JP2000075925A - Autonomous traveling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は自律走行車に関
し、特に方位センサを用いて方位を検出する自律走行車
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an autonomous vehicle, and more particularly, to an autonomous vehicle that detects an orientation using an orientation sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来よりジャイロセンサや地磁気センサ
などの方位センサを用いた自律移動作業車が知られてい
る。このような作業車では、走行のための車輪の回転数
から走行距離が計測され、方位センサの出力と走行距離
の計測値とに基づいて自己の位置が計算され、目標地点
までの移動が行われる。また、回転制御においては、回
転角度の検出をジャイロセンサ等の方位センサを用い
て、その場回転やカーブ走行等の複雑な走行が可能とな
っている。2. Description of the Related Art Conventionally, an autonomous mobile work vehicle using a direction sensor such as a gyro sensor or a geomagnetic sensor has been known. In such a work vehicle, the traveling distance is measured from the number of rotations of wheels for traveling, the position of the vehicle is calculated based on the output of the direction sensor and the measured value of the traveling distance, and movement to the target point is performed. Will be Further, in the rotation control, the azimuth sensor such as a gyro sensor is used to detect the rotation angle, and complicated traveling such as on-the-spot rotation or curve traveling is possible.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】そのような従来の自律
移動作業車は、バッテリを電源として駆動されることが
多く、使用時間が長くなると電池容量の減少が進み、駆
動負荷の時間的変動による電池電圧の一時的低下が生じ
る。電圧の降下は方位センサの使用を不能にする。ま
た、使用中に、障害物等が衝突するなどして外的な力が
作用する場合には、方位センサが検出可能な範囲を超え
る角速度を生じ、方位センサによる検出が不可能となっ
てしまう。Such a conventional autonomous mobile work vehicle is often driven by a battery as a power source. As the operating time is prolonged, the battery capacity is reduced and the driving load is changed over time. A temporary drop in battery voltage occurs. The voltage drop disables the use of the orientation sensor. In addition, when an external force is applied during use, for example, when an obstacle collides, an angular velocity exceeding a range that can be detected by the direction sensor occurs, and detection by the direction sensor becomes impossible. .
【０００４】ここで、方位センサにジャイロセンサを用
いた場合の上述の問題について具体的に説明する。図１
１は、ジャイロセンサへの供給電圧の時間的な変動を表
わした図である。図を参照して、横軸に時間、縦軸に電
圧をとってジャイロセンサへの供給電圧を実線で示して
いる。点線で示す電圧Ｖ１は、ジャイロセンサを使用す
る場合に必要な電圧の下限値であり、一点鎖線で示す電
圧Ｖ２は、ジャイロセンサの駆動制御に必要な動作電圧
の下限値を示す。Here, the above-mentioned problem when a gyro sensor is used as the direction sensor will be specifically described. FIG.
FIG. 1 is a diagram showing a temporal variation of a supply voltage to the gyro sensor. Referring to the figure, the horizontal axis indicates time and the vertical axis indicates voltage, and the supply voltage to the gyro sensor is indicated by a solid line. The voltage V1 indicated by the dotted line is the lower limit of the voltage required when using the gyro sensor, and the voltage V2 indicated by the dashed line is the lower limit of the operating voltage required for drive control of the gyro sensor.
【０００５】時刻ｔ1 から時刻ｔ2 の間でジャイロセン
サへの供給電圧が変動している。これは、たとえば、清
掃ロボット１の駆動系に急激な負荷変動が生じた場合に
ジャイロセンサへの供給電圧に影響を与えたことによる
ものである。The supply voltage to the gyro sensor fluctuates between time t 1 and time t 2 . This is because, for example, when a sudden load change occurs in the drive system of the cleaning robot 1, the supply voltage to the gyro sensor is affected.
【０００６】時刻ｔ1 から時刻ｔ2 の間でジャイロセン
サの使用可能電圧の下限値を下回っている期間がある。
このように一時的にでもジャイロセンサへ供給される電
圧がその下限値を下回ってしまうとジャイロセンサは使
用不能状態になり、以降の検出が困難になる。この状態
から抜け出す手段として、ジャイロセンサにリセットを
かける方法があるが、通常リセットには所定の時間（数
秒以上）がかかるので、電圧が回復したｔ2 から直ちに
ジャイロセンサから正確な出力を得ることはできない。There is a period between the time t 1 and the time t 2 where the available voltage of the gyro sensor is below the lower limit value.
If the voltage supplied to the gyro sensor falls below the lower limit value even temporarily, the gyro sensor becomes unusable, making subsequent detection difficult. As a means to get out of this state, it there is a method of resetting the gyro sensor, to obtain since the normal reset a predetermined time (several seconds or more) is applied, immediately correct output from the gyro sensor from t 2 the voltage is restored Can not.
【０００７】図１２は、ジャイロセンサの検出する角速
度と時間との関係を示した図である。図を参照して、横
軸に時間、縦軸に角速度をとり、ジャイロセンサの角速
度の時間的な変化を実線で示している。点線で示す角速
度ａ［ｄｅｇ／ｓｅｃ］は、ジャイロセンサの検出する
ことができる角速度の上限値であり、この値を超えた角
速度でジャイロセンサが回転する場合には、ジャイロセ
ンサはその角速度を検出することはできない。さらに、
そのような角速度でジャイロセンサが回転した場合に
は、ジャイロセンサが使用不能状態になり、リセットす
るまでジャイロセンサから正しい角速度を得ることがで
きない。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the angular velocity detected by the gyro sensor and time. Referring to the figure, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates angular velocity, and the solid line indicates the temporal change in the angular velocity of the gyro sensor. The angular velocity a [deg / sec] indicated by the dotted line is the upper limit of the angular velocity that can be detected by the gyro sensor. When the gyro sensor rotates at an angular velocity exceeding this value, the gyro sensor detects the angular velocity. I can't. further,
When the gyro sensor rotates at such an angular velocity, the gyro sensor becomes unusable, and a correct angular velocity cannot be obtained from the gyro sensor until the gyro sensor is reset.
【０００８】時刻ｔ1 から時刻ｔ2 の間に、ジャイロセ
ンサの角速度がジャイロセンサの検出することができる
角速度の限界値ａを超えているが、これは清掃ロボット
１に障害物が衝突する等による何らかの外的な衝撃が加
わる場合に生ずる。したがって、ジャイロセンサは時刻
ｔ3 の時からジャイロセンサのリセット動作が終了する
までの間正確な値を出力することはできない。[0008] Between the time t 1 and the time t 2 , the angular velocity of the gyro sensor exceeds the limit value a of the angular velocity that can be detected by the gyro sensor. This occurs when some external impact is applied. Thus, the gyro sensor is reset operation of the gyro sensor from the time of the time t 3 can not be output the correct value until terminated.
