JPH10338111A - Emergency automatic braking device - Google Patents
Emergency automatic braking deviceInfo
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- JPH10338111A JPH10338111A JP9147972A JP14797297A JPH10338111A JP H10338111 A JPH10338111 A JP H10338111A JP 9147972 A JP9147972 A JP 9147972A JP 14797297 A JP14797297 A JP 14797297A JP H10338111 A JPH10338111 A JP H10338111A
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離が危険な
値になったとき、障害物が突然飛び出してきたときなど
の緊急時にブレーキを自動的に働かせる装置に係り、特
に、自動車の緊急自動ブレーキ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for automatically operating a brake when an inter-vehicle distance becomes a dangerous value or when an obstacle suddenly pops out, and more particularly, to an emergency automatic vehicle. It relates to a brake device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車では、脇見運転や居眠り運転な
ど、運転者の不注意による危険な事態の発生が多い。そ
こで、このような危険を回避するため、衝突の虞れが高
い危険な領域に自動車が進入した場合、衝突防止や乗員
保護のための装置を自動的に制御する技術が従来から提
案されており、例えば、特開平２−２４６８３８号公報
では、衝突の可能性の高い危険領域を複数設定し、危険
の度合いに応じて自動的にスロットル制御、ブレーキ制
御、シートベルト制御などを段階的に行なうようにした
安全制御装置について開示している。2. Description of the Related Art In a car, dangerous situations such as inattentive driving and drowsy driving often occur due to carelessness of a driver. Therefore, in order to avoid such a danger, when a car enters a dangerous area where the possibility of a collision is high, a technique for automatically controlling a device for preventing a collision or protecting an occupant has been conventionally proposed. For example, in JP-A-2-246838, a plurality of danger areas having a high possibility of collision are set, and throttle control, brake control, seat belt control, etc. are automatically performed stepwise according to the degree of danger. A safety control device is disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、緊急
時、自動ブレーキが作動したときの乗員の状態について
配慮がされているとは言えず、ブレーキの作動により乗
員の安全が損なわれてしまうという問題があった。すな
わち、従来技術では、乗員の操作とは関係なく、自動的
にブレーキが作動開始してしまうため、乗員からすれ
ば、突然、ブレーキが掛かってしまうことになり、不意
の減速に対応できず、慣性力により体が動き、車体に打
ち当たってしまうなどの事態発生の虞れを生じ、安全性
が損なわれてしまうのである。In the prior art described above, it cannot be said that the state of the occupant when the automatic brake is operated in an emergency is considered, and the safety of the occupant is impaired by the operation of the brake. There was a problem. That is, in the conventional technology, the brakes are automatically activated regardless of the operation of the occupant, so that the occupant suddenly applies the brake, and cannot cope with unexpected deceleration. The body may move due to the inertial force, causing a risk of hitting the vehicle body or the like, and safety may be impaired.
【０００４】例えば、従来技術では、危険領域内に障害
物が進入してきた場合など、緊急時には突然自動的にブ
レーキが掛けられた後、衝突すると想定される時点の
０．１秒〜０．２秒前にシートベルトに自動的にテンシ
ョンを掛けるようになっているので、シートベルトが強
くされるまでの間に、慣性力でむち打ちになったり、極
端な場合、手足を痛めてしまう虞れすらあった。また、
シートベルトを装着していないときに、もしも事故に至
ったとしても、予め緊急自動ブレーキの作動を知り、身
構える暇があれば、もしかして危険の度合いが抑えられ
たかも知れないが、従来技術では、この期待も叶えられ
ない。In the prior art, for example, when an obstacle enters a danger area, the brakes are suddenly automatically applied in an emergency, and then 0.1 seconds to 0.2 points at which a collision is assumed. Since the seat belt is automatically tensioned a few seconds before, it may even be whiplashed by inertia until the seat belt is strengthened, or even in the extreme case, it may hurt your limbs. there were. Also,
If you do not wear a seat belt, even if an accident occurs, if you know in advance the operation of the emergency automatic brake and have time to prepare yourself, the degree of danger may have been suppressed, but in the prior art, This expectation cannot be fulfilled.
【０００５】本発明の目的は、緊急自動ブレーキ作動時
での安全性保持が充分に得られるようにした緊急自動ブ
レーキ装置を提供することにある。It is an object of the present invention to provide an emergency automatic braking device capable of sufficiently securing safety during an emergency automatic braking operation.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的は、自己車両の
走行速度を含む自己車両の状態を検出する車両状態検出
手段と、自己車両と他車両との車間距離及び相対速度を
含む自己車両の走行環境を検出する走行環境検出手段
と、これら車両状態検出手段からの車両状態データと前
記走行環境検出手段からの走行環境データより緊急自動
ブレーキを作動させるか否かを判定する緊急自動ブレー
キ制御手段と、この緊急自動ブレーキ制御手段の判定結
果に応じて車両のブレーキを作動させる緊急自動ブレー
キ作動手段を備えた緊急自動ブレーキ装置において、前
記緊急自動ブレーキ制御手段の判定結果に応じて緊急自
動ブレーキ作動報知指令を出力し、前記車両状態データ
と前記走行環境この緊急自動ブレーキ作動報知指令出力
後、緊急自動ブレーキを作動させるまでの待ち時間を設
定する報知／作動タイミング制御手段と、前記報知／作
動タイミング制御手段の報知指令により音声などにより
報知を行う報知手段とを設け、前記報知手段の報知開始
から所定の時間後に緊急自動ブレーキを作動させるよう
にして達成される。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle state detecting means for detecting a state of a host vehicle including a running speed of the host vehicle, a vehicle state detecting means including a distance between the host vehicle and another vehicle and a relative speed. Driving environment detecting means for detecting a driving environment; emergency automatic brake control means for determining whether or not to activate emergency automatic braking based on vehicle state data from the vehicle state detecting means and driving environment data from the driving environment detecting means And an emergency automatic brake device having emergency automatic brake operation means for operating a vehicle brake in accordance with the determination result of the emergency automatic brake control means. After outputting the vehicle state data and the driving environment, the emergency automatic braking operation Notification / operation timing control means for setting a waiting time until the operation is performed, and notification means for performing notification by voice or the like according to a notification command of the notification / operation timing control means, and a predetermined time from the start of notification by the notification means. This is achieved by activating the emergency automatic brake after an hour.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明による緊急自動ブレ
ーキ装置について、図示の実施形態により詳細に説明す
る。図１は、本発明の一実施形態を示すブロック構成図
である。まず、車両状態検出手段１では、自車(自己車
両)の速度、加速度、アクセルペダルの踏込量、アクセ
ルペダルの操作速度、ブレーキペダルの踏込量、ブレー
キペダルの踏込速度、エンジン回転数、駆動軸トルク、
変速比、操舵角などの車両状態データを検出する。次
に、走行環境検出手段２では、自車と先行車(自車の直
前を走行している車両)の車間距離と相対速度、障害物
の有無、道路のカーブ曲率、勾配、路面の摩擦係数μ、
視界、交通規制情報、渋滞情報、先行車の速度及び加速
度等の走行環境データを検出する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an emergency automatic braking device according to the present invention will be described in detail with reference to the illustrated embodiments. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. First, in the vehicle state detecting means 1, the speed and acceleration of the own vehicle (own vehicle), accelerator pedal depression amount, accelerator pedal operation speed, brake pedal depression amount, brake pedal depression speed, engine speed, drive shaft torque,
Detects vehicle state data such as gear ratio and steering angle. Next, in the traveling environment detecting means 2, the following distance and the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle (the vehicle running immediately before the own vehicle), the presence or absence of obstacles, the curvature of the road, the gradient, the coefficient of friction of the road surface μ,
It detects traveling environment data such as visibility, traffic regulation information, traffic congestion information, speed and acceleration of a preceding vehicle, and the like.
