JPH10250324A - Lowered air pressure detecting device for tire - Google Patents
Lowered air pressure detecting device for tireInfo
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- JPH10250324A JPH10250324A JP9053612A JP5361297A JPH10250324A JP H10250324 A JPH10250324 A JP H10250324A JP 9053612 A JP9053612 A JP 9053612A JP 5361297 A JP5361297 A JP 5361297A JP H10250324 A JPH10250324 A JP H10250324A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に装着されて
いるタイヤの空気圧の低下を検出する装置に関する。The present invention relates to an apparatus for detecting a decrease in air pressure of a tire mounted on a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、乗用車やトラックなどの４輪車両
の安全装置の１つとして、タイヤの空気圧低下を検出す
る装置の開発が行われ、一部では実用化されている。タ
イヤの空気圧低下の検出方法の１つに、たとえば車両に
備えられている４つのタイヤW1、W2、W3およびW4の各回
転角速度F1、F2、F3およびF4の違いを利用する方法があ
る。タイヤW1およびW2はそれぞれ前左右タイヤである。
また、タイヤW3およびW4はそれぞれ後左右タイヤであ
る。2. Description of the Related Art In recent years, a device for detecting a decrease in tire air pressure has been developed as one of safety devices for four-wheeled vehicles such as passenger cars and trucks, and some of them have been put to practical use. One method of detecting a decrease in tire air pressure is, for example, a method that utilizes the difference between the rotational angular velocities F1, F2, F3, and F4 of four tires W1, W2, W3, and W4 provided in a vehicle. Tires W1 and W2 are front left and right tires, respectively.
The tires W3 and W4 are rear right and left tires, respectively.
【０００３】この検出方法では、各タイヤWi（ｉ＝１、
２、３および４）に取り付けられた車輪速センサから出
力される信号に基づいて、タイヤWiの回転角速度Fiが所
定のサンプリング周期ごとに検出される。検出される回
転角速度Fiは、各タイヤWiの有効ころがり半径がすべて
同一であって、かつ車両が直線走行していれば、相等し
い。有効ころがり半径とは、荷重がかかった状態で自由
転動しているタイヤWiが１回転により進んだ距離を２π
で割った値である。In this detection method, each tire Wi (i = 1,
Based on the signal output from the wheel speed sensor attached to 2, 3, and 4), the rotational angular speed Fi of the tire Wi is detected every predetermined sampling period. The detected rotational angular velocities Fi are equal if the effective rolling radii of the tires Wi are all the same and the vehicle is traveling straight. The effective rolling radius is the distance that the tire Wi, which is freely rolling under load, has advanced by one revolution, is 2π.
Divided by.
【０００４】一方、タイヤWiの有効ころがり半径は、た
とえばタイヤWiの空気圧の変化に対応して変化する。す
なわち、タイヤWiの空気圧が低下すると有効ころがり半
径は正常内圧時に比べて小さくなる。したがって、空気
圧が低下しているタイヤWiの回転角速度Fiは、正常内圧
時に比べて大きくなる。そのため、回転角速度Fiの違い
に基づき、タイヤWiの空気圧低下を判定できる。On the other hand, the effective rolling radius of the tire Wi changes according to, for example, a change in the air pressure of the tire Wi. That is, when the air pressure of the tire Wi decreases, the effective rolling radius decreases as compared with the normal internal pressure. Therefore, the rotation angular velocity Fi of the tire Wi whose air pressure is reduced becomes larger than that at the time of normal internal pressure. Therefore, a decrease in the air pressure of the tire Wi can be determined based on the difference in the rotational angular speed Fi.
【０００５】回転角速度Fiの違いに基づいてタイヤWiの
空気圧低下を検出する際に用いられる判定式は、たとえ
ば下記(1) 式に示すようなものである（特開昭63-30501
1 号公報、特開平4-212609号公報など参照。）。[0005] A determination formula used for detecting a decrease in the air pressure of the tire Wi based on the difference in the rotational angular speed Fi is, for example, as shown in the following formula (1) (JP-A-63-30501).
No. 1, JP-A-4-212609 and the like. ).
【０００６】[0006]
【数１】 (Equation 1)
【０００７】タイヤWiの有効ころがり半径が仮にすべて
同一であるとすれば、各回転角速度Fiはすべて同一とな
る（F1＝F2＝F3＝F4）。したがって、判定値Ｄは０であ
る。そこで、しきい値Dth1およびDth2（ただし、Dth1お
よびDth2＞０）が設定される。そして、下記(2) 式に示
す条件が満足された場合は、空気圧が低下しているタイ
ヤWiがあると判定される。この条件が満足されなかった
場合には、タイヤWiはすべて正常内圧であると判定され
る。If the effective rolling radii of the tires Wi are all the same, the rotational angular velocities Fi are all the same (F1 = F2 = F3 = F4). Therefore, the determination value D is 0. Therefore, threshold values Dth1 and Dth2 (where Dth1 and Dth2> 0) are set. Then, when the condition shown in the following expression (2) is satisfied, it is determined that there is a tire Wi whose air pressure is decreasing. If this condition is not satisfied, it is determined that all the tires Wi have the normal internal pressure.
【０００８】 Ｄ＜−Dth1 または Ｄ＞Dth2 …(2) ところで、実際のタイヤの有効ころがり半径は、タイヤ
の製造時に生じる規格内でのばらつき（以下「初期差
異」という。）を含む。すなわち、４つのタイヤWiがす
べて正常内圧であっても、初期差異のために、４つのタ
イヤWiの有効ころがり半径は相異なる。これに伴い、タ
イヤWiの回転角速度Fiはばらつく。その結果、判定値Ｄ
は０以外の値になるおそれがある。そのため、空気圧が
低下していないのに空気圧が低下していると誤検出され
るおそれがある。よって、空気圧低下検出を高精度に行
うためには、検出される回転角速度Fiから初期差異の影
響を排除する必要がある。D <−Dth1 or D> Dth2 (2) By the way, the actual effective rolling radius of a tire includes a variation (hereinafter referred to as an “initial difference”) within a standard that occurs when the tire is manufactured. That is, even if all four tires Wi have normal internal pressures, the effective rolling radii of the four tires Wi are different due to the initial difference. Along with this, the rotational angular velocity Fi of the tire Wi varies. As a result, the determination value D
May be a value other than 0. For this reason, there is a possibility that the air pressure is erroneously detected as being lower even though the air pressure is not lowering. Therefore, in order to detect the decrease in air pressure with high accuracy, it is necessary to exclude the influence of the initial difference from the detected rotational angular velocity Fi.
【０００９】回転角速度Fiから初期差異の影響を排除す
るための技術としては、たとえば特開平７−１５６６２
１号公報に開示されている技術を適用することが考えら
れる。この公開公報に開示されている技術では、各タイ
ヤWi間の初期差異によるばらつきを補正するための初期
補正係数K1〜K3が求められ（この初期補正係数K1〜K3を
求める処理を「ＳＴＤ処理」という。）、この求められ
た初期補正係数K1〜K3に基づいて回転角速度Fiが補正さ
れる。これにより、回転角速度Fiから初期差異の影響が
排除される。そして、補正後の回転角速度に基づいて空
気圧が低下しているタイヤがあるか否かの判定が行われ
る。As a technique for eliminating the influence of the initial difference from the rotational angular velocity Fi, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-15662.
It is conceivable to apply the technology disclosed in Japanese Patent Application Publication No. JP-A-2005-11095. In the technology disclosed in this publication, initial correction coefficients K1 to K3 for correcting variations due to initial differences between the tires Wi are obtained (the processing for obtaining the initial correction coefficients K1 to K3 is referred to as “STD processing”). ), The rotational angular velocity Fi is corrected based on the obtained initial correction coefficients K1 to K3. This eliminates the influence of the initial difference from the rotational angular velocity Fi. Then, based on the corrected rotational angular velocity, it is determined whether or not there is a tire whose air pressure is decreasing.
【００１０】さらに詳述する。上記提案技術では、初期
補正係数K1〜K3は、ドライバによるＳＴＤスイッチの押
圧を演算開始条件として、下記(3) 〜(5) 式に示すよう
に、各サンプリング周期において求められた前左右タイ
ヤ、後左右タイヤおよび前後タイヤの各回転角速度比の
平均値として求められる。ただし、下記(3) 〜(5) 式に
おいて、ｎは演算回数に相当する。また、Σは、ｐ＝１
〜ｎまでの総和を表すものである。 K1= ｛Σ (F1/F2)p ｝／ｎ …(3) K2= ｛Σ (F3/F4)p ｝／ｎ …(4) K3= ｛Σ (F1/F3)p ｝／ｎ …(5) このように、初期補正係数K1〜K3を求めるには、ある程
度の時間が必要である。一方、最終的な初期補正係数K1
〜K3が求められるのを待ってから空気圧低下判定処理を
行うようにすれば、ＳＴＤ処理中にタイヤの空気圧が低
下しても、当該低下を検出することができない。This will be described in more detail. In the above proposed technique, the initial correction coefficients K1 to K3 are calculated using the driver's pressing of the STD switch as a calculation start condition, as shown in the following equations (3) to (5), front left and right tires obtained in each sampling cycle, It is determined as the average value of the rotational angular velocity ratios of the rear left and right tires and the front and rear tires. However, in the following equations (3) to (5), n corresponds to the number of operations. Σ is p = 1
Ｎn. K1 = ｛Σ (F1 / F2) p ｝ / n… (3) K2 = ｛Σ (F3 / F4) p ｝ / n… (4) K3 = ｛Σ (F1 / F3) p ｝ / n… (5 As described above, it takes some time to obtain the initial correction coefficients K1 to K3. On the other hand, the final initial correction coefficient K1
If the air pressure drop determination process is performed after waiting for the determination of K3, even if the tire air pressure drops during the STD process, the decrease cannot be detected.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】これに対処するため、
本出願人が先に出願した特願平８−１５１２４７号に提
案されている技術を適用することが考えられる。この提
案技術では、各サンプリング周期において求められた回
転角速度比を暫定的な初期補正係数とし、当該初期補正
係数に基づいてタイヤの空気圧低下の判定を各サンプリ
ング周期ごとに行うようにし、空気圧が低下しているタ
イヤがあれば、警報を発生するようにしている。この場
合、演算開始直後においては初期補正係数K1〜K3の精度
は十分ではないが、判定用のしきい値Dth1およびDth2を
初期補正係数K1〜K3の精度に応じて更新させることで、
空気圧低下判定の精度の低下を防いでいる。SUMMARY OF THE INVENTION To address this,
It is conceivable to apply the technology proposed in Japanese Patent Application No. 8-151247 filed earlier by the present applicant. In the proposed technique, the rotational angular velocity ratio obtained in each sampling cycle is used as a temporary initial correction coefficient, and a determination of a decrease in tire air pressure is made for each sampling cycle based on the initial correction coefficient. If any tires are running, an alarm is issued. In this case, the accuracy of the initial correction coefficients K1 to K3 is not sufficient immediately after the start of the calculation, but by updating the threshold values Dth1 and Dth2 for determination according to the accuracy of the initial correction coefficients K1 to K3,
This prevents a decrease in the accuracy of the determination of the decrease in air pressure.
