JPH1068773A - 被曳航体の位置計測装置 - Google Patents
被曳航体の位置計測装置Info
- Publication number
- JPH1068773A JPH1068773A JP8227134A JP22713496A JPH1068773A JP H1068773 A JPH1068773 A JP H1068773A JP 8227134 A JP8227134 A JP 8227134A JP 22713496 A JP22713496 A JP 22713496A JP H1068773 A JPH1068773 A JP H1068773A
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- JP
- Japan
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- towed
- buoy
- sensor
- unit
- measuring
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- Pending
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- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被曳航体の高精度かつ定常的な位置計測を行
なう。 【解決手段】 母船１４にセンサ１７と共に海水１５面
上を曳航されるブイ１６を接続し、このブイ１６にセン
サ１７の位置を計測する位置計測部１２を設け、この位
置計測部１２による計測データからセンサ１７の位置を
算出する位置算出部１３を母船１４に設けた。
なう。 【解決手段】 母船１４にセンサ１７と共に海水１５面
上を曳航されるブイ１６を接続し、このブイ１６にセン
サ１７の位置を計測する位置計測部１２を設け、この位
置計測部１２による計測データからセンサ１７の位置を
算出する位置算出部１３を母船１４に設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば母船によっ
て水中を曳航される海中センサの位置を計測する場合に
使用して好適な被曳航体の位置計測装置に関する。
て水中を曳航される海中センサの位置を計測する場合に
使用して好適な被曳航体の位置計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】海底状況の調査は、例えば母船（曳航
体）の航行によって海中を進行するサイドスキャンソー
ナー等の海中センサ（被曳航体）を用いて行なわれる。
体）の航行によって海中を進行するサイドスキャンソー
ナー等の海中センサ（被曳航体）を用いて行なわれる。
【０００３】このような海中調査において、探知目標の
位置を高精度に計測するには、海中センサの位置を確実
に把握する必要がある。
位置を高精度に計測するには、海中センサの位置を確実
に把握する必要がある。
【０００４】従来、この種の被曳航体の位置計測装置
は、特開平４−３５９１８１号公報に「水中航走体用位
置測定装置」として開示されたものが採用されている。
これは、曳航体に設置された送受信器と被曳航体に設置
されたトランスポンダとを備えたものである。
は、特開平４−３５９１８１号公報に「水中航走体用位
置測定装置」として開示されたものが採用されている。
これは、曳航体に設置された送受信器と被曳航体に設置
されたトランスポンダとを備えたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の被
曳航体の位置計測装置においては、曳航体に位置計測用
の送受信器が設置されているため、例えば被曳航体が曳
航体より数百ｍ後方を曳航される場合、位置計測誤差が
距離に比例して増大し、精密な被曳航体の位置計測を行
なうことができないという問題があった。
曳航体の位置計測装置においては、曳航体に位置計測用
の送受信器が設置されているため、例えば被曳航体が曳
航体より数百ｍ後方を曳航される場合、位置計測誤差が
距離に比例して増大し、精密な被曳航体の位置計測を行
なうことができないという問題があった。
【０００６】また、位置計測用の送受信器が曳航体に設
置されていることは、図４に示すように被曳航体１の音
