JPH11102220A - Controller for moving body - Google Patents

Controller for moving body

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JPH11102220A
JPH11102220A JP26229497A JP26229497A JPH11102220A JP H11102220 A JPH11102220 A JP H11102220A JP 26229497 A JP26229497 A JP 26229497A JP 26229497 A JP26229497 A JP 26229497A JP H11102220 A JPH11102220 A JP H11102220A
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JP
Japan
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robot
rotation
environment
mobile
rotating
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Application number
JP26229497A
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Japanese (ja)
Inventor
Satoshi Himeda
Akira Nukutsuma
章 奴久妻
諭 姫田
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correct the rotating angle of a robot while considering the environment to use the robot. SOLUTION: An environment parameter is set concerning the environment of whether it is easily skid on the surface of floor or not (S301). Based on the environment parameter, the rotating speed of the robot is found (S302). Based on an encoder connected to a wheel, the rotation at a target angle θis performed (S304), the real rotating angle is detected by a gyro at the time of rotation end (S305) and when an error is more than a prescribed value, the rotation for correction is performed (S306).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は移動体の制御装置に関し、特に移動体を正確に回転させるための補正制御を行なう移動体の制御装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION relates to a control system of the invention is mobile, a control apparatus for a mobile body performs correction control for particularly accurate rotation of the moving body.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より定められた領域を移動しながら作業するロボット(移動体の一種)が知られている。 (A type of mobile) BACKGROUND ART robot working while moving the region defined conventionally known. ロボットが領域内を隈なく作業することができるように、 Robot to be able to work without thoroughly the region,
図15に示されるようなジグザグ走行が採用されている。 Zigzag is employed as shown in FIG. 15. ジグザグ走行において、ロボットはスタート地点からゴールまで、距離Lの直進走行と、90°の回転と、 In zigzag, the robot from the starting point to the goal, and the straight running of the distance L, and the rotation of 90 °,
ピッチpの直進走行と、90°の回転とを繰返す。 Repeating the straight running of the pitch p, and a rotation of 90 °.

【0003】ジグザグ走行を正確に行なうためには、ロボットを正確に90°回転させる必要がある。 [0003] In order to perform accurately the zigzag running, it is necessary to accurately rotate 90 ° the robot. しかしながら、床面とロボットの車輪との間でスリップが生じる場合などがあり、車輪の回転数をエンコーダで計測するだけでは正確な回転を行なうことができない。 However, there is a case where a slip occurs between the floor and the robot wheels, the rotational speed of the wheel only measured by the encoder can not make an accurate rotation. そこで、 there,
ジャイロセンサをロボットに搭載させ、ロボットの床面に対する実際の回転角度を計測し、車輪の滑りによる回転角度のずれ(誤差)を補正するための回転を行なうという制御方法が考案されている。 The gyro sensor is mounted on the robot, to measure the actual rotation angle with respect to the floor of the robot, the control method of performing rotation for correcting the deviation of the rotation angle by slippage of the wheels (error) has been devised.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の制御方法においては、以下の(1)および(2)に述べる問題点があった。 However [0005] In the conventional control method, it has the following (1) and (2) the described problems.

【0005】(1) 第1の問題点 従来の制御方法においては、角度の補正に時間がかかってしまうという問題がある。 [0005] In (1) the first problem the conventional control method, there is a problem that time correction of the angle it takes. たとえば、目標とする回転角度が90°であるときに、補正が繰返されることによりロボットが89°と91°との間を往復し続ける(一種の発振状態となる)ことがある。 For example, when the rotation angle of the target is 90 °, by the correction is repeated robot (a type of oscillating state) to continue to reciprocate between the 89 ° and 91 ° it is.

【0006】(2) 第2の問題点 たとえば床面が乾いている場合には、車輪と床面との間でスリップが生じにくいが、床面にワックスが塗布されている場合にはスリップが生じやすい。 [0006] (2) if the second problem example floor is dry is hardly slippage occurs between the wheel and the floor, when the wax on the floor surface is coated slip likely to occur. しかしながら、 However,
従来の技術においては補正方法が画一的であったため、 Because the correction method in the prior art was uniform,
状況に応じた適切な補正が行なわれず精度および作業時間の点で補正が不十分であった。 Without appropriate correction is performed correction in terms of accuracy and working time according to the situation was insufficient.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】そこでこの発明は、移動体の回転角度を迅速にかつ的確に補正することができる移動体の制御装置を提供することを目的としている。 Therefore the invention SUMMARY OF] is intended to provide a control apparatus for a mobile body which can be rapidly and accurately correct the rotation angle of the moving object.