【００１２】このように、上記提案技術では、最終的な
初期補正係数K1〜K3が求められていない状況において
も、タイヤの空気圧低下の判定が行われる。したがっ
て、ＳＴＤ処理中にタイヤの空気圧が実際に低下し、警
報が発生する場合もある。この場合、 各タイヤWiの回転
角速度Fiは、初期差異だけでなく、空気圧低下の影響に
よってもばらつくから、平均をとるごとにそのばらつき
分が累積され、最終的に求められる初期補正係数K1〜K3
は不正確なものとなる。そのため、ＳＴＤ処理中に空気
圧低下が検出された場合には、何らかの処置を施す必要
がある。As described above, in the above proposed technique, the determination of the decrease in tire air pressure is performed even in a situation where the final initial correction coefficients K1 to K3 are not obtained. Therefore, the tire pressure may actually decrease during the STD process, and an alarm may be generated. In this case, since the rotational angular velocity Fi of each tire Wi varies not only due to the initial difference but also due to the influence of the air pressure drop, the variation is accumulated each time the average is taken, and the finally obtained initial correction coefficients K1 to K3
Will be incorrect. Therefore, if a decrease in air pressure is detected during the STD process, some action needs to be taken.
【００１３】その処置の１つとして、ＳＴＤ処理中に空
気圧低下が検出された場合には、ドライバがＳＴＤスイ
ッチを押圧して初期補正係数K1〜K3を新たに求め直すよ
うにすることが考えられる。しかしながら、空気圧が低
下した場合には警報が単に発生するだけであるから、ド
ライバは、警報がＳＴＤ処理中に発生したものなのかど
うかを判断することができない。確実に初期補正係数K1
〜K3の再演算を行わせるならば、警報発生後タイヤに空
気圧を補充するたびにＳＴＤスイッチを押圧するように
すればよいが、これでは、ドライバに繁雑な作業を行わ
せることになるから、あまり好ましくない。だからとい
って、ドライバがＳＴＤスイッチを押さなければ、その
後の空気圧低下判定処理では、空気圧低下の影響による
ばらつき分が累積された不正確な初期補正係数K1〜K3を
用いざるを得ないから、誤警報の発生が避けられなくな
る。As one of the measures, if a decrease in air pressure is detected during the STD processing, the driver may press the STD switch to newly obtain the initial correction coefficients K1 to K3. . However, the driver cannot determine whether the alarm was generated during the STD process because the alarm is merely generated when the air pressure is reduced. Reliable initial correction coefficient K1
If the recalculation of ~ K3 is performed, the STD switch may be pressed each time the tire pressure is replenished after the alarm is generated, but this would cause the driver to perform complicated work. Not very good. However, if the driver does not press the STD switch, in the subsequent air pressure drop determination processing, the inaccurate initial correction coefficients K1 to K3 in which the variation due to the effect of the air pressure drop has been used must be used. The occurrence is inevitable.
【００１４】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、 ドライバに煩雑な作業を行わせることな
く、誤警報の発生を防止できるタイヤ空気圧低下検出装
置を提供することである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and to provide a tire pressure drop detecting device capable of preventing a false alarm from occurring without making a driver perform complicated work.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記目
的を達成するための請求項１記載の発明は、車両に装着
されたタイヤの空気圧低下を検出するための装置であっ
て、タイヤの回転角速度を予め定めるサンプリング周期
ごとに検出するための回転角速度検出手段と、タイヤの
初期差異による有効ころがり半径の相対的な差が回転角
速度に及ぼす影響を排除するための初期補正係数を求め
るためのものであって、上記回転角速度検出手段により
検出された回転角速度に基づいて、所定の組み合わせの
回転角速度比を初期補正係数として求め、当該初期補正
係数をサンプリング周期ごとに平均化することで更新し
ていき、当該更新回数が所定回数に達したときに求めら
れた初期補正係数を最終的な初期補正係数とする初期補
正係数演算手段と、この初期補正係数演算手段により求
められた初期補正係数に基づいて、各サンプリング周期
ごとに、上記回転角速度検出手段で検出された回転角速
度を補正するための補正手段と、この補正手段で補正さ
れた回転角速度に基づいて判定値を求め、この求められ
た判定値に基づいて、空気圧が低下しているタイヤがあ
るか否かを判定するための判定手段と、この判定手段に
おいてタイヤの空気圧が低下していると判定されたタイ
ミングが、上記初期補正係数演算手段において最終的な
初期補正係数を求める前である場合に、上記初期補正係
数演算手段における演算を中止させるための演算中止手
段とを含むことを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置
である。According to the first aspect of the present invention, there is provided an apparatus for detecting a decrease in air pressure of a tire mounted on a vehicle, the apparatus comprising: A rotational angular velocity detecting means for detecting the angular velocity at every predetermined sampling period, and an initial correction coefficient for eliminating an influence of a relative difference in effective rolling radius due to an initial difference of tires on a rotational angular velocity. Based on the rotational angular velocity detected by the rotational angular velocity detecting means, a predetermined combination of rotational angular velocity ratios is obtained as an initial correction coefficient, and the initial correction coefficient is updated by averaging for each sampling cycle. And an initial correction coefficient calculating unit that sets an initial correction coefficient obtained when the number of updates reaches a predetermined number as a final initial correction coefficient. Correction means for correcting the rotational angular velocity detected by the rotational angular velocity detecting means for each sampling cycle based on the initial correction coefficient obtained by the initial correction coefficient calculating means; A determination value is determined based on the rotational angular velocity, and a determination unit for determining whether or not there is a tire having a reduced air pressure based on the determined determination value, and the determination unit determines that the tire air pressure is reduced. A calculation stopping means for stopping the calculation in the initial correction coefficient calculating means when the timing determined to be performed is before the final initial correction coefficient calculating means calculates the final initial correction coefficient. A tire pressure drop detection device characterized by the above-mentioned.
【００１６】この発明では、初期補正係数を更新してい
る途中において空気圧が低下しているタイヤがあると判
別された場合には、初期補正係数の演算が中止されるか
ら、初期補正係数に与える空気圧低下の影響を最小限に
抑えることができる。したがって、その後に補正される
回転角速度のばらつきを最小限に抑えることができるか
ら、ドライバに煩雑な作業を行わせることなく、空気圧
低下の誤判定の発生回数を最小限に抑えることができ
る。According to the present invention, when it is determined that there is a tire having a decreased air pressure during the updating of the initial correction coefficient, the calculation of the initial correction coefficient is stopped, so that the initial correction coefficient is given. The effect of air pressure drop can be minimized. Therefore, since the variation of the rotational angular velocity that is corrected thereafter can be minimized, the number of times of erroneous determination of a decrease in air pressure can be minimized without causing the driver to perform complicated work.
【００１７】請求項２記載の発明は、上記演算中止手段
により初期補正係数の演算が中止された後に、上記判定
手段において求められた判定値が予め定める一定値未満
になったか否かを判別するための値域判別手段と、この
値域判別手段において判定値が上記一定値未満であると
判別された場合に、タイヤの空気圧は正常内圧に戻った
と判断し、上記初期補正係数演算手段における初期補正
係数の演算再開に関連する処理を実行するための演算再
開処理手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１記
載のタイヤ空気圧低下検出装置である。According to a second aspect of the present invention, after the calculation of the initial correction coefficient is stopped by the calculation stop means, it is determined whether or not the determination value obtained by the determination means has become less than a predetermined value. A value range discriminating means for judging that the tire pressure has returned to the normal internal pressure when the judgment value is judged to be less than the predetermined value, and an initial correction coefficient in the initial correction coefficient calculating means. The tire pressure drop detecting device according to claim 1, further comprising a calculation restart processing means for executing a process related to the restart of the calculation.
【００１８】タイヤの空気圧が低下した後には、通常、
そのタイヤに空気が補充され、その空気圧が正常内圧に
戻される。一方、タイヤの空気圧がすべて正常内圧であ
れば、空気圧低下の影響を最小限にしか受けていない初
期補正係数で補正された回転角速度に基づいて求められ
る判定値は、通常、０近傍の値をとる。そこで、本発明
では、初期補正係数の演算が中止された後に判定値が一
定値未満になったと判別された場合には、タイヤの空気
圧が正常内圧に戻ったと判断され、初期補正係数の演算
再開に関する処理が実行される。具体的には、たとえば
請求項５記載の発明のように、初期補正係数の演算が最
初から自動的に再開される。したがって、正確な初期補
正係数を得ることができる。そのため、 回転角速度を正
確に補正でき、したがって空気圧低下を高精度に判定で
きる。よって、ドライバに煩雑な作業を行わせることな
く、誤判定の発生回数を一層最小限に抑えることができ
る。After the tire pressure has been reduced,
The tire is refilled with air and the air pressure is returned to normal internal pressure. On the other hand, if the tire air pressures are all normal internal pressures, the determination value obtained based on the rotational angular velocity corrected by the initial correction coefficient that is only minimally affected by the air pressure drop is usually a value near 0. Take. Therefore, in the present invention, when it is determined that the determination value has become less than the predetermined value after the calculation of the initial correction coefficient is stopped, it is determined that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and the calculation of the initial correction coefficient is restarted. Is performed. Specifically, the calculation of the initial correction coefficient is automatically restarted from the beginning, for example, as in the invention of claim 5. Therefore, an accurate initial correction coefficient can be obtained. Therefore, the rotational angular velocity can be accurately corrected, and therefore, a decrease in air pressure can be determined with high accuracy. Therefore, the number of erroneous determinations can be further minimized without causing the driver to perform complicated operations.