【０００８】緊急自動ブレーキ制御手段３では、車両状
態検出手段１からの車両状態データと走行環境検出手段
２からの走行環境データにより、緊急自動ブレーキを作
動させるか否かを判定する。そして、緊急自動ブレーキ
制御手段３により緊急自動ブレーキを作動させると判定
された場合、報知／作動タイミング制御手段４では、そ
のことを報知する指令を出力し、この後、予め定めてあ
る所定の時間経過したタイミングで緊急自動ブレーキを
作動させる指令を出力する。そこで、緊急自動ブレーキ
作動手段５では、報知／作動タイミング制御手段４から
与えられた緊急自動ブレーキ作動指令に応じて車両のブ
レーキを掛けるのである。また、報知手段６では、報知
／作動タイミング制御手段４からの報知指令に応じて、
警報音、音声などによる聴覚による報知動作や、表示ラ
ンプ(ＬＥＤ)の点灯点滅、ディスプレイ装置の表示など
の視覚による報知動作、さらには、シートベルトのテン
ション増加、ステアリングや座席の振動など、体感と触
覚に訴える報知動作を行う。The emergency automatic brake control means 3 determines whether or not to activate the emergency automatic brake based on the vehicle state data from the vehicle state detection means 1 and the traveling environment data from the traveling environment detection means 2. When the emergency automatic brake control means 3 determines that the emergency automatic brake is to be actuated, the notification / operation timing control means 4 outputs a command notifying the fact, and thereafter outputs a command for a predetermined time. A command to activate the emergency automatic brake is output at the elapsed timing. Therefore, the emergency automatic brake operation means 5 applies the brake of the vehicle in response to the emergency automatic brake operation command given from the notification / operation timing control means 4. In addition, in the notification means 6, in response to a notification command from the notification / operation timing control means 4,
Audible alerting operation by warning sound, voice, etc., visual alerting operation such as turning on and off the display lamp (LED), display device display, etc., and further increase of seat belt tension, steering and seat vibration, etc. Performs a tactile notification operation.
【０００９】従って、この実施形態によれば、緊急時、
自動ブレーキが作動される事態になったときは、まず報
知手段６により、このことが報知された後で車両のブレ
ーキが掛けられることになるので、運転者を含む乗員
は、緊急自動ブレーキが掛かるであろうことを予め知る
ことができ、この結果、緊急自動ブレーキによる強い慣
性力にも慌てずに対応でき、仮に衝突した場合でも、予
め身構えることができるので、損傷を最小限に抑えるこ
とができる。Therefore, according to this embodiment, in an emergency,
When the automatic braking is activated, the vehicle is braked after the information is notified by the notification means 6, so that the occupant including the driver applies the emergency automatic braking. Can be known in advance, and as a result, it is possible to respond to the strong inertial force of the emergency automatic brake without panic, and even if a collision occurs, it is possible to prepare in advance, minimizing damage it can.
【００１０】図２は、本発明の一実施形態が適用された
自動車の一例を示したもので、この図は車の前半分を横
から見たもので、ここで、３００は緊急自動ブレーキコ
ントロールユニットで、マイクロコンピュータを備え、
図１に示した緊急自動ブレーキ制御手段３と報知／作動
タイミング制御手段４に相当する機能が発揮できるよう
に構成されている。１００は車速センサで、１０１は運
転モードスイッチであり、これらからの信号が車両状態
データとして緊急自動ブレーキコントロールユニット３
００に入力される。FIG. 2 shows an example of an automobile to which an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 shows a front half of the automobile as viewed from the side, where 300 is an emergency automatic brake control. Unit, equipped with a microcomputer,
The function corresponding to the emergency automatic brake control means 3 and the notification / operation timing control means 4 shown in FIG. 1 can be exhibited. 100 is a vehicle speed sensor, 101 is a driving mode switch, and signals from these are used as vehicle state data as emergency automatic brake control unit 3.
00 is input.
【００１１】なお、この図では、簡略化のため、車速セ
ンサ１００と運転モードスイッチ１０１しか記してない
が、車両に装着された各種センサから得られる加速度、
アクセルペダル踏込量、アクセルペダル開閉速度、ブレ
ーキペダル踏込量、ブレーキペダル踏込速度、エンジン
回転数、駆動軸トルク、変速比、操舵なども車両状態デ
ータとして緊急自動ブレーキコントロールユニット３０
０に入力されるようになっている。In this figure, for simplicity, only the vehicle speed sensor 100 and the operation mode switch 101 are shown, but the acceleration obtained from various sensors mounted on the vehicle,
The accelerator pedal depression amount, accelerator pedal opening / closing speed, brake pedal depression amount, brake pedal depression speed, engine speed, drive shaft torque, gear ratio, steering, and the like are also used as vehicle state data as emergency automatic brake control unit 30.
0 is input.