響計測可能領域（音響的視野）２が海面３から海底（図
示せず）に向かって広がるコーン状の領域となり、この
ため曳航体４の速力変化に伴い被曳航体１が上下し、音
響計測可能領域から外れて位置計測が不能になるという
問題もあった。
置されていることは、図４に示すように被曳航体１の音
響計測可能領域（音響的視野）２が海面３から海底（図
示せず）に向かって広がるコーン状の領域となり、この
ため曳航体４の速力変化に伴い被曳航体１が上下し、音
響計測可能領域から外れて位置計測が不能になるという
問題もあった。
【０００７】なお、被曳航体が曳航体の音響的な視野か
ら外れた場合、被曳航体上の慣性航法装置による推測航
法を用いて被曳航体の位置を推定することが行なわれて
いるが、この場合被曳航体の位置計測にジャイロ等によ
る方位およびトップラーソーナーによる速力計測に基づ
く推測値を用いるため、音響測位に比べて時間経過に伴
い被曳航体の位置計測誤差が大きくなる。特に、トップ
ラーソーナーを用いる場合、音波が海底まで到達しなか
ったり、反射波が減衰したりして対地速力を計測するこ
とができなくなり、対水速力を利用せざるを得ず、さら
なる誤差の増大が見込まれる。
ら外れた場合、被曳航体上の慣性航法装置による推測航
法を用いて被曳航体の位置を推定することが行なわれて
いるが、この場合被曳航体の位置計測にジャイロ等によ
る方位およびトップラーソーナーによる速力計測に基づ
く推測値を用いるため、音響測位に比べて時間経過に伴
い被曳航体の位置計測誤差が大きくなる。特に、トップ
ラーソーナーを用いる場合、音波が海底まで到達しなか
ったり、反射波が減衰したりして対地速力を計測するこ
とができなくなり、対水速力を利用せざるを得ず、さら
なる誤差の増大が見込まれる。
【０００８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、ブイ上における位置計測部の音響的視野内に被
曳航体を位置付けることができ、もって被曳航体の位置
計測を高精度かつ定常的に行なうことができる被曳航体
の位置計測装置の提供を目的とする。
もので、ブイ上における位置計測部の音響的視野内に被
曳航体を位置付けることができ、もって被曳航体の位置
計測を高精度かつ定常的に行なうことができる被曳航体
の位置計測装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の被曳航体の位置計測装置
は、曳航体の航行によって水中を進行する被曳航体の位
置を計測する被曳航体の位置計測装置において、曳航体
に被曳航体と共に水面上を曳航されるブイを接続し、こ
のブイに被曳航体の位置を計測する位置計測部を設け、
この位置計測部による計測データから被曳航体の位置を
算出する位置算出部を曳航体に設けた構成としてある。
したがって、ブイ上における位置計測部の音響的視野内
に被曳航体が位置付けられる。
め、本発明の請求項１記載の被曳航体の位置計測装置
は、曳航体の航行によって水中を進行する被曳航体の位
置を計測する被曳航体の位置計測装置において、曳航体
に被曳航体と共に水面上を曳航されるブイを接続し、こ
のブイに被曳航体の位置を計測する位置計測部を設け、
この位置計測部による計測データから被曳航体の位置を
算出する位置算出部を曳航体に設けた構成としてある。
したがって、ブイ上における位置計測部の音響的視野内
に被曳航体が位置付けられる。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の被
曳航体の位置計測装置において、ブイは被曳航体の直上
方に位置付けられている構成としてある。したがって、
ブイ上の位置計測部によって被曳航体が音響的視野内に
確実に位置付けられる。
曳航体の位置計測装置において、ブイは被曳航体の直上
方に位置付けられている構成としてある。したがって、
ブイ上の位置計測部によって被曳航体が音響的視野内に
確実に位置付けられる。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の被曳航体の位置計測装置において、位置計測部に
は、ＧＰＳ衛星からの信号を受けて前記ブイの緯度およ
び経度を計測する手段と、ブイの向きおよびピッチ角を
計測する手段と、ブイを計測基点とする被曳航体までの
距離，被曳航体の方位および俯角を計測する手段とが含