【００１９】請求項３記載の発明は、上記演算中止手段
により初期補正係数の演算が中止された後に、上記判定
手段において求められた判定値（以下「第１判定値」と
いう。 ）の符号が、 上記演算中止手段において初期補正
係数の演算が中止されたときに上記判定手段において求
められた判定値（以下「第２判定値」という。 ）の符号
と異なるか否かを判別するための符号判別手段と、この
符号判別手段において第１判定値の符号と上記第２判定
値の符号とが異なると判別された場合に、タイヤの空気
圧は正常内圧に戻ったと判断し、上記初期補正係数演算
手段における初期補正係数の演算再開に関連する処理を
実行するための演算再開処理手段とをさらに含むことを
特徴とする請求項１または請求項２に記載のタイヤ空気
圧低下検出装置である。According to a third aspect of the present invention, the sign of the determination value (hereinafter referred to as "first determination value") obtained by the determination means after the calculation of the initial correction coefficient is stopped by the calculation stop means. A code for determining whether or not the sign of the judgment value (hereinafter referred to as “second judgment value”) obtained by the judgment means when the calculation of the initial correction coefficient is stopped by the calculation stop means. When the sign determining means determines that the sign of the first judgment value is different from the sign of the second judgment value, the sign judging means judges that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and calculates the initial correction coefficient. 3. The tire pressure drop detecting device according to claim 1, further comprising a calculation restart processing means for executing processing related to restart of calculation of the initial correction coefficient in the means. A.
【００２０】タイヤの空気圧が低下したときには、当該
タイヤの回転角速度は、正常内圧時に比べて増大する。
これに伴って、初期補正係数は、正常内圧時と比較して
変化する。この場合、判定値は、回転角速度の増大分か
ら初期補正係数の変化分を差し引いた値に対応する。一
方、タイヤの空気圧が正常内圧に戻れば、回転角速度の
増大分は０になる。しかし、初期補正係数は、その後の
演算が中止されているから、空気圧低下時と比較して不
変である。したがって、タイヤの空気圧が正常内圧に戻
った場合には、当該正常内圧時に求められた判定値の符
号と空気圧低下時に求められた判定値の符号とは異なる
ことになる。When the air pressure of the tire decreases, the rotational angular velocity of the tire increases as compared with the normal internal pressure.
Accordingly, the initial correction coefficient changes as compared with the case of normal internal pressure. In this case, the determination value corresponds to a value obtained by subtracting a change in the initial correction coefficient from an increase in the rotational angular velocity. On the other hand, when the tire air pressure returns to the normal internal pressure, the increase in the rotational angular velocity becomes zero. However, the initial correction coefficient remains unchanged compared to when the air pressure drops because the subsequent calculation is stopped. Therefore, when the tire air pressure returns to the normal internal pressure, the sign of the judgment value obtained at the time of the normal internal pressure is different from the sign of the judgment value obtained at the time of the decrease in the air pressure.
【００２１】そこで、本発明では、判定値の符号が空気
圧低下時の符号と異なる場合には、タイヤの空気圧が正
常内圧に戻されたと判断され、上述と同様の初期補正係
数の演算再開に関連する処理が実行される。したがっ
て、本発明においても、ドライバに煩雑な作業を行わせ
ることなく、誤判定の発生回数を一層最小限に抑えるこ
とができる。Therefore, according to the present invention, when the sign of the judgment value is different from the sign at the time of the decrease of the air pressure, it is judged that the tire air pressure has been returned to the normal internal pressure, and the calculation of the initial correction coefficient similar to that described above is restarted. Is performed. Therefore, also in the present invention, the number of erroneous determinations can be further minimized without causing the driver to perform complicated operations.
【００２２】請求項４記載の発明は、上記演算中止手段
により初期補正係数の演算が中止された後に、一定回数
以上電源が投入されたか否かを判別するための電源投入
判別手段と、この電源投入判別手段において一定回数以
上電源が投入されたと判別された場合に、タイヤの空気
圧は正常内圧に戻ったと判断し、上記初期補正係数演算
手段における初期補正係数の演算再開に関連する処理を
実行するための演算再開処理手段とをさらに含むことを
特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の
タイヤ空気圧低下検出装置である。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a power-on judging means for judging whether or not the power has been turned on a predetermined number of times after the calculation of the initial correction coefficient has been stopped by the operation stopping means. When it is determined that the power has been turned on for a certain number of times by the power-on determining means, it is determined that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and processing relating to the restart of the initial correction coefficient calculation by the initial correction coefficient calculating means is executed. The tire pressure drop detecting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising an arithmetic restart processing means for calculating the tire pressure.
【００２３】本発明によれば、一定回数以上電源が投入
されたと判別された場合に、タイヤの空気圧が正常内圧
に戻されたと判断され、上述と同様の初期補正係数の演
算再開に関連する処理が実行される。タイヤの空気圧が
低下した後には、 上述したように、 当該タイヤに空気が
すぐに補充されてタイヤの空気圧が正常内圧に戻され
る。したがって、一定回数以上電源が投入された場合に
は、タイヤの空気圧は通常は正常内圧となっているはず
である。そのため、本発明においても、上述と同様に、
ドライバに煩雑な作業を行わせることなく、誤判定の発
生回数を一層最小限に抑えることができる。According to the present invention, when it is determined that the power has been turned on a predetermined number of times or more, it is determined that the tire air pressure has been returned to the normal internal pressure, and the processing related to the restart of the calculation of the initial correction coefficient as described above. Is executed. After the tire pressure has decreased, as described above, the tire is immediately refilled with air and the tire pressure is returned to the normal internal pressure. Therefore, when the power is turned on more than a certain number of times, the tire air pressure should normally be normal internal pressure. Therefore, in the present invention, as described above,
The number of times of erroneous determination can be further minimized without causing the driver to perform complicated work.
【００２４】[0024]
【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発
明の一実施形態のタイヤ空気圧低下検出装置の構成を示
す概略ブロック図である。このタイヤ空気圧低下検出装
置は、４輪車両に備えられた４つのタイヤW1、W2、W3お
よびW4の空気圧が低下しているか否かを検出する。タイ
ヤW1およびW2はそれぞれ前左右タイヤに対応する。ま
た、タイヤW3およびW4はそれぞれ後左右タイヤに対応す
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of a tire pressure drop detecting device according to one embodiment of the present invention. This tire pressure drop detecting device detects whether or not the pressures of the four tires W1, W2, W3 and W4 provided in the four-wheel vehicle are reduced. Tires W1 and W2 respectively correspond to front left and right tires. The tires W3 and W4 respectively correspond to the rear left and right tires.
【００２５】各タイヤW1、W2、W3およびW4にそれぞれ関
連して、車輪速センサ１が備えられている。車輪速セン
サ１の出力は制御ユニット２に与えられる。制御ユニッ
ト２には、表示器３が接続されている。表示器３は、空
気圧が低下したタイヤWi（ｉ＝１、２、３および４）を
知らせるためのもので、たとえば液晶表示素子、プラズ
マ表示素子またはＣＲＴなどで構成される。A wheel speed sensor 1 is provided for each of the tires W1, W2, W3 and W4. The output of the wheel speed sensor 1 is given to the control unit 2. The display 3 is connected to the control unit 2. The display 3 is for notifying the tires Wi (i = 1, 2, 3 and 4) whose air pressure has decreased, and is composed of, for example, a liquid crystal display element, a plasma display element or a CRT.
【００２６】制御ユニット２にはまた、ＳＴＤスイッチ
４が接続されている。ＳＴＤスイッチ４は、タイヤWiの
初期差異の影響を排除するための初期補正係数Ki（ｉ＝
１、２および３）を求める際にドライバが操作するため
のものである。初期差異とは、各タイヤWi間に生じる規
格内での有効ころがり半径のばらつきのことである。図
２は、タイヤ空気圧低下検出装置の電気的構成を示すブ
ロック図である。制御ユニット２は、Ｉ／Ｏインタフェ
ース２ａ、ＣＰＵ２ｂ、ＲＯＭ２ｃ、ＲＡＭ２ｄおよび
ＥＥＰＲＯＭ２ｅを含むマイクロコンピュータで構成さ
れたものである。The control unit 2 is also connected to an STD switch 4. The STD switch 4 is provided with an initial correction coefficient Ki (i = i) for eliminating the influence of the initial difference of the tire Wi.
1, 2 and 3) for the driver to operate. The initial difference is a variation in the effective rolling radius within the standard that occurs between the tires Wi. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the tire pressure drop detecting device. The control unit 2 is configured by a microcomputer including an I / O interface 2a, a CPU 2b, a ROM 2c, a RAM 2d, and an EEPROM 2e.
【００２７】Ｉ／Ｏインタフェース２ａは、車輪速セン
サ１やＳＴＤスイッチ４などの外部装置との信号の受渡
しに必要なものである。ＣＰＵ２ｂは、ＲＯＭ２ｃに格
納された制御動作プログラムに従い、たとえばＤＷＳ処
理を実行する。ＤＷＳ処理は、初期設定のためのイニシ
ャル処理、各タイヤWi間の初期差異による相対的なばら
つきの影響を回転角速度から排除するための初期補正係
数K1〜K3を平均化処理によって求めるためのＳＴＤ処
理、および空気圧が低下しているタイヤがあるか否かを
判定するための通常判定処理を含む。The I / O interface 2a is necessary for exchanging signals with external devices such as the wheel speed sensor 1 and the STD switch 4. The CPU 2b executes, for example, DWS processing according to the control operation program stored in the ROM 2c. The DWS process is an initial process for an initial setting, and an STD process for obtaining, by an averaging process, initial correction coefficients K1 to K3 for eliminating the influence of the relative variation due to the initial difference between the tires Wi from the rotational angular velocity. , And a normal determination process for determining whether or not there is a tire with a decreased air pressure.