【0008】上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、移動体の制御装置は、移動体を回転させる回転部と、移動体の回転速度を移動体が移動する環境に応じて設定する設定部とを備える。 [0008] According to an aspect of the present invention for achieving the above object, a control device of a mobile body, a rotating portion for rotating the moving body, the moving body rotational velocity of the moving object is set according to the environment to move and a setting unit.

【0009】この発明の他の局面に従うと、移動体の制御装置は、移動体の回転が行なわれた後に、移動体の回転角度の誤差を判定する判定部と、誤差が第1の所定値を超えたときに移動体を補正のために回転させる回転部と、回転部による移動体の回転速度を移動体が移動する環境に応じて設定する第1の設定部とを備える。 [0009] According to another aspect of the invention, the control device of the moving object, after the rotation of the moving body is performed, a determination unit error of the rotation angle of the moving object, an error is a first predetermined value rotating the mobile for correction when exceeded comprises a rotating portion, and a first setting unit for mobile rotational speed of the moving body by the rotating section is set according to the environment to be moved.

【0010】さらに好ましくは、移動体の制御装置の判定部は、ジャイロにより誤差を判定する。 [0010] More preferably, the determination unit of the controller of the mobile determines error by the gyro.

【0011】さらに好ましくは、移動体の制御装置は第1の所定値を移動体が移動する環境に応じて設定する第2の設定部をさらに備える。 [0011] More preferably, the controller of the moving body further comprises a second setting unit for setting in accordance with the environment in which the mobile a first predetermined value to move.

【0012】さらに好ましくは、移動体の制御装置は、 [0012] More preferably, the control apparatus for a mobile body,
回転部による補正のための回転を行なった回数が第2の所定値を超えたときに、回転部による移動体の回転速度を変更する変更部をさらに備える。 When the number of times of performing the rotation for correction by the rotation unit exceeds a second predetermined value, further comprising a changing unit for changing the rotational speed of the moving body by the rotating unit.

【0013】この発明のさらに他の局面に従うと、移動体の制御装置は、移動体の回転が行なわれた後に移動体の回転角度の誤差を判定する判定部と、誤差が所定値を超えたときに移動体を補正のために回転させる回転部と、所定値を移動体が移動する環境に応じて設定する設定部とを備える。 [0013] According to yet another aspect of the invention, the controller of the moving object, and a determination section for error of the rotation angle of the moving object after the rotation of the moving body is performed, the error exceeds a predetermined value when provided with a rotating portion for rotating the moving body for correction, and a setting unit that sets in accordance with the environment in which the mobile moves a predetermined value.

【0014】これらの発明に従うと移動体の回転速度などが移動体が移動する環境に応じて設定されるために、 [0014] For such rotational speed of the mobile according to these inventions are set according to the environment in which the mobile moves,
移動体を迅速にかつ的確に回転させることができる移動体の制御装置を提供することができる。 It is possible to provide a control apparatus for a mobile body which can be rapidly and accurately rotate the mobile.

【0015】 [0015]

【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[第1の実施の形態]図1は本発明の第1の実施の形態におけるロボットの構成を示す平面図であり、図2は側面図である。 [First Embodiment] FIG. 1 is a plan view showing the configuration of a robot according to the first embodiment of the present invention, FIG 2 is a side view.

【0016】図を参照して、ロボットは、ロボットの実際の回転角度を測定するためのジャイロ101と、左右の車輪を駆動するためのモータ103R,103Lと、 [0016] Referring to FIG, robot, a gyro 101 for measuring the actual rotation angle of the robot, the motor 103R to drive the left and right wheels, and 103L,
モータの回転数を検出するエンコーダ105R,105 Encoder 105R, 105 for detecting the rotational speed of the motor
Lと、モータの駆動力を伝達するためのプーリ107 Pulley 107 for transmitting and L, and the driving force of the motor
R,107Lと、プーリ間にかけ渡されるベルト109 R, the belt is passed and 107L, sieved between the pulleys 109
R,109Lと、床面と接し回転することでロボットを移動させるための車輪111R,111Lと、自由に回転することができロボットの重量の一部を支える遊輪1 R, supports and 109L, wheels 111R for moving the robot by rotating in contact with the floor surface, and 111L, a portion of the weight of the robot can freely rotate 遊輪 1
13と、床面に対しワックスの塗布や消毒液の塗布や乾拭きなどを行なうための作業部115とを備える。 It includes a 13, and a working portion 115 for relative floor performing such coating or dry wiping of the coating and disinfectant wax.

【0017】車輪111R,111Lがともに同じ方向に回転することによりロボットは前進/後退し、車輪1 [0017] wheel 111R, the robot will move forward / backward by the 111L is rotated together in the same direction, the wheels 1
11R,111Lのそれぞれが逆方向に回転することによりロボットはジャイロ101を中心として回転する。 11R, robot rotates about the gyro 101 by respective 111L is rotated in the reverse direction.

