JPH1026661A - 水中ロボットの位置決め装置 - Google Patents
水中ロボットの位置決め装置Info
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- JPH1026661A JPH1026661A JP18286596A JP18286596A JPH1026661A JP H1026661 A JPH1026661 A JP H1026661A JP 18286596 A JP18286596 A JP 18286596A JP 18286596 A JP18286596 A JP 18286596A JP H1026661 A JPH1026661 A JP H1026661A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sonar
- sonars
- underwater
- robot
- underwater robot
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- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標位置を測定しかつ水中ロボットの位置を
リアルタイムに測定する。 【解決手段】 ソナーＡ，Ｂ，Ｃを装備し水中で移動可
能な複数台のマグネット台車１，２，３と、水中で作業
を行う清掃ロボット５に備えられたソナーＤと、マグネ
ット台車１，２，３の各ソナーＡ，Ｂ，Ｃを発信させ発
信したソナー以外のソナーで受信したデータを解析して
各ソナーＡ，Ｂ，Ｃの位置を定め、少なくても２つのソ
ナーの発信を清掃ロボット５のソナーＤで受信したデー
タとこの２つのソナーの位置のデータより清掃ロボット
５の位置を算出する制御装置４と、を備える。
リアルタイムに測定する。 【解決手段】 ソナーＡ，Ｂ，Ｃを装備し水中で移動可
能な複数台のマグネット台車１，２，３と、水中で作業
を行う清掃ロボット５に備えられたソナーＤと、マグネ
ット台車１，２，３の各ソナーＡ，Ｂ，Ｃを発信させ発
信したソナー以外のソナーで受信したデータを解析して
各ソナーＡ，Ｂ，Ｃの位置を定め、少なくても２つのソ
ナーの発信を清掃ロボット５のソナーＤで受信したデー
タとこの２つのソナーの位置のデータより清掃ロボット
５の位置を算出する制御装置４と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中で作業する水中
ロボットの位置決め装置に関する。
ロボットの位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船体の水面下の船側や船底の清掃、海洋
構造物などの建設や保守作業に水中ロボットが用いられ
ている。水中で作業するためには、先ず作業場所を定
め、そこに水中ロボットを移動させる必要がある。この
ため、従来は潜水服を着たロボット操作者が水中で作業
位置を確認し、そこえ水中ロボットを操作して移動させ
ていた。または、作業対象となる構造物に磁気テープ等
のマークを予め設置しておき、そのマークを水中ロボッ
トが感知して移動してゆく方法も用いられていた。
構造物などの建設や保守作業に水中ロボットが用いられ
ている。水中で作業するためには、先ず作業場所を定
め、そこに水中ロボットを移動させる必要がある。この
ため、従来は潜水服を着たロボット操作者が水中で作業
位置を確認し、そこえ水中ロボットを操作して移動させ
ていた。または、作業対象となる構造物に磁気テープ等
のマークを予め設置しておき、そのマークを水中ロボッ
トが感知して移動してゆく方法も用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、操作者が直接
水中ロボットを操作する方法は、人間が水中に潜るた
め、人間の潜れないような環境下では使用不可能であ
り、長時間の連続作業は不可能であった。また、予め磁
気マークを設置する方法は、このマークの設置を人間が
行うことになり、この作業が大きな負担となっていた。
またこの方法は磁気マークのない構造物には適用不可能
であった。
水中ロボットを操作する方法は、人間が水中に潜るた
め、人間の潜れないような環境下では使用不可能であ
り、長時間の連続作業は不可能であった。また、予め磁