【００２８】ＲＡＭ２ｄは、ＣＰＵ２ｂが制御動作を行
う際にデータなどが一時的に書込まれたり、その書込ま
れたデータなどが読み出されたりするものである。ＲＡ
Ｍ２ｄの記憶領域の一部は、初期補正係数K1〜K3を求め
る過程においてデータを格納しておくバッファB1、B2、
B3およびB4、ならびにBfおよびBbとして利用されるよう
になっている。また、ＲＡＭ２ｄの記憶領域の他の一部
は、ＳＴＤ処理において初期補正係数K1〜K3の演算回数
を計数するためのＳＴＤカウンタC1、およびイグニッシ
ョンスイッチ(Ig)のオン回数を記録するためのIgカウン
タC2として利用されるようになっている。さらに、ＲＡ
Ｍ２ｄの記憶領域のさらに他の一部は、ＳＴＤ処理にお
ける初期補正係数K1〜K3の演算が途中で終了したか否か
を示すＳＴＤ異常終了フラグFL1 、初期補正係数K1〜K3
の演算を最初から開始させるか否かを示すＳＴＤ開始フ
ラグFL2 、警報を発生させるか否かを示す警報発生フラ
グFL3 、として利用されるようになっている。The RAM 2d is for temporarily writing data or the like when the CPU 2b performs a control operation, or for reading the written data or the like. RA
Part of the storage area of M2d includes buffers B1, B2, and B3 for storing data in the process of obtaining the initial correction coefficients K1 to K3.
It has been used as B3 and B4, and Bf and Bb. Another part of the storage area of the RAM 2d includes an STD counter C1 for counting the number of calculations of the initial correction coefficients K1 to K3 in the STD process, and an Ig counter for recording the number of times the ignition switch (Ig) is turned on. It is used as C2. Furthermore, RA
Still another part of the storage area of M2d includes an STD abnormal end flag FL1 indicating whether or not the calculation of the initial correction coefficients K1 to K3 in the STD processing has been completed, and an initial correction coefficient K1 to K3.
Is used as an STD start flag FL2 indicating whether or not to start the calculation from the beginning and an alarm generation flag FL3 indicating whether to generate an alarm.
【００２９】ＥＥＰＲＯＭ２ｅは、ＳＴＤ処理によって
求められた初期補正係数K1〜K3を格納したり、ＳＴＤ異
常終了フラグFL1 やIgカウンタC2のカウント値CIg など
を格納したりするものでもある。車輪速センサ１は、タ
イヤWiの回転数に対応したパルス信号（以下「車輪速パ
ルス」という。）を出力する。ＣＰＵ２ｂでは、車輪速
センサ１から出力される車輪速パルスに基づいて、所定
のサンプリング周期ΔＴ(sec) （たとえばΔＴ＝1 ）ご
とに、各タイヤWiの回転角速度Fiが検出される。The EEPROM 2e stores the initial correction coefficients K1 to K3 obtained by the STD process, and stores the STD abnormal end flag FL1, the count value CIg of the Ig counter C2, and the like. The wheel speed sensor 1 outputs a pulse signal (hereinafter, referred to as “wheel speed pulse”) corresponding to the rotation speed of the tire Wi. The CPU 2b detects the rotational angular speed Fi of each tire Wi at a predetermined sampling period ΔT (sec) (for example, ΔT = 1) based on the wheel speed pulse output from the wheel speed sensor 1.
【００３０】図３は、タイヤ空気圧低下検出装置におけ
るＤＷＳ処理の全体の流れを説明するためのフローチャ
ートである。このＤＷＳ処理は、ＣＰＵ２ｂがＲＯＭ２
ｃに格納された所定のプログラムに従って動作すること
によって、制御ユニット２によって実行される。なお、
以下の説明では、対象車両がＦＦ（フロントエンジン・
フロントドライブ）車であることを前提とする。FIG. 3 is a flowchart for explaining the overall flow of the DWS processing in the tire pressure drop detecting device. This DWS processing is executed by the CPU 2b by the ROM 2
The program is executed by the control unit 2 by operating in accordance with a predetermined program stored in c. In addition,
In the following description, the target vehicle is FF (front engine
Front drive) It is assumed that it is a car.
【００３１】イグニッションスイッチがオンされると、
ＣＰＵ２ｂは、イニシャル処理を１回だけ実行する（ス
テップＳ１）。次いで、ＳＴＤスイッチ４がオンされた
か否かを判別する（ステップＳ２）。ＳＴＤスイッチ４
がオンされていなければ、通常判定処理を１回のサンプ
リング周期ΔＴの間に実行する（ステップＳ６）。ＳＴ
Ｄスイッチ４がオンされれば、ＳＴＤ処理の開始が指示
されたと考えることができるから、ＳＴＤカウンタC1を
クリアする（ステップＳ３）。その後、ＳＴＤカウンタ
C1のカウント値Csが上限値Cuに達したか否かを判別する
（ステップＳ４）。カウント値Csが上限値Cuに達してい
なければ、ＳＴＤ処理および通常判定処理を１回のサン
プリング周期ΔＴの間に実行する（ステップＳ５、Ｓ
６）。言い換えれば、初期補正係数K1〜K3の演算回数が
Cu回に達するまでは、ＳＴＤ処理および通常判定処理が
サンプリング周期ΔＴごとに繰り返し実行される。この
間、ＳＴＤ処理では、サンプリング周期ΔＴごとに、１
回前のサンプリング周期ΔＴにおいて求められた初期補
正係数を利用して平均化処理が行われ、暫定的な初期補
正係数K1〜K3が求められる。また、通常判定処理では、
当該暫定的な初期補正係数K1〜K3に基づいて回転角速度
Fiの補正が行われ、当該補正後の回転角速度に基づい
て、空気圧低下判定処理が行われる。カウント値Csが上
限値Cuに達していれば、最終的な初期補正係数K1〜K3が
求められたと考えられるから、通常判定処理だけを実行
する。すなわち、平均回数がCu回に達した以後において
は、通常判定処理では、最終的な初期補正係数K1〜K3に
基づいて回転角速度Fiの補正が行われる。When the ignition switch is turned on,
The CPU 2b executes the initial process only once (step S1). Next, it is determined whether or not the STD switch 4 has been turned on (step S2). STD switch 4
If is not turned on, the normal determination process is executed during one sampling period ΔT (step S6). ST
If the D switch 4 is turned on, it can be considered that the start of the STD process has been instructed, so that the STD counter C1 is cleared (step S3). Then, STD counter
It is determined whether or not the count value Cs of C1 has reached the upper limit value Cu (step S4). If the count value Cs has not reached the upper limit value Cu, the STD process and the normal determination process are executed during one sampling period ΔT (steps S5 and S5).
6). In other words, the number of calculations of the initial correction coefficients K1 to K3 is
Until the number of Cu times is reached, the STD process and the normal determination process are repeatedly executed for each sampling period ΔT. During this time, in the STD process, 1 for each sampling period ΔT.
An averaging process is performed using the initial correction coefficient obtained in the preceding sampling period ΔT, and provisional initial correction coefficients K1 to K3 are obtained. In the normal determination process,
Rotational angular velocity based on the provisional initial correction coefficients K1 to K3
Fi is corrected, and an air pressure drop determination process is performed based on the corrected rotational angular velocity. If the count value Cs has reached the upper limit value Cu, it is considered that the final initial correction coefficients K1 to K3 have been obtained, and only the normal determination processing is executed. That is, after the average number of times reaches Cu, in the normal determination process, the rotation angular velocity Fi is corrected based on the final initial correction coefficients K1 to K3.
【００３２】ところで、タイヤの空気圧が低下した場
合、当該タイヤの回転角速度には空気圧低下の影響が及
び、この影響によって各タイヤWiの回転角速度Fiはばら
つく。一方、ＳＴＤ処理において正確な初期補正係数K1
〜K3を求めるには、各回転角速度Fiが初期差異のみによ
ってばらついていることが条件となる。したがって、も
しも最終的な初期補正係数K1〜K3が求められる前に、タ
イヤの空気圧が低下した場合、最終的な初期補正係数K1
〜K3は不正確なものとなる。そのため、このＤＷＳ処理
では、最終的な初期補正係数K1〜K3が求められる前にタ
イヤの空気圧が低下したときには、異常終了フラグFL1
をセットし、初期補正係数K1〜K3の演算を途中で中止す
るようにしている。When the air pressure of a tire decreases, the rotational angular velocity of the tire is affected by the decrease in the air pressure, and the rotational angular velocity Fi of each tire Wi varies due to the influence. On the other hand, in the STD process, an accurate initial correction coefficient K1
In order to obtain ~ K3, it is required that the rotational angular velocities Fi vary only by the initial difference. Therefore, if the tire pressure decreases before the final initial correction coefficients K1 to K3 are obtained, the final initial correction coefficient K1
~ K3 will be incorrect. Therefore, in the DWS process, if the tire air pressure decreases before the final initial correction coefficients K1 to K3 are obtained, the abnormal end flag FL1
Is set, and the calculation of the initial correction coefficients K1 to K3 is stopped halfway.
【００３３】空気圧低下後、ドライバは、通常、空気圧
が低下しているタイヤに空気を補充する。この場合、当
該タイヤの空気圧は正常内圧となるから、それ以後の各
タイヤWiの回転角速度Fiには、空気圧低下の影響は及ば
ない。そのため、このＤＷＳ処理では、タイヤの空気圧
が正常内圧に復帰したことを自動的に検出し、中止され
ていた初期補正係数K1〜K3の演算を最初から自動的に再
開するようにしている。After the pressure drops, the driver normally refills the tires with reduced pressure. In this case, since the air pressure of the tire becomes the normal internal pressure, the subsequent rotation angular speed Fi of each tire Wi is not affected by the decrease in the air pressure. For this reason, in the DWS processing, it is automatically detected that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and the suspended calculation of the initial correction coefficients K1 to K3 is automatically restarted from the beginning.
