JPH1082074A - 機械の装具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システムおよびリフト中のダンプ特性改善方法 - Google Patents
機械の装具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システムおよびリフト中のダンプ特性改善方法Info
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- JPH1082074A JPH1082074A JP9191513A JP19151397A JPH1082074A JP H1082074 A JPH1082074 A JP H1082074A JP 9191513 A JP9191513 A JP 9191513A JP 19151397 A JP19151397 A JP 19151397A JP H1082074 A JPH1082074 A JP H1082074A
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 21
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リフト・コマンドとダンプ・コマンドをとも
に発生した場合、リフト速度を一定にし、且つシリンダ
の侵食損傷を防止する。 【解決手段】 機械の装具を制御するために制御システ
ムが使用される。その制御システムはオペレータ制御部
とそのオペレータ制御部からの一対の制御信号を検知す
るモジュールを有する電子制御部とを含んでいる。リフ
ト信号とダンプ信号が検知されると、モジュールは検知
された信号に応答して電子制御部を変形する。
に発生した場合、リフト速度を一定にし、且つシリンダ
の侵食損傷を防止する。 【解決手段】 機械の装具を制御するために制御システ
ムが使用される。その制御システムはオペレータ制御部
とそのオペレータ制御部からの一対の制御信号を検知す
るモジュールを有する電子制御部とを含んでいる。リフ
ト信号とダンプ信号が検知されると、モジュールは検知
された信号に応答して電子制御部を変形する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は機械の装具のための
制御システムに関し、より特定的には、リフトが命令さ
れるとチルト・バルブに対するコマンドを変更する、機
械の装具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システ
ムおよびリフト中のダンプ特性改善方法に関する。
制御システムに関し、より特定的には、リフトが命令さ
れるとチルト・バルブに対するコマンドを変更する、機
械の装具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システ
ムおよびリフト中のダンプ特性改善方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】バケットのような、機械の装具を制御す
るために典型的に使用される制御システムは、その装具
のリフト回路とチルト回路の間の相対的な流量を制御す
るために直列バイパスを利用している。
るために典型的に使用される制御システムは、その装具
のリフト回路とチルト回路の間の相対的な流量を制御す
るために直列バイパスを利用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】リフトとチルトがとも
に命令されると問題が発生する。リフトが駆動される
と、システムの圧力が増大し、この増大した圧力はチル
ト回路にも利用できる。バケットを積み下ろす(dump す
る）ためには低い圧力のみが要求されるので、チルト・
アクチュエータは迅速に移動し、流量はリフト・アクチ
ュエータから分流する。この結果、積み下ろしにおける
速度は、リフトが駆動されている場合とリフトが駆動さ
れていない場合とで異なり、これはリフト速度に影響す
ることがあり且つシリンダを侵食損傷(cavitate)するこ
とがある。
に命令されると問題が発生する。リフトが駆動される
と、システムの圧力が増大し、この増大した圧力はチル
ト回路にも利用できる。バケットを積み下ろす(dump す
る）ためには低い圧力のみが要求されるので、チルト・
アクチュエータは迅速に移動し、流量はリフト・アクチ
ュエータから分流する。この結果、積み下ろしにおける
速度は、リフトが駆動されている場合とリフトが駆動さ