気マークを設置する方法は、このマークの設置を人間が
行うことになり、この作業が大きな負担となっていた。
またこの方法は磁気マークのない構造物には適用不可能
であった。
【０００４】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
もので、目標位置を測定しかつ水中ロボットの位置をリ
アルタイムに測定することの可能な水中ロボットの位置
決め装置を提供することを目的とする。
もので、目標位置を測定しかつ水中ロボットの位置をリ
アルタイムに測定することの可能な水中ロボットの位置
決め装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１の発明では、ソナーを装備し水中で移動可能な
複数台の水中移動台車と、水中で作業を行う水中ロボッ
トに備えられたソナー受信器と、前記水中移動台車の各
ソナーを発信させ発信したソナー以外のソナーで受信し
たデータを解析して各ソナーの位置を定め、少なくても
２つのソナーの発信を前記水中ロボットのソナー受信器
で受信したデータとこの２つのソナーの位置のデータよ
り水中ロボットの位置を算出する制御装置と、を備え
る。
請求項１の発明では、ソナーを装備し水中で移動可能な
複数台の水中移動台車と、水中で作業を行う水中ロボッ
トに備えられたソナー受信器と、前記水中移動台車の各
ソナーを発信させ発信したソナー以外のソナーで受信し
たデータを解析して各ソナーの位置を定め、少なくても
２つのソナーの発信を前記水中ロボットのソナー受信器
で受信したデータとこの２つのソナーの位置のデータよ
り水中ロボットの位置を算出する制御装置と、を備え
る。
【０００６】水中移動台車を作業対象の構造物の回りに
複数台配置し、各ソナーの発信を他のソナーで受信する
ことにより、各ソナーの相対位置を算出する。水中移動
台車を固定する際、少なくても２つのソナーの構造物に
対する位置を定めて置くことにより、他のソナーの構造
物に対する位置を算出することができる。例えば、構造
物の図面にこのソナーの位置を記載すると構造物の目標
位置とソナーの位置との関係がわかる。また、少なくて
も２つのソナーからの発信を水中ロボットのソナー受信
器で受信し、このデータを解析することにより水中ロボ
ットとこの２つのソナーとの関係位置が分かり、構造物
に対する水中ロボットの位置を算出できるので、水中ロ
ボットを目標位置に導くことができる。
複数台配置し、各ソナーの発信を他のソナーで受信する
ことにより、各ソナーの相対位置を算出する。水中移動
台車を固定する際、少なくても２つのソナーの構造物に
対する位置を定めて置くことにより、他のソナーの構造
物に対する位置を算出することができる。例えば、構造
物の図面にこのソナーの位置を記載すると構造物の目標
位置とソナーの位置との関係がわかる。また、少なくて
も２つのソナーからの発信を水中ロボットのソナー受信
器で受信し、このデータを解析することにより水中ロボ
ットとこの２つのソナーとの関係位置が分かり、構造物
に対する水中ロボットの位置を算出できるので、水中ロ
ボットを目標位置に導くことができる。
【０００７】請求項２の発明では、ソナーを装備し水中
で移動可能な複数台の水中移動台車と、水中で作業を行
う水中ロボットに備えられたソナー発信器と、前記水中
移動台車の各ソナーを発信させ発信したソナー以外のソ
ナーで受信したデータを解析して各ソナーの位置を定
め、前記水中ロボットのソナー発信器で発信し少なくと
も２つのソナーで受信したデータとこの２つのソナーの
位置のデータより水中ロボットの位置を算出する制御装
置と、を備える。
で移動可能な複数台の水中移動台車と、水中で作業を行
う水中ロボットに備えられたソナー発信器と、前記水中
移動台車の各ソナーを発信させ発信したソナー以外のソ
ナーで受信したデータを解析して各ソナーの位置を定
め、前記水中ロボットのソナー発信器で発信し少なくと
も２つのソナーで受信したデータとこの２つのソナーの
位置のデータより水中ロボットの位置を算出する制御装
置と、を備える。
【０００８】請求項１の発明では水中ロボットにソナー
受信器を設け、水中移動台車のソナーからの発信を受信
するようにしていたが、請求項２の発明では水中ロボッ
トにソナー発信器を設け、水中移動台車のソナーで受信
するようにしたものである。これにより、水中ロボット