【００３４】図４は、イニシャル処理を説明するための
フローチャートである。 ＣＰＵ２ｂは、ＲＡＭ２ｄのバ
ッファB1〜B4ならびにBfおよびBbなどを初期化した後
（ステップＴ１）、ＳＴＤ異常終了フラグFL1 の値やIg
カウンタC2のカウント値CIg をＥＥＰＲＯＭ２ｅから読
み込み、これらのデータをＲＡＭ２ｄの作業エリアにい
ったん保持させる（ステップＴ２）。その後、ＲＡＭ２
ｄに保持されたＳＴＤ異常終了フラグFL1 がセットされ
ているか否かを判別する（ステップＴ３）。ＳＴＤ異常
終了フラグFL1 がセットされていなければ、何ら処理を
行わせることなく、このイニシャル処理を終了させる。FIG. 4 is a flowchart for explaining the initial processing. After initializing the buffers B1 to B4, Bf and Bb of the RAM 2d (step T1), the CPU 2b sets the value of the STD abnormal end flag FL1 and the
The count value CIg of the counter C2 is read from the EEPROM 2e, and these data are temporarily stored in the work area of the RAM 2d (step T2). After that, RAM2
It is determined whether or not the STD abnormal end flag FL1 held in d is set (step T3). If the STD abnormal end flag FL1 is not set, the initial processing is terminated without performing any processing.
【００３５】ＳＴＤ異常終了フラグFL1 がセットされて
いれば、IgカウンタC2のIgカウント値CIg をインクリメ
ントし（ステップＴ４）、さらに、タイヤの空気圧が正
常内圧に復帰したか否かを判断するために、Igカウント
値CIg が予め定める一定値C0（たとえばC0＝１００）以
上であるか否かを判別する（ステップＴ５）。すなわ
ち、ＳＴＤ異常終了フラグFL1 がセットされてからイグ
ニッションスイッチが一定回数以上オンされるほど空気
圧低下が検出されてから時間が経っていれば、タイヤの
空気圧が正常内圧に復帰したと判断しても差し支えがな
いと考えられるからである。したがって、ＣＰＵ２ｂ
は、カウント値CIg が一定値C0以上であれば、Igカウン
タC2およびＳＴＤ異常終了フラグFL1 をクリアし（ステ
ップＴ６）、ＳＴＤ開始フラグFL2 をセットする（ステ
ップＴ７）。その後、IgカウンタC2のカウント値CIg を
ＥＥＰＲＯＭ２ｅに格納する。カウント値CIg が一定値
C0未満であれば、IgカウンタC2のカウント値CIg をＥＥ
ＰＲＯＭ２ｅに格納した後、このイニシャル処理を終了
させる。If the STD abnormal end flag FL1 is set, the Ig count value CIg of the Ig counter C2 is incremented (step T4), and it is determined whether or not the tire air pressure has returned to the normal internal pressure. , It is determined whether or not the Ig count value CIg is equal to or greater than a predetermined fixed value C0 (for example, C0 = 100) (step T5). That is, if it is determined that the tire pressure has returned to the normal internal pressure if the time has elapsed since the detection of the air pressure drop as the ignition switch is turned on more than a certain number of times after the STD abnormal end flag FL1 is set, It is considered that there is no problem. Therefore, the CPU 2b
Clears the Ig counter C2 and the STD abnormal end flag FL1 (step T6) and sets the STD start flag FL2 (step T7) if the count value CIg is equal to or more than the fixed value C0. Thereafter, the count value CIg of the Ig counter C2 is stored in the EEPROM 2e. Count value CIg is constant
If less than C0, the count value CIg of the Ig counter C2 is set to EE
After the data is stored in the PROM 2e, the initial processing ends.
【００３６】図５および図６は、ＳＴＤ処理を説明する
ためのフローチャートである。ＣＰＵ２ｂは、車輪速セ
ンサ１から出力される車輪速パルスに基づいて、各タイ
ヤWiの回転角速度Fiを検出する（図５のステップＵ
１）。ここで、車両の速度Ｖおよび各タイヤWiの前後方
向加速度FRAiの大きさによっては、回転角速度Fiに誤差
が含まれている場合がある。すなわち、車両の速度Ｖが
極低速である場合には車輪速センサ１の検出精度が著し
く悪くなるから、回転角速度Fiに誤差が含まれる。ま
た、各タイヤWiの前後方向加速度FRAiが比較的大きい場
合には、 車両が急加速／急減速することによるタイヤの
スリップまたはフットブレーキの影響によって、回転角
速度F1i に誤差が含まれる。この場合、回転角速度Fi
は、初期差異以外の要因によってばらついているから、
初期補正係数K1〜K3の演算に用いずに、リジェクトする
必要がある。FIGS. 5 and 6 are flow charts for explaining the STD process. The CPU 2b detects the rotational angular speed Fi of each tire Wi based on the wheel speed pulse output from the wheel speed sensor 1 (Step U in FIG. 5).
1). Here, depending on the speed V of the vehicle and the magnitude of the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi, the rotation angular speed Fi may include an error. That is, when the speed V of the vehicle is extremely low, the detection accuracy of the wheel speed sensor 1 is significantly deteriorated, and the rotation angular speed Fi includes an error. When the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi is relatively large, the rotational angular velocity F1i includes an error due to the effect of tire slip or foot brake due to rapid acceleration / deceleration of the vehicle. In this case, the rotational angular velocity Fi
Varies due to factors other than the initial differences,
It is necessary to reject without using the initial correction coefficients K1 to K3.
【００３７】ＣＰＵ２ｂは、回転角速度Fiを検出した
後、車両の速度Ｖおよび各タイヤWiの前後方向加速度FR
Aiを算出する。さらに具体的には、ＣＰＵ２ｂは、車両
の速度Ｖを、下記(6) 式によって算出される各タイヤWi
の速度Viに基づいて、下記(7)式に従って算出する。 Vi= ｒ×Fi …(6) Ｖ= （V1＋V2＋V3＋V4）／４ …(7) また、各タイヤWiの前後方向加速度FRAiを、下記(8) 式
に従って算出する。下記(8) 式において、BVi は、１回
前のサンプリング周期ΔＴにおいて算出された各タイヤ
Wiの速度である。After detecting the rotational angular speed Fi, the CPU 2b calculates the vehicle speed V and the longitudinal acceleration FR of each tire Wi.
Calculate Ai. More specifically, the CPU 2b calculates the vehicle speed V for each tire Wi calculated by the following equation (6).
Is calculated according to the following equation (7) based on the speed Vi. Vi = r × Fi (6) V = (V1 + V2 + V3 + V4) / 4 (7) Further, the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi is calculated according to the following equation (8). In the following equation (8), BVi is the value of each tire calculated in the previous sampling cycle ΔT.
Wi speed.
【００３８】 FRAi= （Vi−BVi ）／（ΔＴ×９．８） …(8) ＣＰＵ２ｂは、これら算出された車両の速度Ｖ、および
各タイヤWiの前後方向加速度FRAiに基づいて、今回のサ
ンプリング周期ΔＴにおいて検出された回転角速度Fiを
リジェクトするか否かを判別する（ステップＵ２）。具
体的には、次のおよびのうち、いずれか１つでも該
当した場合には、回転角速度Fiをリジェクトする。FRAi = (Vi−BVi) / (ΔT × 9.8) (8) The CPU 2b samples the current sampling based on the calculated vehicle speed V and the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi. It is determined whether or not to reject the rotational angular velocity Fi detected in the period ΔT (step U2). Specifically, when any one of the following and any of the following applies, the rotation angular velocity Fi is rejected.
【００３９】Ｖ＜Vth （たとえばVth ＝10(km/h)） ＭＡＸ｛｜FRAi｜｝＞Ath（たとえば、Ath ＝0.1g：g
＝9.8(m/sec2） 回転角速度Fiをリジェクトしない場合には、ＣＰＵ２ｂ
は、ＳＴＤ処理をさらに進めてもよいか否かを判断する
ために、ＳＴＤ異常終了フラグFL1 がセットされている
か否かを判別する（ステップＵ３）。ＳＴＤ異常終了フ
ラグFL1 がセットされていれば、ＳＴＤ処理をこれ以上
進めるのが中止されているということであるから、ＳＴ
Ｄ処理をいったん終了させようとする。ただし、ＳＴＤ
異常終了フラグFL1 が今回のイグニッションスイッチの
オン以前においてセットされ、当該セットからある程度
時間が経過している場合には、空気圧が低下していたタ
イヤに空気が補充され、当該タイヤの空気圧が正常内圧
に復帰している可能性がある。そこで、ＣＰＵ２ｂは、
通常判定処理において求められる判定値Ｄに基づいて空
気圧が正常内圧に復帰したか否かを判別する（ステップ
Ｕ４、Ｕ５）。正常内圧に復帰していれば、ＳＴＤ開始
フラグFL2 をセットし（ステップＵ６）、ＳＴＤ処理を
いったん終了させる。正常内圧に復帰していなければ、
何ら処理を行うことなく、ＳＴＤ処理をいったん終了さ
せる。V <Vth (for example, Vth = 10 (km / h)) MAX {| FRAi |}> Ath (for example, Ath = 0.1 g: g
= 9.8 (m / sec 2 ) If the rotation angular velocity Fi is not rejected, the CPU 2b
Determines whether the STD abnormal end flag FL1 is set to determine whether the STD process can be further advanced (step U3). If the STD abnormal end flag FL1 is set, it means that the STD process has been stopped from proceeding further.
Attempt to end the D process. However, STD
If the abnormal end flag FL1 is set before the current ignition switch is turned on, and if a certain period of time has elapsed since the setting, the tire whose air pressure has been reduced is refilled with air, and the air pressure of the tire becomes normal internal pressure. May have returned. Therefore, the CPU 2b
It is determined whether or not the air pressure has returned to the normal internal pressure based on the determination value D obtained in the normal determination processing (steps U4 and U5). If the pressure has returned to the normal internal pressure, the STD start flag FL2 is set (step U6), and the STD process is temporarily terminated. If it has not returned to normal internal pressure,
The STD process is temporarily terminated without performing any process.
