JP2000075925A - Autonomous traveling vehicle - Google Patents

Autonomous traveling vehicle

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JP2000075925A
JP2000075925A JP10243572A JP24357298A JP2000075925A JP 2000075925 A JP2000075925 A JP 2000075925A JP 10243572 A JP10243572 A JP 10243572A JP 24357298 A JP24357298 A JP 24357298A JP 2000075925 A JP2000075925 A JP 2000075925A
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gyro sensor
cleaning robot
sensor
azimuth
orientation
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Withdrawn
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JP10243572A
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Japanese (ja)
Inventor
Satoshi Himeda
Akira Nukutsuma
章 奴久妻
諭 姫田
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a vehicle from traveling in a wrong direction even if a gyrosensor becomes unusable during turning movement. SOLUTION: The gyrosensor 90 detects and integrates the angular velocity of the rotation of a cleaning robot to obtain and send the rotational angle to a travel part CPU 27. The travel part CPU 27, on the other hand, calculates the rotational angle of the cleaning robot from the direction and quantity of the rotation of the driving wheel sent from encoders 79a and 79b. If the gyrosensor 90 becomes unusable owing to a voltage drop, etc., while the cleaning robot moves by turning, the rotational angle of the cleaning robot is found from the rotational angle found on the basis of the output of the gyrosensor 90 obtained so far and the rotational angle found on the basis of the outputs of encoders 79a and 79b after that.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は自律走行車に関し、特に方位センサを用いて方位を検出する自律走行車に関する。 Relates TECHNICAL FIELD The present invention relates to an autonomous vehicle, to autonomous vehicle to detect the orientation, especially by using the orientation sensor.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来よりジャイロセンサや地磁気センサなどの方位センサを用いた自律移動作業車が知られている。 Conventionally than using a direction sensor such as a gyro sensor, a geomagnetic sensor autonomous mobile work vehicles are known. このような作業車では、走行のための車輪の回転数から走行距離が計測され、方位センサの出力と走行距離の計測値とに基づいて自己の位置が計算され、目標地点までの移動が行われる。 In such a work vehicle, the travel distance from the rotational speed of the wheel for travel is measured, its position is calculated based on the measured value of the travel distance and the output of the direction sensor, movement to the target point is the line divide. また、回転制御においては、回転角度の検出をジャイロセンサ等の方位センサを用いて、その場回転やカーブ走行等の複雑な走行が可能となっている。 In the rotation control, the detection of the rotation angle by using the orientation sensor such as a gyro sensor, and can complex running of such situ rotation and cornering.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】そのような従来の自律移動作業車は、バッテリを電源として駆動されることが多く、使用時間が長くなると電池容量の減少が進み、駆動負荷の時間的変動による電池電圧の一時的低下が生じる。 [Problems that the Invention is to Solve Such conventional autonomous mobile work vehicle is often driven the battery as a power supply, a decrease in battery capacity advances the use time becomes longer, by temporal variation in the drive load temporary drop in battery voltage. 電圧の降下は方位センサの使用を不能にする。 Drop in voltage is to disable the use of the azimuth sensor. また、使用中に、障害物等が衝突するなどして外的な力が作用する場合には、方位センサが検出可能な範囲を超える角速度を生じ、方位センサによる検出が不可能となってしまう。 Moreover, during use, when acting external forces by obstacles like collide results in angular velocity that exceeds the detectable range of the azimuth sensor, it becomes impossible to detect by the azimuth sensor .

【0004】ここで、方位センサにジャイロセンサを用いた場合の上述の問題について具体的に説明する。 [0004] Here it will be specifically described above problem in the case of using the gyro sensor in azimuth sensor. 図1 Figure 1
1は、ジャイロセンサへの供給電圧の時間的な変動を表わした図である。 1 is a diagram showing the temporal variation of the supply voltage to the gyro sensor. 図を参照して、横軸に時間、縦軸に電圧をとってジャイロセンサへの供給電圧を実線で示している。 Referring to the figure, the horizontal axis represents time, represents the supply voltage to the gyro sensor by a solid line and a vertical axis indicates voltage. 点線で示す電圧V1は、ジャイロセンサを使用する場合に必要な電圧の下限値であり、一点鎖線で示す電圧V2は、ジャイロセンサの駆動制御に必要な動作電圧の下限値を示す。 Voltage V1 indicated by a dotted line is the lower limit of the voltage required when using the gyro sensor, the voltage V2 indicated by a one-dot chain line indicates the lower limit of the operating voltage required for the drive control of the gyro sensor.

【0005】時刻t 1から時刻t 2の間でジャイロセンサへの供給電圧が変動している。 [0005] supply voltage from time t 1 to the gyro sensor between the time t 2 is varied. これは、たとえば、清掃ロボット1の駆動系に急激な負荷変動が生じた場合にジャイロセンサへの供給電圧に影響を与えたことによるものである。 This example is by affected supply voltage to the gyro sensor when an abrupt load variation occurs in the driving system of the cleaning robot 1.

【0006】時刻t 1から時刻t 2の間でジャイロセンサの使用可能電圧の下限値を下回っている期間がある。 [0006] there is a period that falls below the lower limit of the available voltage of the gyro sensor in between time t 1 of time t 2.
このように一時的にでもジャイロセンサへ供給される電圧がその下限値を下回ってしまうとジャイロセンサは使用不能状態になり、以降の検出が困難になる。 Thus if even temporarily voltage supplied to the gyro sensor falls below the lower limit value gyro sensor becomes unusable state, the subsequent detection difficult. この状態から抜け出す手段として、ジャイロセンサにリセットをかける方法があるが、通常リセットには所定の時間(数秒以上)がかかるので、電圧が回復したt 2から直ちにジャイロセンサから正確な出力を得ることはできない。 As a means to get out of this state, it there is a method of resetting the gyro sensor, to obtain since the normal reset a predetermined time (several seconds or more) is applied, immediately correct output from the gyro sensor from t 2 the voltage is restored can not.