まれている構成としてある。
記載の被曳航体の位置計測装置において、位置計測部に
は、ＧＰＳ衛星からの信号を受けて前記ブイの緯度およ
び経度を計測する手段と、ブイの向きおよびピッチ角を
計測する手段と、ブイを計測基点とする被曳航体までの
距離，被曳航体の方位および俯角を計測する手段とが含
まれている構成としてある。
【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１，２また
は３記載の被曳航体の位置計測装置において、位置算出
部は、ブイの向きおよびピッチ角を補正する手段を含
み、各手段の計測データから被曳航体の緯度，経度およ
び深度を算出する算出部である構成としてある。したが
って、ブイの向きおよびピッチ角を補正する手段によっ
て被曳航体の位置計測が一層高精度に行なわれる。
は３記載の被曳航体の位置計測装置において、位置算出
部は、ブイの向きおよびピッチ角を補正する手段を含
み、各手段の計測データから被曳航体の緯度，経度およ
び深度を算出する算出部である構成としてある。したが
って、ブイの向きおよびピッチ角を補正する手段によっ
て被曳航体の位置計測が一層高精度に行なわれる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係る被曳航体の位置計測装置の使用例を示す概略
図、図２は同じく本発明の実施の形態に係る被曳航体の
位置計測装置を示すブロック図、図３は本発明の実施の
形態に係る被曳航体の位置計測装置においてブイの向き
を補正する例を説明するために示す図である。同図にお
いて、符号１１で示す被曳航体の位置計測装置は、位置
計測部１２と位置算出部１３とを備えている。
き、図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係る被曳航体の位置計測装置の使用例を示す概略
図、図２は同じく本発明の実施の形態に係る被曳航体の
位置計測装置を示すブロック図、図３は本発明の実施の
形態に係る被曳航体の位置計測装置においてブイの向き
を補正する例を説明するために示す図である。同図にお
いて、符号１１で示す被曳航体の位置計測装置は、位置
計測部１２と位置算出部１３とを備えている。
【００１４】位置計測部１２は、送受信器（図示せず）
および内蔵ジャイロ（図示せず）を有し、曳航体しての
母船１４の航行によって海水１５面上を曳航される（進
行する）ブイ１６上に設けられている。この位置計測部
１２は、ＧＰＳ（グローバルポジションニングシステ
ム）衛星から送出される電波を受信してブイ１６の経度
ｘおよび緯度ｙを計測するＧＰＳ位置計測手段１２ａ
と、内蔵ジャイロ（図示せず）によってブイ１６の向き
θ0およびピッチ角δ0（ブイの海水面に対する傾斜角）
を計測する姿勢計測手段１２ｂと、被曳航体としてのセ
ンサ１７からの信号を受けてブイ１６を計測基点とする
センサ１７までの距離ｒ，センサ１７の方位θおよび俯
角δを計測する水中位置計測手段１２ｃとを有してい
る。
および内蔵ジャイロ（図示せず）を有し、曳航体しての
母船１４の航行によって海水１５面上を曳航される（進
行する）ブイ１６上に設けられている。この位置計測部
１２は、ＧＰＳ（グローバルポジションニングシステ
ム）衛星から送出される電波を受信してブイ１６の経度
ｘおよび緯度ｙを計測するＧＰＳ位置計測手段１２ａ
と、内蔵ジャイロ（図示せず）によってブイ１６の向き
θ0およびピッチ角δ0（ブイの海水面に対する傾斜角）
を計測する姿勢計測手段１２ｂと、被曳航体としてのセ
ンサ１７からの信号を受けてブイ１６を計測基点とする
センサ１７までの距離ｒ，センサ１７の方位θおよび俯
角δを計測する水中位置計測手段１２ｃとを有してい
る。
【００１５】なお、水中位置計測手段１２ｃの送受信器
（図示せず）は、質問信号を音響信号に変換して水中に
放射し、センサ１７上のレスポンタ゛（図示せず）から
の応答信号を受ける。そして、位置算出部１３において
信号の応答時間，位相差から距離ｒ，方位θおよび俯角
δが算出される。
（図示せず）は、質問信号を音響信号に変換して水中に
放射し、センサ１７上のレスポンタ゛（図示せず）から
の応答信号を受ける。そして、位置算出部１３において
信号の応答時間，位相差から距離ｒ，方位θおよび俯角
δが算出される。
【００１６】センサ１７は、母船１４にケーブル１８に