れていない場合とで異なり、これはリフト速度に影響す
ることがあり且つシリンダを侵食損傷(cavitate)するこ
とがある。
【０００４】本発明は上記の問題を解決することを意図
している。
している。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の１つの態様にお
いては、機械の装具を操作する制御システムが提供され
る。この制御システムは、オペレータ入力部と電子部と
を含んでいる。第１の制御信号はリフトを示している。
第２の制御信号はダンプを示している。モジュレータ・
モジュールは第１および第２の制御信号を検知し、第２
の信号に応答して電子的制御部を変形する。
いては、機械の装具を操作する制御システムが提供され
る。この制御システムは、オペレータ入力部と電子部と
を含んでいる。第１の制御信号はリフトを示している。
第２の制御信号はダンプを示している。モジュレータ・
モジュールは第１および第２の制御信号を検知し、第２
の信号に応答して電子的制御部を変形する。
【０００６】本発明の他の態様において、オペレータ制
御部と電子的制御部とを有する制御システム内でリフト
中のダンプを改善する方法であって、リフトを示すオペ
レータ制御部からの第１の信号を検知し、ダンプを示す
オペレータ制御部からの第２の信号を検知し、そして検
知した第１および第２の信号に応答して電子的制御部を
変形する、というステップを備えるダンプ改善方法が提
供される。
御部と電子的制御部とを有する制御システム内でリフト
中のダンプを改善する方法であって、リフトを示すオペ
レータ制御部からの第１の信号を検知し、ダンプを示す
オペレータ制御部からの第２の信号を検知し、そして検
知した第１および第２の信号に応答して電子的制御部を
変形する、というステップを備えるダンプ改善方法が提
供される。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、例えばホイール・ローダ
（図示せず）のバケットといった機械の装具(implement
s)を制御するための制御システム１０を示すブロック図
である。この制御システム１０は、オペレータ入力制御
部１２と、電子的制御部１４と、流体制御部１６とを含
んでいる。
（図示せず）のバケットといった機械の装具(implement
s)を制御するための制御システム１０を示すブロック図
である。この制御システム１０は、オペレータ入力制御
部１２と、電子的制御部１４と、流体制御部１６とを含
んでいる。
【０００８】オペレータ入力制御部１２は、機械の装具
を上げ下げするための第１の装具レバー１８と、装具の
積み上げ（rackback) および積み下ろし(dump)を制御す
るための第２の装具レバー２０とを含んでいる。第１の
装具レバー１８の移動により、電子的制御部１４に送ら
れる電気的制御信号２２が生成される。第２の装具レバ
ー２０の移動により、やはり電子的制御部１４に送られ
る電気的制御信号２４が生成される。装具レバー１８お
よび２０が装具を持ち上げて積み上げるときは、制御信
号２２および２４は正である。装具レバー１８および２
０が下方に移動するか又は装具を積み下ろすときは、制
御信号２２および２４は負である。
を上げ下げするための第１の装具レバー１８と、装具の
積み上げ（rackback) および積み下ろし(dump)を制御す
るための第２の装具レバー２０とを含んでいる。第１の
装具レバー１８の移動により、電子的制御部１４に送ら
れる電気的制御信号２２が生成される。第２の装具レバ
ー２０の移動により、やはり電子的制御部１４に送られ
る電気的制御信号２４が生成される。装具レバー１８お
よび２０が装具を持ち上げて積み上げるときは、制御信
号２２および２４は正である。装具レバー１８および２
０が下方に移動するか又は装具を積み下ろすときは、制
御信号２２および２４は負である。
【０００９】電子的制御部１４は、流体制御部１６を制
御するための、マイクロプロセッサ２５又は他の適切な
システムでよい。電子的制御部１４はリフト／ロウワー
回路２６と、チルト／ダンプ回路２８と、両入力コマン
ド２２および２４を受け取るロジック・モジュール２９
とを含んでいる。第１のレバー１８からの制御信号２２
は、リフト回路２６内の圧力マップ３０、フロート・ロ
ジック・マップ３２およびモジュレーション・マップ３
４に送られる。第２のレバー２０からの制御信号２４
は、チルト回路２８内の圧力マップ３６、圧力マップ３
８およびモジュレーション・マップ４０に送られる。マ