【００４０】一方、ＳＴＤ異常終了フラグFL1 がセット
されていなければ、次にＣＰＵ２ｂは、警報発生フラグ
FL3 がセットされているか否かを判別する（ステップＵ
７）。警報発生フラグFL3 は、通常判定処理において空
気圧が低下しているタイヤがあると判定された場合にセ
ットされる。したがって、警報発生フラグFL3 を調べれ
ば、空気圧が低下しているタイヤがあるか否か判別でき
る。警報発生フラグFL3 がセットされていなければ、タ
イヤの空気圧はすべて正常内圧であると考えることがで
きるから、そのまま処理を進める。警報発生フラグFL3
がセットされていれば、空気圧が低下しているタイヤが
あると考えることができるから、ＳＴＤ処理を中止させ
る。この場合、ＳＴＤ処理を中止させたことを示すため
に、ＳＴＤ異常終了フラグFL1 をセットし、ＥＥＰＲＯ
Ｍ２ｅに格納する（ステップＵ８）。また、空気圧が低
下していたタイヤの空気圧が正常内圧に復帰したかどう
かを判断する際のパラメータとなる判定値Ｄの符号をＥ
ＥＰＲＯＭ２ｅに格納する（ステップＵ９）。さらに、
今まで求められていた初期補正係数K1〜K3をＥＥＰＲＯ
Ｍ２ｅに格納する（ステップＵ１０）。その後、このＳ
ＴＤ処理をいったん終了させる。On the other hand, if the STD abnormal end flag FL1 is not set, the CPU 2b next proceeds to the alarm generation flag
It is determined whether or not FL3 is set (step U
7). The warning flag FL3 is set when it is determined in the normal determination process that there is a tire whose air pressure is decreasing. Therefore, by examining the alarm occurrence flag FL3, it can be determined whether or not there is a tire with a decreased air pressure. If the alarm occurrence flag FL3 is not set, all the tire air pressures can be considered to be normal internal pressures, so the process proceeds as it is. Alarm generation flag FL3
Is set, it can be considered that there is a tire with reduced air pressure, and the STD process is stopped. In this case, the STD abnormal end flag FL1 is set to indicate that the STD process has been stopped, and the EEPRO
It is stored in M2e (step U8). Further, the sign of the determination value D, which is a parameter for determining whether or not the air pressure of the tire whose air pressure has decreased has returned to the normal internal pressure, is denoted by E.
It is stored in the EPROM 2e (step U9). further,
The initial correction coefficients K1 to K3 that have been obtained
It is stored in M2e (step U10). Then, this S
The TD process is temporarily terminated.
【００４１】警報発生フラグFL3 がセットされていない
場合、ＣＰＵ２ｂは、ＳＴＤ開始フラグFL2 がセットさ
れているか否かを判別する（図６のステップＵ１１）。
ＳＴＤ開始フラグFL2 がセットされていれば、空気圧が
低下していたタイヤの空気圧が正常内圧に復帰したと考
えられるから、初期補正係数K1〜K3を最初から演算すべ
く、初期補正係数K1〜K3を初期値K0（たとえばK0＝1.0
）に設定するとともに、初期補正係数K1〜K3の演算に
用いられるバッファB1〜B4ならびにBfおよびBbをクリア
する（ステップＵ１２）。その後、ＳＴＤ開始フラグFL
2 をクリアする。ＳＴＤ開始フラグFL2 がセットされて
いなければ、上記のような初期化をせずに、そのまま処
理を進める。When the warning flag FL3 is not set, the CPU 2b determines whether the STD start flag FL2 is set (step U11 in FIG. 6).
If the STD start flag FL2 is set, it is considered that the air pressure of the tire whose air pressure has decreased has returned to the normal internal pressure. Therefore, in order to calculate the initial correction coefficients K1 to K3 from the beginning, the initial correction coefficients K1 to K3 are calculated. To the initial value K0 (for example, K0 = 1.0
), And clears the buffers B1 to B4 and Bf and Bb used for calculating the initial correction coefficients K1 to K3 (step U12). Then, the STD start flag FL
Clear 2 If the STD start flag FL2 is not set, the process proceeds without initializing as described above.
【００４２】ところで、回転角速度が初期差異以外の要
因によってばらつくのは、上述した車両の速度Ｖおよび
各タイヤWiの前後方向加速度FRAiだけではなく、車両が
コーナーを走行する際に車両に作用する横方向加速度も
また、一つの原因である。 したがって、車両がコーナー
を走行している場合には、今回のサンプリング周期ΔＴ
において検出された回転角速度Fiをリジェクトする必要
がある。The reason why the rotational angular speed varies due to factors other than the initial difference is not only the above-described vehicle speed V and the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi, but also the lateral force acting on the vehicle when the vehicle travels a corner. Directional acceleration is also one cause. Therefore, when the vehicle is traveling in a corner, the current sampling period ΔT
It is necessary to reject the rotational angular velocity Fi detected in.
【００４３】そこで、ＣＰＵ２ｂは、車両が直線走行を
しているか否かを判別する（ステップＵ１３）。さらに
具体的には、まず、車両の速度ＶおよびタイヤWiの有効
ころがり半径ｒに基づいて車両の横方向加速度LAを下記
(9) 式に基づいて算出する。 LA= Ｖ／（ｒ×９．８） …(9) 次いで、この算出された車両の横方向加速度LAが予め定
める許容範囲ΔＧに収まるか否かを判別する。車両の横
方向加速度LAが許容範囲ΔＧに収まらなければ、車両は
直線走行をしていないと考えることができるから、この
ＳＴＤ処理をいったん終了させる。車両の横方向加速度
LAが許容範囲ΔＧに収まれば、車両は直線走行をしてい
ると考えられるから、初期補正係数K1〜K3のうちK1およ
びK2の演算を開始する。Then, the CPU 2b determines whether or not the vehicle is traveling straight (step U13). More specifically, first, the lateral acceleration LA of the vehicle is calculated based on the vehicle speed V and the effective rolling radius r of the tire Wi as follows.
Calculate based on equation (9). LA = V / (r × 9.8) (9) Next, it is determined whether or not the calculated lateral acceleration LA of the vehicle falls within a predetermined allowable range ΔG. If the lateral acceleration LA of the vehicle does not fall within the allowable range ΔG, it can be considered that the vehicle is not traveling in a straight line, and thus the STD process is temporarily terminated. Vehicle lateral acceleration
If LA falls within the allowable range ΔG, it is considered that the vehicle is traveling straight, and the calculation of K1 and K2 among the initial correction coefficients K1 to K3 is started.
【００４４】初期補正係数K3の演算をこのタイミングで
開始しないのは、初期補正係数K3は、初期補正係数K1お
よびK2と異なり、前後のタイヤ間の回転角速度比に基づ
いて求められるからである。すなわち、車両が直線走行
をしている場合であっても、車両の駆動時および制動時
には、駆動タイヤがスリップするおそれがあり、この場
合にはそのスリップの影響が前後のタイヤの回転角速度
比に及ぶからである。The reason why the calculation of the initial correction coefficient K3 is not started at this timing is that, unlike the initial correction coefficients K1 and K2, the initial correction coefficient K3 is obtained based on the rotational angular velocity ratio between the front and rear tires. That is, even when the vehicle is traveling straight, the driving tires may slip during driving and braking of the vehicle. In this case, the influence of the slip affects the rotational angular velocity ratio of the front and rear tires. Because it extends.
【００４５】ＣＰＵ２ｂは、今回のサンプリング周期Δ
Ｔにおいて検出された前左右タイヤの回転角速度F1およ
びF2を、下記(10)および(11)式に示すように、バッファ
B1およびB2に記憶されている従前のＳＴＤ処理において
得られた累積加算値BF1 およびBF2 に加算し、新たな累
積加算値BF1 およびBF2 を得る。同様に、後左右タイヤ
の回転角速度F3およびF4を、 下記(12)および(13)式に示
すように、バッファB3およびB4に記憶されている従前の
ＳＴＤ処理において得られた累積加算値BF3 およびBF4
に加算し、新たな累積加算値BF3 およびBF4 を得る（ス
テップＵ１４）。The CPU 2b determines the current sampling period Δ
The rotational angular velocities F1 and F2 of the front left and right tires detected at T are buffered as shown in the following equations (10) and (11).
It adds to the cumulative addition values BF1 and BF2 obtained in the previous STD processing stored in B1 and B2 to obtain new cumulative addition values BF1 and BF2. Similarly, the rotational angular velocities F3 and F4 of the rear left and right tires are, as shown in the following equations (12) and (13), the cumulative addition values BF3 and BF3 obtained in the previous STD processing stored in the buffers B3 and B4. BF4
To obtain new cumulative addition values BF3 and BF4 (step U14).
【００４６】 BF1 ＝BF1 ＋F1 …(10) BF2 ＝BF2 ＋F2 …(11) BF3 ＝BF3 ＋F3 …(12) BF4 ＝BF4 ＋F4 …(13) そして、求められた累積加算値BF1 およびBF2 、ならび
にBF3 およびBF4 に基づいて、初期補正係数K1およびK2
を、下記(14)および(15)式に示すようにして求める（ス
テップＵ１５）。BF1 = BF1 + F1 (10) BF2 = BF2 + F2 (11) BF3 = BF3 + F3 (12) BF4 = BF4 + F4 (13) Based on BF4, the initial correction factors K1 and K2
Is obtained as shown in the following equations (14) and (15) (step U15).