【００１２】２００はミリ波レーダアンテナで、２０１
はレーダコントロールユニットであり、ミリ波レーダア
ンテナ２００からの信号をレーダコントロールユニット
２０１で解析して車間距離と相対速度を求め、走行環境
データとして緊急自動ブレーキコントロールユニット３
００に入力する。なお、同じく簡略化のため、この図に
は、レーダコントロールユニット２０１からの車間距離
と相対速度しか記してないが、テレビカメラ、ナビゲー
ションシステム、路車間通信装置、車車間通信装置など
から得られる障害物情報、カーブ曲率情報、勾配情報、
路面摩擦係数情報、視界情報、交通規制情報、渋滞情
報、先行車の走行速度と加速度などの走行環境データ
も、緊急自動ブレーキコントロールユニット３００に入
力される。Reference numeral 200 denotes a millimeter-wave radar antenna;
Is a radar control unit, which analyzes signals from the millimeter-wave radar antenna 200 with the radar control unit 201 to obtain an inter-vehicle distance and a relative speed, and obtains the emergency automatic brake control unit 3 as driving environment data.
Enter 00. For the sake of simplicity, only the inter-vehicle distance and the relative speed from the radar control unit 201 are shown in this figure. However, obstacles obtained from a TV camera, a navigation system, a road-to-vehicle communication device, a vehicle-to-vehicle communication device, etc. Object information, curve curvature information, gradient information,
Road environment coefficient information, visibility information, traffic regulation information, traffic congestion information, and traveling environment data such as the traveling speed and acceleration of the preceding vehicle are also input to the emergency automatic brake control unit 300.
【００１３】そこで、緊急自動ブレーキコントロールユ
ニット３００では、これら車両状態データと走行環境デ
ータより緊急自動ブレーキを作動させるか否かを判定
し、緊急自動ブレーキを作動させると判定された場合
は、そのことを報知する指令をスピーカー６００、ディ
スプレイ６０１、シートベルトテンションアクチュエー
タ６０２などの報知手段に供給し、聴覚と視覚による報
知と、シートベルトの締付力の増加による体感的な報知
を行なった後、所定のタイミングで、緊急自動ブレーキ
を作動させる指令をブレーキアクチュエータ５００に出
力する。Therefore, the emergency automatic brake control unit 300 determines whether or not to activate the emergency automatic brake based on the vehicle state data and the driving environment data. Is supplied to notifying means such as a speaker 600, a display 601, a seat belt tension actuator 602, etc., to perform an auditory and visual notification and a bodily sensation by increasing the fastening force of the seat belt. At this timing, a command to operate the emergency automatic brake is output to the brake actuator 500.
【００１４】このときの報知手段としては、スピーカー
６００、ディスプレイ６０１、シートベルトテンション
アクチュエータ６０２が設けてあるが、この外にも、ス
テアリングハンドルや座席の振動、電気刺激などによる
報知手段を設けるようにしてもよい。従って、この実施
形態によれば、緊急自動ブレーキの作動が必要な事態に
なったとき、まずスピーカー６００、ディスプレイ６０
１、シートベルトテンションアクチュエータ６０２によ
り、予めそのことの報知がなされた後、緊急自動ブレー
キが働くので、運転者を含む乗員は、緊急自動ブレーキ
の作動が予知でき、この結果、緊急自動ブレーキによる
強い慣性力にも慌てずに対応でき、仮に衝突に至ってし
まったときでも、受けてしまうであろう損傷の程度を最
小限に抑えることができる。As the notification means at this time, a speaker 600, a display 601, and a seat belt tension actuator 602 are provided. In addition to this, a notification means based on vibration of a steering wheel or a seat, electric stimulation or the like is provided. You may. Therefore, according to this embodiment, when it becomes necessary to activate the emergency automatic brake, first, the speaker 600 and the display 60 are activated.
1. The emergency automatic brake is activated after the fact is notified in advance by the seat belt tension actuator 602, so that the occupant including the driver can foresee the operation of the emergency automatic brake, and as a result, the emergency automatic brake can be used strongly. It is possible to cope with the inertial force without panic, and even if a collision occurs, the degree of damage that would be incurred can be minimized.
【００１５】図３は、緊急自動ブレーキコントロールユ
ニット３００内のマイクロコンピュータによる緊急自動
ブレーキをかけるか否かを決める危険判定ルーチンを示
すフローチャートである。なお、このルーチンは所定の
時間毎に実行される。このルーチンの実行に入ると、ま
ずステップ３００１で車間距離Ｄの算出を行ない、ステ
ップ３００２では相対速度Ｖｒの算出を行なう。FIG. 3 is a flowchart showing a danger determination routine for determining whether or not to apply emergency automatic braking by a microcomputer in the emergency automatic brake control unit 300. This routine is executed every predetermined time. When this routine is started, first, the inter-vehicle distance D is calculated in step 3001, and the relative speed Vr is calculated in step 3002.
【００１６】ここで定義している相対速度Ｖｒは、自車
を基準として考える。すなわち、自車の速度をＶ、先行
車の速度をＶｆとすると、相対速度Ｖｒ＝Ｖｆ−Ｖであ
る。The relative speed Vr defined here is based on the own vehicle. That is, assuming that the speed of the own vehicle is V and the speed of the preceding vehicle is Vf, the relative speed Vr = Vf−V.
【００１７】従って、先行車の速度Ｖｆが、自車の速度
Ｖより大きい場合、すなわち車間距離が広がる状態の場
合は、この相対速度Ｖｒはプラスの値となり、反対に自
車の速度Ｖが先行車の速度Ｖｆより大きい場合、すなわ
ち車間距離が縮まる状態の場合は、この相対速度Ｖｒは
マイナスの値になる。Therefore, when the speed Vf of the preceding vehicle is higher than the speed V of the own vehicle, that is, when the inter-vehicle distance is wide, the relative speed Vr becomes a positive value. When the vehicle speed is higher than the vehicle speed Vf, that is, when the inter-vehicle distance is reduced, the relative speed Vr becomes a negative value.
【００１８】続いてステップ３００３では、この相対速
度Ｖｒが０「ｍ／ｓ］以上か否かを比較し、結果がＹ
(肯定)ならばステップ３００４へ行き、ブレーキ指令フ
ラグをＯＦＦする。Subsequently, in step 3003, it is determined whether or not the relative speed Vr is equal to or greater than 0 m / s.
If (yes), go to step 3004, and turn off the brake command flag.