【0007】図12は、ジャイロセンサの検出する角速度と時間との関係を示した図である。 [0007] Figure 12 is a diagram showing the relationship between the angular velocity and the time for detection of the gyro sensor. 図を参照して、横軸に時間、縦軸に角速度をとり、ジャイロセンサの角速度の時間的な変化を実線で示している。 Referring to the figure, the horizontal axis represents time, the vertical axis represents the angular velocity shows a temporal change in the angular velocity of the gyro sensor with a solid line. 点線で示す角速度a[deg/sec]は、ジャイロセンサの検出することができる角速度の上限値であり、この値を超えた角速度でジャイロセンサが回転する場合には、ジャイロセンサはその角速度を検出することはできない。 Angular velocity a shown by the dotted line [deg / sec] is the upper limit of the angular velocity can be detected in the gyro sensor, if the gyro sensor is rotated at an angular velocity exceeds this value, the gyro sensor detects the angular velocity It can not be. さらに、 further,
そのような角速度でジャイロセンサが回転した場合には、ジャイロセンサが使用不能状態になり、リセットするまでジャイロセンサから正しい角速度を得ることができない。 When the gyro sensor is rotated in such angular velocity becomes unusable state gyro sensor, it is impossible to obtain the correct angular velocity from the gyro sensor to be reset.

【0008】時刻t 1から時刻t 2の間に、ジャイロセンサの角速度がジャイロセンサの検出することができる角速度の限界値aを超えているが、これは清掃ロボット1に障害物が衝突する等による何らかの外的な衝撃が加わる場合に生ずる。 [0008] Between time t 1 of time t 2, the although the angular velocity of the gyro sensor exceeds the limit value a of the angular velocity can be detected from the gyro sensor, which is equal to the collision obstacle to cleaning robot 1 occurs when some external impact by being applied. したがって、ジャイロセンサは時刻t 3の時からジャイロセンサのリセット動作が終了するまでの間正確な値を出力することはできない。 Thus, the gyro sensor is reset operation of the gyro sensor from the time of the time t 3 can not be output the correct value until terminated.

【0009】このようにジャイロセンサによる角速度の検出が不可能になると、自律移動作業車は方位を見失い、目標経路から逸脱してしまうことになる。 [0009] In this manner becomes impossible angular velocity detection by the gyro sensor, the autonomous mobile work vehicle lose sight of orientation, so that would deviate from the target path. 方位センサにより方位を見失った場合には自律移動作業車は停止するように制御される。 Autonomous mobile work vehicle when the sight of the azimuth by the azimuth sensor is controlled so as to stop. また、電池電圧の一時的な低下を回避するため、電池の使用電圧の下限値をより高く設定する手段があるが、電池の使用時間が短くなるという問題が新たに生じる。 Further, in order to avoid a temporary drop in battery voltage, there is a means for setting higher the lower limit of the working voltage of the battery, a problem that operating time of the battery is shortened newly occurs.

【0010】この発明はそのような問題点を解決するためになされたもので、回転の途中にジャイロセンサ等の方位センサが使用不能状態になっても、方位を見失うことなく、作業を速やかに継続できる自律走行車を提供することを目的としている。 [0010] The present invention has been made to solve such problems, even if the direction sensor is unusable such as a gyro sensor in the middle of the rotation, without losing orientation, quickly work It is an object of the present invention to provide an autonomous vehicle that can continue.

【0011】 [0011]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、この発明のある局面による自律走行車は、車体と、 To achieve the above object, according to the Invention The autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes a vehicle body,
車体の方位を検出する方位センサと、車体に取付けられた車輪の回転数から車体の方位を検出する検出手段と、 An azimuth sensor for detecting an azimuth of the vehicle body, a detecting means for detecting the orientation of the vehicle body from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body,
方位センサによって方位が検出できない場合には、検出手段により検出された方位を選択する選択手段とを備える。 If the azimuth by the azimuth sensor can not be detected, and a selection means for selecting the direction detected by the detecting means.

【0012】この発明の他の局面による自律走行車は、 [0012] The autonomous vehicle in accordance with another aspect of the present invention,
車体と、車体の方位を検出する方位センサと、車体に取付けられた車輪の回転数から車体の方位を検出する検出手段と、方位センサによって方位が検出できる時間は方位センサで検出した方位を選択し、方位センサによって方位が検出できない時間は検出手段により検出した方位を選択する選択手段とを備える。 Select the vehicle body, an azimuth sensor for detecting a vehicle direction, a detection means for detecting a vehicle azimuth from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body, the azimuth time that can be detected orientation by the orientation sensor is detected by the azimuth sensor and the time direction can not be detected by the azimuth sensor and selecting means for selecting the orientation detected by the detection means.

【0013】この発明の他の局面による自律走行車は、 [0013] The autonomous vehicle in accordance with another aspect of the present invention,
車体と、車体の方位を検出する方位センサと、車体に取付けられた車輪の回転数から車体の方位を検出する検出手段と、車体が回転する途中で方位センサが方位を検出不能になった場合、検出不能直前に方位センサが検出した方位に、検出不能以降において検出手段が検出した方位を加える方位算出手段とを備える。 A vehicle body, an azimuth sensor for detecting a vehicle direction, a detection means for detecting a vehicle azimuth from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body, when the azimuth sensor in the middle of the vehicle body is rotated becomes undetectable orientation , the azimuth detected azimuth sensor undetectable shortly before, and a azimuth calculating means for adding the azimuth detection means detects the undetectable later.

【0014】この発明に従うと、回転途中に方位センサが使用不能状態になったとしても、方位を見失うことがなく、作業を速やかに継続できる自律走行車を提供することできる。 [0014] According to the invention, even as a direction sensor during rotation becomes unavailable state, without losing sight of the azimuth it can be to provide autonomous vehicle can continue immediately to work.

【0015】 [0015]

【発明の実施の形態】次に、この発明の好ましい実施の形態を図面を参照して詳しく説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, will be described in detail with reference to the accompanying drawings preferred embodiments of the present invention. 図中同一符号は同一または相当する部分を示す。 The same reference characters denote the same or corresponding parts.

【0016】[第1の実施の形態]図1は、本発明の第1の実施の形態における清掃ロボット1の外観を示す斜視図である。 [0016] [First Embodiment] FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of the cleaning robot 1 according to the first embodiment of the present invention. 図を参照して、清掃ロボット1は壁などとの接触を検知するための接触センサ7と、壁との間の距離を測定し、壁などに倣った走行を実現するための倣いセンサ8a〜8dと、不織布を回転させることにより床面に対して清掃作業を行なう清掃作業部31と、ユーザに対し操作ガイダンスやエラーメッセージなどを表示する表示部18と、作業を開始させるための作業開始ボタン19とを備えている。 Referring to the figure, the cleaning robot 1 and the contact sensor 7 for detecting a contact with such as walls, measure the distance between the walls, the copying sensor for realizing the traveling that follows to a wall 8a~ work start button for the 8d, a cleaning unit 31 for cleaning the floor surface by rotating the nonwoven fabric, and a display unit 18 for displaying the operation guidance and error message to the user, to begin work and a 19. また、メモリカード13を清掃ロボット1に挿入することにより、記憶された命令を清掃ロボット1は実行することが可能である。 Further, by inserting the memory card 13 to the cleaning robot 1, the cleaning robot 1 to the stored instructions may be executed.

