JPH10341582A - Regenerated excessive energy detector, and motor controller equipped with that detector - Google Patents
Regenerated excessive energy detector, and motor controller equipped with that detectorInfo
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- JPH10341582A JPH10341582A JP14802297A JP14802297A JPH10341582A JP H10341582 A JPH10341582 A JP H10341582A JP 14802297 A JP14802297 A JP 14802297A JP 14802297 A JP14802297 A JP 14802297A JP H10341582 A JPH10341582 A JP H10341582A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回生運動
状態において過度の回生エネルギが発生した場合に抵抗
回生方式で処理する回生処理回路を備えたモータ制御装
置に係り、特に、回生エネルギのリアルタイムの監視と
回生処理回路の保護を行って、装置の限界設計を可能と
し、装置の品質向上と低コスト化の両立を図り得るモー
タ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device having a regenerative processing circuit for processing in a regenerative mode when excessive regenerative energy is generated in a regenerative motion state of a motor. The present invention relates to a motor control device capable of monitoring a motor and protecting a regenerative processing circuit to enable a limit design of the device, thereby improving the quality of the device and reducing the cost.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、モータの回生運動状態におい
て過度の回生エネルギが発生した場合に抵抗回生方式で
処理する回生処理回路を備えたモータ制御装置が提案さ
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a motor control device provided with a regenerative processing circuit for processing in a regenerative mode when excessive regenerative energy is generated in a regenerative motion state of a motor.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この従来のモータ制御
装置にあっては、モータから発生する回生エネルギを予
測することが難しく、回生処理回路を保護するために安
全率の高い設計を行っていた。しかしながら、他方で
は、モータ制御装置の低コスト化を図るべく、装置の限
界設計が要求されており、回路の保護が装置の低コスト
化を妨げるという問題点があった。特に、ロボット用サ
ーボモータのモータ制御装置においては、コスト面から
この抵抗回生方式がよく採用されているが、回生エネル
ギがモータ回転数の２乗に比例して増えることから、ロ
ボットの高速動作が要求される今日では、サーボモータ
の高速化に伴って、サーボモータの運転条件をリアルタ
イムで監視し、過負荷による故障を未然に防止して装置
の品質を向上させることがますます要求されている。本
発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであっ
て、モータの回生運動状態において過度の回生エネルギ
が発生した場合にこれを正確に・迅速に検出できる回生
過大エネルギ検出器を提供し、この回生過大エネルギ検
出器をモータ制御装置に用いることによって、回生エネ
ルギのリアルタイムの監視と回生処理回路の保護を行っ
て、モータ制御装置の限界設計を可能とし、モータ制御
装置の品質向上と低コスト化の両立を図り得ことを課題
としている。In this conventional motor control device, it is difficult to predict the regenerative energy generated from the motor, and a high safety factor is designed to protect the regenerative processing circuit. . However, on the other hand, in order to reduce the cost of the motor control device, a limit design of the device is required, and there is a problem that protection of the circuit hinders cost reduction of the device. Particularly, in a motor control device of a servo motor for a robot, the resistance regenerative method is often adopted from the viewpoint of cost. However, since the regenerative energy increases in proportion to the square of the motor speed, the high-speed operation of the robot is reduced. In today's demands, with the speeding up of servo motors, there is an increasing demand to monitor operating conditions of servo motors in real time, prevent failures due to overload, and improve equipment quality. . The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and provides an excessive regenerative energy detector capable of accurately and quickly detecting when excessive regenerative energy is generated in a regenerative motion state of a motor. However, by using this regenerative excessive energy detector for the motor control device, real-time monitoring of regenerative energy and protection of the regenerative processing circuit can be performed, and the limit design of the motor control device can be performed, thereby improving the quality of the motor control device. The goal is to achieve both cost reductions.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本願の請求項１によると、回生過大エネルギ検出器
が、モータ制御装置内の回生処理回路から回生抵抗に流
れる回生電流を検出する電流検出部と、該電流検出部か
らの電流検出値Ｉが一方に、前記回生抵抗の抵抗値Ｒが
他方に入力されて、回生エネルギ値ＰR ＝Ｉ2 ×Ｒの演
算を行なう回生エネルギ演算部と、該回生エネルギ演算
部からの回生エネルギ値ＰR が一方に、設定電力値ＰT
が他方に入力されて、両値を比較して出力信号を出す比
較部と、を備えたことを特徴としている。また、本願の
請求項２によると、請求項１記載の回生過大エネルギ検
出器を備えたモータ制御装置において、前記比較部では
回生エネルギ値ＰR が設定電力値ＰT に達した時点で出
力信号を出すように構成し、該比較部からの出力信号で
警報器を動作させることを特徴としている。以上のよう
に、本発明によると、モータ制御装置内の回生処理回路
から回生抵抗に流れる回生電流を検出する電流検出値Ｉ
と回生抵抗値Ｒとから回生エネルギ値ＰR ＝Ｉ2 ×Ｒの
演算を行ない、この演算結果である回生エネルギ値ＰR
と設定電力値ＰT を比較して回生エネルギ値ＰR が設定
電力値ＰT に達した時点で警報するようにしているの
で、これにより、回生エネルギのリアルタイム監視と回
生処理回路の保護が可能となり、モータ制御装置の限界
設計を行えるのでモータ制御装置の低コスト化を図るこ
とができ、また、リアルタイム監視によって過負荷故障
を未然に防止して品質向上を図ることも可能となる。According to the first aspect of the present invention, a regenerative excess energy detector detects a regenerative current flowing from a regenerative processing circuit in a motor control device to a regenerative resistor. A regenerative energy calculation in which a current detection unit and a current detection value I from the current detection unit are input to one side and a resistance value R of the regenerative resistor is input to the other side, and a regenerative energy value P R = I 2 × R is calculated. and parts, the regenerative energy value P R is one of the regenerative energy calculating unit, set power value P T
And a comparison unit that receives the other input and compares the two values to output an output signal. Further, according to claim 2 of the present application, the motor control device having a regenerative excessive energy detector according to claim 1, wherein, the output signal at the point in the comparison unit regenerative energy value P R reaches the set power value P T , And the alarm device is operated by an output signal from the comparison unit. As described above, according to the present invention, the current detection value I that detects the regenerative current flowing from the regenerative processing circuit in the motor control device to the regenerative resistor
A regenerative energy value P R = I 2 × R is calculated from the regenerative resistance value R and the regenerative energy value P R.