【０００９】このようにジャイロセンサによる角速度の
検出が不可能になると、自律移動作業車は方位を見失
い、目標経路から逸脱してしまうことになる。方位セン
サにより方位を見失った場合には自律移動作業車は停止
するように制御される。また、電池電圧の一時的な低下
を回避するため、電池の使用電圧の下限値をより高く設
定する手段があるが、電池の使用時間が短くなるという
問題が新たに生じる。[0009] When the detection of the angular velocity by the gyro sensor becomes impossible, the autonomous mobile work vehicle loses its azimuth and deviates from the target route. The autonomous mobile work vehicle is controlled to stop when the direction sensor loses its direction. In order to avoid a temporary decrease in the battery voltage, there is a means for setting the lower limit of the operating voltage of the battery higher. However, there is a new problem that the operating time of the battery is shortened.
【００１０】この発明はそのような問題点を解決するた
めになされたもので、回転の途中にジャイロセンサ等の
方位センサが使用不能状態になっても、方位を見失うこ
となく、作業を速やかに継続できる自律走行車を提供す
ることを目的としている。The present invention has been made to solve such a problem, and even if a direction sensor such as a gyro sensor becomes unusable during rotation, the work can be quickly performed without losing the direction. The purpose is to provide autonomous vehicles that can continue.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のある局面による自律走行車は、車体と、
車体の方位を検出する方位センサと、車体に取付けられ
た車輪の回転数から車体の方位を検出する検出手段と、
方位センサによって方位が検出できない場合には、検出
手段により検出された方位を選択する選択手段とを備え
る。In order to achieve the above object, an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes a vehicle body,
An azimuth sensor for detecting the azimuth of the vehicle body, and a detecting means for detecting the azimuth of the vehicle body from the rotation speed of wheels mounted on the vehicle body,
And selecting means for selecting the direction detected by the detecting means when the direction cannot be detected by the direction sensor.
【００１２】この発明の他の局面による自律走行車は、
車体と、車体の方位を検出する方位センサと、車体に取
付けられた車輪の回転数から車体の方位を検出する検出
手段と、方位センサによって方位が検出できる時間は方
位センサで検出した方位を選択し、方位センサによって
方位が検出できない時間は検出手段により検出した方位
を選択する選択手段とを備える。[0012] An autonomous vehicle according to another aspect of the present invention includes:
The vehicle body, a direction sensor that detects the direction of the vehicle body, detection means that detects the direction of the vehicle body from the number of rotations of the wheels attached to the vehicle body, and the direction detected by the direction sensor is selected when the direction can be detected by the direction sensor. And selecting means for selecting a direction detected by the detecting means during a time when the direction cannot be detected by the direction sensor.
【００１３】この発明の他の局面による自律走行車は、
車体と、車体の方位を検出する方位センサと、車体に取
付けられた車輪の回転数から車体の方位を検出する検出
手段と、車体が回転する途中で方位センサが方位を検出
不能になった場合、検出不能直前に方位センサが検出し
た方位に、検出不能以降において検出手段が検出した方
位を加える方位算出手段とを備える。An autonomous vehicle according to another aspect of the present invention includes:
When the azimuth sensor detects the azimuth of the vehicle body, detecting means for detecting the azimuth of the vehicle body from the number of rotations of wheels mounted on the vehicle body, and the azimuth sensor cannot detect the azimuth during the rotation of the vehicle body Azimuth calculating means for adding the azimuth detected by the detecting means after detection is impossible to the azimuth detected by the azimuth sensor immediately before detection is impossible.
【００１４】この発明に従うと、回転途中に方位センサ
が使用不能状態になったとしても、方位を見失うことが
なく、作業を速やかに継続できる自律走行車を提供する
ことできる。According to the present invention, it is possible to provide an autonomous vehicle that can continue work quickly without losing its direction even if the direction sensor becomes unusable during rotation.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】次に、この発明の好ましい実施の
形態を図面を参照して詳しく説明する。図中同一符号は
同一または相当する部分を示す。Next, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
【００１６】［第１の実施の形態］図１は、本発明の第
１の実施の形態における清掃ロボット１の外観を示す斜
視図である。図を参照して、清掃ロボット１は壁などと
の接触を検知するための接触センサ７と、壁との間の距
離を測定し、壁などに倣った走行を実現するための倣い
センサ８ａ〜８ｄと、不織布を回転させることにより床
面に対して清掃作業を行なう清掃作業部３１と、ユーザ
に対し操作ガイダンスやエラーメッセージなどを表示す
る表示部１８と、作業を開始させるための作業開始ボタ
ン１９とを備えている。また、メモリカード１３を清掃
ロボット１に挿入することにより、記憶された命令を清
掃ロボット１は実行することが可能である。[First Embodiment] FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a cleaning robot 1 according to a first embodiment of the present invention. Referring to the figure, cleaning robot 1 has a contact sensor 7 for detecting contact with a wall and the like, and a copying sensor 8a to measure a distance between the wall and a wall and the like to realize traveling. 8d, a cleaning unit 31 for cleaning the floor by rotating the nonwoven fabric, a display unit 18 for displaying operation guidance, an error message, and the like to the user, and a work start button for starting the work 19 is provided. Further, by inserting the memory card 13 into the cleaning robot 1, the cleaning robot 1 can execute the stored command.
【００１７】図２は、図１の清掃ロボット１の構成を示
す平面図である。図を参照して、清掃ロボットは走行部
と車体部と清掃作業部とを備えている。FIG. 2 is a plan view showing the configuration of the cleaning robot 1 of FIG. Referring to the drawing, the cleaning robot includes a traveling unit, a vehicle body, and a cleaning unit.
【００１８】走行部は、清掃ロボットの駆動を行なうた
めの駆動輪３ａ、３ｂと、駆動輪に接続され、駆動輪を
駆動するための駆動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂと、駆
動輪に接続されロボットの移動距離や回転角度を算出す
るためのエンコーダ７９ａ，７９ｂと、清掃ロボットの
バランスをとるための従動輪４ａ，４ｂと、清掃ロボッ
トの回転角度を計測するためのジャイロセンサ９０とを
備えている。The traveling section includes driving wheels 3a and 3b for driving the cleaning robot, driving wheel driving motors 60a and 60b for driving the driving wheels, and a robot connected to the driving wheels. Encoders 79a and 79b for calculating the moving distance and rotation angle of the robot, driven wheels 4a and 4b for balancing the cleaning robot, and a gyro sensor 90 for measuring the rotation angle of the cleaning robot. .