のソナー発信器からの発信を少なくとも２つの水中移動
台車のソナーで受信し、その受信データとこの２つのソ
ナーの位置のデータから水中ロボットの位置を算出でき
るので、水中ロボットを目標位置に導くことができる。
受信器を設け、水中移動台車のソナーからの発信を受信
するようにしていたが、請求項２の発明では水中ロボッ
トにソナー発信器を設け、水中移動台車のソナーで受信
するようにしたものである。これにより、水中ロボット
のソナー発信器からの発信を少なくとも２つの水中移動
台車のソナーで受信し、その受信データとこの２つのソ
ナーの位置のデータから水中ロボットの位置を算出でき
るので、水中ロボットを目標位置に導くことができる。
【０００９】請求項３の発明では、前記水中移動台車と
して船体の船側または船底を移動するマグネット台車を
用い、前記水中ロボットとして船側または船底を清掃す
る清掃ユニットを備えた清掃ロボットを用いる。
して船体の船側または船底を移動するマグネット台車を
用い、前記水中ロボットとして船側または船底を清掃す
る清掃ユニットを備えた清掃ロボットを用いる。
【００１０】船側または船底に各マグネット台車を走ら
せ任意の位置で停止させ、各ソナーの発信を他のソナー
で受信し、これを制御装置で解析することにより各ソナ
ーの位置と船側または船底との関係が分かる。なお、こ
の場合２つのソナーの船側または船底上の位置を予め確
定しておく。少なくとも２つのソナーからの発信を清掃
ロボットのソナー受信器で受信し、または清掃ロボット
のソナー発信器からの発信を少なくとも２つのソナーで
受信し、制御装置で各ソナーと船側または船底との関係
のデータを用いて解析することにより、清掃ロボットを
ソナーの配置された回りの船側または船底の任意の位置
に導くことができ、そこの清掃をすることができる。ソ
ナーの位置を順次移動し、移動しない２つのソナーの位
置を基準として移動したソナーの位置を算出することに
より、任意の範囲の船側または船底に清掃ロボットを導
くことができる。
せ任意の位置で停止させ、各ソナーの発信を他のソナー
で受信し、これを制御装置で解析することにより各ソナ
ーの位置と船側または船底との関係が分かる。なお、こ
の場合２つのソナーの船側または船底上の位置を予め確
定しておく。少なくとも２つのソナーからの発信を清掃
ロボットのソナー受信器で受信し、または清掃ロボット
のソナー発信器からの発信を少なくとも２つのソナーで
受信し、制御装置で各ソナーと船側または船底との関係
のデータを用いて解析することにより、清掃ロボットを
ソナーの配置された回りの船側または船底の任意の位置
に導くことができ、そこの清掃をすることができる。ソ
ナーの位置を順次移動し、移動しない２つのソナーの位
置を基準として移動したソナーの位置を算出することに
より、任意の範囲の船側または船底に清掃ロボットを導
くことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明をタンカーに
適用した実施の形態を説明する図で、（ａ）はタンカー
の横断面図、（ｂ）は船底外面図である。タンカーは上
甲板１０、船側１１、船底１２より構成され、船側１１
と船底１２との接続部には揺れ止めのためのビルジキー
ル１３が設けられている。本実施の形態は船底を清掃す
る場合について説明する。３台のマグネット台車１，
２，３に順にソナーＡ，Ｂ，Ｃを搭載するものとする。
２台のマグネット台車１，２を右舷船側を移動させて船
側下端で停止しソナーＡ，Ｂがビルジキール１３より下
に位置するようにする。ソナーＡ，Ｂの船側上の位置は
予め定めておく。他のマグネット台車３を左舷船側を移
動させソナーＣがビルジキール１３より下に位置するよ
うにする。ソナーＣの船側上の位置は定めておく必要は
ない。
て図面を参照して説明する。図１は本発明をタンカーに
適用した実施の形態を説明する図で、（ａ）はタンカー
の横断面図、（ｂ）は船底外面図である。タンカーは上
甲板１０、船側１１、船底１２より構成され、船側１１
と船底１２との接続部には揺れ止めのためのビルジキー
ル１３が設けられている。本実施の形態は船底を清掃す
る場合について説明する。３台のマグネット台車１，
２，３に順にソナーＡ，Ｂ，Ｃを搭載するものとする。
２台のマグネット台車１，２を右舷船側を移動させて船
側下端で停止しソナーＡ，Ｂがビルジキール１３より下