【００１９】しかして、結果がＮ(否定)のとき、すなわ
ち相対速度Ｖｒが０「ｍ／ｓ］未満のときはステップ３
００５の処理に進み、車速Ｖを算出し、次いでステップ
３００６では、緊急自動ブレーキを指令するか否かを判
定するための閾値となる危険車間距離Ｄｄを、図示のよ
うに、自車の空走時間を１．５［ｓ］、自車の減速度を
４．０［ｍ／ｓ2］として算出しているが、路面の摩擦
係数μなどの走行環境に応じて可変値として算出するよ
うにしてもよい。そしてステップ３００７で、車間距離
Ｄと危険車間距離Ｄｄを比較し、車間距離Ｄが危険車間
距離Ｄｄ以上のときは、ステップ３００４でブレーキ指
令フラグをＯＦＦするが、車間距離Ｄが危険車間距離Ｄ
ｄ未満のときはステップ３００８でブレーキ指令フラグ
をＯＮにするのである。If the result is N (negative), that is, if the relative speed Vr is less than 0 m / s, the routine proceeds to step 3.
In step 3006, the vehicle speed V is calculated, and then, in step 3006, the dangerous inter-vehicle distance Dd, which is a threshold value for determining whether or not to issue an emergency automatic brake, is calculated as shown in FIG. Although the time is calculated as 1.5 [s] and the deceleration of the own vehicle is 4.0 [m / s 2 ], the deceleration is calculated as a variable value according to the traveling environment such as the friction coefficient μ of the road surface. You may. Then, in step 3007, the inter-vehicle distance D is compared with the dangerous inter-vehicle distance Dd. If the inter-vehicle distance D is equal to or longer than the dangerous inter-vehicle distance Dd, the brake command flag is turned off in step 3004.
If it is less than d, the brake command flag is turned on in step 3008.
【００２０】次に、図４は、緊急自動ブレーキの作動タ
イミングを決めるタイミング制御ルーチンを示すフロー
チャートで、このルーチンも所定の時間毎に実行され
る。まずステップ４００１でブレーキ指令フラグがＯＮ
になっているか否かを判定し、ＯＮになっていなければ
ステップ４００２でスピーカーやディスプレイによる報
知及び緊急自動ブレーキを解除する。一方、ＯＮになっ
ていたときは、まずステップ４００３で緊急自動ブレー
キが作動する事態に至り、これからブレーキが掛かるこ
とをスピーカーやディスプレイにより報知する。そし
て、ステップ４００４で、報知を開始してから所定の待
ち時間Ｔが経過するのを待ち、その後ステップ４００５
に進み、緊急自動ブレーキを作動させるのである。FIG. 4 is a flowchart showing a timing control routine for determining the operation timing of the emergency automatic brake. This routine is also executed at predetermined intervals. First, in step 4001, the brake command flag is turned on.
It is determined whether or not it is set to ON, and if it is not ON, the notification by the speaker or the display and the emergency automatic brake are released in step 4002. On the other hand, when it is ON, the emergency automatic brake is first activated in step 4003, and the fact that the brake will be applied is notified by a speaker or a display. Then, in step 4004, it is waited that a predetermined waiting time T has elapsed since the start of the notification, and then, in step 4005
Then, the emergency automatic brake is activated.
【００２１】この待ち時間Ｔは、初期値として予め設定
しておくもので、その値としては、人間の反応が２００
［ｍｓ］程度なので、これを勘案して、２００［ｍｓ］
付近の値にすればよいが、このとき、ブレーキアクチュ
エータの動作遅れなどの機械系での遅れ時間が考えられ
るので、この時間Ｔとしては、上記した人間の反応時間
から、この機械系での遅れ時間を差し引いてやる必要が
ある。例えば、いま仮に機械系での遅れ時間が５０［ｍ
ｓ］であったとしたら、待ち時間Ｔの初期値として、Ｔ
＝２００−５０＝１５０［ｍｓ］にしてやればよく、要
は、報知がされてから実際にブレーキが作動するまでの
時間が人間の反応時間にほぼ等しくなるようにしてやれ
ばよい。The waiting time T is set in advance as an initial value.
[Ms], so taking this into account, 200 [ms]
However, at this time, a delay time in the mechanical system such as an operation delay of the brake actuator can be considered. Therefore, as the time T, the delay in this mechanical system is calculated from the above-described human reaction time. You need to subtract the time. For example, if the delay time in the mechanical system is 50 [m
s], the initial value of the waiting time T is T
= 200-50 = 150 [ms]. In short, the time from the notification to the actual actuation of the brake may be made substantially equal to the human reaction time.
【００２２】次に、図５は、本発明の第２の実施形態
で、図１の実施形態に乗員状態検出手段７を付加したも
のである。この乗員状態検出手段７は、ステアリング握
り圧、アクセル操作、ブレーキペダル操作、フットレス
ト圧、運転姿勢、シートベルト装着中か否かの情報、エ
アバッグ装備車か否かの情報を検出し、これらを乗員の
状態を表すデータ、すなわち、乗員状態データを出力し
て報知／作動タイミング制御手段４に供給する働きをす
る。Next, FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention in which an occupant state detecting means 7 is added to the embodiment of FIG. The occupant state detection means 7 detects steering grip pressure, accelerator operation, brake pedal operation, footrest pressure, driving posture, information on whether or not a seat belt is being worn, information on whether or not the vehicle is equipped with an airbag, and detects these. It functions to output data representing the state of the occupant, that is, occupant state data, and supply the data to the notification / operation timing control means 4.
【００２３】そして、報知／作動タイミング制御手段４
では、この乗員状態データを用い、運転者が緊急自動ブ
レーキに対応できるか、身構えているかを判定し、この
結果に応じて、緊急自動ブレーキの作動タイミングを、
所定の時間Ｔ経過後のタイミングから変更し、乗員が身
構えたと判断されたときは、初期値として設定してある
待ち時間Ｔの経過を待つまでもなく、その前の所定のタ
イミングで緊急自動ブレーキを作動させる指令を発生す
るように構成してあり、その他の構成は、図１の実施形
態と同じである。The notification / operation timing control means 4
Then, using this occupant state data, it is determined whether the driver can respond to or prepare for emergency automatic braking, and according to the result, the operation timing of the emergency automatic braking is determined.
The timing is changed from the timing after a predetermined time T has elapsed, and when it is determined that the occupant is ready, the emergency automatic braking is performed at the predetermined timing immediately before the waiting of the waiting time T set as an initial value. Is generated, and the other configuration is the same as that of the embodiment of FIG.