【００１９】ジャイロセンサ９０は、走行部の回転角速
度を検出し、その検出値を積算した回転角度を、走行部
ＣＰＵに一定周期（たとえば１００ミリ秒ごと）で出力
する。すなわちジャイロセンサ９０により、清掃ロボッ
トが回転しようとする方向とその回転角度とが計測され
る。The gyro sensor 90 detects the rotational angular velocity of the traveling unit, and outputs a rotational angle obtained by integrating the detected values to the traveling unit CPU at a constant period (for example, every 100 milliseconds). That is, the direction in which the cleaning robot tries to rotate and the rotation angle thereof are measured by the gyro sensor 90.
【００２０】車体部は前述の接触センサ７と、倣いセン
サ８ａ〜８ｄと、清掃ロボットの前方および左右の障害
物までの距離を検出する測距センサ６ａ〜６ｃとを含
む。清掃作業部３１は、車体部に接続される。清掃作業
部３１は、その各々が回転することにより洗剤の塗布な
どを行なうためのロータ９ａ〜９ｄを含んでいる。The vehicle body section includes the above-mentioned contact sensor 7, copying sensors 8a to 8d, and distance measuring sensors 6a to 6c for detecting distances to the front and left and right obstacles of the cleaning robot. The cleaning work unit 31 is connected to the vehicle body. The cleaning unit 31 includes rotors 9a to 9d for rotating each of them to apply a detergent or the like.
【００２１】図３および図４は、走行部の具体的な構成
を示す平面図である。図を参照して、走行部３０は、先
に説明したように２つの駆動輪３ａ，３ｂと、駆動輪を
駆動するための駆動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂと、エ
ンコーダ７９ａ，７９ｂとを備えている。エンコーダ７
９ａ，７９ｂは駆動輪３ａ，３ｂの各々の回転数を読取
り、清掃ロボットが走行した距離や、回転角度を算出す
るために用いられる。FIGS. 3 and 4 are plan views showing a specific configuration of the traveling section. Referring to the figure, traveling unit 30 includes two drive wheels 3a and 3b, drive wheel drive motors 60a and 60b for driving the drive wheels, and encoders 79a and 79b as described above. I have. Encoder 7
Reference numerals 9a and 79b are used to read the number of rotations of each of the drive wheels 3a and 3b and calculate the distance traveled by the cleaning robot and the rotation angle.
【００２２】走行部３０には２つの従動輪４ａ，４ｂが
設けられている。従動輪は清掃ロボットの重量を駆動輪
とともに担っている。図示されるように、２つの従動輪
４ａ，４ｂは、中心線Ｘ−Ｘ′の垂線Ｙ−Ｙ′の延長線
上に、中心線に対して対称に配置されている。従動輪の
少なくとも一方には図示されないサスペンション機構が
設けられている。The traveling section 30 is provided with two driven wheels 4a and 4b. The driven wheel bears the weight of the cleaning robot together with the drive wheel. As shown, the two driven wheels 4a and 4b are arranged symmetrically with respect to the center line on an extension of a perpendicular line YY 'of the center line XX'. At least one of the driven wheels is provided with a suspension mechanism (not shown).
【００２３】フラットな床面であっても床面には多少の
うねりや凹凸が存在する。しかしこのサスペンション機
構によって、床面に多少のうねりや凹凸があっても、駆
動輪が必ず床面に接地することになる。したがって、床
面と駆動輪表面との間の摩擦係数が十分に大きく維持さ
れている場合には、駆動輪のスリップや空転が発生しな
い。このように安定した走行を保証しエンコーダの検出
誤差を少なくするという効果をサスペンション機構は有
している。Even on a flat floor surface, there are some undulations and irregularities on the floor surface. However, due to this suspension mechanism, the drive wheel always comes into contact with the floor surface even if the floor surface has some undulations or irregularities. Therefore, when the friction coefficient between the floor surface and the drive wheel surface is maintained sufficiently large, the drive wheel does not slip or spin. The suspension mechanism has the effect of guaranteeing stable running and reducing the detection error of the encoder.
【００２４】駆動輪表面の材質は、床面との摩擦係数を
大きくするために軟質ウレタンを使用している。しかし
駆動輪表面に細かい塵が多く付着している場合や、洗浄
液による床清掃作業面またはワックス塗布作業面であっ
て作業直後の濡れた状態の作業面上を走行する場合に
は、床面と駆動輪表面との間の摩擦係数が小さくなる。
これにより駆動輪が床面に接地していてもスリップや空
転が生じる可能性がある。このため、駆動輪の表面は常
に清掃することによりきれいに維持し、また濡れた床面
をロボットが走行しないように走行経路を作成すること
が必要である。As the material of the drive wheel surface, soft urethane is used in order to increase the coefficient of friction with the floor surface. However, if a large amount of fine dust is attached to the drive wheel surface, or if the vehicle is running on a floor cleaning work surface or a wax application work surface with a cleaning liquid and is wet immediately after work, The coefficient of friction with the drive wheel surface is reduced.
As a result, slipping or idling may occur even when the drive wheels are in contact with the floor. For this reason, it is necessary to keep the surface of the drive wheel clean by always cleaning it, and to create a traveling route so that the robot does not travel on a wet floor surface.
【００２５】直進走行時においては２つの駆動輪駆動モ
ータは同方向に回転する。これにより図３の矢印“Ａ
１”方向に清掃ロボットが移動することが可能である。During straight running, the two drive wheel drive motors rotate in the same direction. As a result, the arrow “A” in FIG.
The cleaning robot can move in the 1 "direction.
【００２６】また、回転動作を行なう際には２つの駆動
輪駆動モータはそれぞれ逆方向に回転する。これによ
り、図４の矢印“Ｂ１”で示される方向に清掃ロボット
は回転することが可能である。なお、回転動作時には、
図４に示されるように従動輪４ａ，４ｂは回転動作に適
合するように、垂線Ｙ−Ｙ′に直交する方向に向きを変
える。さらに、２つの駆動輪の駆動の比率を制御するこ
とで、カーブ走行を行なうことができる。When performing a rotating operation, the two drive wheel drive motors rotate in opposite directions. Thus, the cleaning robot can rotate in the direction indicated by the arrow “B1” in FIG. During the rotation operation,
As shown in FIG. 4, the driven wheels 4a and 4b change their directions in a direction perpendicular to the perpendicular YY 'so as to be adapted to the rotation operation. Further, by controlling the drive ratio of the two drive wheels, it is possible to perform a curve running.