ップ３０〜４０はオペレータ入力信号２２および２４
を、例えば１つの要求が複数の所望の装具速度信号４
２、４４および４６であり、第２の要求が複数の所望の
圧力信号４８、５０および５２であるように、２つの別
々の要求に分離する。マップ３０〜４０は、オペレータ
入力信号２２および２４を受け取って、所望の装具速度
信号又はポンプ圧力に変換し、その信号を第２の複数の
マップ５３に送る、ルックアップ・テーブルの形態をし
ている。
御するための、マイクロプロセッサ２５又は他の適切な
システムでよい。電子的制御部１４はリフト／ロウワー
回路２６と、チルト／ダンプ回路２８と、両入力コマン
ド２２および２４を受け取るロジック・モジュール２９
とを含んでいる。第１のレバー１８からの制御信号２２
は、リフト回路２６内の圧力マップ３０、フロート・ロ
ジック・マップ３２およびモジュレーション・マップ３
４に送られる。第２のレバー２０からの制御信号２４
は、チルト回路２８内の圧力マップ３６、圧力マップ３
８およびモジュレーション・マップ４０に送られる。マ
ップ３０〜４０はオペレータ入力信号２２および２４
を、例えば１つの要求が複数の所望の装具速度信号４
２、４４および４６であり、第２の要求が複数の所望の
圧力信号４８、５０および５２であるように、２つの別
々の要求に分離する。マップ３０〜４０は、オペレータ
入力信号２２および２４を受け取って、所望の装具速度
信号又はポンプ圧力に変換し、その信号を第２の複数の
マップ５３に送る、ルックアップ・テーブルの形態をし
ている。
【００１０】第２の複数のマップ５３は、所望の要求に
合致するために何が駆動されるべきかを決定する。第２
の複数のマップ５３は、圧力マップおよび流量モジュレ
ーション・マップ５４〜６４の組合せを含んでいる。圧
力マップ５４は入力信号４８を受け取って、どのコマン
ドが必要かを決定し、信号６６をリミッタ・モジュール
６８に送る。流量モジュレーション・マップ５６および
５８は入力信号４４を受け取る。マップ５６は信号７０
をリミッタ・モジュール６８に送る。リミッタ・モジュ
ール６８は信号６６および７０を結合して信号７２をス
イッチ７４およびスイッチ７５に送る。マップ５８は信
号７６をスイッチ７８およびスイッチ７９に送る。信号
４４は又、スイッチ７４、７５、７８および７９の位置
を制御するために使用される。信号４２はフロート制御
スイッチ８０の位置を制御するために使用される。圧力
信号５０および５２は選択モジュール８２に送られ、そ
の選択モジュール８２は２つの信号５０および５２のう
ちの大きい方を選択し、選択信号８４をマップ６０に送
る。マップ６０は信号８５をアクチュエータ８６に送
る。流量モジュレータ・マップ６２は論理モジュール２
９から信号を受け取る。流量モジュレータ・マップ６４
は入力信号４６を受け取る。マップ６２は信号８７をス
イッチ８８およびスイッチ８９に送る。マップ６４は信
号９０をスイッチ９１およびスイッチ９２に送る。信号
４６は又、スイッチ８８、８９、９１および９２の位置
を制御するために使用される。スイッチは、正の信号を
受け取ると、スイッチ７５、７９、８９および９２がそ
れぞれの信号に接続され、他のスイッチ７４、７８、８
８および９１がグランド９３に接続されるように構成さ
れている。負の信号を受け取ると、そのスイッチ接続は
逆になる。スイッチ７４、７５、７８、７９、８８、８
９、９１、および９２はそれぞれのアクチュエータ９
４、９５、９６、９７、９８、９９、１００、および１
０１に接続可能である。
合致するために何が駆動されるべきかを決定する。第２
の複数のマップ５３は、圧力マップおよび流量モジュレ
ーション・マップ５４〜６４の組合せを含んでいる。圧
力マップ５４は入力信号４８を受け取って、どのコマン
ドが必要かを決定し、信号６６をリミッタ・モジュール
６８に送る。流量モジュレーション・マップ５６および
５８は入力信号４４を受け取る。マップ５６は信号７０
をリミッタ・モジュール６８に送る。リミッタ・モジュ
ール６８は信号６６および７０を結合して信号７２をス
イッチ７４およびスイッチ７５に送る。マップ５８は信
号７６をスイッチ７８およびスイッチ７９に送る。信号
４４は又、スイッチ７４、７５、７８および７９の位置
を制御するために使用される。信号４２はフロート制御
スイッチ８０の位置を制御するために使用される。圧力
信号５０および５２は選択モジュール８２に送られ、そ
の選択モジュール８２は２つの信号５０および５２のう
ちの大きい方を選択し、選択信号８４をマップ６０に送
る。マップ６０は信号８５をアクチュエータ８６に送