に位置するようにする。ソナーＡ，Ｂの船側上の位置は
予め定めておく。他のマグネット台車３を左舷船側を移
動させソナーＣがビルジキール１３より下に位置するよ
うにする。ソナーＣの船側上の位置は定めておく必要は
ない。
【００１２】船底１２には清掃ロボット５を移動してお
く。清掃ロボット５には前部に清掃ユニット６が設けら
れ、背面にソナーＤが設けられている。清掃ロボット５
はスラストファン７により水中の移動および壁面への吸
着ができるようになっている。上甲板１０には制御装置
４が設けられ、各マグネット台車１，２，３およびそれ
らに搭載されたソナーＡ，Ｂ，Ｃ，清掃ロボット５とそ
れに搭載されたソナーＤに接続されている。
く。清掃ロボット５には前部に清掃ユニット６が設けら
れ、背面にソナーＤが設けられている。清掃ロボット５
はスラストファン７により水中の移動および壁面への吸
着ができるようになっている。上甲板１０には制御装置
４が設けられ、各マグネット台車１，２，３およびそれ
らに搭載されたソナーＡ，Ｂ，Ｃ，清掃ロボット５とそ
れに搭載されたソナーＤに接続されている。
【００１３】図２は本実施の形態の制御系統図である。
制御装置４は各マグネット台車１，２，３および清掃ロ
ボット５の移動、停止を制御するとともに、それらに搭
載されたソナーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの発信、受信を制御し、
受信データを解析してソナーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置を算
出する。
制御装置４は各マグネット台車１，２，３および清掃ロ
ボット５の移動、停止を制御するとともに、それらに搭
載されたソナーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの発信、受信を制御し、
受信データを解析してソナーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置を算
出する。
【００１４】次に本実施の形態の動作を説明する。図３
は本実施の形態の動作フロー図である。先ずソナーＡ，
Ｂ，Ｃを各マグネット台車１，２，３に固定する（Ｓ
１）。本実施の形態の場合、図１（ａ）に示すようにマ
グネット台車１，２，３を船側１１の下端に固定し、ソ
ナーＡ，Ｂ，Ｃをビルジキール１３を越えて下方へ突き
出すようにするので、これに合わせたソナーＡ，Ｂ，Ｃ
の固定をする。次にマグネット台車１，２，３を船底１
２の清掃対象エリアに対応した船側下端の位置に移動
し、図１（ａ）に示すようにソナーＡ，Ｂ，Ｃを設定す
る（Ｓ２）。この場合ソナーＡ，Ｂは船側１１上の所定
の位置と対応した位置に設定し、ソナーＣは任意の位置
でよい。
は本実施の形態の動作フロー図である。先ずソナーＡ，
Ｂ，Ｃを各マグネット台車１，２，３に固定する（Ｓ
１）。本実施の形態の場合、図１（ａ）に示すようにマ
グネット台車１，２，３を船側１１の下端に固定し、ソ
ナーＡ，Ｂ，Ｃをビルジキール１３を越えて下方へ突き
出すようにするので、これに合わせたソナーＡ，Ｂ，Ｃ
の固定をする。次にマグネット台車１，２，３を船底１
２の清掃対象エリアに対応した船側下端の位置に移動
し、図１（ａ）に示すようにソナーＡ，Ｂ，Ｃを設定す
る（Ｓ２）。この場合ソナーＡ，Ｂは船側１１上の所定
の位置と対応した位置に設定し、ソナーＣは任意の位置
でよい。
【００１５】次に、各ソナーＡ，Ｂ，Ｃを順番に発信さ
せ、発信しないソナーで受信する（Ｓ３）。制御装置４
は各ソナーＡ，Ｂ，Ｃの発信と受信との時間差から、各
ソナーＡ，Ｂ，Ｃ間の距離を算出し、相対位置を求め、
ソナーＡ，Ｂの船側上の位置からソナーＣの船側上の位
置を算出する（Ｓ４）。これによりソナーＡ，Ｂ，Ｃが
船側１１または船底１２のどこの位置にあるかが確定す
る。
せ、発信しないソナーで受信する（Ｓ３）。制御装置４
は各ソナーＡ，Ｂ，Ｃの発信と受信との時間差から、各
ソナーＡ，Ｂ，Ｃ間の距離を算出し、相対位置を求め、
ソナーＡ，Ｂの船側上の位置からソナーＣの船側上の位
置を算出する（Ｓ４）。これによりソナーＡ，Ｂ，Ｃが
船側１１または船底１２のどこの位置にあるかが確定す
る。
【００１６】次に、各ソナーＡ，Ｂ，Ｃより順次発信
し、清掃ロボット５のソナーＤで受信する（Ｓ５）。こ
