JPH1034240A - 曲げ加工プレス - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキプレス等と呼ばれる曲げ加工プレス
に関し、大型のプレスで小型のワークを加工するときの
作業効率を向上させる。 【解決手段】 ２枚のサイドフレーム５相互の間のテー
ブル１、２の背後側に、上下テーブル１、２を連結する
１個または複数個のバックフレーム６を設ける。バック
フレーム６には、ワークの挿入及び挿入部分の曲げ揺動
を妨げない大きさのＣ形切欠７を設ける。サイドフレー
ム５及びバックフレーム６の配置に対応して機械の幅方
向に分断されかつ個別に昇降駆動される複数個のラム３
と、各ラムの昇降を個別に制御する制御装置２１と、複
数の昇降駆動装置１０を個別制御と同期制御に切り換え
る切換手段２５とを設ける。バックフレーム６相互また
はバックフレーム６とサイドフレーム５との間の空間に
バックゲージの機能を備えたロボット３０、４０を配置
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、接近運動を行う
一対の金型（ポンチとダイ）で板材の曲げ加工を行うプ
レスに関するもので、特にブレーキプレス等と呼ばれて
いる直線曲げ加工を主体とするプレスに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】主として板材の直線曲げ加工のために使
用されるブレーキプレスと呼ばれているプレスは、主要
な構成要素として、フレームとラムとラムの昇降駆動装
置とバックゲージと呼ばれている材料の位置決め装置と
を備えている。フレームは、機械の前面（作業者側）に
ワークの加工領域を挟んで上下に配置された上テーブル
と、下テーブルと、機械の両側の背後で上下のテーブル
を連結しているＣ形のサイドフレームとを主要な構成部
材として構成されている。上テーブル、下テーブル及び
ラムは、通常左右に幅広い厚肉の板材で形成され、ラム
は上テーブル（上駆動の機械）または下テーブル（下駆
動の機械）の両側に設けられた垂直方向のガイドに沿っ
て昇降駆動される。ラムとこれに対向するテーブルに
は、ポンチとダイとが装着され、ラムの昇降動作によ
り、ポンチとダイとの間に挿入された板材を機械の左右
方向の折曲線に沿って折り曲げる。バックゲージは、ポ
ンチ及びダイの背後に位置しており、板材の奥端をこの
バックゲージに当接させることによって板材の位置決め
を行う。

【０００３】ラムの昇降駆動装置としては、従来は主に
油圧シリンダが用いられていたが、サーボモータとボー
ルネジの組合せにより駆動する構造が、ラムの位置決め
を正確かつ容易に行うことができるという利点を有する
ことから、小型の機械を中心に多く採用されるようにな
ってきている。昇降駆動装置は、大型の機械ではラムの
両端に配置され、小型の機械ではラムの中央に１個のみ
配置される。

【０００４】加工されるワークには種々の大きさのもの
があり、また要求される加工精度も様々である。大きな
ワークを加工するには、当然のことながら、大きな機械
が必要で、ラム及びテーブルの左右幅寸法を大きくしな
ければならない。一方テーブルやラムには加工反力が作
用し、テーブルの両端をサイドフレームで固定している
フレーム構造の関係で、ラムやテーブルに曲げ歪みが生
ずる。この曲げ歪みは、ラムやテーブルの幅寸法の３乗
に比例する。ラムやテーブルの曲げ歪みによって、ワー
ク加工時におけるポンチとダイとの間隙がワークの両端
部と中央部とで異なることとなり、いわゆる中ダレと呼
ばれるような現象を生じて、ワークの加工精度を低下さ
せる。

【０００５】加工反力によるテーブルやラムの歪を補正
する手段として、楔材によって型の高さを調整したり、
固定側の型をフローティング構造で受けて、フレームの
変形に追従させるようにした構造が用いられているが、
このような手段は、ワークの加工に先立つ段取り作業を
非常に面倒にし、作業者に熟練が要求されるとともに、
段取り時間が長くなって生産性が低下する。