【0018】図3は、図1のロボットの制御回路の構成を示すブロック図である。 [0018] FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control circuit of the robot shown in FIG. 1. 制御回路はCPUなどにより構成される制御部201と、前述のモータ103R,1 The control circuit and the control unit 201 configured by including CPU, the foregoing motor 103R, 1
03Lなどにより構成される駆動部203と、プログラムや定数などを記憶するメモリ205と、前述のジャイロ101およびエンコーダ105R,105Lとから構成される。 A driving unit 203 composed of such 03L, a memory 205 for storing programs and constants, the above-described gyro 101 and the encoder 105R, composed of a 105L.

【0019】ロボットをジャイロ101を中心として目標角度回転させる場合には、制御部201および駆動部203によりモータ103R,103Lが逆方向に回転する。 [0019] case of the target angular rotation of the robot about the gyro 101, the motor 103R by the control unit 201 and the driving unit 203, the 103L rotate in the opposite direction. そして、エンコーダ105R,105Lによってモータ103R,103Lの回転数を計測することにより、目標角度の回転を試みる。 Then, the encoder 105R, the motor 103R by 105L, by measuring the rotational speed of 103L, attempts to rotation of the target angle. 目標角度の回転が終了したのであれば、その後ジャイロ101により実際にロボットが回転した角度が計測される。 If the rotation of the target angle is completed, after which the angle actually robot by the gyro 101 is rotated is measured. 目標角度と計測された角度との間に差がある場合には、補正回転(補正のための回転)により、目標角度と計測された角度との間の誤差を補正する。 If there is a difference between the target angle and the measured angle, the correction rotation (rotation for correction), to correct the error between the target angle and the measured angle. これは、エンコーダ105R,105 This encoder 105R, 105
Lを用いて誤差分の角度だけロボットを回転させることにより行なわれる。 Using L is performed by rotating the robot by an angle error of.

【0020】補正回転後に、さらにジャイロ101によりロボットの角度が測定され、目標角度との間に誤差があれば、さらに補正のためにロボットを回転させる。 [0020] After modification revolution, it is further measured the angle of the robot by the gyro 101, if there is an error between the target angle, thereby further rotating the robot to correct.

【0021】このように、ロボットの回転にはエンコーダ105R,105Lとジャイロ101とが用いられる。 [0021] Thus, the encoder 105R, and the 105L gyro 101 is used for the rotation of the robot. エンコーダ105R,105Lとジャイロ101とを併用する理由は以下の2つである。 Encoder 105R, why the combined use of 105L and gyro 101 are the following two.

【0022】(1) エンコーダはリアルタイムに角度データを検出することができる。 [0022] (1) The encoder can detect the angle data in real time. しかしながら、車輪と床面との間の摩擦係数が小さい場合や障害物が存在するなどの理由でロボットの回転途中で車輪がスリップした場合には、正しい回転角度を検出することができない。 However, if the wheel in the middle rotation of the robot for reasons such as when and obstacles friction coefficient smaller exists between the wheel and the floor surface slips can not detect the correct rotation angle.

【0023】(2) ジャイロを用いると、たとえ回転途中で車輪がスリップしたときにも、正しい回転角度を検出することができる。 [0023] (2) the use of a gyro, even when the wheels are slipping if the way rotation, it is possible to detect the correct rotation angle. しかしながら、データサンプリングの周波数や応答速度が遅いためロボットの駆動制御などにおいてリアルタイムな制御にジャイロを用いることができない。 However, it is not possible to use a gyro in real time control in a driving control for the frequency and the response speed of the data sampling is slow robot.

【0024】図4は、本実施の形態におけるロボットの回転動作の概要を示すフローチャートである。 [0024] FIG 4 is a flowchart showing the outline of the rotary movement of the robot in this embodiment.

【0025】図を参照して、ステップS1で環境パラメータが設定される。 [0025] Referring to FIG, environmental parameters are set in step S1. この環境パラメータとは、ロボットが作業する環境を示すパラメータである。 And the environment parameter is a parameter indicating an environment in which the robot is working. 環境パラメータとして、第1の実施の形態ではロボットが床面に塗布する液剤の種類を示す液剤パラメータが用いられる。 As environmental parameters in the first embodiment liquid parameter indicating the type of liquid which the robot is applied to the floor surface are used.