る。流量モジュレータ・マップ６２は論理モジュール２
９から信号を受け取る。流量モジュレータ・マップ６４
は入力信号４６を受け取る。マップ６２は信号８７をス
イッチ８８およびスイッチ８９に送る。マップ６４は信
号９０をスイッチ９１およびスイッチ９２に送る。信号
４６は又、スイッチ８８、８９、９１および９２の位置
を制御するために使用される。スイッチは、正の信号を
受け取ると、スイッチ７５、７９、８９および９２がそ
れぞれの信号に接続され、他のスイッチ７４、７８、８
８および９１がグランド９３に接続されるように構成さ
れている。負の信号を受け取ると、そのスイッチ接続は
逆になる。スイッチ７４、７５、７８、７９、８８、８
９、９１、および９２はそれぞれのアクチュエータ９
４、９５、９６、９７、９８、９９、１００、および１
０１に接続可能である。
【００１１】リミッタ・モジュール２９は入力信号２２
および入力信号２４を受け取るマップ１０２を含んでい
る。モジュール２９は又、スイッチ１０４とリフトとダ
ンプが共に命令されると所定量だけ入力信号４６を変形
するゲイン・ブロック１０６とを含み、変形された信号
４６ａはマップ６２に送られる。信号の変形は制御レバ
ー１８および２０から来る信号の符号にのみ依存してい
る。マップ１０２はスイッチ１０４を制御するための信
号１０８を出力する。マップ１０２が正のリフト・コマ
ンド２２と負のダンプ・コマンド２４の両方を受け取る
と、信号１０８はスイッチ１０４を図示の位置に動か
し、それにより、変形された信号４６ａがマップ６２に
送られる。マップ１０２がリフト・コマンドとダンプ・
コマンドの両方を受け取らない場合は、信号１０８はス
イッチ１０４を動かして信号４６をマップ６２に接続す
る。
および入力信号２４を受け取るマップ１０２を含んでい
る。モジュール２９は又、スイッチ１０４とリフトとダ
ンプが共に命令されると所定量だけ入力信号４６を変形
するゲイン・ブロック１０６とを含み、変形された信号
４６ａはマップ６２に送られる。信号の変形は制御レバ
ー１８および２０から来る信号の符号にのみ依存してい
る。マップ１０２はスイッチ１０４を制御するための信
号１０８を出力する。マップ１０２が正のリフト・コマ
ンド２２と負のダンプ・コマンド２４の両方を受け取る
と、信号１０８はスイッチ１０４を図示の位置に動か
し、それにより、変形された信号４６ａがマップ６２に
送られる。マップ１０２がリフト・コマンドとダンプ・
コマンドの両方を受け取らない場合は、信号１０８はス
イッチ１０４を動かして信号４６をマップ６２に接続す
る。
【００１２】流体制御部１６は供給ポンプ１１０を含ん
でいる。ライン１１２は供給ポンプ１１０をバイパス・
バルブ１１４に接続している。アクチュエータ８６から
の信号９３は、流体制御部１６内の圧力を制御するため
のバイパス・バルブ１１４に接続される。ライン１１２
は又、供給ポンプ１１０を、複数の独立に動作可能なソ
レノイド変位制御流量メータリング用スプール・バルブ
１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃおよび１１６ｄに接続し
ている。バルブ１１６ａは流体アクチュエータ１２０の
ロッド・エンド・チャンバ１１８に接続されており、バ
ルブ１１６ｂは流体リフト・アクチュエータ１２０のヘ
ッド・エンド・チャンバ１２２に接続されている。バル
ブ１１６ｃは流体チルト・アクチュエータ１２６のロッ
ド・エンド・チャンバ１２４に接続されており、バルブ
１１６ｄは流体アクチュエータ１２６のヘッド・エンド
・チャンバ１２８に接続されている。他の複数の独立に
動作可能なソレノイド変位制御流体メータリング用スプ
ール・バルブ１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、および１
１６ｈは流体アクチュエータ１２０、１２６およびタン
ク１２９の間に配置されている。バルブ１１６ｅは流体
アクチュエータ１２０のヘッド・エンド・チャンバ１２
２に接続されており、バルブ１１６ｆは流体アクチュエ
ータ１２０のロッド・エンド・チャンバ１１８に接続さ
れている。バルブ１１６ｇは流体アクチュエータ１２６
のヘッド・エンド・チャンバ１２８に接続されており、
バルブ１１６ｈは流体アクチュエータ１２６のロッド・
エンド・チャンバ２４８に接続されている。スプール・
バルブ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄはポン
プからシリンダへの駆動中のチャンバに対する流体流量