の場合、清掃ロボット５のソナーＤより発信し、各ソナ
ーＡ，Ｂ，Ｃで受信してもよい。制御装置５は発信と受
信の時間差および発信または受信したソナーＡ，Ｂ，Ｃ
の位置のデータから清掃ロボット５の船底５上の位置を
算出する（Ｓ６）。
し、清掃ロボット５のソナーＤで受信する（Ｓ５）。こ
の場合、清掃ロボット５のソナーＤより発信し、各ソナ
ーＡ，Ｂ，Ｃで受信してもよい。制御装置５は発信と受
信の時間差および発信または受信したソナーＡ，Ｂ，Ｃ
の位置のデータから清掃ロボット５の船底５上の位置を
算出する（Ｓ６）。
【００１７】図４はソナーＡ，Ｂ，ＣとソナーＤとの関
係を示す図である。ソナーＡ，Ｂ，Ｃより順次発信しソ
ナーＤで受信し、各ソナーＡ，Ｂ，ＣとソナーＤとの距
離を求め、ソナーＡ，Ｂ，Ｃの位置のデータを用いてソ
ナーＤの位置を算出することができる。通常Ａ，Ｂ，Ｃ
のソナーの内２台あればソナーＤの位置を決めることが
できるが、３台でないとソナーＤの位置を決められない
場合がある。例えば、ＡとＣを用いて測定する場合、ソ
ナーＤはＤの位置かＤ’の位置にいるのかが不定とな
る。そのためＢを用いてＤかＤ’かを判断するため、
Ａ，Ｂ，Ｃの３台のソナーが必要になる。この場合どう
してもＡとＣでソナーＤの位置を測定するには、ＤがＡ
とＣを結んだラインより右側または左側でしか作業しな
いという条件が必要になる。このようにある条件を付け
ると２台だけでソナーＤの位置を決めることができる。
条件の他の例として１点鎖線Ｗを水面としソナーＤは水
面下でのみ作業する場合、ＡとＢを用いると理論的には
ＡとＢを結ぶ線に対して対称な２つの位置が存在する
が、Ｄが下面しかこないのでその位置決めができる。な
お、ソナーＤで発信しソナーＡ，Ｂ，Ｃで順次受信した
データを用いても同様にソナーＤの位置を算出すること
ができる。
係を示す図である。ソナーＡ，Ｂ，Ｃより順次発信しソ
ナーＤで受信し、各ソナーＡ，Ｂ，ＣとソナーＤとの距
離を求め、ソナーＡ，Ｂ，Ｃの位置のデータを用いてソ
ナーＤの位置を算出することができる。通常Ａ，Ｂ，Ｃ
のソナーの内２台あればソナーＤの位置を決めることが
できるが、３台でないとソナーＤの位置を決められない
場合がある。例えば、ＡとＣを用いて測定する場合、ソ
ナーＤはＤの位置かＤ’の位置にいるのかが不定とな
る。そのためＢを用いてＤかＤ’かを判断するため、
Ａ，Ｂ，Ｃの３台のソナーが必要になる。この場合どう
してもＡとＣでソナーＤの位置を測定するには、ＤがＡ
とＣを結んだラインより右側または左側でしか作業しな
いという条件が必要になる。このようにある条件を付け
ると２台だけでソナーＤの位置を決めることができる。
条件の他の例として１点鎖線Ｗを水面としソナーＤは水
面下でのみ作業する場合、ＡとＢを用いると理論的には
ＡとＢを結ぶ線に対して対称な２つの位置が存在する
が、Ｄが下面しかこないのでその位置決めができる。な
お、ソナーＤで発信しソナーＡ，Ｂ，Ｃで順次受信した
データを用いても同様にソナーＤの位置を算出すること
ができる。
【００１８】このようにして、対象エリアの清掃が終わ
るまでステップＳ５，Ｓ６を繰り返し（Ｓ７）、清掃が
終了したら終了する（Ｓ７）。
るまでステップＳ５，Ｓ６を繰り返し（Ｓ７）、清掃が
終了したら終了する（Ｓ７）。
【００１９】図５は作業対象エリアが複数ある場合のマ
グネット台車のソナーを移動する方法を説明する図であ
る。フェーズ１は本実施の形態で説明した状態で、ソナ
ーＡ，Ｂの船側１１との位置を予め定めておき、ソナー
Ｃの位置を各ソナーＡ，Ｂ，Ｃが順次発信し発信しない
ソナーで受信することにより各ソナー間の距離を測定し
て決定する。フェーズ２は第１エリアでの清掃ロボット
５の作業が終わり、第２エリアの作業にかかる前にソナ
ーＡを第２エリアに移動し、このソナーＡの位置を位置
の分かっているソナーＢ，Ｃのデータから算出する場合
を示す。フェーズ３はソナーＣを第２エリアに移動し、
位置の確定しているソナーＢ，Ａのデータから位置を算
出する場合を示す。
グネット台車のソナーを移動する方法を説明する図であ
る。フェーズ１は本実施の形態で説明した状態で、ソナ
ーＡ，Ｂの船側１１との位置を予め定めておき、ソナー
Ｃの位置を各ソナーＡ，Ｂ，Ｃが順次発信し発信しない
ソナーで受信することにより各ソナー間の距離を測定し
て決定する。フェーズ２は第１エリアでの清掃ロボット