【0017】図2は、図1の清掃ロボット1の構成を示す平面図である。 [0017] FIG. 2 is a plan view showing the configuration of a cleaning robot 1 of FIG. 図を参照して、清掃ロボットは走行部と車体部と清掃作業部とを備えている。 Referring to the figure, the cleaning robot and a cleaning unit and the driving unit and the vehicle body portion.

【0018】走行部は、清掃ロボットの駆動を行なうための駆動輪3a、3bと、駆動輪に接続され、駆動輪を駆動するための駆動輪駆動モータ60a,60bと、駆動輪に接続されロボットの移動距離や回転角度を算出するためのエンコーダ79a,79bと、清掃ロボットのバランスをとるための従動輪4a,4bと、清掃ロボットの回転角度を計測するためのジャイロセンサ90とを備えている。 The traveling unit, the driving wheels 3a for performing driving of the cleaning robot, and 3b, is connected to the drive wheel, the drive wheel driving motor 60a for driving the drive wheel, and 60b, are connected to the drive wheels robot encoder 79a for calculating the moving distance and rotational angle of the includes a 79b, a driven wheel 4a to balance cleaning robot, and 4b, and a gyro sensor 90 for measuring the rotation angle of the cleaning robot .

【0019】ジャイロセンサ90は、走行部の回転角速度を検出し、その検出値を積算した回転角度を、走行部CPUに一定周期(たとえば100ミリ秒ごと)で出力する。 [0019] The gyro sensor 90 detects the rotational angular velocity of the driving portion, a rotation angle by integrating the detected value, and outputs a fixed cycle (e.g. every 100 milliseconds) to the traveling unit CPU. すなわちジャイロセンサ90により、清掃ロボットが回転しようとする方向とその回転角度とが計測される。 That is, by a gyro sensor 90, the cleaning robot to the direction to rotate and the rotation angle is measured.

【0020】車体部は前述の接触センサ7と、倣いセンサ8a〜8dと、清掃ロボットの前方および左右の障害物までの距離を検出する測距センサ6a〜6cとを含む。 The body portion includes a contact sensor 7 of the above, the copying sensor 8 a to 8 d, the distance measuring sensor 6a~6c for detecting a distance to the front and left and right obstacle cleaning robot. 清掃作業部31は、車体部に接続される。 Cleaning unit 31 is connected to the body member. 清掃作業部31は、その各々が回転することにより洗剤の塗布などを行なうためのロータ9a〜9dを含んでいる。 Cleaning unit 31 includes a rotor 9a~9d for performing such coating detergent by, each of which rotates.

【0021】図3および図4は、走行部の具体的な構成を示す平面図である。 FIG. 3 and FIG. 4 is a plan view showing a specific structure of the travel unit. 図を参照して、走行部30は、先に説明したように2つの駆動輪3a,3bと、駆動輪を駆動するための駆動輪駆動モータ60a,60bと、エンコーダ79a,79bとを備えている。 Referring to the figure, the travel unit 30 comprises two driving wheels 3a as described above, and 3b, the drive wheel driving motor 60a for driving the drive wheel, and 60b, the encoder 79a, and 79b there. エンコーダ7 Encoder 7
9a,79bは駆動輪3a,3bの各々の回転数を読取り、清掃ロボットが走行した距離や、回転角度を算出するために用いられる。 9a, 79b reads the rotational speed of each drive wheel 3a, 3b, the distance and the cleaning robot is traveling, is used to calculate the rotation angle.

【0022】走行部30には2つの従動輪4a,4bが設けられている。 [0022] The traveling unit 30 two driven wheels 4a, 4b are provided. 従動輪は清掃ロボットの重量を駆動輪とともに担っている。 Driven wheel plays with the drive wheels on the weight of the cleaning robot. 図示されるように、2つの従動輪4a,4bは、中心線X−X′の垂線Y−Y′の延長線上に、中心線に対して対称に配置されている。 As shown, two driven wheels 4a, 4b is an extension of 'perpendicular Y-Y' of the center line X-X, they are arranged symmetrically with respect to the center line. 従動輪の少なくとも一方には図示されないサスペンション機構が設けられている。 Suspension mechanism is provided, not shown in at least one of the driven wheels.

【0023】フラットな床面であっても床面には多少のうねりや凹凸が存在する。 [0023] There are some undulation and irregularities on the floor surface is also a flat floor surface. しかしこのサスペンション機構によって、床面に多少のうねりや凹凸があっても、駆動輪が必ず床面に接地することになる。 However this suspension mechanism, even if there is some undulations or irregularities in the floor, so that the drive wheel is always contact with the floor surface. したがって、床面と駆動輪表面との間の摩擦係数が十分に大きく維持されている場合には、駆動輪のスリップや空転が発生しない。 Therefore, if the coefficient of friction between the floor and the drive wheel surface is maintained sufficiently large, a slip or slipping of the driving wheels is not generated. このように安定した走行を保証しエンコーダの検出誤差を少なくするという効果をサスペンション機構は有している。 Thus the suspension mechanism the effect of guaranteed stable traveling to reduce the detection error of the encoder has.

【0024】駆動輪表面の材質は、床面との摩擦係数を大きくするために軟質ウレタンを使用している。 The material of the drive wheel surfaces using soft urethane in order to increase the coefficient of friction with the floor. しかし駆動輪表面に細かい塵が多く付着している場合や、洗浄液による床清掃作業面またはワックス塗布作業面であって作業直後の濡れた状態の作業面上を走行する場合には、床面と駆動輪表面との間の摩擦係数が小さくなる。 However or if fine dust to the drive wheel surface is often attached, when traveling on wet working surface state immediately after working a floor cleaning surface or waxing work surface by the cleaning solution, and the floor the coefficient of friction between the drive wheel surface is reduced.
これにより駆動輪が床面に接地していてもスリップや空転が生じる可能性がある。 Thus, the drive wheels could also slip and idle have grounded on the floor may occur. このため、駆動輪の表面は常に清掃することによりきれいに維持し、また濡れた床面をロボットが走行しないように走行経路を作成することが必要である。 Therefore, the surface of the drive wheel is always necessary to maintain clean by cleaning, also a wet floor robotic creates a traveling route so as not to run.