を制御し、スプール・バルブ１１６ｅ、１１６ｆ、１１
６ｇ、１１６ｈはシリンダからタンクへの駆動中のチャ
ンバからタンクへの流体流量を制御する。スプール・バ
ルブ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ、１１６
ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１１６ｈの各々はそれぞれの
アクチュエータ９４、９５、９６、９７、９８、９９、
１００、１０１に接続されている。スプール・バルブ１
１６ｆはフロート・スイッチ８０によりアクチュエータ
９７に接続可能である。バルブ１１６ａ、１１６ｂ、１
１６ｅ、１１６ｆは装具を持ち上げるために流体アクチ
ュエータ１２０を働かせる(extend する) ように制御さ
れ、装具を持ち下げるためにアクチュエータ１２０を解
除(retract) するように制御される。バルブ１１６ｃ、
１１６ｄ、１１６ｇ、１１６ｈは装具の積み上げのため
にアクチュエータ１２６を解除するように制御され、装
具を積み下ろすためにアクチュエータ１２６を働かせる
ように制御される。
でいる。ライン１１２は供給ポンプ１１０をバイパス・
バルブ１１４に接続している。アクチュエータ８６から
の信号９３は、流体制御部１６内の圧力を制御するため
のバイパス・バルブ１１４に接続される。ライン１１２
は又、供給ポンプ１１０を、複数の独立に動作可能なソ
レノイド変位制御流量メータリング用スプール・バルブ
１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃおよび１１６ｄに接続し
ている。バルブ１１６ａは流体アクチュエータ１２０の
ロッド・エンド・チャンバ１１８に接続されており、バ
ルブ１１６ｂは流体リフト・アクチュエータ１２０のヘ
ッド・エンド・チャンバ１２２に接続されている。バル
ブ１１６ｃは流体チルト・アクチュエータ１２６のロッ
ド・エンド・チャンバ１２４に接続されており、バルブ
１１６ｄは流体アクチュエータ１２６のヘッド・エンド
・チャンバ１２８に接続されている。他の複数の独立に
動作可能なソレノイド変位制御流体メータリング用スプ
ール・バルブ１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、および１
１６ｈは流体アクチュエータ１２０、１２６およびタン
ク１２９の間に配置されている。バルブ１１６ｅは流体
アクチュエータ１２０のヘッド・エンド・チャンバ１２
２に接続されており、バルブ１１６ｆは流体アクチュエ
ータ１２０のロッド・エンド・チャンバ１１８に接続さ
れている。バルブ１１６ｇは流体アクチュエータ１２６
のヘッド・エンド・チャンバ１２８に接続されており、
バルブ１１６ｈは流体アクチュエータ１２６のロッド・
エンド・チャンバ２４８に接続されている。スプール・
バルブ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄはポン
プからシリンダへの駆動中のチャンバに対する流体流量
を制御し、スプール・バルブ１１６ｅ、１１６ｆ、１１
６ｇ、１１６ｈはシリンダからタンクへの駆動中のチャ
ンバからタンクへの流体流量を制御する。スプール・バ
ルブ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ、１１６
ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１１６ｈの各々はそれぞれの
アクチュエータ９４、９５、９６、９７、９８、９９、
１００、１０１に接続されている。スプール・バルブ１
１６ｆはフロート・スイッチ８０によりアクチュエータ
９７に接続可能である。バルブ１１６ａ、１１６ｂ、１
１６ｅ、１１６ｆは装具を持ち上げるために流体アクチ
ュエータ１２０を働かせる(extend する) ように制御さ
れ、装具を持ち下げるためにアクチュエータ１２０を解
除(retract) するように制御される。バルブ１１６ｃ、
１１６ｄ、１１６ｇ、１１６ｈは装具の積み上げのため
にアクチュエータ１２６を解除するように制御され、装
具を積み下ろすためにアクチュエータ１２６を働かせる
ように制御される。
【００１３】スプール・バルブ１１６ａ、１１６ｂ、１
１６ｃ、１１６ｄ、１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１
１６ｈの各々は、スプール・バルブ１１６ａのみを詳細
に記載するが、スプール・バルブのすべての要素に共通