【０００６】加工精度を低下させる機械の歪のもう一つ
のものは、サイドフレームの撓みである。サイドフレー
ムがテーブルの後ろ側にのみ存在している関係上、加工
反力による上テーブルと下テーブルを引き離そうとする
力は、サイドフレームに曲げ変形を生じさせる。サイド
フレームに設けられたＣ形の切欠は、サイドフレームの
配置間隔寸法を越えるワークの加工を可能にし、またワ
ークを機械の側方から加工領域に挿入することを可能に
しているが、このＣ形切欠の寸法を大きくすると、サイ
ドフレームにかかる曲げモーメントの腕長さが長くなる
とともに、曲げに抵抗するのに有効なサイドフレームの
奥行き寸法を低下させ、そのためにサイドフレームの撓
みが非常に大きくなる。そこでサイドフレームに設ける
Ｃ形切欠は、可能な限り小さいものとし、両サイドフレ
ームを機械の側端に設けてテーブルの後ろ側に広いスペ
ースを取り、このスペースにワークを深く差し込んで折
曲げ加工できる構造としている。

【０００７】小さなワークを大型のプレスで加工するこ
とは可能であるが、工場のスペース効率及び設備効率の
点で不利である。一方、大きなワークを小型のプレスで
加工することは通常は不可能である。そこで一般のプレ
ス工場では、大型、中型、小型のプレスを設置して、最
も効率良く加工が行われるように生産計画を立てる。し
かしワークの種類は変動するので、大きなワークが多く
なると小型のプレスが遊んでしまい、小さなワークが多
くなると大型のプレスで小さなワークを加工しなければ
ならないという事態が起こる。

【０００８】大型のプレスで小型のワークを加工する場
合、ラムとこれに対向するテーブルとに工程の異なる複
数の金型を取り付けて、ワークを横方向に移動させなが
ら、１台のプレスで順に複数工程の加工を行うというこ
とも行われる。しかしこのような手段を採用しても、設
置した複数の金型に複数のワークを同時に挿入して同時
加工を行うということは通常困難で、金型を複数個装着
したとしても、一工程ずつ加工しているのが普通であ
り、作業能率を改善するということにはならない。

【０００９】機械の前面にロボットやワークを搬送する
コンベアを配置して、自動加工を行うプレス装置は公知
である。１台のプレスに複数工程の金型を装着した場合
に、その工程数に応じたロボットを設置してプレスへの
ワークの挿入及び取出しを同期して行えば、作業効率の
改善を図ることができる。しかしながら、プレスの手前
にロボットを配置する通常の構成では、２工程を同時に
行うときは２台のロボットを、３工程を同時に行うとき
は３台のロボットを機械前面に配置しなければならず、
ロボットの設置スペースおよびコストの点で実際的では
ない。機械の前面にロボットが１台だけしか設置されて
いない場合であっても、少ロットの場合には、ロボット
の段取りのためにかえって加工能率が低下するというこ
とが起こり、また機械への作業者の接近性を悪化させる
ので、試験曲げを行いながらラムのストロークや金型の
高さを調整するというような段取り作業の作業性を大き
く低下させる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、上述した
従来の曲げ加工プレスの種々の問題点に鑑み、第１に、
大型のプレスで小型のワークを加工するときの作業効率
を向上させることにより、大型のプレスで小型のワーク
を加工するときのスペース効率や設備効率の低下を解消
することを第１の課題としている。第２に、特に大型の
プレスで問題となるラムやテーブルやサイドフレームの
撓みによる加工精度の低下や段取り作業の困難性を解消
すること、第３に、一台のプレスで複数工程の加工を同
時に行うときに特に有効なワーク搬送用のロボットの効
果的な配置構造を得ることを課題としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明は、機械前面に
位置する上テーブル１及び下テーブル２と、機械の両端
の背後側で上テーブル１と下テーブル２とを連結してい
るＣ形のサイドフレーム５とを主要構成部材とするフレ
ームを備えた曲げ加工プレスに係るものである。

【００１２】この発明の請求項１の曲げ加工プレスは、
２枚のサイドフレーム５相互の間のテーブル１、２の背
後側で上下テーブル１、２を連結している１個または複
数個のバックフレーム６と、このバックフレーム６にワ
ークの挿入及び当該挿入部分の加工時における揺動を妨
げない大きさで設けられたＣ形切欠７と、サイドフレー
ム５及びバックフレーム６の配置に対応して機械の幅方
向に分断されかつ個別に昇降を案内された複数個のラム
３と、分断されたラム３のそれぞれを個別に昇降させる
複数の昇降駆動装置１０と、複数の昇降駆動装置のそれ
ぞれを個別に制御する制御装置２１と、複数の昇降駆動
装置１０を個別制御と同期制御に切り換える切換手段２
５とを備えていることを特徴とするものである。この構
成により、上記第１の課題が達成される。