【0025】直進走行時においては2つの駆動輪駆動モータは同方向に回転する。 [0025] Two drive wheel drive motor during straight running is rotated in the same direction. これにより図3の矢印“A Accordingly arrows in FIG. 3 "A
1”方向に清掃ロボットが移動することが可能である。 1 "direction cleaning robot is capable of moving.

【0026】また、回転動作を行なう際には2つの駆動輪駆動モータはそれぞれ逆方向に回転する。 Further, when performing the rotation operation is two drive wheel drive motor rotates in the reverse direction, respectively. これにより、図4の矢印“B1”で示される方向に清掃ロボットは回転することが可能である。 Thus, the cleaning robot in the direction indicated by the arrow "B1" in FIG. 4 can be rotated. なお、回転動作時には、 It should be noted that, at the time of rotation operation,
図4に示されるように従動輪4a,4bは回転動作に適合するように、垂線Y−Y′に直交する方向に向きを変える。 Driven wheel 4a as shown in FIG. 4, 4b is to match the rotation, change the direction in the direction perpendicular to the vertical line Y-Y '. さらに、2つの駆動輪の駆動の比率を制御することで、カーブ走行を行なうことができる。 Further, by controlling the ratio of the drive of the two drive wheels, it is possible to perform cornering.

【0027】図5は、図1に示される清掃ロボット1の回路構成を示すブロック図である。 [0027] FIG. 5 is a block diagram showing a circuit configuration of the cleaning robot 1 shown in FIG. 図を参照して、清掃ロボット1は走行制御を行なう走行制御部32から構成されている。 Referring to the figure, the cleaning robot 1 is composed of a travel control unit 32 for performing traveling control. 走行制御部32は、走行部の処理を司る走行部CPU27と、左右各々の駆動輪駆動モータ60 Travel control unit 32 includes a traveling unit CPU27 which controls the processing of the traveling portion, the left and right each drive wheel drive motor 60
a,60bの駆動制御を行なう駆動制御部14a,14 a, the drive control unit 14a that controls the driving of 60b, 14
bとから構成される。 Composed of a b.

【0028】走行部CPU27には、走行制御部32の外部から、左右の駆動輪の回転量を検出するエンコーダ79a,79bと、走行部の回転角速度を検出するジャイロセンサ90と、清掃ロボット1の周辺環境を認識するための測距センサ6(6a〜6c)とが接続されている。 [0028] the travel section CPU27 from the outside of the travel control unit 32, an encoder 79a for detecting the amount of rotation of left and right driving wheels, a gyro sensor 90 for detecting the 79b, the rotation angular velocity of the driving unit, the cleaning robot 1 distance measuring sensor 6 for recognizing the surrounding environment and (6 a to 6 c) is connected.

【0029】次に走行制御部32で行なわれる回転制御について説明する。 [0029] Next rotation control will be described which is performed by the travel control unit 32. 走行部CPU27は、駆動制御部1 Running portion CPU27, the drive control unit 1
4a,14bに対して回転する旨の指示を行なう。 4a, it performs an instruction to rotate relative 14b. 駆動制御部14a,14bは駆動輪駆動モータ60a,60 The drive control unit 14a, 14b are drive wheel drive motor 60a, 60
bに対してそれぞれ逆方向に回転させるよう制御する。 It controls to rotate in opposite directions with respect to b.
これにより清掃ロボット1は回転を行なう。 Thus the cleaning robot 1 performs rotation.

【0030】清掃ロボット1の回転角度は2つの方法によって測定される。 The rotation angle of the cleaning robot 1 is measured by two methods. 第1の方法は、ジャイロセンサ90 The first method, a gyro sensor 90
を用いて回転角度を求める方法である。 A method of obtaining the rotation angle by using a. ジャイロセンサ90では、清掃ロボット1の回転角速度が検知され、その検出値を積算して回転角度を算出する。 In the gyro sensor 90, the detected rotational angular velocity of the cleaning robot 1 calculates the rotation angle by integrating the detected value. 走行部CPU Running portion CPU
27では、ジャイロセンサから受信した回転角度を清掃ロボット1の回転角度とし、その角度が所望の角度となった場合に、駆動制御部14a,14bに駆動輪駆動モータ60a,60bを停止させる旨の指示を行なう。 In 27, the rotation angle of the rotation angle cleaning robot 1 received from the gyro sensor, if the angle becomes a desired angle, the drive control unit 14a, 14b to the drive wheel drive motor 60a, 60b to the effect that stopping carry out the instructions.

【0031】第2の方法は、エンコーダ79a,79b The second method, an encoder 79a, 79b
を用いて回転角度を求める方法である。 A method of obtaining the rotation angle by using a. エンコーダ79 Encoder 79
aは、駆動輪駆動モータ60aの回転方向と回転量を検知し、エンコーダ79bは、駆動輪駆動モータ60bの回転方向と回転量を検知する。 a detects the amount of rotation and direction of rotation of the drive wheel driving motor 60a, the encoder 79b detects the rotation amount and rotation direction of the drive wheel drive motor 60b. エンコーダ79aとエンコーダ79bとで検知された駆動輪駆動モータ60a, Encoder 79a and sensed driven wheel drive motor 60a with an encoder 79b,
60bの回転方向と回転量とはそれぞれ走行部CPU2 Each of the rotation direction and the rotation amount of 60b running portion CPU2
7に送信される。 It is sent to the 7. 走行部CPU27では、受信した回転方向と回転量とから清掃ロボット1の回転角度を算出する。 The traveling unit CPU 27, calculates a rotation angle of the cleaning robot 1 and a rotating direction of the received rotated amount and. 走行部CPU27では、算出された回転角度が所望の角度となった場合に、駆動制御部14a,14bに駆動輪駆動モータ60a,60bを停止させる旨の指示を行なう。 The traveling unit CPU 27, when the calculated rotation angle becomes a desired angle, performs drive control unit 14a, 14b to the drive wheel drive motor 60a, an instruction to stop the 60b. このように2つの方法によって、清掃ロボット1が回転する場合の回転角度が検出される。 Thus by the two methods, the rotation angle when the cleaning robot 1 rotates is detected.