の参照番号に適当な文字とそれに続く適当な文字を付し
てあり、実質的に同等である。スプール・バルブの各々
は、対向する端部１３２ａおよび１３４ａを有するソレ
ノイド駆動されるバルブ・スプール１３０ａを含んでい
る。端部１３２ａ上のソレノイド１３６ａは９４のよう
なそれぞれのアクチュエータに接続されている。スプリ
ング１３８ａがソレノイド１３６ａに対向する端部１３
４ａに配置されている。このスプリング１３８ａは通常
はバルブ・スプール１３０ａを中立即ち非励起位置にバ
イアスする。スプール・バルブは、制御レバー１８およ
び２０が中央位置にあるときの中立位置において示され
ている。
１６ｃ、１１６ｄ、１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１
１６ｈの各々は、スプール・バルブ１１６ａのみを詳細
に記載するが、スプール・バルブのすべての要素に共通
の参照番号に適当な文字とそれに続く適当な文字を付し
てあり、実質的に同等である。スプール・バルブの各々
は、対向する端部１３２ａおよび１３４ａを有するソレ
ノイド駆動されるバルブ・スプール１３０ａを含んでい
る。端部１３２ａ上のソレノイド１３６ａは９４のよう
なそれぞれのアクチュエータに接続されている。スプリ
ング１３８ａがソレノイド１３６ａに対向する端部１３
４ａに配置されている。このスプリング１３８ａは通常
はバルブ・スプール１３０ａを中立即ち非励起位置にバ
イアスする。スプール・バルブは、制御レバー１８およ
び２０が中央位置にあるときの中立位置において示され
ている。
【００１４】本発明の利用において、制御システム１０
の電子部１４は、機械の装具を制御するために流体部１
６において必要な運動を規定する。電子部１４は、リフ
ト／ロウワー回路２６と、ラックバック／ダンプ回路２
８およびモジュレーション・モジュール２９を含んでい
る。モジュレーション・モジュール２９内のゲイン・ブ
ロック１０６は信号４６を変形する。
の電子部１４は、機械の装具を制御するために流体部１
６において必要な運動を規定する。電子部１４は、リフ
ト／ロウワー回路２６と、ラックバック／ダンプ回路２
８およびモジュレーション・モジュール２９を含んでい
る。モジュレーション・モジュール２９内のゲイン・ブ
ロック１０６は信号４６を変形する。
【００１５】装具を持ち上げるためには、制御レバー１
８が動かされて信号２２が電子部１４のリフト回路２６
に送られる。装具を積み下ろすためには、制御レバー２
０が動かされて信号２４が電子部１４のダンプ回路２８
に送られる。両信号２２および２４がモジュレーション
・モジュール２９内のモジュレーション・マップ１０２
に送られる。モジュレーション・マップ１０２がリフト
・コマンドとダンプ・コマンドを共に受け取ると、信号
１０８はスイッチ１０８を第１の位置に動かす。スイッ
チが第１の位置にあると、変形信号４６ａは電子部１４
に接続される。変形信号４６ａは、ダンプのみが命令さ
れたときに存在するダンプ特性を維持するようにダンプ
回路２８を制御する。モジュレーション・マップ１０２
が１つのコマンドのみ又は他の組合せを受け取ると、ス
イッチは第２の位置に動かされて、変形されない信号が
チルト回路に接続される。
８が動かされて信号２２が電子部１４のリフト回路２６
に送られる。装具を積み下ろすためには、制御レバー２
０が動かされて信号２４が電子部１４のダンプ回路２８
に送られる。両信号２２および２４がモジュレーション
・モジュール２９内のモジュレーション・マップ１０２
に送られる。モジュレーション・マップ１０２がリフト
・コマンドとダンプ・コマンドを共に受け取ると、信号
１０８はスイッチ１０８を第１の位置に動かす。スイッ
チが第１の位置にあると、変形信号４６ａは電子部１４
に接続される。変形信号４６ａは、ダンプのみが命令さ
れたときに存在するダンプ特性を維持するようにダンプ
回路２８を制御する。モジュレーション・マップ１０２
が１つのコマンドのみ又は他の組合せを受け取ると、ス
イッチは第２の位置に動かされて、変形されない信号が
チルト回路に接続される。
【００１６】以上の記載から、リフト・コマンドとダン
プ・コマンドの両方を受け取ると、制御システムはチル
ト回路を変形する、ということが明らかである。変形さ
れた信号は一定のリフト速度を維持し、アクチュエータ
・シリンダーの侵食損傷を防止する。本発明の他の態
様、目的および利益は、図面と開示内容と特許請求の範
囲から得られる。
プ・コマンドの両方を受け取ると、制御システムはチル
ト回路を変形する、ということが明らかである。変形さ
