】 駐車領域の左右に駐車枠が描かれている場
合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図で
ある。FIG. 13 is a diagram for explaining a method for determining a parking area entrance when parking frames are drawn on the left and right of the parking area.
【図１４】 駐車領域の左右どちらかに駐車車両がある
場合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図
である。FIG. 14 is a diagram for explaining a method of determining an entrance to a parking area when a parked vehicle is present on either the left or right of the parking area.
【図１５】 駐車領域の左右に駐車車両がある場合の、
駐車領域の入口の決定方法を説明するための図である。FIG. 15 shows a case where there are parked vehicles on the left and right of the parking area.
FIG. 4 is a diagram for explaining a method for determining an entrance to a parking area.
【図１６】 駐車領域に十分な長さの平らな部分がある
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。FIG. 16 is a diagram for explaining a method of determining a stop position of the vehicle when a parking area has a flat portion having a sufficient length.
【図１７】 駐車領域に十分な長さの平らな部分がない
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。FIG. 17 is a diagram for explaining a method of determining a stop position of the vehicle when there is no flat portion having a sufficient length in the parking area.
【図１８】 従来の車両の停止位置の決定方法を説明す
るための図である。FIG. 18 is a view for explaining a conventional method of determining a stop position of a vehicle.
【図１９】 従来の自動駐車装置の問題点を説明するた
めの図である。FIG. 19 is a view for explaining a problem of a conventional automatic parking device.
１ 画像処理装置 ２ 車両コントローラー ３ スロットルアクチュエーター ４ ブレーキアクチュエーター ３１ 輪止め ５２ カメラ ５３ 撮像範囲 ６１ 駐車領域後部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Image processing apparatus 2 Vehicle controller 3 Throttle actuator 4 Brake actuator 31 Wheel stop 52 Camera 53 Imaging range 61 Rear of parking area
Claims (7)
と、 前記撮像画像を処理して駐車領域とその後部状況を認識
する画像処理手段と、 前記駐車領域とその後部状況に基づいて停止位置を決定
する停止位置決定手段と、 車両の制駆動力を制御して前記停止位置まで車両を移動
させる車両制御手段とを備えることを特徴とする自動駐
車装置。An imaging unit configured to image a surrounding environment behind a vehicle; an image processing unit configured to process the captured image to recognize a parking area and a rear part state; and a stop position based on the parking area and the rear part state. An automatic parking device, comprising: a stop position determining unit that determines the vehicle speed; and a vehicle control unit that controls the braking / driving force of the vehicle to move the vehicle to the stop position.
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の輪止めを認識し、前
記停止位置決定手段は前記輪止めに車両の後輪が接触す
る位置を車両の停止位置とすることを特徴とする自動駐
車装置。2. The automatic parking device according to claim 1, wherein the image processing unit recognizes a wheel stop at a rear portion of the parking area, and the stop position determining unit determines a position where a rear wheel of the vehicle contacts the wheel stop. An automatic parking device, which is used as a stop position of a vehicle.
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の駐車枠を認識し、前
記停止位置決定手段は前記駐車枠と車両後端との間に所
定の空間を確保した停止位置を決定することを特徴とす
る自動駐車装置。3. The automatic parking device according to claim 1, wherein the image processing unit recognizes a parking frame at a rear part of a parking area, and the stop position determining unit determines a predetermined position between the parking frame and a rear end of the vehicle. An automatic parking device for determining a stop position that secures a space.
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の壁面を認識し、前記
停止位置決定手段は前記壁面と車両後端との間に所定の
空間を確保した停止位置を決定することを特徴とする自
動駐車装置。4. The automatic parking device according to claim 1, wherein the image processing means recognizes a wall surface at a rear part of the parking area, and the stop position determining means forms a predetermined space between the wall surface and a rear end of the vehicle. An automatic parking device for determining the secured stop position.
て、 前記画像処理手段は駐車領域の平坦部分の長さを認識
し、 前記停止位置決定手段は、前記平坦部の長さが車両の長
さよりも短い場合には、前記平坦部の後端と車両後端と
の間に所定の空間を確保した停止位置を決定することを
特徴とする自動駐車装置。5. The automatic parking device according to claim 1, wherein the image processing unit recognizes a length of a flat portion of the parking area, and the stop position determining unit determines that the length of the flat portion is the length of the vehicle. If the length is shorter than the predetermined length, an automatic parking device is characterized by determining a stop position where a predetermined space is secured between the rear end of the flat portion and the rear end of the vehicle.
て、 前記停止位置決定手段は、前記平坦部の長さが車両の長
さよりも長い場合には、駐車領域の左右の駐車枠の前端
または隣接する駐車車両の前端に基づいて駐車領域の入
口を決定し、その入口に車両前端が来る停止位置を決定
することを特徴とする自動駐車装置。6. The automatic parking device according to claim 5, wherein the stop position determining means is configured to: when the length of the flat portion is longer than the length of the vehicle, at the front ends of the left and right parking frames in the parking area. An automatic parking device, wherein an entrance to a parking area is determined based on the front end of an adjacent parked vehicle, and a stop position at which the vehicle front end comes to the entrance is determined.
動駐車装置において、 前記車両制御手段は、現在位置から前記停止位置までの
距離に応じた制動力を発生させることを特徴とする自動
駐車装置。7. The automatic parking device according to claim 1, wherein the vehicle control means generates a braking force according to a distance from a current position to the stop position. Automatic parking equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9274737A JPH11105686A (en) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | Automatic parking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9274737A JPH11105686A (en) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | Automatic parking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11105686A true JPH11105686A (en) | 1999-04-20 |
Family
ID=17545886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9274737A Pending JPH11105686A (en) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | Automatic parking device |
Country Status (1)
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