【００１３】請求項２の曲げ加工プレスは、上記請求項
１記載の事項を備え、更に、分断された各ラムに対応す
る各昇降駆動装置毎に個別に設けられた昇降ストローク
の補正手段２２と、分断された各ラム３に対応する各部
分におけるテーブル１、２間の相対変位を検出するゲー
ジ１６とを備え、各ラム３に対応するゲージ１６の測定
値により、当該ラムの昇降駆動装置１０の補正手段２２
の補正値を設定することを特徴とするものである。この
構造により、上記第１の課題と第２の課題が共に達成さ
れる。

【００１４】ゲージ１６の具体例としては、基端をテー
ブルの一方２に固定して先端を他方１に近接させたＣ形
のゲージフレーム１５の当該先端と他方のテーブル１と
の間の相対変位をリニアスケール等で検出する構造、レ
ーザー測長器などでテーブル１、２の一方から他方の変
位を測定する構造、フレームに装着した測定器で両テー
ブル１、２の変位をそれぞれ計測して差分を求める構造
などを挙げることができる。

【００１５】請求項３に係る曲げ加工プレスは、上記事
項を備えた曲げ加工プレスにおいて、分断されたラム３
の背後のバックフレーム６相互またはバックフレーム６
とサイドフレーム５との間の空間にバックゲージの機能
を備えたロボット３０、４０が配置され、このロボット
３０、４０はテーブル１、２の背後側でワークを把持す
るハンド３６と、このハンド３６をテーブル１、２の延
在方向に水平移動させる搬送駆動機構３２、３３を備え
ているものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１ないし図４は、この発明の第
１実施例を示したものである。上テーブル１及び下テー
ブル２は、左右幅寸法の大きな１枚の厚肉板によって形
成されており、上テーブル１の前面には、幅方向に四分
割されたラム３が上テーブル１に固定されたガイド４に
案内されて個別に昇降自在に装着されている。上テーブ
ル１と下テーブル２とは、両端のサイドフレーム５とラ
ム３の分断位置の背後に設けたバックフレーム６とによ
って一体に連結されている。

【００１７】バックフレーム６は、サイドフレーム５と
等しい側面形状を有しており、かつサイドフレーム５及
びバックフレーム６に設けたＣ形切欠７は、最大加工寸
法のワークの挿入を妨げない大きな切欠としている。従
って、加工反力によるサイドフレーム５及びバックフレ
ーム６の撓み（あご開き現象）は大きくなる。

【００１８】４個に分断されたラム３には、昇降駆動装
置１０が各ラム毎に設けられている。図の昇降駆動装置
は、ＡＣサーボモータ１１の回転をタイミングベルト１
２によってボールネジ１３のナット部材１４に連結した
構造で、ボールネジ１３はラム３の頂辺に立設され、ナ
ット部材１４は、上テーブル１に回転自在かつ軸方向移
動不能に装着されている。従って、ＡＣサーボモータ１
１を正逆転することにより、ボールネジ１３を介してラ
ム３が昇降駆動される。

【００１９】２枚のサイドフレーム５及び３枚のバック
フレーム６に近接して、Ｃ形のゲージフレーム１５が下
テーブル２に固着して設けられている。ゲージフレーム
１５の上端は、上テーブル１の背面に近接した位置にあ
り、ゲージフレーム１５の先端と上テーブル１の背面と
が対向する部分に、リニアスケール１６が装着されてい
る。

【００２０】前述したように、サイドフレーム５及びバ
ックフレーム６のＣ形切欠７を大きくした関係上、加工
反力によりサイドフレーム５及びバックフレーム６が撓
んで、上テーブル１は上方に変位する。一方ゲージフレ
ーム１５には、外力が全く作用しないため、ゲージフレ
ーム１５の先端は変位せず、従ってリニアスケール１６
により、下テーブル２に対する上テーブル１の相対変位
量が検出される。