【0026】ステップS2で、環境パラメータに基づいてロボットの回転速度が求められる。 [0026] In step S2, the rotational speed of the robot is determined based on environmental parameters. ステップS3で、 In step S3,
求められた回転速度に従ってロボットの回転動作が行なわれる。 Rotation of the robot is performed in accordance with the rotational speed obtained. このとき、回転角度の計測には、ジャイロ10 In this case, the measurement of the rotation angle, the gyro 10
1とエンコーダ105R,105Lとが用いられる。 1 encoder 105R, is used and 105L.

【0027】図5は、第1の実施の形態におけるロボットの回転動作の詳細を示すフローチャートである。 [0027] FIG. 5 is a flowchart showing details of the rotation operation of the robot in the first embodiment.

【0028】図を参照して、ステップS101で、環境パラメータとして作業部115において使用される液剤が何であるかを示す液剤パラメータが設定される。 [0028] With reference to the drawing, in step S101, solution parameter indicating whether liquid used in the working portion 115 as the environmental parameters are what is set. ここでは「乾拭き」、「消毒剤」または「ワックス剤」のいずれかが設定されるものとする。 Here, it is assumed that one of the "wipe", "disinfectant" or "wax agent" is set.

【0029】ステップS102で、液剤パラメータに基づいてロボットの最適な回転速度v1が求められる。 [0029] In step S102, the optimum rotational speed v1 of the robot is determined based on the solution parameters. ここに、図6を参照して時刻を横軸に、回転速度を縦軸にとると、時刻0〜t1においてロボットの回転速度は比例的に増加し、時刻t1〜t2において一定速度を保ち、時刻t2〜t3において減少する。 Here, the horizontal axis the time with reference to FIG. 6, taking the rotational speed on the vertical axis, the rotational speed of the robot is increased proportionally at time 0 to t1, maintaining a constant speed at time t1 to t2, decreases in time t2~t3. ロボットの最適な回転速度v1とは、時刻t1〜t2におけるロボットの回転速度を示す。 The optimal rotation speed v1 of the robot, showing the rotational speed of the robot at time t1 to t2.

【0030】また、最適な回転速度v1は、次の式により求められる。 Further, the optimum rotational speed v1 is determined by the following equation. v1=v0/k ここで、v0は、乾拭きを行なうときの回転速度であり、kは速度決定のためのパラメータである。 v1 = v0 / k where, v0 is the rotational speed when performing dry wiping, k is a parameter for the speed determination.

【0031】kの値は、液剤パラメータから図7のテーブルにより求められる。 The value of k is determined by the liquid parameters of Figure 7 table. このテーブルは、メモリ205 This table, memory 205
に記憶されている。 It is stored in. すなわち、図7を参照して、液剤パラメータが乾拭きのときはkの値には1が、液剤パラメータが消毒剤のときはkの値には2が、液剤パラメータがワックス剤のときはkの値には3が代入される。 That is, referring to FIG. 7, 1 is the value of k when liquid parameter is dry wiping is, the value of k when the liquid parameters disinfectant 2, liquid parameters of k when the wax agent 3 is substituted for the value.

【0032】これは、乾拭き→消毒剤→ワックス剤の順で車輪と床面との間に滑りが生じやすくなるため、ロボットの回転速度を遅くするものである。 [0032] This is because the slippage between the forward in the wheel and the floor surface of the wipe → disinfectants → wax agent is likely to occur, it is to slow the rotational speed of the robot.

【0033】すなわち、ロボットの回転速度を遅くすることで、車輪と床面との間の滑りを防ぎ、ロボットの回転角度の誤差を少なくするものである。 [0033] That is, by slowing the rotational speed of the robot, to prevent slippage between the wheel and the floor surface is intended to reduce the error of the rotation angle of the robot. また、ワックス剤の塗布作業では塗り残しが許されないためロボットの回転角度の誤差を少なくするものである。 Also, is to reduce the error of the rotation angle of the robot for the coating work of the wax agent is not allowed unpainted.

【0034】これに対し乾拭きなどの車輪と床面との間に滑りが生じない作業の場合にはロボットの回転速度を速くすることで迅速な作業を行なうものである。 [0034] In contrast to the case of the work does not occur slippage between the wheel and the floor surface, such as a wipe is to perform a quick work by increasing the rotational speed of the robot.

【0035】ステップS103で、滑り検知のしきい値θminとしてたとえば±3°が設定される。 [0035] In step S103, a threshold value θmin by example ± 3 ° of slip detection is set. この値は、ロボットの回転角において許容される誤差を示す。 This value indicates the error allowed in the rotation angle of the robot.