【００２７】図５は、図１に示される清掃ロボット１の
回路構成を示すブロック図である。図を参照して、清掃
ロボット１は走行制御を行なう走行制御部３２から構成
されている。走行制御部３２は、走行部の処理を司る走
行部ＣＰＵ２７と、左右各々の駆動輪駆動モータ６０
ａ，６０ｂの駆動制御を行なう駆動制御部１４ａ，１４
ｂとから構成される。FIG. 5 is a block diagram showing a circuit configuration of the cleaning robot 1 shown in FIG. Referring to the figure, cleaning robot 1 is configured with a travel control unit 32 that performs travel control. The traveling control unit 32 includes a traveling unit CPU 27 that manages processing of the traveling unit, and left and right driving wheel drive motors 60.
drive control units 14a and 14 for performing drive control of
b.
【００２８】走行部ＣＰＵ２７には、走行制御部３２の
外部から、左右の駆動輪の回転量を検出するエンコーダ
７９ａ，７９ｂと、走行部の回転角速度を検出するジャ
イロセンサ９０と、清掃ロボット１の周辺環境を認識す
るための測距センサ６（６ａ〜６ｃ）とが接続されてい
る。The traveling unit CPU 27 includes encoders 79a and 79b for detecting the rotation amounts of the left and right driving wheels, a gyro sensor 90 for detecting the rotational angular velocity of the traveling unit, and the cleaning robot 1 from outside the traveling control unit 32. A distance measuring sensor 6 (6a to 6c) for recognizing the surrounding environment is connected.
【００２９】次に走行制御部３２で行なわれる回転制御
について説明する。走行部ＣＰＵ２７は、駆動制御部１
４ａ，１４ｂに対して回転する旨の指示を行なう。駆動
制御部１４ａ，１４ｂは駆動輪駆動モータ６０ａ，６０
ｂに対してそれぞれ逆方向に回転させるよう制御する。
これにより清掃ロボット１は回転を行なう。Next, the rotation control performed by the traveling control unit 32 will be described. The traveling unit CPU 27 includes the drive control unit 1
An instruction to rotate is given to 4a and 14b. The drive control units 14a and 14b include drive wheel drive motors 60a and 60b.
b is controlled to rotate in the opposite direction.
As a result, the cleaning robot 1 rotates.
【００３０】清掃ロボット１の回転角度は２つの方法に
よって測定される。第１の方法は、ジャイロセンサ９０
を用いて回転角度を求める方法である。ジャイロセンサ
９０では、清掃ロボット１の回転角速度が検知され、そ
の検出値を積算して回転角度を算出する。走行部ＣＰＵ
２７では、ジャイロセンサから受信した回転角度を清掃
ロボット１の回転角度とし、その角度が所望の角度とな
った場合に、駆動制御部１４ａ，１４ｂに駆動輪駆動モ
ータ６０ａ，６０ｂを停止させる旨の指示を行なう。The rotation angle of the cleaning robot 1 is measured by two methods. The first method is to use a gyro sensor 90
Is a method of obtaining the rotation angle using The gyro sensor 90 detects the rotational angular velocity of the cleaning robot 1 and calculates the rotational angle by integrating the detected values. Running unit CPU
At 27, the rotation angle received from the gyro sensor is used as the rotation angle of the cleaning robot 1, and when the rotation angle reaches a desired angle, the drive control units 14a and 14b stop the drive wheel drive motors 60a and 60b. Give instructions.
【００３１】第２の方法は、エンコーダ７９ａ，７９ｂ
を用いて回転角度を求める方法である。エンコーダ７９
ａは、駆動輪駆動モータ６０ａの回転方向と回転量を検
知し、エンコーダ７９ｂは、駆動輪駆動モータ６０ｂの
回転方向と回転量を検知する。エンコーダ７９ａとエン
コーダ７９ｂとで検知された駆動輪駆動モータ６０ａ，
６０ｂの回転方向と回転量とはそれぞれ走行部ＣＰＵ２
７に送信される。走行部ＣＰＵ２７では、受信した回転
方向と回転量とから清掃ロボット１の回転角度を算出す
る。走行部ＣＰＵ２７では、算出された回転角度が所望
の角度となった場合に、駆動制御部１４ａ，１４ｂに駆
動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂを停止させる旨の指示を
行なう。このように２つの方法によって、清掃ロボット
１が回転する場合の回転角度が検出される。The second method is to use encoders 79a and 79b
Is a method of obtaining the rotation angle using Encoder 79
a detects the rotation direction and the rotation amount of the drive wheel drive motor 60a, and the encoder 79b detects the rotation direction and the rotation amount of the drive wheel drive motor 60b. The drive wheel drive motor 60a detected by the encoder 79a and the encoder 79b,
The rotation direction and the rotation amount of 60b are respectively determined by the traveling unit CPU2.
7 is transmitted. The traveling unit CPU 27 calculates the rotation angle of the cleaning robot 1 from the received rotation direction and rotation amount. The traveling unit CPU 27 instructs the drive control units 14a and 14b to stop the drive wheel drive motors 60a and 60b when the calculated rotation angle reaches a desired angle. As described above, the rotation angle when the cleaning robot 1 rotates is detected by the two methods.
【００３２】また、清掃ロボット１がカーブ走行を行な
う場合には、駆動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂの回転方
向を同じにして回転速度を異ならせることによりカーブ
走行が行なわれる。この場合においても、上述の２つの
方法によって清掃ロボット１の回転角度を求めることが
できる。When the cleaning robot 1 travels on a curve, the vehicle travels on a curve by making the rotation directions of the drive wheel drive motors 60a and 60b the same and varying the rotation speed. Also in this case, the rotation angle of the cleaning robot 1 can be obtained by the above two methods.
【００３３】図６は、清掃ロボット１が回転移動する場
合に走行部ＣＰＵ２７で行なわれる回転制御の流れを示
すフロー図である。図を参照して、ステップＳ０１で、
変数およびフラッグの初期化が行なわれる。具体的に
は、ジャイロセンサ９０が出力する回転角度を表わす変
数ｇ０に「０」が設定され、エンコーダ７９ａ，７９ｂ
で検出された駆動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂの回転方
向と回転量とから計算された回転角度を表わす変数ｅ０
に「０」が設定され、変数ｇ１および変数ｅ１に「０」
が設定される。清掃ロボット１の回転角度ａに「０」が
設定され、ＭＯＤＥフラッグに「０」が設定される。FIG. 6 is a flowchart showing the flow of rotation control performed by the traveling section CPU 27 when the cleaning robot 1 rotates. Referring to the figure, in step S01,
Initialization of variables and flags is performed. Specifically, “0” is set to a variable g0 representing the rotation angle output from the gyro sensor 90, and the encoder 79a, 79b
Variable e0 representing the rotation angle calculated from the rotation direction and the rotation amount of the drive wheel drive motors 60a, 60b detected at
Is set to “0”, and the variable g1 and the variable e1 are set to “0”.