【００２１】分割された各ラム毎に設けた４個の昇降駆
動装置１０のそれぞれに、制御器２１が設けられ、この
制御器のストローク信号は、補正手段２２を経て、各昇
降駆動装置のＡＣサーボモータ１１に与えられている。
各補正手段２２には、制御対象となるＡＣサーボモータ
１１の両側にあるリニアスケール１６の検出信号が入力
されている。補正手段２２は、制御器２１から与えられ
たストローク量に両側のリニアスケール１６で検出され
た撓みの平均値を加えて、ＡＣサーボモータ１１を駆動
する。

【００２２】すなわち加工反力により、上テーブル１が
たとえば０．２ｍｍ上方へ変位したとすれば、その変位
はリニアスケール１６で検出され、補正手段２２は制御
器２１から与えられたストローク量に０．２ｍｍに対応
する量を加算して、ＡＣサーボモータ１１を駆動する。
従って上テーブル１の変位は、補正手段２２によって常
に補正されて、ラム３を下降させたときのポンチ２３と
ダイ２４の間隙は、常に制御器２１によって指令された
値に正確に保持されることとなる。

【００２３】リニアスケール１６は、サイドフレーム５
及びバックフレーム６の撓みのみでなく、下テーブル２
及び上テーブル１の撓みも検出するから、上記制御によ
りポンチ２３とダイ２４との間隙は、テーブルの左右幅
方向にも略一定に保持される。

【００２４】すなわち上記装置では、テーブルの幅方向
に分割した複数個のラムがそれぞれの位置におけるテー
ブルの変位量に応じて補正されてストロークするので、
上下のテーブルの曲げ撓みも補正されて、幅の広いワー
クでも中ダレを起こさずに正確に曲げることができる。

【００２５】図４の一番右側を除く制御器２１と補正手
段２２との間には、切換スイッチ２５ａ、２５ｂ、２５
ｃが設けられている。切換スイッチ２５ａ、２５ｂ、２
５ｃを図の左側に倒した図示の状態では、４個の制御器
２１が４個のＡＣサーボモータ１１を個別に制御してお
り、４個に分割されたラム３はそれぞれ独立の動作を行
う。従って４個のラム３にそれぞれ異なる工程の金型を
取り付ければ、大型の１台のプレスを小型の４台のプレ
スとして用いることができる。

【００２６】一方、図４のスイッチ２５ａ、２５ｂ、２
５ｃをすべて図の右側に切り換えると、４個のＡＣサー
ボモータ１１はすべて右端の制御器によって同期制御さ
れる状態となる。この状態では、４個のラム３に同一の
金型が取り付けられ、それらが同時動作することによ
り、幅広い大型のワークの加工を行う。

【００２７】さらに図４に示した切換回路によれば、図
の右端のスイッチ２５ａと左端のスイッチ２５ｃとを右
側に切り換えることにより、左右のラムを２個ずつ同期
動作させることができる。また右側の２個のスイッチ２
５ａ、２５ｂを右側に倒すことにより、右側の３個のラ
ムが同期動作し、左端の１個のラムが個別動作する。ま
た右側のスイッチ２５ａのみを右に倒せば、右側の２個
のラムが同期動作し、左側の２個のラムはそれぞれが個
別動作することになる。このように分断したラムのそれ
ぞれを駆動する昇降駆動装置の制御を切り換えることに
より、１台のプレスを、ワークの幅に応じて、適宜複数
台のプレスとして用いることができ、設備と加工するワ
ークの寸法とが合致しないことによる生産性の低下を避
けることができる。そしてプレスをどのような態様で使
用した場合でも、各ラムの取付位置の撓みに応じて補正
手段２２によりストローク量がラム毎に補正されるの
で、常に正確な曲げ加工を保証することができる。

【００２８】分断された各ラム３の背後のバックフレー
ム６相互またはバックフレーム５とサイドフレーム６と
の間の空間には、バックゲージを兼ねたロボット３０が
装着されている。ロボット３０は、各ラム３の背後の空
間の略中央に配置された機械の前後方向のガイドフレー
ム３１に沿って移動かつ位置決め可能な左右方向に長い
ガイドバー３２を備えている。ガイドバー３２にはロッ
ドレスシリンダや電動機駆動の送りネジなどによって往
復駆動されるキャリア３３が設けられており、このキャ
リア３３に水平軸まわりの関節を備えたリンク３４、３
５を介してハンド３６が装着されている。