【００２４】従って、この実施形態によっても、緊急自
動ブレーキの作動が必要な事態になったときには、予め
そのことの報知がなされた後で実際にブレーキが働くの
で、運転者を含む乗員は、緊急自動ブレーキの作動が予
知でき、この結果、緊急自動ブレーキによる強い慣性力
にも慌てずに対応でき、仮に衝突に至ってしまったとき
でも、受けてしまうであろう損傷の程度を最小限に抑え
ることができる上、乗員が充分に身構えを終わっていた
ときには、早めに緊急自動ブレーキを作動させることが
できるので、先行車との距離を充分に残して安全に車両
を停止させることができる。Therefore, according to this embodiment, when it becomes necessary to activate the emergency automatic brake, the brake is actually activated after the fact is notified in advance. Automatic brake operation can be predicted, and as a result, the strong inertial force of emergency automatic braking can be responded without panic, minimizing the degree of damage that would be incurred in the event of a collision In addition, when the occupant is fully prepared, the emergency automatic brake can be activated earlier, so that the vehicle can be safely stopped with a sufficient distance from the preceding vehicle.
【００２５】図６は、この第２の実施形態のハードウェ
ア構成図で、図２の実施形態において、ステアリング握
り圧センサ７００とアクセルペダルセンサ７０１、ブレ
ーキペダルセンサ７０２、フットレスト圧センサ７０
３、シートベルト装着スイッチ７０４、それに車内テレ
ビカメラ７０５を付加し、これらによる検出結果を乗員
状態データとして緊急自動ブレーキコントロールユニッ
ト３００に入力するようにしたものである。FIG. 6 is a hardware configuration diagram of the second embodiment. In the embodiment of FIG. 2, a steering grip pressure sensor 700, an accelerator pedal sensor 701, a brake pedal sensor 702, a footrest pressure sensor 70
3. A seat belt wearing switch 704 and an in-vehicle television camera 705 are added, and the detection results from these are input to the emergency automatic brake control unit 300 as occupant state data.
【００２６】そして、まず、ステアリング握り圧センサ
７００により運転者のステアリングの握り圧変化や手の
位置を検出し、次にアクセルペダルセンサ７０１でアク
セル操作を検出し、乗員状態データとして出力する。次
に、ブレーキペダルセンサ７０２ではブレーキペダル操
作を検出し、フットレスト圧センサ７０３で足の位置や
踏ん張り力を検出し、それぞれ乗員状態データとして出
力する。また、シートベルト装着スイッチ７０４では、
シートベルトが装着されているか否かが検出され、これ
を乗員状態データとして出力する。一方、車内テレビカ
メラ７０５では運転者を撮像し、その画像データを解析
して、運転者の姿勢が正常か否かを検出し、さらに姿勢
と視線方向などから居眠りの有無を検出し、乗員状態デ
ータとして出力する。First, the driver's steering pressure change is detected by the steering pressure sensor 700 and the hand position is detected. Next, the accelerator operation is detected by the accelerator pedal sensor 701 and output as occupant state data. Next, the brake pedal sensor 702 detects the operation of the brake pedal, and the footrest pressure sensor 703 detects the position and stepping force of the foot, and outputs each as occupant state data. Also, with the seat belt wearing switch 704,
It is detected whether or not the seat belt is fastened, and this is output as occupant state data. On the other hand, the in-vehicle television camera 705 captures an image of the driver, analyzes the image data, detects whether the driver's posture is normal, and further detects whether the driver has fallen asleep from the posture and the line of sight. Output as data.
【００２７】そこで、緊急自動ブレーキコントロールユ
ニット３００は、これら乗員状態データを取込み、運転
者が緊急自動ブレーキに対応できるか、身構えているか
を判定し、この結果により緊急自動ブレーキを作動させ
るタイミングを変更し、緊急自動ブレーキを作動させる
指令を出力するのである。なお、同じく簡略化のため省
略してあるが、運転者の声やエアバッグ装備車か否かな
どの乗員の状態に関わる他のデータも緊急自動ブレーキ
コントロールユニット３００に入力されており、その他
は、図２の実施形態の動作と同じである。Therefore, the emergency automatic brake control unit 300 takes in these occupant state data, determines whether the driver can respond to or is ready for emergency automatic braking, and changes the timing of activating the emergency automatic braking based on the result. Then, a command to activate the emergency automatic brake is output. Although omitted for the sake of simplicity, other data relating to the condition of the occupant such as the voice of the driver and whether or not the vehicle is equipped with an airbag are also input to the emergency automatic brake control unit 300. , The operation of the embodiment of FIG.
【００２８】図７は、この図６の実施形態における緊急
自動ブレーキコントロールユニット３００によるタイミ
ング制御ルーチンの第１の例を示すフローチャートで、
このルーチンも所定の時間毎に実行されるものである。
そして、この図７のルーチンは、図４のタイミング制御
ルーチンを基本とし、そのステップ４００１〜ステップ
４００５の処理は同じままで、ステップ４００４の後に
ステップ４００６〜ステップ４０１０を追加したもので
あり、これにより、ステップ４００４での結果が否定
(Ｎ)になったときでも、ステップ４００６〜ステップ４
０１０の何れかの処理での判定結果が肯定(Ｙ)になった
ときには、報知後、待ち時間Ｔが経過する前でも、この
時点で直ちにステップ４００５に移行して緊急自動ブレ
ーキが作動されるようにしたものである。FIG. 7 is a flowchart showing a first example of a timing control routine by the emergency automatic brake control unit 300 in the embodiment of FIG.
This routine is also executed at predetermined time intervals.
The routine in FIG. 7 is based on the timing control routine in FIG. 4, and the processing in steps 4001 to 4005 is the same, and steps 4006 to 4010 are added after step 4004. , Negative at step 4004
Even if it becomes (N), step 4006 to step 4
If the determination result in any of the processes 010 is affirmative (Y), even after the notification and before the waiting time T elapses, the process immediately proceeds to step 4005 at this point to activate the emergency automatic brake. It was made.
【００２９】そこで、まずステップ４００６でステアリ
ング握り圧が増加したか否かを判定し、増加したなら運
転者が報知に反応したものと見做してステップ４００５
に進み、増加していないならば、未反応であるとしてス
テップ４００７に進む。次にステップ４００７ではアク
セル操作に変化があるか否か判定し、変化有りならば運
転者が報知に反応したものと見做してステップ４００５
に進み、変化無しならば未反応であるとしてステップ４
００８に進む。In step 4006, it is first determined whether or not the steering pressure has increased. If the steering pressure has increased, it is determined that the driver has responded to the notification.
If it does not increase, it is determined that there is no reaction and the process proceeds to step 4007. Next, at step 4007, it is determined whether or not there is a change in the accelerator operation. If there is a change, it is considered that the driver has responded to the notification, and step 4005 is performed.
If there is no change, it is determined that there is no reaction and step 4
Proceed to 008.