よって接続されており、母船１４の航行によって海水１
５中を進行する。また、ブイ１６は、センサ１７の直上
方に位置し、母船１４にケーブル（図示せず）によって
接続されている。したがって、ブイ１６上の位置計測部
１２からセンサ１７までの距離が母船１４からセンサ１
７までの距離より短くなり、位置計測部１２の音響的視
野（音響計測可能領域）１９内にセンサ１７が確実に位
置付けられる。
よって接続されており、母船１４の航行によって海水１
５中を進行する。また、ブイ１６は、センサ１７の直上
方に位置し、母船１４にケーブル（図示せず）によって
接続されている。したがって、ブイ１６上の位置計測部
１２からセンサ１７までの距離が母船１４からセンサ１
７までの距離より短くなり、位置計測部１２の音響的視
野（音響計測可能領域）１９内にセンサ１７が確実に位
置付けられる。
【００１７】位置算出部１３は、母船１４上に設けられ
ており、位置計測部１２による計測データ（ブイ１６の
経度ｘ，緯度ｙ，向きθ0，ピッチ角δ0およびブイ１６
を計測基点とするセンサ１７までの距離ｒ，センサ１７
の方位θおよび俯角δ）からセンサ１７の経度Ｘ，緯度
Ｙおよび深度Ｚが算出される。この位置算出部１３に
は、図３に示すようにブイ１６の向きθ0およびピッチ
角δ0を補正する補正手段１３ａが含まれている。これ
により、センサ１７の位置計測が一層高精度に行なわれ
る。
ており、位置計測部１２による計測データ（ブイ１６の
経度ｘ，緯度ｙ，向きθ0，ピッチ角δ0およびブイ１６
を計測基点とするセンサ１７までの距離ｒ，センサ１７
の方位θおよび俯角δ）からセンサ１７の経度Ｘ，緯度
Ｙおよび深度Ｚが算出される。この位置算出部１３に
は、図３に示すようにブイ１６の向きθ0およびピッチ
角δ0を補正する補正手段１３ａが含まれている。これ
により、センサ１７の位置計測が一層高精度に行なわれ
る。
【００１８】このように構成された被曳航体の位置計測
装置においては、位置計測部１２が常時作動し、ブイ１
６の経度ｘ，緯度ｙ，向きθ0，ピッチ角δ0およびブイ
１６を計測基点とするセンサ１７までの距離ｒ，センサ
１７の方位θおよび俯角δの計測が一定時間間隔で実施
され、位置算出部１３に計測データが送出される。
装置においては、位置計測部１２が常時作動し、ブイ１
６の経度ｘ，緯度ｙ，向きθ0，ピッチ角δ0およびブイ
１６を計測基点とするセンサ１７までの距離ｒ，センサ
１７の方位θおよび俯角δの計測が一定時間間隔で実施
され、位置算出部１３に計測データが送出される。
【００１９】そして、位置算出部１３では、補正手段１
３ａによってブイ１６の向きθ0およびピッチ角δ0が補
正され、センサ１７の経度Ｘ，緯度Ｙおよび深度Ｚが算
出される。
３ａによってブイ１６の向きθ0およびピッチ角δ0が補
正され、センサ１７の経度Ｘ，緯度Ｙおよび深度Ｚが算
出される。
【００２０】この場合、センサ１７の経度Ｘ，緯度Ｙお
よび深度Ｚは、次式によって表わされる。 Ｘ＝ｘ＋ｒ・ｓｉｎ（θ0＋θ）ｃｏｓ（δ0＋θ）・Ｍ
ＴＬＯＮ Ｙ＝ｙ＋ｒ・ｃｏｓ（θ0＋θ）ｃｏｓ（δ0＋θ）・Ｍ
ＴＬＡＴ Ｚ＝ｒ・ｓｉｎ（δ0＋δ） なお、ＭＴＬＯＮおよびＭＴＬＡＴは、基準点からの経
度方向の距離および緯度方向の距離を経度と緯度に変換
するための係数である。
よび深度Ｚは、次式によって表わされる。 Ｘ＝ｘ＋ｒ・ｓｉｎ（θ0＋θ）ｃｏｓ（δ0＋θ）・Ｍ
ＴＬＯＮ Ｙ＝ｙ＋ｒ・ｃｏｓ（θ0＋θ）ｃｏｓ（δ0＋θ）・Ｍ
ＴＬＡＴ Ｚ＝ｒ・ｓｉｎ（δ0＋δ） なお、ＭＴＬＯＮおよびＭＴＬＡＴは、基準点からの経
度方向の距離および緯度方向の距離を経度と緯度に変換
するための係数である。
【００２１】次に、被曳航体（センサ）の位置精度につ
き、本実施形態における方式と従来技術における方式と
を比較する。各位置計測部からセンサの位置を計測した
場合の誤差は、次式によって表わされる。 σT ＝｛σGPS 2＋σr 2＋ｒ2×（σGO 2＋σG 2＋σPO 2＋
σP 2）｝1/2
き、本実施形態における方式と従来技術における方式と
を比較する。各位置計測部からセンサの位置を計測した
場合の誤差は、次式によって表わされる。 σT ＝｛σGPS 2＋σr 2＋ｒ2×（σGO 2＋σG 2＋σPO 2＋
σP 2）｝1/2
【００２２】ここで、σTはセンサの位置誤差、σGPSは