Is set. “0” is set to the rotation angle a of the cleaning robot 1 and “0” is set to the MODE flag.
【００３４】清掃ロボット１がこれから回転移動しよう
とする回転角度が変数θに設定される（ステップＳ０
２）。走行部ＣＰＵ２７により、駆動制御１４ａ，１４
ｂに対して回転する旨の指示が行なわれ、駆動制御部１
４ａ，１４ｂが駆動輪駆動モータ６０ａ，６０ｂを駆動
して清掃ロボット１が回転移動を開始する（ステップＳ
０３）。清掃ロボット１が回転移動を行なっている間、
走行部ＣＰＵ２７では、清掃ロボット１の回転角度ａが
ステップＳ０２で設定した目標とする回転角度（変数
θ）となるまで（ステップＳ０５）、清掃ロボット１の
回転角度ａの更新処理が行なわれ（ステップＳ０４）、
目標の回転角度となったときに駆動輪駆動モータ６０
ａ，６０ｂを停止して回転を終了する（ステップＳ０
５）。回転角度ａの更新処理については後で説明する。
その後、ジャイロセンサ９０が使用可能か否かの判断が
なされ（ステップＳ０６）、使用不能であればジャイロ
センサのリセットがなされる（ステップＳ０７）。その
後処理を終了する。The rotation angle at which the cleaning robot 1 is about to rotate is set as a variable θ (step S0).
2). The drive control 14a, 14
b is instructed to rotate, and the drive control unit 1
4a and 14b drive the drive wheel drive motors 60a and 60b, and the cleaning robot 1 starts rotating (step S).
03). While the cleaning robot 1 is rotating,
The traveling unit CPU 27 updates the rotation angle a of the cleaning robot 1 until the rotation angle a of the cleaning robot 1 reaches the target rotation angle (variable θ) set in step S02 (step S05) (step S05). S04),
When the target rotation angle is reached, the drive wheel drive motor 60
a, 60b are stopped to terminate the rotation (step S0).
5). The process of updating the rotation angle a will be described later.
Thereafter, it is determined whether or not the gyro sensor 90 can be used (step S06). If the gyro sensor 90 cannot be used, the gyro sensor is reset (step S07). After that, the process ends.
【００３５】次に、清掃ロボット１の回転角度ａの更新
処理について説明する。図７は、回転角度ａの更新処理
の流れを示すフロー図である。図を参照して、まず、走
行部ＣＰＵ２７で、ジャイロセンサ９０から受信した回
転角度を変数ｇ０に設定する（ステップＳ１０）。ここ
で変数ｇ０に設定される回転角度は、図６に示すフロー
のステップＳ０１で変数ｇ０が初期化された時点から計
算される回転角度である。次に、エンコーダ７９ａ，７
９ｂから走行部ＣＰＵ２７に送られてくる駆動輪駆動モ
ータ６０ａ，６０ｂの回転方向と回転量とから計算され
る回転角度を変数ｅ０に設定する（ステップＳ１１）。
ここで変数ｅ０に設定される回転角度は、図６に示すフ
ローのステップＳ０１で変数ｅ０が初期化された時点か
ら計算される回転角度である。次にジャイロセンサが使
用可能か否かの判断がなされる（ステップＳ１２）。ジ
ャイロセンサの使用可能か否かの判断は、ステップＳ１
０で走行部ＣＰＵ２７がジャイロセンサ９０から受信す
るデータをもとに判断される。Next, the process of updating the rotation angle a of the cleaning robot 1 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the process of updating the rotation angle a. Referring to the figure, first, the rotation angle received from gyro sensor 90 is set in variable g0 by traveling unit CPU 27 (step S10). Here, the rotation angle set to the variable g0 is a rotation angle calculated from the time when the variable g0 is initialized in step S01 of the flow shown in FIG. Next, the encoders 79a, 7
The rotation angle calculated from the rotation direction and the rotation amount of the drive wheel drive motors 60a and 60b sent to the traveling section CPU 27 from 9b is set to a variable e0 (step S11).
Here, the rotation angle set as the variable e0 is a rotation angle calculated from the time when the variable e0 is initialized in step S01 of the flow shown in FIG. Next, it is determined whether the gyro sensor can be used (step S12). The determination as to whether the gyro sensor can be used is made in step S1.
At 0, the determination is made based on the data received by the traveling unit CPU 27 from the gyro sensor 90.
【００３６】図８は、ジャイロセンサ９０から走行部Ｃ
ＰＵ２７に送られるデータの構成を示す図である。ジャ
イロセンサ９０が走行部ＣＰＵ２７に送信するデータ
は、８ビットで構成されている。最初の第１ビットは、
ジャイロセンサ９０の使用可否を示すフラッグであり、
使用可能の場合には「０」が設定され、使用不能の場合
には「１」が設定される。第２ビットから第８ビットま
での７ビットで角度値が表わされる。この８ビットのデ
ータが、ジャイロセンサ９０から走行部ＣＰＵ２７に一
定周期（たとえば１００ミリ秒ごと）で送信される。FIG. 8 shows the gyro sensor 90 and the traveling section C.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of data sent to a PU 27. The data transmitted from the gyro sensor 90 to the traveling section CPU 27 is composed of 8 bits. The first first bit is
This is a flag indicating whether the gyro sensor 90 can be used,
“0” is set when the device is usable, and “1” is set when the device is not usable. The angle value is represented by 7 bits from the second bit to the eighth bit. The 8-bit data is transmitted from the gyro sensor 90 to the traveling unit CPU 27 at a constant cycle (for example, every 100 milliseconds).
【００３７】ここで、ジャイロセンサが使用可能または
使用不能の場合とは、たとえば図１１に示すように、ジ
ャイロセンサは、供給される電圧が使用可能電圧の下限
値Ｖ１より高い電圧でなければ使用できないので、この
ジャイロセンサに供給される電圧が使用可能電圧の下限
値Ｖ１よりも高い場合が使用可能の場合であり、低い場
合が使用不能の場合である。また、図１２に示すよう
に、ジャイロセンサの検出することができる角速度は検
出限界ａよりも小さい角速度であるので、ジャイロセン
サが検出限界ａよりも小さい角速度で回転する場合が使
用可能の場合であり、検出限界ａよりも大きい角速度で
回転する場合が使用不能の場合である。Here, the case where the gyro sensor is usable or unusable means, for example, as shown in FIG. 11, that the gyro sensor is used unless the supplied voltage is higher than the lower limit value V1 of the usable voltage. Therefore, the case where the voltage supplied to the gyro sensor is higher than the lower limit value V1 of the usable voltage is the usable case, and the case where the voltage is low is the unusable case. Further, as shown in FIG. 12, since the angular velocity that can be detected by the gyro sensor is an angular velocity smaller than the detection limit a, the case where the gyro sensor rotates at an angular velocity smaller than the detection limit a can be used. There is a case where rotation is impossible at an angular velocity larger than the detection limit a.