【００３０】またステップ４００８ではブレーキ操作に
変化があるか否か判定し、変化有りならば反応したと見
做してステップ４００５に進み、変化無しなら未反応と
してステップ４００９に進む。さらにステップ４００９
ではフットレスト圧が増加したか否かを判定し、増加し
たならば反応したものとしてステップ４００５に進み、
増加していないならば未反応としてステップ４０１０に
進む。そしてステップ４０１０では運転姿勢が正常か否
かを判断し、正常ならば居眠りなどはしておらず、当
然、報知に反応した筈であるとしてステップ４００５に
進み、正常でないならば未反応の虞れありとしてステッ
プ４００４に進むのであり、その他の処理は、図４の実
施形態と同じである。In step 4008, it is determined whether or not there is a change in the brake operation. If there is a change, it is considered that a reaction has occurred, and the process proceeds to step 4005. Step 4009
Then, it is determined whether or not the footrest pressure has increased. If the pressure has increased, it is determined that a reaction has occurred, and the process proceeds to step 4005.
If it has not increased, the process proceeds to step 4010 as unreacted. In step 4010, it is determined whether or not the driving posture is normal. If the driving posture is normal, the driver does not fall asleep, and naturally proceeds to step 4005 assuming that the driver should have responded to the notification. The process proceeds to step 4004 if it exists, and the other processes are the same as those in the embodiment of FIG.
【００３１】従って、この実施形態によれば、緊急自動
ブレーキの作動に際して、そのことが乗員に報知された
後、緊急自動ブレーキが掛けられるようになり、この結
果、乗員は、緊急自動ブレーキによる強い慣性力にも慌
てずに対応でき、仮に衝突にまで至ってしまったときで
も、損傷を最小限に抑えることができる上、緊急自動ブ
レーキを掛ける場合で、そのことを報知した後、運転者
の手足の動き、姿勢などから緊急自動ブレーキに備えて
運転者が身構えたか否かを調べ、運転者が充分に身構え
たと判断されたときは、所定の待ち時間の経過を待た
ず、早めに緊急自動ブレーキが掛けられるようになるの
で、先行車からの距離に余裕を持って停車させることが
できる。Therefore, according to this embodiment, when the emergency automatic brake is operated, the occupant is notified of the fact, and then the emergency automatic brake is applied. As a result, the occupant is strongly activated by the emergency automatic brake. It can respond quickly to inertial forces, minimize damage even in the event of a collision, and in the event of emergency automatic braking, inform the driver of limbs It checks whether the driver is ready for emergency automatic braking based on the movement and posture of the driver, and if it is determined that the driver is fully prepared, does not wait for the elapse of the predetermined waiting time, , The vehicle can be stopped with a sufficient distance from the preceding vehicle.
【００３２】次に、図８は、タイミング制御ルーチンの
第２の例を示すフローチャートであり、同じく所定の時
間間隔ごとに実行される。そして、この図８のルーチン
は、図７のルーチンにおけるステップ４００３の処理の
後にステップ４０１１〜ステップ４０１６の各処理を追
加し、運転者によるシートベルトの装着状態と、自車で
のエアバッグの装備状態に応じて、待ち時間Ｔが変更さ
れるようにしたもので、その他は図７のルーチンと同じ
である。FIG. 8 is a flowchart showing a second example of the timing control routine, which is also executed at predetermined time intervals. The routine of FIG. 8 adds the processing of steps 4011 to 4016 after the processing of step 4003 in the routine of FIG. 7 to provide the driver with the seatbelt wearing state and the installation of the airbag in the own vehicle. The waiting time T is changed according to the state, and the rest is the same as the routine of FIG.
【００３３】まずステップ４０１１では、運転者がシー
トベルトを装着しているか否かを判定し、装着している
ならステップ４０１２に進み、報知開始後から緊急自動
ブレーキを掛けるまでの待ち時間ＴをＮ［ｍｓ］に変更
し、未装着ならばステップ４０１３で、時間ＴをＭ［ｍ
ｓ］に変更する。ここで、Ｎ＜Ｔ＜Ｍにしてある。次に
ステップ４０１４では、自車がエアバッグ装備車か否か
を判定し、装備しているならばステップ４０１５で時間
ＴをＬ［ｍｓ］に変更し、未装備ならばステップ４０１
６で時間ＴをＫ［ｍｓ］に変更する。ここでは、Ｌ＜Ｔ
＜Ｋにしてある。First, in step 4011, it is determined whether or not the driver wears a seat belt. If the driver wears the seat belt, the process proceeds to step 4012, and the waiting time T from the start of the notification until the emergency automatic brake is applied is set to N. [Ms], and if not attached, the time T is set to M [m] in step 4013.
s]. Here, N <T <M is satisfied. Next, in step 4014, it is determined whether or not the vehicle is equipped with an airbag. If the vehicle is equipped, the time T is changed to L [ms] in step 4015.
At 6, the time T is changed to K [ms]. Here, L <T
<K.
【００３４】運転手がシートベルトを装着していたり、
自車にエアバッグが装備されていれば、乗員の保護が充
分に得られるので、報知開始後から緊急自動ブレーキを
掛けるまでの時間Ｔが短くても済み、他方、そうでなけ
れば、長い方がよい。If the driver is wearing a seat belt,
If the vehicle is equipped with an airbag, the protection of the occupants is sufficiently obtained, so that the time T from the start of the notification until the emergency automatic brake is applied can be short, and if not, the longer time T Is good.
【００３５】従って、この実施形態によれば、報知開始
後から緊急自動ブレーキが掛けられるまでの時間Ｔが保
護装置の有無により変更され、保護装置が有る場合には
待ち時間Ｔが初期値よりも短い時間Ｎ、Ｌにされること
になり、運転者の保護が確保できることを前提として、
より迅速に緊急急自動ブレーキを作動させることができ
る。Therefore, according to this embodiment, the time T from the start of the notification until the emergency automatic brake is applied is changed depending on the presence or absence of the protection device, and when the protection device is present, the waiting time T becomes longer than the initial value. Assuming that it will be N and L for a short time and that protection of the driver can be secured,
The emergency emergency automatic brake can be activated more quickly.
【００３６】また、図９は、タイミング制御ルーチンの
第３の例を示すフローチャートであり、同じく所定の時
間間隔ごとに実行される。そして、この図９のルーチン
は、図８のルーチンにおけるステップ４００３の処理に
代えてステップ４０１７を設け、ステップ４０１２の処
理の後にステップ４０１８を、そしてステップ４００２
の処理の後にステップ４０１９の処理を、それぞれ追加
したものであり、その他の処理は図８のルーチンと同じ
である。FIG. 9 is a flowchart showing a third example of the timing control routine, which is also executed at predetermined time intervals. In the routine of FIG. 9, step 4017 is provided in place of the processing of step 4003 in the routine of FIG. 8, step 4018 is performed after processing of step 4012, and step 4002 is performed.