位置計測部の位置をＧＰＳ衛星を用いて計測した場合の
誤差、σr は位置計測部からセンサを計測した場合の測
距誤差、σGOは位置計測部の向きの誤差、σGは位置計
測部からセンサを計測した場合の方位方向の誤差、σPO
は位置計測部のピッチ誤差、σPは位置計測部からセン
サを計測した場合の俯角の誤差を示す。また、ｒは位置
計測部とセンサ間の距離を示す。
位置計測部の位置をＧＰＳ衛星を用いて計測した場合の
誤差、σr は位置計測部からセンサを計測した場合の測
距誤差、σGOは位置計測部の向きの誤差、σGは位置計
測部からセンサを計測した場合の方位方向の誤差、σPO
は位置計測部のピッチ誤差、σPは位置計測部からセン
サを計測した場合の俯角の誤差を示す。また、ｒは位置
計測部とセンサ間の距離を示す。
【００２３】従来技術の方式においては、位置計測部が
母船の船底に設けられており、この位置計測部からセン
サの位置を計測する場合のσTを求める。ｒ＝３００
ｍ，σGPS＝１０ｍ，σT＝３ｍ（ｒの１％），σGO＝σ
G＝σPO＝σP＝１度として各値を上式に代入すると、σ
T＝１４．８ｍとなる。
母船の船底に設けられており、この位置計測部からセン
サの位置を計測する場合のσTを求める。ｒ＝３００
ｍ，σGPS＝１０ｍ，σT＝３ｍ（ｒの１％），σGO＝σ
G＝σPO＝σP＝１度として各値を上式に代入すると、σ
T＝１４．８ｍとなる。
【００２４】これに対し、本実施形態の方式において
は、位置計測部がセンサ直上のブイ上に設けられてお
り、この位置計測部からセンサの位置を計測する場合の
σTを求める。ｒ＝５０ｍ，σr＝０．５ｍ（ｒの１％）
とし、各誤差については従来の場合と同様として各値を
上式に代入すると、σT＝１０．２ｍとなる。これよ
り、本実施形態の方式においては、従来技術の方式と比
較してセンサの位置精度が高められることが理解されよ
う。
は、位置計測部がセンサ直上のブイ上に設けられてお
り、この位置計測部からセンサの位置を計測する場合の
σTを求める。ｒ＝５０ｍ，σr＝０．５ｍ（ｒの１％）
とし、各誤差については従来の場合と同様として各値を
上式に代入すると、σT＝１０．２ｍとなる。これよ
り、本実施形態の方式においては、従来技術の方式と比
較してセンサの位置精度が高められることが理解されよ
う。
【００２５】なお、本実施形態においては、曳航体とし
て母船である場合を示したが、本発明はこれに限定され
ず、例えば飛行艇でも実施形態と同様の効果を奏する。
て母船である場合を示したが、本発明はこれに限定され
ず、例えば飛行艇でも実施形態と同様の効果を奏する。
【００２６】また、本発明における被曳航体は、前述し
た実施形態に限定されるものでないことは勿論である。
た実施形態に限定されるものでないことは勿論である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、曳
航体に被曳航体と共に水面上を曳航されるブイを接続
し、このブイに被曳航体の位置を計測する位置計測部を
設け、この位置計測部による計測データから被曳航体の
位置を算出する位置算出部を曳航体に設けたので、ブイ
上における位置計測部の音響的視野内に被曳航体を位置
付けることができ、被曳航体の位置計測を高精度かつ定
常的に行なうことができる。
航体に被曳航体と共に水面上を曳航されるブイを接続
し、このブイに被曳航体の位置を計測する位置計測部を
設け、この位置計測部による計測データから被曳航体の
位置を算出する位置算出部を曳航体に設けたので、ブイ
上における位置計測部の音響的視野内に被曳航体を位置
付けることができ、被曳航体の位置計測を高精度かつ定
常的に行なうことができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る被曳航体の位置計測
装置の使用例を示す概略図である。
装置の使用例を示す概略図である。
【図２】同じく本発明の実施の形態に係る被曳航体の位
置計測装置を示すブロック図である。
置計測装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る被曳航体の位置計測
装置においてブイの向きを補正する例を説明するために
示す図である。
装置においてブイの向きを補正する例を説明するために
示す図である。
【図４】従来における被曳航体の位置計測装置の使用例