【0036】ステップS104で、モータ103R,1 [0036] In step S104, the motor 103R, 1
03Lにより、図8(A)から(B)に示されるように目標角度θの回転が行なわれる。 The 03L, the rotation of the target angle θ as shown in (B) from FIG. 8 (A), is performed. このとき回転角度の計測にはエンコーダ105R,105Lが用いられる。 Encoder 105R to measure the rotation angle at this time, 105L is used. 回転が終了したのであれば、ステップS105でジャイロ101によりロボットが実際に回転した角度θgが測定される。 If the rotation is completed, the angle θg the robot has actually rotation is measured by the gyro 101 at step S105. そして、|θ−θg|の値がθminより小さければ(S105でYES)、回転処理を終了する。 Then, | θ-θg | value is smaller than .theta.min (YES in S105), and terminates the rotation process.

【0037】一方、ステップS105でNOであれば、 On the other hand, if NO in step S105,
ステップS106でθにθ−θgの値を代入し、ステップS104からの処理を繰返す。 Assigns the value of theta-[theta] g to theta at step S106, the processing is repeated from step S104.

【0038】この実施の形態によると、液剤に応じてロボットの回転速度が設定されるため、ロボットを状況に応じて適切に回転させることができる。 [0038] According to this embodiment, since the rotation speed of the robot is set in accordance with the liquid can be properly rotated according to the robot on the situation.

【0039】また、たとえばロボットの回転する目標角度を90°、θminを±3°としたとき、ワックス塗布においてロボットの回転速度が速すぎると、ロボットが86°と94°との間を補正のために往復し続けることがあるが、このようなときにロボットの回転速度を適当な速度に下げることで、ロボットの回転を適切な位置で止めることができる。 Further, for example, 90 ° to the target angle of rotation of the robot, when the ± 3 ° to .theta.min, when the rotation speed of the robot in the wax coating is too fast, the robot is corrected between 86 ° and 94 ° it may continue to reciprocate in order but, by reducing the rotational speed of the robot when such a suitable speed, it is possible to stop the rotation of the robot in place.

【0040】なおここでは、ロボットの回転動作についてのみ説明したが、直進動作などは従来技術と同様である。 It should be noted here has been described only the rotation operation of the robot, such as linear operation is the same as the prior art.

【0041】[第2の実施の形態]第2の実施の形態以降のロボットのハードウェア構成は、第1の実施の形態と同じであるので、ここでの説明は繰返さない。 [0041] [Second Embodiment hardware of the second embodiment since the robot configuration is the same as in the first embodiment, the description thereof will not be repeated here.

【0042】図9は、本実施の形態におけるロボットの回転動作を示すフローチャートである。 [0042] Figure 9 is a flowchart showing a rotation operation of the robot in this embodiment.

【0043】図を参照して、ステップS201で床面状態のパラメータが環境パラメータとして設定される。 [0043] With reference to the drawing, the parameters of the floor state is set as an environment parameter at step S201.

【0044】ここで図10を参照して、床面状態のパラメータは、床材と傾斜とから構成されている。 [0044] With reference to FIG. 10, the parameters of the floor condition, and a flooring inclined. 床面状態のパラメータのそれぞれに、速度決定のためのパラメータkがテーブルとして記憶される。 Each of the floor status parameter, the parameter k for the speed determination is stored as a table. すなわち、床材が木であり、床面に傾斜がないときにはkは2となる。 That is, flooring wood, k is 2 when there is no tilt in the floor. 床材が木であり、床面に傾斜があるときは、kは3となる。 Flooring is wood, when there is a sloping floor surface, k is three.
床材が塩化ビニルであり、床面に傾斜がないときには、 A flooring vinyl chloride, in the absence of the inclined floor surface,
kは4となる。 k is 4. 床材が塩化ビニルであり、床面に傾斜があるときには、kは5となる。 Flooring is vinyl chloride, when there is tilted floor surface, k is 5. 床材がガラス系であり床面に傾斜がないときにはkは6となる。 Flooring k is 6 when there is no inclination to be floor glass system. 床材がガラス系であり床面に傾斜があるときには、kは7となる。 When the flooring is inclined and floor glass system, k is the 7.

【0045】これは、滑りやすい床面または傾斜のある床面の作業で、速い速度でロボットを回転させると車輪と床面との間でスリップが生じる可能性が高く、正確な回転ができないことが多いためロボットの回転速度を遅くするものである。 [0045] This is a task of the floor with a slippery floor surface or inclined, faster likely slip occurs between the rotating the robot wheels and the floor surface at a rate that can not be accurately rotated because many is to slow the rotational speed of the robot.

【0046】なお、ステップS202〜S206での処理は、図5のステップS102〜S106と同じであるのでここでの説明を繰返さない。 [0046] Incidentally, the processing in step S202 to S206, description thereof will not be repeated here the same as steps S102~S106 of FIG.