【0032】また、清掃ロボット1がカーブ走行を行なう場合には、駆動輪駆動モータ60a,60bの回転方向を同じにして回転速度を異ならせることによりカーブ走行が行なわれる。 Further, when the cleaning robot 1 performs cornering, the cornering is performed by causing the drive wheel driving motor 60a, and the rotation direction of 60b in the same different rotational speed. この場合においても、上述の2つの方法によって清掃ロボット1の回転角度を求めることができる。 In this case, it is possible to determine the rotation angle of the cleaning robot 1 by the above two methods.

【0033】図6は、清掃ロボット1が回転移動する場合に走行部CPU27で行なわれる回転制御の流れを示すフロー図である。 [0033] FIG. 6 is a flowchart showing a flow of a rotation control performed by the traveling unit CPU27 when cleaning robot 1 rotates moves. 図を参照して、ステップS01で、 With reference to the drawing, in step S01,
変数およびフラッグの初期化が行なわれる。 Initialization of variables and flags are carried out. 具体的には、ジャイロセンサ90が出力する回転角度を表わす変数g0に「0」が設定され、エンコーダ79a,79b Specifically, "0" is set in the variable g0 representing the rotational angle of the gyro sensor 90 outputs, the encoder 79a, 79b
で検出された駆動輪駆動モータ60a,60bの回転方向と回転量とから計算された回転角度を表わす変数e0 In the detected drive wheel drive motor 60a, a variable representing the rotation angle calculated from the rotational direction of 60b revolutions and e0
に「0」が設定され、変数g1および変数e1に「0」 "0" is set, the variable g1 and variable e1 "0"
が設定される。 There is set. 清掃ロボット1の回転角度aに「0」が設定され、MODEフラッグに「0」が設定される。 "0" is set to the rotation angle a of the cleaning robot 1, "0" is set to MODE flag.

【0034】清掃ロボット1がこれから回転移動しようとする回転角度が変数θに設定される(ステップS0 The rotation angle of cleaning robot 1 tries to rotational movement now is set in the variable θ (step S0
2)。 2). 走行部CPU27により、駆動制御14a,14 The traveling unit CPU 27, the drive control 14a, 14
bに対して回転する旨の指示が行なわれ、駆動制御部1 Instruction to rotate relative to b is performed, the drive control unit 1
4a,14bが駆動輪駆動モータ60a,60bを駆動して清掃ロボット1が回転移動を開始する(ステップS 4a, 14b is drive wheel drive motor 60a, the cleaning robot 1 drives the 60b starts rotating movement (step S
03)。 03). 清掃ロボット1が回転移動を行なっている間、 While the cleaning robot 1 is performing a rotational movement,
走行部CPU27では、清掃ロボット1の回転角度aがステップS02で設定した目標とする回転角度(変数θ)となるまで(ステップS05)、清掃ロボット1の回転角度aの更新処理が行なわれ(ステップS04)、 The traveling unit CPU 27, until the rotation angle a of the cleaning robot 1 is the rotation angle of the target set in step S02 (the variable theta) (step S05), the update processing of the rotation angle a of the cleaning robot 1 is performed (step S04),
目標の回転角度となったときに駆動輪駆動モータ60 Drive when a rotational angle of the target wheel drive motor 60
a,60bを停止して回転を終了する(ステップS0 a, 60b to exit the rotation is stopped (step S0
5)。 5). 回転角度aの更新処理については後で説明する。 It will be described later update processing of the rotation angle a.
その後、ジャイロセンサ90が使用可能か否かの判断がなされ(ステップS06)、使用不能であればジャイロセンサのリセットがなされる(ステップS07)。 Thereafter, the determination of whether the gyro sensor 90 is available is made (step S06), the reset of the gyro sensor is made if unavailable (step S07). その後処理を終了する。 It terminates the subsequent processing.

【0035】次に、清掃ロボット1の回転角度aの更新処理について説明する。 Next, a description will be given update processing of the rotation angle a of the cleaning robot 1. 図7は、回転角度aの更新処理の流れを示すフロー図である。 Figure 7 is a flowchart showing a flow of update processing of the rotation angle a. 図を参照して、まず、走行部CPU27で、ジャイロセンサ90から受信した回転角度を変数g0に設定する(ステップS10)。 Referring to the figure, first, the running unit CPU 27, sets the rotation angle received from the gyro sensor 90 to the variable g0 (step S10). ここで変数g0に設定される回転角度は、図6に示すフローのステップS01で変数g0が初期化された時点から計算される回転角度である。 Here the rotational angle is set in the variable g0 is the angle of rotation is variable g0 in step S01 of the flow shown in FIG. 6 is calculated from the time it is initialized. 次に、エンコーダ79a,7 Then, the encoder 79a, 7
9bから走行部CPU27に送られてくる駆動輪駆動モータ60a,60bの回転方向と回転量とから計算される回転角度を変数e0に設定する(ステップS11)。 Set drive wheel drive motor 60a sent to the running portion CPU27 from 9b, the rotational angle is calculated from the rotational direction revolutions and the 60b to the variable e0 (step S11).
ここで変数e0に設定される回転角度は、図6に示すフローのステップS01で変数e0が初期化された時点から計算される回転角度である。 Here the rotational angle is set in the variable e0 is the angle of rotation is variable e0 in step S01 of the flow shown in FIG. 6 is calculated from the time it is initialized. 次にジャイロセンサが使用可能か否かの判断がなされる(ステップS12)。 Then the gyro sensor is determined whether available is made (step S12). ジャイロセンサの使用可能か否かの判断は、ステップS1 Available determines whether the gyro sensor, the step S1
0で走行部CPU27がジャイロセンサ90から受信するデータをもとに判断される。 0 running portion CPU27 is determined on the basis of data received from the gyro sensor 90.

【0036】図8は、ジャイロセンサ90から走行部C [0036] Figure 8, the traveling unit C from the gyro sensor 90
PU27に送られるデータの構成を示す図である。 Is a diagram showing the configuration of data sent to the Pu27. ジャイロセンサ90が走行部CPU27に送信するデータは、8ビットで構成されている。 Data gyro sensor 90 is transmitted to the driving unit CPU27 is constituted by 8 bits. 最初の第1ビットは、 The first of the first bit,
ジャイロセンサ90の使用可否を示すフラッグであり、 Is a flag indicating the availability of the gyro sensor 90,
使用可能の場合には「0」が設定され、使用不能の場合には「1」が設定される。 "0" is set in the case of available, "1" is set in the case of unavailable. 第2ビットから第8ビットまでの7ビットで角度値が表わされる。 Angle values ​​represented by 7 bits from the second bit to the 8th bit. この8ビットのデータが、ジャイロセンサ90から走行部CPU27に一定周期(たとえば100ミリ秒ごと)で送信される。 The 8-bit data is transmitted in a constant period to the running unit CPU27 from the gyro sensor 90 (for example, every 100 milliseconds).