【００４７】 K1＝BF1 ／BF2 …(14) K2＝BF3 ／BF4 …(15) 次いで、ＣＰＵ２ｂは、初期補正係数K3を求めるため
に、駆動トルクおよび制動トルクが作用していないニュ
ートラル走行を車両がしているか否かを判別する（ステ
ップＵ１６）。具体的には、ステップＵ２の判別処理に
おいて求められた各タイヤWiの前後方向加速度FRAiに基
づいて下記(16)式に従って車両の前後方向加速度FRA を
求め、この求められた車両の前後方向加速度FRA が予め
定めるニュートラル範囲ΔＡ（たとえばΔＡ= −0.01〜
−0.05）に収まるか否かを判別する。K1 = BF1 / BF2 (14) K2 = BF3 / BF4 (15) Next, the CPU 2b calculates the initial correction coefficient K3 so that the vehicle travels in the neutral running state where the driving torque and the braking torque are not applied. It is determined whether or not the operation is performed (step U16). Specifically, based on the longitudinal acceleration FRAi of each tire Wi determined in the determination processing of step U2, the longitudinal acceleration FRA of the vehicle is determined according to the following equation (16), and the determined longitudinal acceleration FRA of the vehicle is determined. Is a predetermined neutral range ΔA (for example, ΔA = −0.01 to
−0.05).
【００４８】 FRA=（FRA1＋FRA2＋FRA3＋FRA4）／４ …(16) 車両がニュートラル走行をしていなければ、駆動タイヤ
W1およびW2の各回転角速度F1およびF2にスリップの影響
が及んでいると考えることができるから、このＳＴＤ処
理をいったん終了させる。逆に、車両がニュートラル走
行をしていれば、駆動タイヤW1およびW2の各回転角速度
F1およびF2にスリップの影響が及んでいないと考えるこ
とができるから、初期補正係数K3の演算を開始する。FRA = (FRA1 + FRA2 + FRA3 + FRA4) / 4 (16) If the vehicle is not running in neutral, drive tires
Since it can be considered that the rotational angular velocities F1 and F2 of W1 and W2 are affected by the slip, the STD process is temporarily terminated. Conversely, if the vehicle is running in neutral, the rotational angular velocities of drive tires W1 and W2
Since it can be considered that the influence of the slip does not affect F1 and F2, the calculation of the initial correction coefficient K3 is started.
【００４９】すなわち、ＣＰＵ２ｂは、前左右タイヤW1
およびW2の各回転角速度F1およびF2の合計値（F1＋F2）
を、下記(17)式に示すように、バッファBfに記憶されて
いる従前からの累積加算値BFf に加算し、新たな累積加
算値BFf を得る。また、後左右タイヤW3およびW4の各回
転角速度F3およびF4の合計値（F3＋F4）を、下記(18)式
に示すように、バッファBbに記憶されている累積加算値
BFb に加算し、新たな累積加算値BFb を得る（ステップ
Ｕ１７）。That is, the CPU 2b controls the front left and right tires W1
Total value of rotation angular velocities F1 and F2 of F2 and W2 (F1 + F2)
Is added to the previously accumulated value BFf stored in the buffer Bf to obtain a new accumulated value BFf, as shown in the following equation (17). Further, the total value (F3 + F4) of the rotational angular velocities F3 and F4 of the rear left and right tires W3 and W4 is calculated by the cumulative addition value stored in the buffer Bb as shown in the following equation (18).
BFb to obtain a new cumulative addition value BFb (step U17).
【００５０】 BFf ＝BEf ＋（F1＋F2） …(17) BFb ＝BFb ＋（F3＋F4） …(18) そして、下記(19)式に示すように、各累積加算値BFf お
よびBFb の比を求める（ステップＵ１８）。これによ
り、初期補正係数K3が得られる。 K3 ＝BFf ／BFb …(19) その後、初期補正係数K1〜K3の演算回数を記録するため
のＳＴＤカウンタC1のカウント値Csを１だけインクリメ
ントする（ステップＵ１９）。次いで、当該カウント値
Csが上限値Cuに達したか否かを判別する（ステップＵ２
０）。カウント値Csが上限値Cuに達すれば、最終的な初
期補正係数K1〜K3が求められたと考えられるから、イグ
ニッションスイッチオフ後も当該初期補正係数K1〜K3を
残しておくために、当該初期補正係数K1〜K3をＥＥＰＲ
ＯＭ２ｅに格納する（ステップＵ２１）。カウント値Cs
が上限値Cuに達していなければ、何ら処理を行うことな
く、ＳＴＤ処理をいったん終了させる。BFf = BEf + (F1 + F2) (17) BFb = BFb + (F3 + F4) (18) Then, as shown in the following equation (19), the ratio of the cumulative addition values BFf and BFb is obtained (step) U18). As a result, an initial correction coefficient K3 is obtained. K3 = BFf / BFb (19) Thereafter, the count value Cs of the STD counter C1 for recording the number of calculations of the initial correction coefficients K1 to K3 is incremented by 1 (step U19). Then, the count value
It is determined whether or not Cs has reached the upper limit value Cu (step U2).
0). If the count value Cs reaches the upper limit value Cu, it is considered that the final initial correction coefficients K1 to K3 have been obtained.Therefore, in order to keep the initial correction coefficients K1 to K3 even after the ignition switch is turned off, the initial correction coefficients K1 to K3 are kept. Coefficients K1 to K3 are EEPR
It is stored in OM2e (step U21). Count value Cs
If does not reach the upper limit value Cu, the STD process is temporarily terminated without performing any process.
【００５１】図７は、通常判定処理を説明するためのフ
ローチャートである。ＣＰＵ２ｂは、ＳＴＤ処理におい
て求められる初期補正係数K1〜K3を用いて回転角速度Fi
を下記(20)〜(23)式に従って補正し、新たな回転角速度
F1i を求める（ステップＶ１）。 F11=F1 …(20) F12=K1×F2 …(21) F13=K3×F3 …(22) F14=K2×K3×F4 …(23) ここで、最終的な初期補正係数が求められていない場合
には、用いられる初期補正係数K1〜K3は、当該サンプリ
ング周期ΔＴにおいて求められた暫定的な初期補正係数
である。一方、最終的な初期補正係数がすでに求められ
ている場合には、当該最終的な初期補正係数が用いられ
る。さらに、初期補正係数の演算が途中で中止された場
合には、そのときにＥＥＰＲＯＭ２ｅに格納された初期
補正係数が用いられる。FIG. 7 is a flow chart for explaining the normal judgment processing. The CPU 2b uses the initial correction coefficients K1 to K3 obtained in the STD processing to determine the rotational angular velocity Fi.
Is corrected according to the following equations (20) to (23), and a new rotational angular velocity
F1i is obtained (step V1). F11 = F1… (20) F12 = K1 × F2… (21) F13 = K3 × F3… (22) F14 = K2 × K3 × F4… (23) Here, the final initial correction coefficient is not obtained. In this case, the used initial correction coefficients K1 to K3 are temporary initial correction coefficients obtained in the sampling period ΔT. On the other hand, when the final initial correction coefficient has already been obtained, the final initial correction coefficient is used. Further, when the calculation of the initial correction coefficient is stopped halfway, the initial correction coefficient stored in the EEPROM 2e at that time is used.
【００５２】ところで、車両の速度が極低速である場
合、各タイヤWiの前後方向加速度が比較的大きい場合、
車両の旋回半径が比較的小さい場合、および車両の横方
向加速度が比較的大きい場合には、回転角速度F1i に誤
差が含まれる。この場合、当該回転角速度F1i は、タイ
ヤWiの空気圧を忠実に表していないから、空気圧低下判
定に用いずに、リジェクトする必要がある。By the way, when the vehicle speed is extremely low, and when the longitudinal acceleration of each tire Wi is relatively large,
When the turning radius of the vehicle is relatively small and when the lateral acceleration of the vehicle is relatively large, the rotational angular velocity F1i includes an error. In this case, since the rotation angular velocity F1i does not faithfully represent the air pressure of the tire Wi, it must be rejected without using the air pressure drop determination.
【００５３】ＣＰＵ２ｂは、補正後の回転角速度F1i に
基づいて下記(24)式に従って各タイヤWiの速度Vri を算
出し、この算出された速度Vri に基づいて下記(25)式に
従って車両の速度Vrを算出する。 Vri ＝ｒ×F1i …(24) Vr＝（F11 ＋F12 ＋F13 ＋F14 ）／４ …(25) また、ＣＰＵ２ｂは、車両の速度Vrおよび１回前のサン
プリング周期ΔＴにおいて算出された車両の速度BVriに
基づいて下記(26)式に従って各タイヤWiの前後方向加速
度FRAri を算出する。The CPU 2b calculates the speed Vri of each tire Wi according to the following equation (24) based on the corrected rotational angular velocity F1i, and based on the calculated speed Vri according to the following equation (25). Is calculated. Vri = r × F1i (24) Vr = (F11 + F12 + F13 + F14) / 4 (25) Further, the CPU 2b calculates the vehicle speed Vr and the vehicle speed BVri calculated in the previous sampling period ΔT. The longitudinal acceleration FRAri of each tire Wi is calculated according to the following equation (26).
【００５４】 FRAri ＝（Vri −BVri）／（ΔＴ×９．８） …(26) さらに、ＣＰＵ２ｂは、車両の速度Vrに基づいて下記(2
7)式に従って車両の旋回半径Rrを算出する。FRAri = (Vri−BVri) / (ΔT × 9.8) (26) Further, the CPU 2b determines the following (2) based on the vehicle speed Vr.
The turning radius Rr of the vehicle is calculated according to the equation (7).
【００５５】[0055]
【数２】 (Equation 2)
【００５６】また、ＣＰＵ２ｂは、車両の速度Vrに基づ
いて下記(28)式に従って車両の横方向加速度LAr を算出
する。 LAr ＝Vr2 ／（ｒ×９．８） …(28) ＣＰＵ２ｂは、これら算出された車両の速度Vr、各タイ
ヤWiの前後方向加速度FRAri 、車両の旋回半径Rrおよび
車両の横方向加速度LAr に基づいて、今回のサンプリン
グ周期ΔＴにおいて算出された回転角速度F1i をリジェ
クトするか否かを判別する。すなわち、下記に示す〜
の４つの条件のうち、いずれか１つでも該当した場合
には、 回転角速度F1i をリジェクトする。The CPU 2b calculates the lateral acceleration LAr of the vehicle according to the following equation (28) based on the speed Vr of the vehicle. LAr = Vr2 / (r × 9.8) (28) The CPU 2b calculates the vehicle speed Vr, the longitudinal acceleration FRAri of each tire Wi, the turning radius Rr of the vehicle, and the lateral acceleration LAr of the vehicle. Then, it is determined whether or not the rotation angular velocity F1i calculated in the current sampling period ΔT is to be rejected. That is,
If any one of the above four conditions is satisfied, the rotational angular velocity F1i is rejected.