れた信号は一定のリフト速度を維持し、アクチュエータ
・シリンダーの侵食損傷を防止する。本発明の他の態
様、目的および利益は、図面と開示内容と特許請求の範
囲から得られる。
【図１】本発明の概略的流れ図および流体システムを示
す図である。
す図である。
１０…制御システム １２…オペレータ入力制御部 １４…電子制御部 ２２…電気的制御信号 ２４…電気的制御信号 ２６…リフト回路 ２８…ダンプ回路 ２９…モジュレーション・モジュール ３０、４０、５４、５６、５８、６０、６２、６４、１
０２…モジュレーション・マップ ７４、７５、７８、７９、８８、８９、９１、９２…ス
イッチ １０６…ゲイン・ブロック
０２…モジュレーション・マップ ７４、７５、７８、７９、８８、８９、９１、９２…ス
イッチ １０６…ゲイン・ブロック
Claims (8)
- 【請求項１】 リフト・コマンドを示す第１の制御信号
とダンプ・コマンドを示す第２の制御信号を与えるオペ
レータ入力部と、 前記オペレータ入力部からの入力に応じて流体部を制御
するための電子制御部と、 前記第１および第２の制御信号を検知し、検知した信号
に応答して前記電子制御部のダンプ入力信号を変形する
モジュレーション・モジュールと、を備える、機械の装
具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システム。 - 【請求項２】 前記電子制御部はリフト回路とダンプ回
路とを含んでいる、請求項１記載の制御システム。 - 【請求項３】 前記モジュレーション・モジュールは前
記電子制御部内にあり、前記ダンプ回路を変形する、請
求項２記載の制御システム。 - 【請求項４】 前記モジュレーション・モジュールは前
記第１および第２の制御信号を受け取るモジュレーショ
ン・マップを含んでいる、請求項３記載の制御システ
ム。 - 【請求項５】 前記モジュレーション・モジュールは、
前記検知された第１および第２の制御信号に応答して前
記ダンプ回路内の信号を変形するゲイン・ブロックを含
んでいる、請求項４記載の制御システム。 - 【請求項６】 前記モジュレーション・モジュールは、
前記変形された信号が前記ダンプ回路に接続されている
第１の位置と、変形されない信号が前記ダンプ回路に接
続されている第２の位置とを持つスイッチを含んでい
る、請求項５記載の制御システム。 - 【請求項７】 前記モジュレーション・マップは検知さ
れた第１および第２の制御信号に応答して前記スイッチ
の位置を制御する、請求項６記載の制御システム。 - 【請求項８】 オペレータ制御部と流体部を制御するた
めの電子的制御部とを有する制御システム内でリフト中
のダンプ特性を改善する方法であって、 リフトを示すオペレータ制御部からの第１の信号を検知
し、 ダンプを示すオペレータ制御部からの第２の信号を検知
し、そして検知した第１および第２の信号に応答して前
記電子的制御部のダンプ入力信号を変形する、というス
テップを備えるダンプ特性改善方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/684,531 US5878363A (en) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | Control to improve dump while lifting |
| US08/684531 | 1996-07-19 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1082074A true JPH1082074A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=24748434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9191513A Pending JPH1082074A (ja) | 1996-07-19 | 1997-07-16 | 機械の装具のリフト中のダンプ特性を改善する制御システムおよびリフト中のダンプ特性改善方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5878363A (ja) |
| JP (1) | JPH1082074A (ja) |
| DE (1) | DE19730773A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6026341A (en) * | 1997-12-22 | 2000-02-15 | Caterpillar Inc. | Method for detecting truck dump occurrences |