【0047】[第3の実施の形態]図11は、第3の実施の形態におけるロボットの回転動作を示すフローチャートである。 [0047] [Third Embodiment] FIG. 11 is a flowchart showing a rotation operation of the robot according to the third embodiment.

【0048】この実施の形態においては、ステップS3 [0048] In this embodiment, step S3
01で複数のパラメータから構成される環境パラメータが設定され、ステップS302で環境パラメータに基づいて速度決定のためのパラメータkが求められる。 01 environment parameters including a plurality of parameters are set, the parameter k for the velocity determined based on environmental parameters obtained in step S302. 他のステップでの処理は、図5と同様である。 Processing in other steps is the same as FIG. 環境パラメータとして、上述の第1および第2の実施の形態で用いられた液剤パラメータと床面状態パラメータとが組合わされて使用される。 As environmental parameters, the liquid parameters and floor condition parameters used in the first and second embodiments described above is that it is used in combination. たとえば、液剤パラメータと床面状態パラメータとを併用した場合、各々の速度決定のためのパラメータkを加算したものが、この実施の形態における速度決定のためのパラメータkとされる。 For example, when used in combination with the liquid parameters and the floor status parameters, obtained by adding the parameter k for each rate decision is a parameter k for rate determination in this embodiment. もちろん、 of course,
単なる加算によることなく、重み付けをして加減算したり、各々の速度決定のためのパラメータkのうち最も大きいものを採用してもよい。 Without by simple addition, or subtraction by weighting, may be employed the largest among the parameters k for each rate decision.

【0049】さらに、速度決定のためのパラメータkをこれらのパラメータに限定されない、作業時間、作業精度などの兼ね合いからユーザが適宜増減するようにしてもよい。 [0049] Further, the parameter k for the speed determination is not limited to these parameters, the working time, the user from balance, such as working accuracy may be increased or decreased as appropriate.

【0050】[第4の実施の形態]図12は、本発明の第4の実施の形態におけるロボットの回転動作を示すフローチャートである。 [0050] [Fourth Embodiment] FIG 12 is a fourth flowchart showing a rotation operation of the robot according to the embodiment of the present invention.

【0051】ステップS401〜S403で、図5のS [0051] In step S401~S403, S shown in FIG. 5
101〜S103と同様に、液剤パラメータが設定され、液剤パラメータから最適の回転速度vが求められ、 Similar to 101~S103, solution parameter is set, the optimum rotational speed v is obtained from the solution parameters,
滑り検出のしきい値θminが設定される。 Threshold θmin slip detection is set.

【0052】ステップS404で、補正回転を行なった回数Nに0が代入され、Nの値が初期化される。 [0052] In step S404, the 0 to the number of times N of performing the correction rotation is assigned, the value of N is initialized. ステップS405で、速度決定のためのパラメータを変更する補正回数のしきい値Nmaxが設定される。 In step S405, the threshold value Nmax of the correction times to change the parameters for the speed determination are set. この実施の形態ではたとえばNmaxの値として5回が設定されるものとする。 In this embodiment it shall be set five times, for example, as a value of Nmax.

【0053】次に、ステップS406で、ロボットの回転における目標角度θだけの回転が行なわれる。 Next, in step S406, rotation by the target angle θ in the rotation of the robot is performed. このとき回転角度の計測にはエンコーダ105R,105Lが用いられる。 Encoder 105R to measure the rotation angle at this time, 105L is used. 回転が終了したのであれば、ステップS4 If the rotation is completed, step S4
07でジャイロ101によりロボットが実際に回転した角度θgが測定される。 07 by the gyro 101 robot is actually rotated angle θg is measured by. そして、|θ−θg|の値がθ Then, | θ-θg | of the value of θ
minより小さければ(S407でYES)、回転処理を終了する。 It is smaller than min (YES in S407), and terminates the rotation process.

【0054】一方、ステップS407でNOであれば、 [0054] On the other hand, if NO in step S407,
ステップS408で補正回転の回数Nを1インクリメントする。 It is incremented by one count N of the correction rotation at step S408. ステップS409で、補正回転の回数Nがしきい値Nmaxを超えていないかが判定される。 In step S409, the number N of the correction rotation does not exceed the threshold value Nmax is determined. YESであれば、ステップS410で目標角度θにθ−θgの値が代入され、再びステップS406から目標角度θの回転が行なわれる。 If YES, the value of theta-[theta] g in target angle theta is assigned in step S410, the rotation of the target angle theta is performed from step S406 again.