By comparing the set power value P T and because regenerative energy value P R is such that an alarm when it reaches set power value P T, thereby, possible to protect real-time monitoring and regeneration processing circuit of the regenerative energy Thus, the limit design of the motor control device can be performed, so that the cost of the motor control device can be reduced, and the quality can be improved by preventing an overload failure by real-time monitoring.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明のモータ制御装置の
実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成
図である。同図において、本実施形態のモータ制御装置
１０１は、回生処理回路１０２、電流検出部１０３、設
定器１０５、演算部１０６および比較部１０７を備えて
構成され、回生処理回路１０２には回生抵抗１０４が接
続された構成である。回生処理回路１０２は抵抗回生方
式のものであって、モータの回生運動状態において過度
の回生エネルギが発生した場合に、該回生エネルギを接
続される回生抵抗１０４によって処理する。電流検出部
１０３は、回生処理回路１０２および該回生処理回路１
０３に接続された回生抵抗１０４に流れる回生電流Ｉを
検出する。演算部１０６では、電流検出部１０３により
検出された回生電流Ｉと、設定器１０５に予め設定され
ている回生抵抗１０４の抵抗値Ｒとから、回生抵抗１０
４にかかる負荷電力、すなわち回生エネルギ値ＰR を式
（１）で演算する。 ＰR ＝Ｉ2 ×Ｒ ・・・（１） 次に、比較部１０７では、演算部１０６により計算され
た回生エネルギＰR と、設定器１０５に予め設定されて
いる設定電力値ＰT とを比較して、回生エネルギＰR が
設定電力値以上となった場合には、回生過大エネルギで
ある旨の警報信号ＷOUT を出力する。このように、本発
明の実施の形態のモータ制御装置では、モータの回生運
動状態において回生エネルギが発生した場合に該回生エ
ネルギを回生抵抗１０４により処理するが、回生電流Ｉ
を検出して回生電力ＰR を推定し、回生電力ＰR が設定
されている電力値以上となった場合には、回生過大エネ
ルギである旨の警報信号を出力するので、回生エネルギ
をリアルタイムで監視できると共に、回生処理回路１０
２の保護が可能となり、過度限界の回生電力を処理する
ためのモータ制御装置として、モータ制御装置の限界設
計を行うことができるので、結果として、モータ制御装
置の低コスト化を図ることができる。また、リアルタイ
ム監視によって回生過大エネルギ故障を未然に防止して
品質向上を図ることも可能である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a motor control device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a motor control device according to one embodiment of the present invention. In the figure, a motor control device 101 of the present embodiment includes a regenerative processing circuit 102, a current detecting unit 103, a setting unit 105, a calculating unit 106, and a comparing unit 107. Are connected. The regenerative processing circuit 102 is of a resistance regenerative type, and when excessive regenerative energy is generated in a regenerative motion state of the motor, the regenerative energy is processed by the connected regenerative resistor 104. The current detection unit 103 includes a regenerative processing circuit 102 and the regenerative processing circuit 1.
The regenerative current I flowing through the regenerative resistor 104 connected to the power supply circuit 03 is detected. The calculating unit 106 calculates the regenerative resistance 10 based on the regenerative current I detected by the current detecting unit 103 and the resistance value R of the regenerative resistor 104 set in the setting unit 105 in advance.
4 in such load power, i.e., the regenerative energy value P R is calculated by Equation (1). P R = I 2 × R (1) Next, the comparison unit 107 compares the regenerative energy P R calculated by the calculation unit 106 with the set power value PT preset in the setting unit 105. in comparison, when the regenerative energy P R becomes set power value or more, it outputs an alarm signal WOUT indicating that regenerative excessive energy. As described above, in the motor control device according to the embodiment of the present invention, when the regenerative energy is generated in the regenerative motion state of the motor, the regenerative energy is processed by the regenerative resistor 104.