【００２９】ハンド３６は開閉されるフィンガ３７を有
し、ロボットとして使用するときは、フィンガ３７でワ
ークを把持して搬送する。またバックゲージとして用い
るときは、リンク３４、３５を折り畳んでハンド３６を
前方に向け、フィンガ３７を開く。ワークの挿入深さ
は、ガイドバー３２をガイドフレーム３１上で位置決め
することによって行う。機械の前方から差し込まれたワ
ークの後縁が前方を向いたハンド３６の面にぶつかるこ
とにより、ワークが位置決めされる。

【００３０】４個に分断されたラム３にそれぞれ第１か
ら第４工程の金型を装着し、ワークを順次移送しながら
１台の機械で４工程を行うときのロボット３０の動作
は、次のとおりである。

【００３１】まず第１工程の曲げ加工が終了すると、キ
ャリア３３ａは図１の右側に移動して、その位置でフィ
ンガ３７がワークを把持する。そしてワークをダイから
持ち上げ、キャリア３３ａが左移動することによって、
ワークを左側に搬送する。左側に隣接するロボットのキ
ャリア３３ｂはこのとき右移動して、そのハンドが右か
ら送り込まれたワークの左半部分を把持する。そして右
側のロボット３０ａのフィンガが開き、左側のロボット
のキャリア３３ｂが左移動することにより、ワークは第
２工程の金型の位置に搬送されるから、ロボット３０ｂ
によってワークの位置決めをして、第２工程の曲げ加工
を行う。

【００３２】２番目のロボット３０ｂのフィンガは、曲
げ加工が行われる直前に開き、キャリア３３ｂが右移動
して２番目のロボット３０ｂのハンドが第２工程の曲げ
加工が終了したワークの右半分をつかむ。そして２番目
のロボットのキャリア３３ｂが左移動してワークを第３
工程へと搬送する。以上の動作を第１番目のロボット３
０ａから第４番目のロボット３０ｄまで順次行うことに
より、４工程の曲げ加工が自動的に行われる。

【００３３】以上説明した第１実施例は、ラムのみを幅
方向に分断したものであるが、ラムと同時にラム装着側
のテーブルも分断する構造にできる。この場合には、分
断された各テーブルが、２枚のバックフレームまたはバ
ックフレームとサイドフレームとで保持されなければな
らない。

【００３４】図６はそのような構造の第２実施例を示し
たもので、上テーブル１及びラム３が機械の左右方向に
三等分されている。各ラム３は、各上テーブル１の両側
辺で上下方向にガイドされており、第１実施例と同様な
昇降駆動装置１０が設けられている。分割された上テー
ブル１のそれぞれは、２枚のバックフレーム６またはバ
ックフレーム６とサイドフレーム５とで下テーブル２に
連結されている。

【００３５】バックフレーム６及びサイドフレーム５の
装着位置は、上テーブル１の両端より内側の部分になっ
ており、これにより、上テーブル１の曲げ歪をプラス側
とマイナス側に分散して、絶対値を小さくすることがで
きる。図には示されていないが、この第２実施例のもの
においても、バックフレーム６及びサイドフレーム５の
Ｃ形切欠７は、ワークの加工を妨げないように大きく切
り欠いてあり、そのために生ずるフレーム５、６の撓み
の増大は、第１実施例と同様に、上テーブル１の変位を
検出することによって補正している。この補正のための
ゲージフレーム１５及びゲージ１６は、各バックフレー
ム６及びサイドフレーム５に隣接して設けられている。

【００３６】分割されたそれぞれのラム３の背後の空間
には、第１実施例で説明したと同様なロボット４０が配
置されているが、この第２実施例のロボット４０のガイ
ドバー３２は、ガイドフレーム３１に沿って前後動かつ
位置決め自在なスライダ４１に鉛直方向の旋回ピン４２
まわりに回動自在かつテレスコピック構造で伸縮自在な
アーム４３の先端に固着されている。この第２実施例の
ロボット４０は、第１実施例で説明したと同様なワーク
の搬送操作を行うことができるとともに、スライダ４１
を前方に移動させながらアーム４３を旋回ピン４２まわ
りに９０度旋回させることにより、ワークを反転させて
次工程に送ることができる。