【0037】ここで、ジャイロセンサが使用可能または使用不能の場合とは、たとえば図11に示すように、ジャイロセンサは、供給される電圧が使用可能電圧の下限値V1より高い電圧でなければ使用できないので、このジャイロセンサに供給される電圧が使用可能電圧の下限値V1よりも高い場合が使用可能の場合であり、低い場合が使用不能の場合である。 [0037] Here, using the case of the gyro sensor is available or unavailable, for example, as shown in FIG. 11, a gyro sensor, if not higher voltage than the lower limit value V1 of the voltage available voltage supplied can not, in this case the voltage supplied to the gyro sensor is higher than the lower limit value V1 of the voltage available is if enabled, is the case when low is unavailable. また、図12に示すように、ジャイロセンサの検出することができる角速度は検出限界aよりも小さい角速度であるので、ジャイロセンサが検出限界aよりも小さい角速度で回転する場合が使用可能の場合であり、検出限界aよりも大きい角速度で回転する場合が使用不能の場合である。 Further, as shown in FIG. 12, the angular velocity can be detected in the gyro sensor is a smaller angular velocity than the detection limit a, in the case when there is available the gyro sensor rotates at less velocity than the detection limit a There, may rotate at an angular velocity larger than the detection limit a is the case unusable.

【0038】図7に戻って、ジャイロセンサが使用不能の場合にはステップS13に進み、MODEフラッグが調べられる。 [0038] Returning to FIG. 7, when a gyro sensor is unavailable, the process proceeds to step S13, it is checked MODE flag. MODEフラッグが「0」の場合には、ステップS14に進み、ジャイロセンサ90が使用不能であることを示すためにMODEフラッグに「1」が設定される(ステップS14)。 If MODE flag is "0", the operation proceeds to step S14, "1" is set to MODE flag to indicate that the gyro sensor 90 is unavailable (Step S14). そして、エンコーダ出力をもとに求められた回転角度を表わす変数e0が「0」にリセットされる(ステップS15)。 Then, the variable e0 representing the rotation angle obtained based on the encoder output is reset to "0" (step S15).

【0039】ステップS13でMODEフラッグが「1」の場合には、ステップS16に進む。 [0039] In the case MODE flag is "1" in step S13, the process proceeds to step S16. ステップS Step S
16では、変数e1にエンコーダの出力をもとに求められた回転角度を表わす変数e0の値が設定される。 In 16, the value of the variable e0 representing the rotational angle obtained in the variable e1 based on the output of the encoder is set.

【0040】一方、ステップS12において、ジャイロセンサ90が使用可能である場合には、変数g1にジャイロセンサ90の出力をもとに求められた回転角度を表わす変数g0の値が設定される(ステップS17)。 On the other hand, in step S12, the gyro sensor 90 if it is available, the value of the variable g0 representing the rotational angle obtained in the variable g1 on the basis of the output of the gyro sensor 90 is set (step S17). その後、ステップS18において、清掃ロボット1の回転角度aに、変数g1と変数e1の和が設定される。 Thereafter, in step S18, the rotation angle a of the cleaning robot 1, the sum of the variables g1 and variables e1 is set.

【0041】以上説明した回転角度aの更新処理が、清掃ロボット1の回転角度aが目標とする回転角度θの値になるまで繰返される。 The above process of updating the rotation angle a described is repeated until the value of the rotational angle θ of the rotation angle a of the cleaning robot 1 is a target. これにより、ジャイロセンサ9 As a result, the gyro sensor 9
0が使用可能である間(ステップS12でNo)、変数g1にジャイロセンサ90の出力をもとに求められた回転角度(変数g0の値)が設定され、ジャイロセンサ9 0 while is available (No at step S12), (the value of the variable g0) rotation angle obtained based on the output of the gyro sensor 90 to the variable g1 is set, a gyro sensor 9
0が使用不能となった場合には(ステップS12でYe If the 0 becomes unavailable Ye in (step S12
s)、エンコーダ70a,79bの出力をもとに求められた回転角度(変数e0の値)が変数e1に設定される(ステップS16)。 s), the encoder 70a, the rotation angle obtained based on the output of 79b (the value of the variable e0) is set in the variable e1 (step S16). そして、清掃ロボット1の回転角度aは、ジャイロセンサが使用可能である間にジャイロセンサの出力をもとに求められた回転角度(変数g1の値)と、ジャイロセンサが使用不能となった後にエンコーダ79a,79bの出力をもとに求められた回転角度(変数e1の値)との和によって求められる(ステップS18)。 The rotation angle a of the cleaning robot 1, and the rotation angle (the value of the variable g1) obtained on the basis of the output of the gyro sensor during a gyro sensor can be used, after the gyro sensor becomes unusable encoder 79a, is determined by the sum of the rotation angle obtained based on the output of 79b (the value of the variable e1) (step S18).

【0042】図9は、図6および図7に示す回転制御のフローに従って回転制御された場合に、回転角度aの更新処理の計算に用いられるジャイロセンサ出力とエンコーダ出力との切換タイミングを説明するための図である。 [0042] Figure 9, when it is rotated controlled according to the flow rotation control shown in FIGS. 6 and 7, illustrating a switching timing of the gyro sensor output and the encoder output used in the calculation of the update processing of the rotation angle a it is a diagram for. 図を参照して、横軸には時間を縦軸には回転角度をとり、清掃ロボット1の回転角度と時間との関係を実線で示している。 Referring to the figure, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the rotational angle shows the relationship between the rotation angle and time of the cleaning robot 1 by solid lines. 0 〜t 1の間ではジャイロセンサ90 t 0 ~t gyro sensor 90 is between 1
の出力をもとに求められた回転角度(変数g0)のみで清掃ロボット1の回転角度が計算され、t 2 〜t Rotation angle of the rotation angle (variable g0) only cleaning robot 1 determined on the basis of the output of the calculation, t 2 ~t 3の間でエンコーダ79a,79bの出力をもとに求められた回転角度(変数e0)が加算されて清掃ロボット1の回転角度e1が計算される。 Encoder 79a between the 3, the rotation angle obtained based on the output of 79b (variable e0) is the rotation angle e1 of the cleaning robot 1 is added is calculated. 時刻t 1は、たとえば、ジャイロセンサ90が電圧低下により使用不能となった場合を示し、時刻t 2において走行部CPU27でジャイロセンサ90が使用不能となった信号が受信されたことを示す。 Time t 1, for example, shows a case where the gyro sensor 90 becomes unusable by a voltage drop, showing the gyro sensor 90 by the driving unit CPU27 at time t 2 that signal becomes unavailable is received. ジャイロセンサ90が使用不能となってから(時刻t From the gyro sensor 90 is unusable (time t 1 )ジャイロセンサ90が使用不能となったことを走行部CPU27が検知するまで(時刻t 2 )の時間が検出の遅れとして生じてしまっている。 1) Time to travel portion CPU27 that the gyro sensor 90 has become unusable is detected (time t 2) has gone occur as late detection. したがって、この間に清掃ロボット1が回転移動した回転角度を走行部CPU27は検出することができず、誤差となって現われる。 Therefore, it is impossible to cleaning robot 1 during this time to detect the travel unit CPU27 rotation angle rotated and moved, appears as an error.