Detect and estimate the regenerative power P R and, when the regenerative power P R is equal to or larger than the power value is set, since outputs an alarm signal indicating that the regeneration excessive energy, the regenerative energy in real-time It can be monitored and the regenerative processing circuit 10
2 can be protected, and the limit of the motor control device can be designed as a motor control device for processing the excessively limited regenerative power. As a result, the cost of the motor control device can be reduced. . In addition, it is possible to prevent a regenerative energy failure from occurring by real-time monitoring to improve quality.
【０００６】[0006]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ制
御装置によれば、モータ制御装置内の回生処理回路から
回生抵抗に流れる回生電流を検出する電流検出値Ｉと回
生抵抗値Ｒとから回生エネルギ値ＰR ＝Ｉ2 ×Ｒの演算
を行ない、この演算結果である回生エネルギ値ＰR と設
定電力値ＰT を比較して回生エネルギ値ＰR が設定電力
値ＰT に達した時点で警報するようにしているので、こ
れにより、回生エネルギのリアルタイム監視と回生処理
回路の保護が可能となり、モータ制御装置の限界設計を
行えるのでモータ制御装置の低コスト化を図ることがで
き、また、リアルタイム監視によって過負荷故障を未然
に防止して品質向上を図ることも可能となる。As described above, according to the motor control device of the present invention, the current detection value I and the regenerative resistance value R for detecting the regenerative current flowing from the regenerative processing circuit in the motor control device to the regenerative resistor are used. when the regenerative energy value P R = I 2 × performs calculation of R, regenerative energy value P R reaches the set power value P T by comparing the regenerative energy value P R and set power value P T is the calculation result In this way, it is possible to monitor the regenerative energy in real time and protect the regenerative processing circuit, and to perform the limit design of the motor control device, so that the cost of the motor control device can be reduced. In addition, real-time monitoring can prevent an overload failure from occurring and improve the quality.
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a motor control device according to an embodiment of the present invention.
１０１ モータ制御装置 １０２ 回生処理回路 １０３ 電流検出部 １０４ 回生抵抗 １０５ 設定器 １０６ 演算部 １０７ 比較部 Ｉ （検出された）回生電流 Ｒ 回生抵抗の抵抗値 ＰR （算出された）回生エネルギ ＰT 設定電力値 ＷOUT 警報信号101 resistance value of the motor control device 102 Regenerative processing circuit 103 current detection unit 104 regenerative resistor 105 setter 106 arithmetic unit 107 comparison unit I (detected) regenerative current R regenerative resistor (calculated) P R regenerative energy P T set Power value WOUT alarm signal
Claims (2)
生抵抗に流れる回生電流を検出する電流検出部と、 該電流検出部からの電流検出値Ｉが一方に、前記回生抵
抗の抵抗値Ｒが他方に入力されて、回生エネルギ値ＰR
＝Ｉ2 ×Ｒの演算を行なう回生エネルギ演算部と、 該回生エネルギ演算部からの回生エネルギ値ＰR が一方
に、設定電力値ＰT が他方に入力されて、両値を比較し
て出力信号を出す比較部と、 を備えたことを特徴とする回生過大エネルギ検出器。1. A current detecting unit for detecting a regenerative current flowing from a regenerative processing circuit in a motor control device to a regenerative resistor, a current detection value I from the current detecting unit being one, and a resistance value R of the regenerative resistor being The regenerative energy value P R is input to the other
= A regenerative energy calculation unit for performing the calculation of the I 2 × R, the regenerative energy value P R is one of the regenerative energy calculating unit is input set power value P T is the other, the output by comparing the two values A regenerative excess energy detector, comprising: a comparing unit that outputs a signal.
を備えたモータ制御装置において、 前記比較部では回生エネルギ値ＰR が設定電力値ＰT に
達した時点で出力信号を出すように構成し、 該比較部からの出力信号で警報器を動作させることを特
徴とするモータ制御装置。2. A motor control device having a regenerative excessive energy detector according to claim 1, configured to produce an output signal when the regenerative energy value P R reaches the set power value P T is the comparison unit A motor control device for operating an alarm device with an output signal from the comparison unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802297A JPH10341582A (en) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | Regenerated excessive energy detector, and motor controller equipped with that detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802297A JPH10341582A (en) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | Regenerated excessive energy detector, and motor controller equipped with that detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10341582A true JPH10341582A (en) | 1998-12-22 |
Family
ID=15443365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14802297A Pending JPH10341582A (en) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | Regenerated excessive energy detector, and motor controller equipped with that detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10341582A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008295143A (en) * | 2007-05-23 | 2008-12-04 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | System for determining failure of regenerative resistor |
| US10090795B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-10-02 | Fanuc Corporation | Motor drive having function of protecting dynamic braking circuit |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14802297A patent/JPH10341582A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008295143A (en) * | 2007-05-23 | 2008-12-04 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | System for determining failure of regenerative resistor |
| US10090795B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-10-02 | Fanuc Corporation | Motor drive having function of protecting dynamic braking circuit |
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