５の作業が終わり、第２エリアの作業にかかる前にソナ
ーＡを第２エリアに移動し、このソナーＡの位置を位置
の分かっているソナーＢ，Ｃのデータから算出する場合
を示す。フェーズ３はソナーＣを第２エリアに移動し、
位置の確定しているソナーＢ，Ａのデータから位置を算
出する場合を示す。
【００２０】次の第３エリアへのソナーＢ，Ｃの移動も
フェーズ２と３を繰り返すことにより行うことができ
る。このように、複数の作業エリアがある場合も、第１
エリアにおいて、２このソナー（上述の例ではソナー
Ａ，Ｂとしたが、２こであればいずれでもよい）の位置
を定めれば、以降は各ソナーＡ，Ｂ，Ｃが移動しても各
ソナーの発信と受信のデータを用いて移動位置を算出す
ることができる。
フェーズ２と３を繰り返すことにより行うことができ
る。このように、複数の作業エリアがある場合も、第１
エリアにおいて、２このソナー（上述の例ではソナー
Ａ，Ｂとしたが、２こであればいずれでもよい）の位置
を定めれば、以降は各ソナーＡ，Ｂ，Ｃが移動しても各
ソナーの発信と受信のデータを用いて移動位置を算出す
ることができる。
【００２１】なお、水中ロボットに補助的にテレビカメ
ラを設け、制御装置４にモニタテレビを設けることによ
り、水中ロボットの正確な誘導が容易となる。各水中移
動台車にもテレビカメラを設けてもよい。本実施の形態
では船底の清掃作業を説明したが、船側の作業も同様に
実施することができる。同様に他の水中構造物の作業も
実施することが出来る。
ラを設け、制御装置４にモニタテレビを設けることによ
り、水中ロボットの正確な誘導が容易となる。各水中移
動台車にもテレビカメラを設けてもよい。本実施の形態
では船底の清掃作業を説明したが、船側の作業も同様に
実施することができる。同様に他の水中構造物の作業も
実施することが出来る。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
は、ソナーを搭載した複数台の水中移動台車と、水中ロ
ボットに搭載したソナーと、これらを制御する制御装置
により、作業エリアにソナーを設定し、その位置決めを
し、水中ロボットのソナーとの送信または受信により、
水中ロボットの位置をリアルタイムに算出することがで
きる。この際、人間が潜水する必要はなく、また予め対
象の構造物に磁気マーク等を設定する必要はない。
は、ソナーを搭載した複数台の水中移動台車と、水中ロ
ボットに搭載したソナーと、これらを制御する制御装置
により、作業エリアにソナーを設定し、その位置決めを
し、水中ロボットのソナーとの送信または受信により、
水中ロボットの位置をリアルタイムに算出することがで
きる。この際、人間が潜水する必要はなく、また予め対
象の構造物に磁気マーク等を設定する必要はない。
【図１】本発明の実施の形態を説明する図で、（ａ）は
タンカーの横断面図、（ｂ）は船底外面図である。
タンカーの横断面図、（ｂ）は船底外面図である。
【図２】本実施の形態の制御系統図である。
【図３】本実施の形態の動作フロー図である。
【図４】マグネット台車のソナーＡ，Ｂ，Ｃと清掃ロボ
ットのソナーＤを示す図である。
ットのソナーＤを示す図である。
【図５】作業対象エリアが複数ある場合のマグネット台
車のソナーを移動する方法を説明する図である。
車のソナーを移動する方法を説明する図である。
１，２，３ マグネット台車（水中移動台車） ４ 制御装置 ５ 清掃ロボット（水中ロボット） ６ 清掃ユニット ７ スラストファン １０ 上甲板 １１ 船側 １２ 船底 １３ ビルジキール Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ ソナー
Claims (3)
- 【請求項１】 ソナーを装備し水中で移動可能な複数台
の水中移動台車と、水中で作業を行う水中ロボットに備
えられたソナー受信器と、前記水中移動台車の各ソナー
を発信させ発信したソナー以外のソナーで受信したデー
タを解析して各ソナーの位置を定め、少なくても２つの
ソナーの発信を前記水中ロボットのソナー受信器で受信
したデータとこの２つのソナーの位置のデータより水中
ロボットの位置を算出する制御装置と、を備えたことを
特徴とする水中ロボットの位置決め装置。 - 【請求項２】 ソナーを装備し水中で移動可能な複数台
の水中移動台車と、水中で作業を行う水中ロボットに備