【0043】これは、ジャイロセンサ90の固有の特性として、ジャイロセンサ90で回転角速度を検出してからデータを走行部CPU27に出力するまでの間に、演算処理等による時間がかかることによるものである。 [0043] This is a unique characteristic of the gyro sensor 90, during from the detection of the rotational angular velocity gyro sensor 90 to the output of data to the running unit CPU 27, due to the fact that the time by the calculation processing and the like according is there. この時間がt 1 〜t 2の遅れの時間として現われる。 This time appears as a delay in the time of t 1 ~t 2. これを解決するために、エンコーダ79a,79bの出力をもとに求められた回転角度をt 1 〜t 2の時間の間記憶しておき、ジャイロセンサ90が使用不能と判断された時(時刻t 2 )に、ジャイロセンサ90が実際に検出不能となった時刻(時刻t 1 )からの回転角度を記憶されているエンコーダ79a,70bの出力をもとに求めた回転角度を用いることにより解決できる。 To solve this problem, the encoder 79a, leave the rotation angle obtained based on the output of 79b stores during the time t 1 ~t 2, when the gyro sensor 90 is judged unusable (time to t 2), solved by using the rotation angle determined encoder 79a which is stored the rotation angle from the time the gyro sensor 90 has become actually undetectable (time t 1), the output of 70b based on it can.

【0044】以上説明したように、本実施の形態における清掃ロボット1は、回転移動をする際に、ジャイロセンサ90が使用可能である間はジャイロセンサ90の出力をもとに求めた回転角度を用い、ジャイロセンサ90 [0044] As described above, the cleaning robot 1 of the present embodiment, when the rotational movement, the rotational angle between the gyro sensor 90 is available as determined on the basis of the output of the gyro sensor 90 using, gyro sensor 90
が使用不能となった場合には、その後の回転角度をエンコーダ79a,79bの出力をもとにもとめた回転角度を用いるので、回転途中にジャイロセンサ90が使用不能状態になったとしても方位を見失うことがない。 There when becomes unavailable, then the rotational angle encoders 79a, since using a rotation angle determined based on the output of 79b, the orientation even during rotation gyro sensor 90 becomes unusable never lose sight of. そして、途中で回転を中止することなく目標の角度まで回転移動することができる。 Then, it is possible to rotationally move to an angle of the target without stop the rotation in the middle.

【0045】また、清掃ロボット1の駆動電源として電池を使用した場合でも、電池の使用電圧の下限値を高く設定する必要がないので、長時間電池を使用することができる。 Further, even when using a battery as a driving power source of the cleaning robot 1, it is not necessary to set a high limit value of the working voltage of the battery, it can be used for a long time batteries.

【0046】[第2の実施の形態]第2の実施の形態における清掃作業ロボットは、第1の実施の形態における清掃作業ロボットの回転角度aの更新処理(図6のステップS04)が異なるのみで、その他の点については第1の実施の形態における清掃作業ロボットと同じである。 [0046] Second Embodiment cleaning robot according to the second embodiment, the update processing of the rotation angle a of the cleaning robot in the first embodiment (step S04 in FIG. 6) differs only in, the other points are the same as cleaning robot of the first embodiment. 第1の実施の形態における清掃作業ロボット1と同じ構成についてはここでの説明は繰返さない。 The same configuration as the cleaning robot 1 of the first embodiment, description thereof will not be repeated here.

【0047】以下、第2の実施の形態における清掃作業ロボットの回転角度aの更新処理について説明する。 [0047] The following describes update processing of the rotation angle a of the cleaning robot according to the second embodiment. 図10は、第2の実施の形態における清掃ロボット1の回転角度aの更新処理の流れを示すフロー図である。 Figure 10 is a flowchart showing a flow of update processing of the rotation angle a of the cleaning robot 1 according to the second embodiment. 図を参照して、まず、ステップS20において、ジャイロセンサ90から受信した回転角度を変数g0に設定する。 Referring to the figure, first, in step S20, it sets the rotation angle received from the gyro sensor 90 to the variable g0.
ここで変数g0に設定される回転角度は、図6に示すフローのステップS01で変数g0が初期化された時点から計算される回転角度である。 Here the rotational angle is set in the variable g0 is the angle of rotation is variable g0 in step S01 of the flow shown in FIG. 6 is calculated from the time it is initialized. そして、ステップS21 Then, step S21
において、エンコーダ79a,79bの出力に基づき求められた回転角度を変数e0に設定する。 In, set the encoder 79a, the rotation angle obtained based on the output of 79b in the variable e0. ここで変数e Here variable e
0に設定される回転角度は、図6に示すフローのステップS01で変数e0が初期化された時点から計算される回転角度である。 Rotation angle is set to 0 is the angle of rotation variable e0 in step S01 of the flow shown in FIG. 6 is calculated from the time it is initialized. そして、ステップS22において、ジャイロセンサ90が使用可能であるか否かの判断がなされる。 Then, in step S22, it determines whether or not the gyro sensor 90 is available is made. ジャイロセンサ90が使用可能であるか否かの判断は、ジャイロセンサ90が出力するデータの第1ビットに表わされるフラッグにより判断される。 Determining whether or not the gyro sensor 90 can be used is determined by the flag represented the first bit of the data by the gyro sensor 90 outputs. ジャイロセンサ90が使用可能である場合(ステップS22でN When the gyro sensor 90 can be used (in step S22 N
o)には清掃ロボット1の回転角度aにステップS20 The o) step to the rotation angle a of the cleaning robot 1 S20
で設定した変数g0の値のみが設定され(ステップS2 Only the value of the variable g0 THAT set is set (step S2
3)、ジャイロセンサ90が使用不能である場合(ステップS22でYes)には清掃ロボット1の回転角度a 3), when the gyro sensor 90 is unavailable (Step S22 Yes) of the cleaning robot 1 to the rotation angle a
にステップS21で設定した変数e0の値のみが設定される(ステップS24)。 Only the value of the variable e0 set in step S21 is set (step S24).