| US6502498B2 (en) | 2001-04-23 | 2003-01-07 | Caterpillar Inc | Method and apparatus for lifting a work implement attached to a work machine |
| CA2421703A1 (en) * | 2002-03-12 | 2003-09-12 | Unverferth Manufacturing Company, Inc. | Boom and linkage mechanism for skid-steer loader |
| US20070050774A1 (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-01 | Eldson John C | Time-aware systems |
| US9429174B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-30 | Clark Equipment Company | Enabling valve having separate float and lift down positions |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5528843A (en) * | 1994-08-18 | 1996-06-25 | Caterpillar Inc. | Control system for automatically controlling a work implement of an earthworking machine to capture material |
| US5537818A (en) * | 1994-10-31 | 1996-07-23 | Caterpillar Inc. | Method for controlling an implement of a work machine |
| US5490384A (en) * | 1994-12-08 | 1996-02-13 | Caterpillar Inc. | Hydraulic flow priority system |
| US5701793A (en) * | 1996-06-24 | 1997-12-30 | Catepillar Inc. | Method and apparatus for controlling an implement of a work machine |
| US5737993A (en) * | 1996-06-24 | 1998-04-14 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for controlling an implement of a work machine |
| US5678470A (en) * | 1996-07-19 | 1997-10-21 | Caterpillar Inc. | Tilt priority scheme for a control system |
-
1996
- 1996-07-19 US US08/684,531 patent/US5878363A/en not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-07-16 JP JP9191513A patent/JPH1082074A/ja active Pending
- 1997-07-17 DE DE19730773A patent/DE19730773A1/de not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19730773A1 (de) | 1998-01-22 |
| US5878363A (en) | 1999-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040715 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060606 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061212 |