えられたソナー発信器と、前記水中移動台車の各ソナー
を発信させ発信したソナー以外のソナーで受信したデー
タを解析して各ソナーの位置を定め、前記水中ロボット
のソナー発信器で発信し少なくとも２つのソナーで受信
したデータとこの２つのソナーの位置のデータより水中
ロボットの位置を算出する制御装置と、を備えたことを
特徴とする水中ロボットの位置決め装置。 - 【請求項３】 前記水中移動台車として船体の船側また
は船底を移動するマグネット台車を用い、前記水中ロボ
ットとして船側または船底を清掃する清掃ユニットを備
えた清掃ロボットを用いたことを特徴とする請求項１ま
たは２記載の水中ロボットの位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18286596A JPH1026661A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 水中ロボットの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18286596A JPH1026661A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 水中ロボットの位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1026661A true JPH1026661A (ja) | 1998-01-27 |
Family
ID=16125800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18286596A Pending JPH1026661A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 水中ロボットの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1026661A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100434915C (zh) * | 2004-05-28 | 2008-11-19 | 哈尔滨工程大学 | 采用水下机器人对堤坝隐患的检测方法 |
| US20100307545A1 (en) * | 2008-02-14 | 2010-12-09 | Yanmar Co., Ltd. | Underwater cleaning robot and auxiliary cleaning work machine |
| KR101408211B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-06-16 | 박원철 | 수중로봇의 위치 측정장치 |
| KR20240050551A (ko) | 2022-10-11 | 2024-04-19 | 한국해양과학기술원 | 초음파 측위 신호를 이용한 선체 청소 로봇의 항법 시스템 및 그 방법 |
-
1996
- 1996-07-12 JP JP18286596A patent/JPH1026661A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100434915C (zh) * | 2004-05-28 | 2008-11-19 | 哈尔滨工程大学 | 采用水下机器人对堤坝隐患的检测方法 |
| US20100307545A1 (en) * | 2008-02-14 | 2010-12-09 | Yanmar Co., Ltd. | Underwater cleaning robot and auxiliary cleaning work machine |
| KR101408211B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-06-16 | 박원철 | 수중로봇의 위치 측정장치 |
| KR20240050551A (ko) | 2022-10-11 | 2024-04-19 | 한국해양과학기술원 | 초음파 측위 신호를 이용한 선체 청소 로봇의 항법 시스템 및 그 방법 |
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