The processing of step 4019 is added after the processing of (1), and the other processing is the same as the routine of FIG.
【００３７】そして、ステップ４０１７では、スピーカ
ー６００やディスプレイ６０１などにより、緊急自動ブ
レーキの作動開始の予告を報知すると共に、ここでまず
緩やかにブレーキが利き始めるように、緩自動ブレーキ
の作動を開始させる。ここで、緩自動ブレーキとは、緊
急自動ブレーキよりも弱いブレーキ力で自動的にブレー
キを作動させる処理のことであり、この緩自動ブレーキ
の作動は、この後、緊急自動ブレーキが作動されるまで
継続される。この緩自動ブレーキによる緩やかな減速状
態が最初に与えられることで、運転者はより身構え易く
なり、続いて緊急自動ブレーキにより受ける衝撃も柔ら
げられる。In step 4017, a notice of the start of the operation of the emergency automatic brake is notified through the speaker 600 and the display 601, and the operation of the gentle automatic brake is started so that the brake starts to work slowly. . Here, the slow automatic brake is a process of automatically operating the brake with a weaker braking force than the emergency automatic brake, and the slow automatic brake is operated until the emergency automatic brake is operated. To be continued. By giving the gentle deceleration state by the gentle automatic braking first, the driver becomes easier to hold himself, and the shock received by the emergency automatic braking is also softened.
【００３８】そして、この後、ステップ４０１１でシー
トベルトが装着されていると判定されたら、ステップ４
０１８でシートベルトのテンションを強める処理が実行
される。こうすることにより、脇見運転や居眠り運転を
していた場合にも効果的な報知が行え、運転者の安全の
確保も万全となる。また、これに伴って、緊急自動ブレ
ーキが解除された後は、ステップ４０１９によりシート
ベルトのテンションを緩める処理を実行する。これによ
り、快適性が損なわれる虞れもなくなる。Thereafter, if it is determined in step 4011 that the seat belt is fastened,
At 018, a process of increasing the tension of the seat belt is executed. By doing so, effective notification can be performed even when the driver is looking aside or drowsy, and the safety of the driver is ensured. After the emergency automatic braking is released, a process of loosening the seat belt tension is executed in step 4019. As a result, there is no fear that comfort is impaired.
【００３９】次に、運転モードスイッチ１０１による運
転モードの選定処理の一実施形態について、図１０によ
り説明する。この図１０は、運転モード判定ルーチンの
フローチャートで、このルーチンは所定の時間毎に実行
される。まずステップ３０１０で、緊急自動ブレーキを
作動させるか否かのモード決めるスイッチ１０１のＯＮ
／ＯＦＦを判定し、ＯＦＦならば何もせずに終わる。し
かして、ＯＮのときは、次のステップ３０１１で、シー
トベルトが装着されているか否かを判定し、装着されて
いるのならばステップ３０１２で、図３で説明した危険
判定ルーチンを実行し、、ステップ３０１３で、図４、
図７、図８、図９で説明したタイミング制御ルーチンを
実行するのである。Next, an embodiment of the operation mode selection processing by the operation mode switch 101 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart of an operation mode determination routine, which is executed at predetermined time intervals. First, in step 3010, the switch 101 for determining whether to activate the emergency automatic brake is turned on.
/ OFF is determined, and if it is OFF, the process ends without doing anything. If the seat belt is ON, it is determined in the next step 3011 whether or not the seat belt is fastened. If the seat belt is fastened, the danger determination routine described in FIG. , Step 3013, FIG.
The timing control routine described with reference to FIGS. 7, 8, and 9 is executed.
【００４０】一方、シートベルトが未装着ならばステッ
プ３０１４に進み、緊急自動ブレーキ作動モードに移行
するのが禁止されていることを報知する処理を実行し、
次いでステップ３０１５で、緊急自動ブレーキを作動さ
せるか否かのモード決めるスイッチ１０１をＯＦＦす
る。従って、この実施形態によれば、シートベルトを装
着しなければ緊急自動ブレーキを作動させるモードに入
らないので、シートベルトの装着を促すことができる
上、緊急自動ブレーキが作動したときは、必ずシートベ
ルトが装着されていることになり、より高い安全性を得
ることができる。On the other hand, if the seat belt is not fastened, the process proceeds to step 3014, and a process for notifying that shifting to the emergency automatic brake operation mode is prohibited is executed.
Next, at step 3015, the switch 101 that determines the mode of whether to activate the emergency automatic brake is turned off. Therefore, according to this embodiment, the user does not enter the mode for activating the emergency automatic brake unless the user fastens the seat belt, so that the user can be prompted to fasten the seat belt. Since the belt is worn, higher safety can be obtained.
【００４１】[0041]
【発明の効果】本発明によれば、緊急自動ブレーキの作
動に際して、予めそのことが報知されるので、運転者を
含む乗員は、緊急自動ブレーキの作動を意識し、それに
備えて予め身構えることができる。この結果、緊急自動
ブレーキによる強い慣性力にも慌てずに対応でき、仮に
衝突に至ってしまったとしても、損傷を最小限に抑える
ことができる。According to the present invention, when the emergency automatic braking is activated, the fact is notified in advance, so that the occupant including the driver is aware of the operation of the emergency automatic braking and is prepared to prepare for it. it can. As a result, it is possible to cope with the strong inertial force caused by the emergency automatic braking without panic, and to minimize the damage even if a collision occurs.
【００４２】また、本発明によれば、シートベルトを装
着してなければ緊急自動ブレーキが作動するモードに入
らないようにすることができるので、この場合には、緊
急自動ブレーキが作動したときには、必ずシートベルト
が装着されていることになるので、より高い安全性を容
易に保つことができる。Further, according to the present invention, it is possible to prevent a mode in which the emergency automatic brake is activated unless the seat belt is fastened. In this case, when the emergency automatic brake is activated, Since the seat belt is always worn, higher safety can be easily maintained.
【図１】本発明による緊急自動ブレーキ装置の第１の実
施形態を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of an emergency automatic braking device according to the present invention.
【図２】本発明の第１の実施形態が適用された自動車の
一例を示すハードウェア構成図である。FIG. 2 is a hardware configuration diagram illustrating an example of an automobile to which the first embodiment of the present invention has been applied.