【0055】ステップS409でNOであれば、ステップS411でロボットの回転速度vが遅くなるように回転速度vが変更される。 [0055] If NO in step S409, the rotational speed v is changed so that the rotational speed v of the robot is slowed in step S411. これは、しきい値Nmaxだけの補正のための回転動作を行なっても、ロボットの回転角度の誤差がしきい値θminを超えているため、ロボットの回転速度vを遅くすることで、誤差をより少なくするものである。 It also performs a rotation operation for correcting only the threshold Nmax, because the error of the rotation angle of the robot exceeds the threshold .theta.min, by slowing down the rotational speed v of the robot, the error it is intended to less. これにより、補正のための回転によりロボットが同じ角度の範囲を往復することがなくなる。 Accordingly, it is unnecessary to reciprocate the range robot of the same angle by rotation for correction.

【0056】[第5の実施の形態]図13は、本発明の第5の実施の形態におけるロボットの回転動作を示すフローチャートである。 [0056] [Fifth Embodiment] FIG 13 is a flowchart showing a rotation operation of the robot according to the fifth embodiment of the present invention.

【0057】ステップS501〜S503で、図9のS [0057] In step S501~S503, S shown in FIG. 9
201〜S203と同様に、床面状態のパラメータが設定され、床面状態のパラメータから最適の回転速度vが求められ、滑り検知のしきい値θminが設定される。 Similar to 201~S203, parameters of the floor surface state is set, the rotational speed v of the optimum from the floor condition parameter is determined, the threshold θmin of slip detection is set.

【0058】ステップS504〜S511での処理は、 [0058] The processing in step S504~S511,
図12のS404〜S411と同様である。 It is similar to S404~S411 of FIG.

【0059】この実施の形態においては、床面状態のパラメータに基づいて最適の回転速度vがまず設定され(S501,S502)、しきい値Nmaxだけの補正回転を行なっても誤差がしきい値θmin以上であればロボットの回転速度vを遅くする(S511)。 [0059] In this embodiment, the rotational speed v of the best on the basis of the floor status parameters are first set (S501, S502), the error be performed correcting rotation by the threshold Nmax threshold if θmin or slow the rotational speed v of the robot (S511).

【0060】これにより床面が滑りやすく補正回転がうまくいかない場合には回転速度vが遅くなるため、ロボットの回転を正確に行なうことができるようになる。 [0060] Thus the rotational speed v is slower in the case of slippery correction rotation floor does not work, it is possible to perform the rotation of the robot accurately.

【0061】[第6の実施の形態]図14は、本発明の第6の実施の形態におけるロボットの回転動作を示すフローチャートである。 [0061] [Sixth Embodiment] FIG. 14 is a sixth flowchart showing a rotation operation of the robot according to the embodiment of the present invention.

【0062】ステップS601〜S603で、図11のS301〜S303と同様に、環境パラメータが設定され、環境パラメータから最適の回転速度vが求められ、 [0062] In step S601 to S603, similarly to S301~S303 of FIG. 11, it sets the environment parameter, the optimum rotational speed v is obtained from the environmental parameters,
滑り検出のしきい値θminが設定される。 Threshold θmin slip detection is set.

【0063】ステップS604〜S611での処理は、 [0063] The processing in step S604~S611,
図12のS404〜S411と同様である。 It is similar to S404~S411 of FIG.

【0064】この実施の形態においては複数のパラメータから構成される環境パラメータに基づき最適の回転速度vが求められ、ロボットの回転が行なわれる。 [0064] Rotation speed v of the best on the basis of the environmental parameters including a plurality of parameters is determined in this embodiment, rotation of the robot is performed. そして、Nmax回の補正回転を行なっても、ロボットの回転の誤差がθmin以上であれば回転速度vが遅くされる。 Then, be subjected to the correction rotation of Nmax times, the rotational speed v is delayed as long as the error of rotation of the robot θmin or more. これにより、ロボットを正確に回転させることができる。 Thus, it is possible to accurately rotate the robot.

【0065】なお、上述の実施の形態においては環境パラメータ(液剤パラメータ、床面状態パラメータ)に基づいて、ロボットの回転速度vを求めることとしたが、 [0065] Incidentally, the environmental parameters (liquid parameters, floor state parameters) in the embodiment described above based on, it is assumed that determining the rotation speed v of the robot,
環境パラメータに基づいて、滑り検出のしきい値θmi Based on the environmental parameters, the slip detection threshold θmi
nを変更するようにしてもよい。 It is also possible to change the n. すなわち、たとえばワックスの塗布作業を行なう場合は回転角度に高い精度が要求されるためθminの値を小さくし、逆に消毒剤塗布などの作業の場合には高い精度が必要とされないため、θminの値を大きくするようにしてもよい。 That is, for example, when performing the coating work of the wax to reduce the value of θmin for high accuracy of the rotation angle is required, because it is not required a high precision in the case of operations such as reverse the disinfectant coating of θmin it may be a larger value. この場合、補正回転が少なくなるため、作業時間を短縮させることができる。 In this case, since the correction rotation is reduced, thereby shortening the operation time.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の第1の実施の形態におけるロボットの平面図である。 1 is a plan view of a robot according to the first embodiment of the present invention.