【００３８】図７に戻って、ジャイロセンサが使用不能
の場合にはステップＳ１３に進み、ＭＯＤＥフラッグが
調べられる。ＭＯＤＥフラッグが「０」の場合には、ス
テップＳ１４に進み、ジャイロセンサ９０が使用不能で
あることを示すためにＭＯＤＥフラッグに「１」が設定
される（ステップＳ１４）。そして、エンコーダ出力を
もとに求められた回転角度を表わす変数ｅ０が「０」に
リセットされる（ステップＳ１５）。Returning to FIG. 7, if the gyro sensor cannot be used, the process proceeds to step S13, where the MODE flag is checked. If the MODE flag is "0", the process proceeds to step S14, and "1" is set in the MODE flag to indicate that the gyro sensor 90 is unusable (step S14). Then, the variable e0 representing the rotation angle obtained based on the encoder output is reset to "0" (step S15).
【００３９】ステップＳ１３でＭＯＤＥフラッグが
「１」の場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ
１６では、変数ｅ１にエンコーダの出力をもとに求めら
れた回転角度を表わす変数ｅ０の値が設定される。If the MODE flag is "1" in step S13, the process proceeds to step S16. Step S
In step 16, the value of the variable e0 representing the rotation angle obtained based on the output of the encoder is set in the variable e1.
【００４０】一方、ステップＳ１２において、ジャイロ
センサ９０が使用可能である場合には、変数ｇ１にジャ
イロセンサ９０の出力をもとに求められた回転角度を表
わす変数ｇ０の値が設定される（ステップＳ１７）。そ
の後、ステップＳ１８において、清掃ロボット１の回転
角度ａに、変数ｇ１と変数ｅ１の和が設定される。On the other hand, if the gyro sensor 90 can be used in step S12, the value of the variable g0 representing the rotation angle obtained based on the output of the gyro sensor 90 is set as the variable g1 (step S12). S17). Thereafter, in step S18, the sum of the variable g1 and the variable e1 is set to the rotation angle a of the cleaning robot 1.
【００４１】以上説明した回転角度ａの更新処理が、清
掃ロボット１の回転角度ａが目標とする回転角度θの値
になるまで繰返される。これにより、ジャイロセンサ９
０が使用可能である間（ステップＳ１２でＮｏ）、変数
ｇ１にジャイロセンサ９０の出力をもとに求められた回
転角度（変数ｇ０の値）が設定され、ジャイロセンサ９
０が使用不能となった場合には（ステップＳ１２でＹｅ
ｓ）、エンコーダ７０ａ，７９ｂの出力をもとに求めら
れた回転角度（変数ｅ０の値）が変数ｅ１に設定される
（ステップＳ１６）。そして、清掃ロボット１の回転角
度ａは、ジャイロセンサが使用可能である間にジャイロ
センサの出力をもとに求められた回転角度（変数ｇ１の
値）と、ジャイロセンサが使用不能となった後にエンコ
ーダ７９ａ，７９ｂの出力をもとに求められた回転角度
（変数ｅ１の値）との和によって求められる（ステップ
Ｓ１８）。The above-described process of updating the rotation angle a is repeated until the rotation angle a of the cleaning robot 1 reaches the target value of the rotation angle θ. Thereby, the gyro sensor 9
While 0 is usable (No in step S12), the rotation angle (the value of the variable g0) obtained based on the output of the gyro sensor 90 is set in the variable g1.
When 0 becomes unusable (Yes in step S12)
s), the rotation angle (value of the variable e0) obtained based on the outputs of the encoders 70a and 79b is set as a variable e1 (step S16). The rotation angle a of the cleaning robot 1 is determined by the rotation angle (value of the variable g1) obtained based on the output of the gyro sensor while the gyro sensor is usable, and after the gyro sensor is disabled. It is obtained by the sum of the rotation angle (the value of the variable e1) obtained based on the outputs of the encoders 79a and 79b (step S18).
【００４２】図９は、図６および図７に示す回転制御の
フローに従って回転制御された場合に、回転角度ａの更
新処理の計算に用いられるジャイロセンサ出力とエンコ
ーダ出力との切換タイミングを説明するための図であ
る。図を参照して、横軸には時間を縦軸には回転角度を
とり、清掃ロボット１の回転角度と時間との関係を実線
で示している。ｔ0 〜ｔ1 の間ではジャイロセンサ９０
の出力をもとに求められた回転角度（変数ｇ０）のみで
清掃ロボット１の回転角度が計算され、ｔ2 〜ｔ 3 の間
でエンコーダ７９ａ，７９ｂの出力をもとに求められた
回転角度（変数ｅ０）が加算されて清掃ロボット１の回
転角度ｅ１が計算される。時刻ｔ1 は、たとえば、ジャ
イロセンサ９０が電圧低下により使用不能となった場合
を示し、時刻ｔ2 において走行部ＣＰＵ２７でジャイロ
センサ９０が使用不能となった信号が受信されたことを
示す。ジャイロセンサ９０が使用不能となってから（時
刻ｔ 1 ）ジャイロセンサ９０が使用不能となったことを
走行部ＣＰＵ２７が検知するまで（時刻ｔ2 ）の時間が
検出の遅れとして生じてしまっている。したがって、こ
の間に清掃ロボット１が回転移動した回転角度を走行部
ＣＰＵ２７は検出することができず、誤差となって現わ
れる。FIG. 9 shows the rotation control shown in FIG. 6 and FIG.
When the rotation is controlled according to the flow, the rotation angle a is updated.
Gyro sensor output and encoder used for calculation of new processing
FIG. 7 is a diagram for explaining the timing of switching to the
You. Referring to the figure, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents rotation angle.
The relationship between the rotation angle of the cleaning robot 1 and time is shown by a solid line.
Indicated by. t0~ T1Between the gyro sensor 90
Only the rotation angle (variable g0) obtained based on the output of
The rotation angle of the cleaning robot 1 is calculated, and tTwo~ T ThreeBetween
Is obtained based on the outputs of the encoders 79a and 79b.