【図３】本発明の実施形態における危険判定ルーチンの
一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a danger determination routine according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施形態におけるタイミング制御ルー
チンの第１の例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a first example of a timing control routine according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第２の実施形態を示すブロック構成図
である。FIG. 5 is a block diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２の実施形態が適用された自動車の
一例を示すハードウェア構成図である。FIG. 6 is a hardware configuration diagram illustrating an example of an automobile to which the second embodiment of the present invention has been applied.
【図７】本発明の実施形態におけるタイミング制御ルー
チンの第２の例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a second example of a timing control routine according to the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施形態におけるタイミング制御ルー
チンの第３の例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a third example of the timing control routine according to the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施形態におけるタイミング制御ルー
チンの第４の例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a fourth example of a timing control routine according to the embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の実施形態における運転モード判定ル
ーチンの一例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of an operation mode determination routine according to the embodiment of the present invention.
１ 車両状態検出手段 ２ 走行環境検出手段 ３ 緊急自動ブレーキ制御手段 ４ 報知／作動タイミング手段 ５ 緊急自動ブレーキ作動手段 ６ 報知手段 １００ 車速センサ １０１ 運転モードスイッチ ２００ ミリ波レーダアンテナ ２０１ レーダコントロールユニット ３００ 緊急自動ブレーキコントロールユニット ５００ ブレーキアクチュエータ ６００ スピーカー ６０１ ディスプレイ ６０２ シートベルトテンションアクチュエータ REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle state detecting means 2 traveling environment detecting means 3 emergency automatic brake control means 4 notification / operation timing means 5 emergency automatic brake activation means 6 notification means 100 vehicle speed sensor 101 operation mode switch 200 millimeter wave radar antenna 201 radar control unit 300 emergency automatic Brake control unit 500 Brake actuator 600 Speaker 601 Display 602 Seat belt tension actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 (72)発明者 倉垣 智 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 吉川 徳治 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 森實 裕人 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 箕輪 利通 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI G01S 13/93 G01S 13/93 (72) Inventor Satoshi Kuragaki 7-1-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd. Within Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Tokuharu Yoshikawa 7-1-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Research Laboratory, Hitachi, Ltd. (72) Inventor Hiroto Morinemi 7-1-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd.Hitachi Laboratory (72) Inventor Kozo Nakamura 1-1-1, Omikacho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi, Ltd.Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Toshimichi Minowa 7, Omikamachi, Hitachi City, Ibaraki Prefecture No. 1 in the Hitachi Research Laboratory, Hitachi, Ltd.
Claims (5)
態を検出する車両状態検出手段と、自己車両と他車両と
の車間距離及び相対速度を含む自己車両の走行環境を検
出する走行環境検出手段と、これら車両状態検出手段か
らの車両状態データと前記走行環境検出手段からの走行
環境データより緊急自動ブレーキを作動させるか否かを
判定する緊急自動ブレーキ制御手段と、この緊急自動ブ
レーキ制御手段の判定結果に応じて車両のブレーキを作
動させる緊急自動ブレーキ作動手段を備えた緊急自動ブ
レーキ装置において、 前記緊急自動ブレーキ制御手段の判定結果に応じて緊急
自動ブレーキ作動報知指令を出力し、前記車両状態デー
タと前記走行環境この緊急自動ブレーキ作動報知指令出
力後、緊急自動ブレーキを作動させるまでの待ち時間を
設定する報知／作動タイミング制御手段と、 前記報知／作動タイミング制御手段の報知指令により音
声などにより報知を行う報知手段とを設け、 前記報知手段の報知開始から所定の時間後に緊急自動ブ
レーキを作動させるように構成したことを特徴とする緊
急自動ブレーキ装置。1. A vehicle state detecting means for detecting a state of the own vehicle including a running speed of the own vehicle, and a running environment detecting for detecting a running environment of the own vehicle including a distance between the own vehicle and another vehicle and a relative speed. Means, emergency automatic brake control means for determining whether or not to activate emergency automatic brake based on vehicle state data from the vehicle state detection means and traveling environment data from the traveling environment detection means; and emergency emergency brake control means. An emergency automatic brake device comprising emergency automatic brake actuation means for actuating a vehicle brake according to the judgment result of the above, comprising: outputting an emergency automatic brake actuation notification command according to the judgment result of the emergency automatic brake control means; State data and the traveling environment Waiting until the emergency automatic brake is activated after this emergency automatic brake operation notification command is output Notification / operation timing control means for setting an alarm, and a notification means for performing notification by voice or the like in response to a notification command of the notification / operation timing control means, and an emergency automatic brake is activated a predetermined time after the notification of the notification means is started. An emergency automatic braking device, characterized in that the emergency braking device is configured to be operated.
員状態データを検出する乗員状態検出手段を設け、 この乗員状態検出手段から出力される乗員状態データに
応じて前記待ち時間が変更されるように構成したことを
特徴とする緊急自動ブレーキ装置。2. The occupant state data output from the occupant state detection means according to claim 1, further comprising occupant state detection means for detecting occupant state data indicating the behavior of the occupant such as a driver's steering grip pressure. The emergency automatic brake device is configured to change the waiting time according to the following.
トのテンションを増加する動作を含むことを特徴とする
緊急自動ブレーキ装置。3. The emergency automatic brake device according to claim 1, wherein the notification operation by the notification unit includes at least an operation of increasing a seat belt tension.
いて、 シートベルトの装着状態を判定し、未装着のときは緊急
自動ブレーキを作動するモードに移行せず、そのことを
前記報知手段で報知するように構成されていることを特
徴とする緊急自動ブレーキ装置。4. The seat belt according to claim 1, wherein a state of wearing the seat belt is determined, and when the seat belt is not worn, the mode is not shifted to a mode for operating the emergency automatic brake, and the notification is made. An emergency automatic brake device characterized by being notified by means.
いて、 前記報知手段による報知動作が開始してから緊急自動ブ
レーキが作動されるまでの間は、前記緊急自動ブレーキ
によるブレーキ力よりも弱いブレーキ力による緩やかな
自動ブレーキが作動されるように構成したことを特徴と
する緊急自動ブレーキ装置。5. The braking force by the emergency automatic brake according to any one of claims 1 to 4, from the start of the notification operation by the notification means to the activation of the emergency automatic brake. The emergency automatic braking device is characterized in that a gentle automatic braking is activated by a weak braking force.
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|---|---|---|---|
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Related Child Applications (1)
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