【図2】図1のロボットの側面図である。 It is a side view of the robot of FIG. 1;

【図3】図1のロボットの制御回路のブロック図である。 3 is a block diagram of a control circuit of the robot shown in FIG. 1.

【図4】ロボットの回転制御の概要を示すフローチャートである。 4 is a flowchart showing the outline of the rotation control of the robot.

【図5】第1の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 5 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot in the first embodiment.

【図6】ロボットの回転動作における回転速度の変化を示す図である。 6 is a diagram showing a change in rotational speed of the rotary motion of the robot.

【図7】液剤パラメータと速度決定のためのパラメータkとのテーブルを示す図である。 7 is a diagram showing a table of the parameter k for the liquid parameters and speed determination.

【図8】ロボットの進行方向と回転角度θとの関係を示す図である。 8 is a diagram showing the relationship between the traveling direction of the robot and the rotation angle theta.

【図9】第2の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 9 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot according to the second embodiment.

【図10】床面状態パラメータと速度決定のためのパラメータkとのテーブルを示す図である。 10 is a diagram showing a table of the parameter k for the floor status parameters and speed determination.

【図11】第3の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 11 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot according to the third embodiment.

【図12】第4の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 12 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot in the fourth embodiment.

【図13】第5の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 13 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot according to the fifth embodiment.

【図14】第6の実施の形態におけるロボットの回転制御を示すフローチャートである。 14 is a flowchart illustrating a rotation control of the robot in the sixth embodiment.

【図15】ロボットの動作パターンの具体例を示す図である。 15 is a diagram showing a specific example of an operation pattern of the robot.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

101 ジャイロ 105R,105L エンコーダ 201 制御部 203 駆動部 101 gyro 105R, 105L encoder 201 the controller 203 drive unit

Claims (6)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 移動体を回転させる回転手段と、 前記移動体の回転速度を、前記移動体が移動する環境に応じて設定する設定手段とを備えた、移動体の制御装置。 1. A rotating means for rotating the moving body, the rotational speed of the movable body, the movable body is provided with setting means for setting according to the environment to move, the controller of the moving body.
  2. 【請求項2】 移動体の回転が行なわれた後に、前記移動体の回転角度の誤差を判定する判定手段と、 前記誤差が第1の所定値を超えたときに、前記移動体を補正のために回転させる回転手段と、 前記回転手段による移動体の回転速度を前記移動体が移動する環境に応じて設定する第1の設定手段とを備えた、移動体の制御装置。 After rotation of wherein the moving body is performed, a determination unit configured to determine error of the rotation angle of the moving body, when the error exceeds a first predetermined value, the correcting said moving body rotating means for rotating the movable body rotational velocity of the moving object by the rotating means has a first setting means for setting according to the environment to move to the control unit of the mobile.
  3. 【請求項3】 前記判定手段は、ジャイロにより誤差を判定する、請求項2に記載の移動体の制御装置。 Wherein said determination means determines an error by the gyro controller of the mobile body according to claim 2.
  4. 【請求項4】 前記第1の所定値を前記移動体が移動する環境に応じて設定する第2の設定手段をさらに備えた、請求項2または3に記載の移動体の制御装置。 Wherein said first predetermined value said moving body further comprising a second setting means for setting according to the environment to move, the controller of the mobile body according to claim 2 or 3.
  5. 【請求項5】 前記回転手段による補正のための回転を行なった回数が第2の所定値を超えたときに、前記回転手段による移動体の回転速度を変更する変更手段をさらに備えた、請求項2から4のいずれかに記載の移動体の制御装置。 Number of 5. A was performed rotation for correction by said rotating means when it exceeds a second predetermined value, further comprising changing means for changing the rotational speed of the moving object by the rotating means, wherein control apparatus for a mobile body according to any one of claim 2 4.
  6. 【請求項6】 移動体の回転が行なわれた後に、前記移動体の回転角度の誤差を判定する判定手段と、 前記誤差が所定値を超えたときに前記移動体を補正のために回転させる回転手段と、 前記所定値を前記移動体が移動する環境に応じて設定する設定手段とを備えた、移動体の制御装置。 After rotation of 6. The mobile is performed, a determination unit configured to determine error of the rotation angle of the movable body, the movable body is rotated for correction when said error exceeds a predetermined value and rotating means, said predetermined value is the mobile and a setting means for setting according to the environment to move, the controller of the moving body.
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