The rotation angle (variable e0) is added and the rotation of the cleaning robot 1 is performed.
The roll angle e1 is calculated. Time t1Is, for example,
When the irosensor 90 becomes unusable due to voltage drop
At time tTwoGyro with running part CPU27 in
A signal indicating that the sensor 90 has been disabled has been received.
Show. After the gyro sensor 90 becomes unavailable (time
Time t 1) The gyro sensor 90 becomes unusable.
Until the traveling unit CPU 27 detects (time tTwo) Time
This has occurred as a detection delay. Therefore,
The rotation angle at which the cleaning robot 1 rotates during the travel
The CPU 27 cannot detect the error and an error appears.
It is.
【００４３】これは、ジャイロセンサ９０の固有の特性
として、ジャイロセンサ９０で回転角速度を検出してか
らデータを走行部ＣＰＵ２７に出力するまでの間に、演
算処理等による時間がかかることによるものである。こ
の時間がｔ1 〜ｔ2 の遅れの時間として現われる。これ
を解決するために、エンコーダ７９ａ，７９ｂの出力を
もとに求められた回転角度をｔ1 〜ｔ2 の時間の間記憶
しておき、ジャイロセンサ９０が使用不能と判断された
時（時刻ｔ2 ）に、ジャイロセンサ９０が実際に検出不
能となった時刻（時刻ｔ1 ）からの回転角度を記憶され
ているエンコーダ７９ａ，７０ｂの出力をもとに求めた
回転角度を用いることにより解決できる。This is because, as a characteristic characteristic of the gyro sensor 90, it takes a long time from the detection of the rotational angular velocity by the gyro sensor 90 to the output of data to the traveling section CPU 27 due to arithmetic processing and the like. is there. This time appears as a delay in the time of t 1 ~t 2. To solve this problem, the encoder 79a, leave the rotation angle obtained based on the output of 79b stores during the time t 1 ~t 2, when the gyro sensor 90 is judged unusable (time At t 2 ), the problem is solved by using the rotation angle obtained based on the outputs of the encoders 79 a and 70 b storing the rotation angle from the time (time t 1 ) at which the gyro sensor 90 has actually become undetectable. it can.
【００４４】以上説明したように、本実施の形態におけ
る清掃ロボット１は、回転移動をする際に、ジャイロセ
ンサ９０が使用可能である間はジャイロセンサ９０の出
力をもとに求めた回転角度を用い、ジャイロセンサ９０
が使用不能となった場合には、その後の回転角度をエン
コーダ７９ａ，７９ｂの出力をもとにもとめた回転角度
を用いるので、回転途中にジャイロセンサ９０が使用不
能状態になったとしても方位を見失うことがない。そし
て、途中で回転を中止することなく目標の角度まで回転
移動することができる。As described above, the cleaning robot 1 according to the present embodiment performs the rotational movement by using the rotation angle obtained based on the output of the gyro sensor 90 while the gyro sensor 90 is usable. Gyro sensor 90 used
If the gyro sensor 90 becomes unusable during the rotation, the rotation angle based on the outputs of the encoders 79a and 79b is used for the subsequent rotation angle. Never lose track. Then, the rotation can be performed to the target angle without stopping the rotation halfway.
【００４５】また、清掃ロボット１の駆動電源として電
池を使用した場合でも、電池の使用電圧の下限値を高く
設定する必要がないので、長時間電池を使用することが
できる。Further, even when a battery is used as the driving power source of the cleaning robot 1, it is not necessary to set the lower limit of the operating voltage of the battery high, so that the battery can be used for a long time.
【００４６】［第２の実施の形態］第２の実施の形態に
おける清掃作業ロボットは、第１の実施の形態における
清掃作業ロボットの回転角度ａの更新処理（図６のステ
ップＳ０４）が異なるのみで、その他の点については第
１の実施の形態における清掃作業ロボットと同じであ
る。第１の実施の形態における清掃作業ロボット１と同
じ構成についてはここでの説明は繰返さない。[Second Embodiment] The cleaning robot according to the second embodiment is different from the first embodiment only in the process of updating the rotation angle a of the cleaning robot (step S04 in FIG. 6). The other points are the same as those of the cleaning robot according to the first embodiment. The description of the same configuration as cleaning robot 1 in the first embodiment will not be repeated here.
【００４７】以下、第２の実施の形態における清掃作業
ロボットの回転角度ａの更新処理について説明する。図
１０は、第２の実施の形態における清掃ロボット１の回
転角度ａの更新処理の流れを示すフロー図である。図を
参照して、まず、ステップＳ２０において、ジャイロセ
ンサ９０から受信した回転角度を変数ｇ０に設定する。
ここで変数ｇ０に設定される回転角度は、図６に示すフ
ローのステップＳ０１で変数ｇ０が初期化された時点か
ら計算される回転角度である。そして、ステップＳ２１
において、エンコーダ７９ａ，７９ｂの出力に基づき求
められた回転角度を変数ｅ０に設定する。ここで変数ｅ
０に設定される回転角度は、図６に示すフローのステッ
プＳ０１で変数ｅ０が初期化された時点から計算される
回転角度である。そして、ステップＳ２２において、ジ
ャイロセンサ９０が使用可能であるか否かの判断がなさ
れる。ジャイロセンサ９０が使用可能であるか否かの判
断は、ジャイロセンサ９０が出力するデータの第１ビッ
トに表わされるフラッグにより判断される。ジャイロセ
ンサ９０が使用可能である場合（ステップＳ２２でＮ
ｏ）には清掃ロボット１の回転角度ａにステップＳ２０
で設定した変数ｇ０の値のみが設定され（ステップＳ２
３）、ジャイロセンサ９０が使用不能である場合（ステ
ップＳ２２でＹｅｓ）には清掃ロボット１の回転角度ａ
にステップＳ２１で設定した変数ｅ０の値のみが設定さ
れる（ステップＳ２４）。Hereinafter, a process of updating the rotation angle a of the cleaning work robot according to the second embodiment will be described. FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of a process of updating the rotation angle a of the cleaning robot 1 according to the second embodiment. Referring to the figure, first, in step S20, the rotation angle received from gyro sensor 90 is set to variable g0.
Here, the rotation angle set to the variable g0 is a rotation angle calculated from the time when the variable g0 is initialized in step S01 of the flow shown in FIG. Then, step S21
, The rotation angle obtained based on the outputs of the encoders 79a and 79b is set in a variable e0. Where the variable e
The rotation angle set to 0 is a rotation angle calculated from the time when the variable e0 is initialized in step S01 of the flow shown in FIG. Then, in step S22, it is determined whether or not the gyro sensor 90 is usable. The determination as to whether or not the gyro sensor 90 can be used is made based on a flag represented by the first bit of the data output from the gyro sensor 90. When the gyro sensor 90 is usable (N in step S22)
In step o20), the rotation angle a of the cleaning robot 1 is set to step S20.