【００３７】図６は第２実施例のロボット４０によるワ
ークの反転受渡し動作を説明した平面図で、図に実線で
示す状態でフィンガ３７がワークを把持した後、スライ
ダ４１を前進（図で下方に移動）させながらアーム４３
を９０度右回動させることにより、アーム４３がバック
フレーム６のＣ形切欠７を通って、ロボット４０のガイ
ドバー３２より先端の部分が隣接する２枚のバックフレ
ーム６、６の間に９０度回動した状態で移動する。そこ
で次工程のロボットのアームを逆方向に回動して先工程
のロボットと後工程のロボットとを対向させ、ワークの
受渡しを行い、次いで両ロボットのスライダ４１を後退
せながら、アーム４３を元の位置に回動させることによ
り、ワークは１８０度反転された状態で次工程に受け渡
される。

【００３８】図７は折り曲げられたワークの端部を把持
するときのロボットの状態を示す側面図であり、図８
は、ロボットをバックゲージとして用いているときの側
面図である。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の模式的な平面図

【図２】同断面側面図

【図３】上テーブルの変位を計測するゲージの詳細を示
す斜視図

【図４】制御系を模式的に示すブロック図

【図５】第２実施例を示す模式的な平面図

【図６】第２実施例のロボットの拡大平面図

【図７】第２実施例のロボットの側面図

【図８】ロボットをバックゲージとして用いるときの要
部の側面図

【図９】従来の曲げ加工プレスのフレーム構造を示す斜
視図

【符号の説明】 １ 上テーブル ２ 下テーブル ３ ラム ５ サイドフレーム ６ バックフレーム 10 昇降駆動装置 15 ゲージフレーム 16 リニアスケール 21 制御器 22 補正手段 25 切換スイッチ 30 ロボット 32 ガイドバー 33 キャリア 36 ハンド 40 ロボット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械前面に位置する上テーブル(1) 及び
   下テーブル(2) と、機械の両端の背後側で上テーブル
   (1) と下テーブル(2) とを連結しているＣ形のサイドフ
   レーム(5) とを主要構成部材とするフレームを備えた曲
   げ加工プレスにおいて、２枚のサイドフレーム(5) 相互
   の間のテーブル(1),(2) の背後側で上下テーブル(1),
   (2) を連結している１個または複数個のバックフレーム
   (6) と、このバックフレーム(6) にワークの挿入及び当
   該挿入部分の加工時における揺動を妨げない大きさで設
   けられたＣ形切欠(7) と、サイドフレーム(5) 及びバッ
   クフレーム(6) の配置に対応して機械の幅方向に分断さ
   れかつ個別に昇降を案内された複数個のラム(3) と、分
   断されたラム(3) のそれぞれを個別に昇降させる複数の
   昇降駆動装置(10)と、複数の昇降駆動装置のそれぞれを
   個別に制御する制御装置(21)と、複数の昇降駆動装置(1
   0)を個別制御と同期制御に切り換える切換手段(25)とを
   備えている、曲げ加工プレス。
2. 【請求項２】 分断されたラム(3) のそれぞれを昇降さ
   せる各昇降駆動装置(10)に個別に設けられた昇降ストロ
   ークの補正手段(22)と、分断された各ラム(3) に対応す
   る各部分におけるテーブル(1),(2) 間の相対変位を検出
   するゲージ(16)とを備え、各ラム(3) に対応するゲージ
   (16)の測定値により、当該ラムの昇降駆動装置(10)の補
   正手段(22)の補正値を設定することを特徴とする、請求
   項１記載の曲げ加工プレス。
3. 【請求項３】 分断されたラム(3) の背後のバックフレ
   ーム(6) 相互またはバックフレーム(6) とサイドフレー
   ム(5) との間の空間にバックゲージの機能を備えたロボ
   ット(30,40) が配置され、このロボット(30,40) はテー
   ブル(1,2) の背後側でワークを把持するハンド(36)と、
   このハンド(36)をテーブル(1,2) の延在方向に水平移動
   させる搬送駆動機構(32,33) を備えている、請求項１ま
   たは２記載の曲げ加工プレス。