【0048】したがって、第2の実施の形態における清掃ロボット1は、回転移動をする際にジャイロセンサ9 [0048] Thus, the cleaning robot 1 in the second embodiment, a gyro sensor 9 when the rotational movement
0が使用可能である場合にはジャイロセンサ90の出力をもとに求めた回転角度を清掃ロボット1の回転角度とし、回転移動中にジャイロセンサ90が使用不能となった場合にはエンコーダ79a,79bの出力をもとに求めた回転角度を清掃ロボット1の回転角度とするものである。 0 rotation angle obtained based on the output of the gyro sensor 90 if it is available as the rotation angle of the cleaning robot 1, when the gyro sensor 90 becomes unavailable during the rotation movement encoder 79a, the rotation angle obtained based on the output of 79b in which a rotation angle of the cleaning robot 1.

【0049】以上説明したとおり、第2の実施の形態における清掃ロボット1は、第1の実施の形態においてジャイロセンサ90の使用不能を検出する遅れにより生じる誤差をなくして正確な回転移動量を検出することが可能になる。 [0049] As described above, the cleaning robot 1 in the second embodiment, detects the accurate rotation movement amount by eliminating errors caused by delay in detecting the unavailability of the gyro sensor 90 in the first embodiment it becomes possible to. これは、回転移動時の駆動輪と床面との滑り量が少ない場合、たとえば清掃ロボット1が低速で回転するような場合に有効である。 This is less slippage between the drive wheels and the floor surface during rotation movement, for example is effective when cleaning robot 1 is such as to rotate at a low speed.

【0050】今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 [0050] The embodiments disclosed herein are to be considered as not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalency of the claims.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施の形態における清掃ロボット1の外観を示す斜視図である。 1 is a perspective view showing an appearance of the cleaning robot 1 according to the first embodiment of the present invention.

【図2】清掃ロボットの構成を示す平面図である。 2 is a plan view showing the configuration of a cleaning robot.

【図3】直進走行時における走行部の構成を示す平面図である。 3 is a plan view showing the structure of the travel unit in the straight running.

【図4】回転動作時における走行部の構成を示す平面図である。 4 is a plan view showing the structure of the travel unit when the rotation operation.

【図5】清掃ロボットの回路構成を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing a circuit configuration of a cleaning robot.

【図6】清掃ロボット1の回転制御の処理の流れを示すフロー図である。 6 is a flowchart showing a flow of processing of the rotation control of the cleaning robot 1.

【図7】第1の実施の形態における回転角度aの更新処理の流れを示すフロー図である。 7 is a flowchart showing a flow of update processing of the rotation angle a in the first embodiment.

【図8】ジャイロセンサ90が出力するデータの構成を示す図である。 8 is a diagram showing a configuration of data gyro sensor 90 outputs.

【図9】ジャイロセンサ出力とエンコーダ出力とを切換えることにより回転角度を算出する場合の切換タイミングを説明するための図である。 9 is a diagram for explaining the switching timing for calculating a rotation angle by switching the gyro sensor output and the encoder output.

【図10】第2の実施の形態における回転角度aの更新処理の流れを示す図である。 10 is a diagram showing a flow of update processing of the rotation angle a in the second embodiment.

【図11】ジャイロセンサへの供給電圧の時間的な変化を示す図である。 11 is a diagram showing temporal changes of the supply voltage to the gyro sensor.

【図12】ジャイロセンサに衝撃が加わった場合のジャイロセンサの角速度と時間との関係を示す図である。 12 is a diagram showing the relationship between the angular velocity and the time of the gyro sensor when a shock is applied to the gyro sensor.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

27 走行部CPU 14a,14b 駆動制御部 60a,60b 駆動輪駆動モータ 79a,79b エンコーダ 90 ジャイロセンサ 27 traveling unit CPU 14a, 14b drive control unit 60a, 60b drive wheel drive motor 79a, 79b encoder 90 gyrosensor

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車体と、 前記車体の方位を検出する方位センサと、 前記車体に取付けられた車輪の回転数から前記車体の方位を検出する検出手段と、 前記方位センサによって方位が検出できない場合には、 1. A vehicle body, an azimuth sensor for detecting an azimuth of the vehicle body, a detecting means for detecting the orientation of the vehicle body from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body, if that can not be detected orientation by the orientation sensor the,
    前記検出手段により検出された方位を選択する選択手段とを備えた、自律走行車。 And a selection means for selecting a direction detected by said detecting means, autonomous vehicles.
  2. 【請求項2】 車体と、 前記車体の方位を検出する方位センサと、 前記車体に取付けられた車輪の回転数から前記車体の方位を検出する検出手段と、 前記方位センサによって方位が検出できる時間は前記方位センサで検出した方位を選択し、前記方位センサによって方位が検出できない時間は前記検出手段により検出した方位を選択する選択手段とを備えた、自律走行車。 2. A vehicle body and, an azimuth sensor for detecting an azimuth of the vehicle body, a detecting means for detecting the orientation of the vehicle body from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body, the time can be detected orientation by the orientation sensor the selected orientation detected by the orientation sensor, the time azimuth can not be detected by the azimuth sensor is provided with a selection means for selecting the orientation detected by said detecting means, autonomous vehicles.
  3. 【請求項3】 車体と、 前記車体の方位を検出する方位センサと、 前記車体に取付けられた車輪の回転数から前記車体の方位を検出する検出手段と、 前記車体が回転する途中で前記方位センサが方位を検出不能になった場合、検出不能直前に前記方位センサが検出した方位に、検出不能以降において前記検出手段が検出した方位を加える方位算出手段とを備えた、自律走行車。 3. A vehicle, an azimuth sensor for detecting an azimuth of the vehicle body, a detecting means for detecting the orientation of the vehicle body from the rotational speed of a wheel attached to the vehicle body, the orientation in the middle of the vehicle body is rotated If the sensor becomes undetectable orientation, in said azimuth sensor detects undetectable just before orientation, and a azimuth calculating means for adding the azimuth detected said detecting means in the undetectable later, autonomous vehicles.
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