Only the value of the variable g0 set in (2) is set (step S2).
3) If the gyro sensor 90 cannot be used (Yes in step S22), the rotation angle a of the cleaning robot 1
Only the value of the variable e0 set in step S21 is set (step S24).
【００４８】したがって、第２の実施の形態における清
掃ロボット１は、回転移動をする際にジャイロセンサ９
０が使用可能である場合にはジャイロセンサ９０の出力
をもとに求めた回転角度を清掃ロボット１の回転角度と
し、回転移動中にジャイロセンサ９０が使用不能となっ
た場合にはエンコーダ７９ａ，７９ｂの出力をもとに求
めた回転角度を清掃ロボット１の回転角度とするもので
ある。Therefore, when the cleaning robot 1 according to the second embodiment rotates and moves, the gyro sensor 9
When 0 is usable, the rotation angle obtained based on the output of the gyro sensor 90 is set as the rotation angle of the cleaning robot 1. When the gyro sensor 90 becomes unusable during the rotational movement, the encoder 79a, The rotation angle obtained based on the output of the cleaning robot 1b is used as the rotation angle of the cleaning robot 1.
【００４９】以上説明したとおり、第２の実施の形態に
おける清掃ロボット１は、第１の実施の形態においてジ
ャイロセンサ９０の使用不能を検出する遅れにより生じ
る誤差をなくして正確な回転移動量を検出することが可
能になる。これは、回転移動時の駆動輪と床面との滑り
量が少ない場合、たとえば清掃ロボット１が低速で回転
するような場合に有効である。As described above, the cleaning robot 1 according to the second embodiment detects an accurate rotational movement amount by eliminating an error caused by a delay in detecting that the gyro sensor 90 cannot be used in the first embodiment. It becomes possible to do. This is effective when the amount of slip between the drive wheel and the floor surface during the rotational movement is small, for example, when the cleaning robot 1 rotates at a low speed.
【００５０】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。The embodiments disclosed this time are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
【図１】本発明の第１の実施の形態における清掃ロボッ
ト１の外観を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view illustrating an appearance of a cleaning robot 1 according to a first embodiment of the present invention.
【図２】清掃ロボットの構成を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view illustrating a configuration of a cleaning robot.
【図３】直進走行時における走行部の構成を示す平面図
である。FIG. 3 is a plan view showing a configuration of a traveling unit during straight traveling.
【図４】回転動作時における走行部の構成を示す平面図
である。FIG. 4 is a plan view showing a configuration of a traveling unit during a rotation operation.
【図５】清掃ロボットの回路構成を示すブロック図であ
る。FIG. 5 is a block diagram illustrating a circuit configuration of the cleaning robot.
【図６】清掃ロボット１の回転制御の処理の流れを示す
フロー図である。FIG. 6 is a flowchart showing a flow of a rotation control process of the cleaning robot 1.
【図７】第１の実施の形態における回転角度ａの更新処
理の流れを示すフロー図である。FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of a process of updating a rotation angle a according to the first embodiment.
【図８】ジャイロセンサ９０が出力するデータの構成を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a configuration of data output by a gyro sensor 90.
【図９】ジャイロセンサ出力とエンコーダ出力とを切換
えることにより回転角度を算出する場合の切換タイミン
グを説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a switching timing when a rotation angle is calculated by switching between a gyro sensor output and an encoder output.
【図１０】第２の実施の形態における回転角度ａの更新
処理の流れを示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a flow of a process of updating a rotation angle a according to the second embodiment.
【図１１】ジャイロセンサへの供給電圧の時間的な変化
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a temporal change of a supply voltage to a gyro sensor.
【図１２】ジャイロセンサに衝撃が加わった場合のジャ
イロセンサの角速度と時間との関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the angular velocity of the gyro sensor and time when an impact is applied to the gyro sensor.
２７ 走行部ＣＰＵ １４ａ，１４ｂ 駆動制御部 ６０ａ，６０ｂ 駆動輪駆動モータ ７９ａ，７９ｂ エンコーダ ９０ ジャイロセンサ 27 Running section CPU 14a, 14b Drive control section 60a, 60b Drive wheel drive motor 79a, 79b Encoder 90 Gyro sensor
Claims (3)
位を検出する検出手段と、 前記方位センサによって方位が検出できない場合には、
前記検出手段により検出された方位を選択する選択手段
とを備えた、自律走行車。An azimuth sensor for detecting an azimuth of the vehicle body; a detecting means for detecting an azimuth of the vehicle body from a rotation speed of wheels mounted on the vehicle body; and a case where the azimuth sensor cannot detect the azimuth. In
An autonomous vehicle comprising: a selection unit that selects an azimuth detected by the detection unit.
位を検出する検出手段と、 前記方位センサによって方位が検出できる時間は前記方
位センサで検出した方位を選択し、前記方位センサによ
って方位が検出できない時間は前記検出手段により検出
した方位を選択する選択手段とを備えた、自律走行車。2. A vehicle body; an azimuth sensor for detecting the azimuth of the vehicle body; detection means for detecting the azimuth of the vehicle body from the number of rotations of wheels mounted on the vehicle body; and a time during which the azimuth sensor can detect the azimuth. Selecting means for selecting an azimuth detected by the azimuth sensor and selecting an azimuth detected by the detecting means during a time when the azimuth sensor cannot detect the azimuth.
位を検出する検出手段と、 前記車体が回転する途中で前記方位センサが方位を検出
不能になった場合、検出不能直前に前記方位センサが検
出した方位に、検出不能以降において前記検出手段が検
出した方位を加える方位算出手段とを備えた、自律走行
車。A vehicle body; an azimuth sensor for detecting the azimuth of the vehicle body; a detecting means for detecting the azimuth of the vehicle body from the number of rotations of wheels mounted on the vehicle body; and the azimuth during the rotation of the vehicle body. An azimuth calculating means for adding, when the azimuth cannot be detected, the azimuth detected by the azimuth sensor immediately before the undetectable azimuth to the azimuth detected by the detecting means after the undetectable azimuth;
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243572A JP2000075925A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Autonomous traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243572A JP2000075925A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Autonomous traveling vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000075925A true JP2000075925A (en) | 2000-03-14 |
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|---|---|---|---|
| JP10243572A Withdrawn JP2000075925A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Autonomous traveling vehicle |
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