を示す概略図である。
を示す概略図である。
１１ 位置計測装置 １２ 位置計測部 １３ 位置算出部 １４ 母船 １５ 海水 １６ ブイ １７ センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 曳航体の航行によって水中を進行する被
曳航体の位置を計測する被曳航体の位置計測装置におい
て、 前記曳航体に前記被曳航体と共に水面上を曳航されるブ
イを接続し、 このブイに前記被曳航体の位置を計測する位置計測部を
設け、 この位置計測部による計測データから前記被曳航体の位
置を算出する位置算出部を前記曳航体に設けたことを特
徴とする被曳航体の位置計測装置。 - 【請求項２】 前記ブイは、前記被曳航体の直上方に位
置付けられていることを特徴とする請求項１記載の被曳
航体の位置計測装置。 - 【請求項３】 前記位置計測部には、ＧＰＳ衛星からの
信号を受けて前記ブイの緯度および経度を計測する手段
と、前記ブイの向きおよびピッチ角を計測する手段と、
前記ブイを計測基点とする前記被曳航体までの距離，前
記被曳航体の方位および俯角を計測する手段とが含まれ
ていることを特徴とする請求項１または２記載の被曳航
体の位置計測装置。 - 【請求項４】 前記位置算出部は、前記ブイの向きおよ
びピッチ角を補正する手段を含み、前記各手段の計測デ
ータから前記被曳航体の緯度，経度および深度を算出す
る算出部であることを特徴とする請求項１，２または３
記載の被曳航体の位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227134A JPH1068773A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 被曳航体の位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227134A JPH1068773A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 被曳航体の位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1068773A true JPH1068773A (ja) | 1998-03-10 |
Family
ID=16856020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8227134A Pending JPH1068773A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 被曳航体の位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1068773A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018156314A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 三菱造船株式会社 | 航走制御装置、航走体監視システム、水上航走体の航走制御方法、およびプログラム |
| US12000922B2 (en) | 2020-06-08 | 2024-06-04 | Elta Systems Ltd. | Determination of cardinal direction |
-
1996
- 1996-08-28 JP JP8227134A patent/JPH1068773A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018156314A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 三菱造船株式会社 | 航走制御装置、航走体監視システム、水上航走体の航走制御方法、およびプログラム |
| US12000922B2 (en) | 2020-06-08 | 2024-06-04 | Elta Systems Ltd. | Determination of cardinal direction |
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