【００５７】Vr＜Vth ＭＡＸ｛｜FRAri ｜｝＞Ath ｜Ｒ｜＜Rth （たとえばRth ＝30(m) ） ｜LAr ｜＞Gth （たとえばGth ＝0.4(g)） 回転角速度F1i をリジェクトしない場合には、当該回転
角速度F1i に基づいて、判定値Ｄを下記(29)式に従って
算出する（ステップＶ３）。Vr <Vth MAX ｛| FRAri |｝> Ath | R | <Rth (for example, Rth = 30 (m)) | LAr |> Gth (for example, Gth = 0.4 (g)) When the rotation angular velocity F1i is not rejected, Calculates the determination value D according to the following equation (29) based on the rotational angular velocity F1i (step V3).
【００５８】[0058]
【数３】 (Equation 3)
【００５９】次いで、この算出された判定値Ｄに基づい
て、空気圧が低下しているタイヤWiがあるか否かを判別
する（ステップＶ４）。具体的には、判定値Ｄが下記(3
0)式を満足するか否かを判別する。ただし、下記(30)式
において、Dth1＝Dth2＝0.1である。 Ｄ＜−Dth1 または Ｄ＞Dth2 …(30) 判定値Ｄが上記(30)式を満足する場合には、いずれかの
タイヤの空気圧が低下していると考えることができるか
ら、ＣＰＵ２ｂは、警報発生フラグFL3 をセットする
（ステップＶ５）。判定値Ｄが上記(30)式を満足しない
場合には、タイヤWiの空気圧はすべて正常内圧であると
考えることができるから、警報発生フラグFL3 をセット
することなく、この通常判定処理を終了させる。Next, based on the calculated determination value D, it is determined whether or not there is a tire Wi with a reduced air pressure (step V4). Specifically, the judgment value D is as follows (3
It is determined whether or not the expression (0) is satisfied. However, in the following equation (30), Dth1 = Dth2 = 0.1. D <−Dth1 or D> Dth2 (30) When the determination value D satisfies the above equation (30), it can be considered that the air pressure of any of the tires has decreased. The generation flag FL3 is set (step V5). If the determination value D does not satisfy the above expression (30), it can be considered that all the air pressures of the tires Wi are normal internal pressures, and thus the normal determination processing is terminated without setting the alarm generation flag FL3. .
【００６０】いずれかのタイヤの空気圧が低下している
と判定された場合、単に空気圧が低下しているタイヤが
あるとして警報を発生させるよりも、空気圧が低下して
いるタイヤを特定して警報を発生させる方がドライバに
とってわかりやすくなる。そこで、ＣＰＵ２ｂは、警報
発生フラグFL3 をセットした後、空気圧が低下している
タイヤを特定する。より具体的には、上記(29)式により
求められた判定値Ｄの符号に基づいて次のように特定す
る。When it is determined that the air pressure of any of the tires is low, an alarm is generated by specifying the tire whose air pressure is low rather than generating an alarm simply because there is a tire whose air pressure is low. Is easier for the driver to understand. Therefore, after setting the alarm occurrence flag FL3, the CPU 2b specifies the tire whose air pressure is decreasing. More specifically, it is specified as follows based on the sign of the determination value D obtained by the above equation (29).
【００６１】Ｄ＞０であれば、空気圧が低下しているタ
イヤはW1またはW2 Ｄ＜０であれば、空気圧が低下しているタイヤはW2また
はW3 さらに、この場合において、車両が直線走行をしている
場合には、次のようにして空気圧が低下しているタイヤ
を特定する。 F11 ＞F12 ならば、空気圧が低下しているタイヤはW1 F11 ＜F12 ならば、空気圧が低下しているタイヤはW2 F13 ＞F14 ならば、空気圧が低下しているタイヤはW3 F13 ＜F14 ならば、空気圧が低下しているタイヤはW4 ＣＰＵ２ｂは、空気圧が低下しているタイヤを特定する
と、当該結果を表示器３に与え、当該結果を表示させ
る。表示器３は、たとえば図２に示すように、４つのタ
イヤW1、W2、W3およびW4に対応する表示ランプを備えて
いる。いずれかのタイヤの空気圧が低下したことが検出
されると、その空気圧が低下していると特定されたタイ
ヤに対応する表示ランプが点灯される。このようにし
て、警報が発生される。If D> 0, the tire whose air pressure is decreasing is W1 or W2. If D <0, the tire whose air pressure is decreasing is W2 or W3. If so, the tire whose air pressure is decreasing is specified as follows. If F11> F12, the tire with reduced air pressure is W1 If F11 <F12, the tire with reduced air pressure is W2 F13> F14, and the tire with reduced air pressure is W3 F13 <F14 When the tire whose air pressure is decreasing is specified, the W4 CPU 2b specifies the tire whose air pressure is decreasing, gives the result to the display 3, and displays the result. The display 3 is provided with display lamps corresponding to the four tires W1, W2, W3 and W4, for example, as shown in FIG. When it is detected that the air pressure of any of the tires has decreased, an indicator lamp corresponding to the tire identified as having the decreased air pressure is turned on. In this way, an alarm is generated.
【００６２】次に、ＳＴＤ処理のステップＵ４、Ｕ５に
おいて行われるタイヤの空気圧が正常内圧に復帰したか
否かの判別処理について詳述する。ＣＰＵ２ｂは、最初
に、１回前のサンプリング周期ΔＴでの通常判定処理に
おいて求められた判定値Ｄが下記(31)式を満足するか否
かを判別する（ステップＵ４）。ただし、下記(31)式に
おいて、Dth は、通常判定処理において用いられるしき
い値Dth1およびDth2よりも小さい値に設定される。たと
えば、Dth ＝0.02に設定される。これは、次の理由によ
る。Next, the process of determining whether or not the tire air pressure has returned to the normal internal pressure performed in steps U4 and U5 of the STD process will be described in detail. First, the CPU 2b determines whether or not the determination value D obtained in the normal determination processing in the immediately preceding sampling period ΔT satisfies the following equation (31) (step U4). However, in the following equation (31), Dth is set to a value smaller than threshold values Dth1 and Dth2 used in the normal determination processing. For example, Dth is set to 0.02. This is for the following reason.
【００６３】すなわち、ＳＴＤ処理が終了する直前にタ
イヤの空気圧が低下した場合には、初期補正係数K1〜K3
はほとんどずれていないから、その後タイヤの空気圧が
正常内圧に復帰した場合、判定値Ｄは０近傍の値をとる
おそれがある。この場合、初期補正係数K1〜K3は不正確
であるから、このような場合を排除するために、しきい
値を０近傍の低い値に設定しておく必要がある。 ｜Ｄ｜＝Ｄth …(31) タイヤWiの空気圧がすべて正常内圧であれば、上記通常
判定処理において説明したように、判定値Ｄは０近傍の
値をとる。したがって、判定値Ｄが上記(31)式を満足す
るか否かを判別することによって、タイヤの空気圧が正
常内圧に復帰したか否かを判断することができる。That is, if the tire pressure decreases immediately before the end of the STD process, the initial correction coefficients K1 to K3
Since there is almost no deviation, when the tire air pressure returns to the normal internal pressure thereafter, the determination value D may take a value near 0. In this case, since the initial correction coefficients K1 to K3 are inaccurate, it is necessary to set the threshold value to a low value near 0 in order to eliminate such a case. | D | = Dth (31) If the air pressures of the tires Wi are all normal internal pressures, the determination value D takes a value near 0 as described in the normal determination processing. Therefore, by determining whether or not the determination value D satisfies Expression (31), it can be determined whether or not the tire air pressure has returned to the normal internal pressure.
【００６４】一方、空気圧が正常内圧に復帰しているに
もかかわらず、タイヤの空気圧が低下している状況下で
初期補正係数K1〜K3が求められた場合には、当該初期補
正係数K1〜K3に含まれている大きなずれの影響によっ
て、判定値Ｄが上記(31)式を満足しないことがある。そ
こで、これに対処するために、ＣＰＵ２ｂは、第１判定
値である判定値Ｄの符号が第２判定値である異常終了時
において求められた判定値Ｄ（以下「異常時判定値Du」
という。）の符号と異なるか否かを判別するようにして
いる（ステップＵ５）。On the other hand, when the initial correction coefficients K1 to K3 are obtained in a situation where the tire pressure is decreasing even though the air pressure has returned to the normal internal pressure, the initial correction coefficients K1 to K3 are determined. Due to the influence of the large deviation included in K3, the determination value D may not satisfy the above equation (31). Therefore, in order to cope with this, the CPU 2b determines the sign of the first judgment value D, which is the second judgment value, at the time of abnormal termination (hereinafter, “abnormal judgment value Du”).
That. ) Is determined (step U5).
【００６５】たとえば、タイヤWiがすべて正常内圧であ
る場合の各タイヤWiの回転角速度Fiがすべて等しいと
し、かつ初期補正係数K1〜K3をいずれも初期値である1.
0 とした場合、ＳＴＤ時間が経過した後において左前タ
イヤW1の空気圧が低下すると、判定値Ｄは、下記(32)式
のようにして求められる。ただし、下記(32)式におい
て、dF1 は、当該左前タイヤW1の空気圧が低下したこと
に起因する当該左前タイヤW1の回転角速度F1の増大分で
ある。For example, when all the tires Wi have the normal internal pressure, the rotational angular velocities Fi of the respective tires Wi are all equal, and the initial correction coefficients K1 to K3 are all the initial values.
In the case of 0, when the air pressure of the front left tire W1 decreases after the elapse of the STD time, the determination value D is obtained as in the following equation (32). However, in the following equation (32), dF1 is an increase in the rotational angular velocity F1 of the front left tire W1 due to a decrease in the air pressure of the front left tire W1.
【００６６】[0066]
【数４】 (Equation 4)
【００６７】一方、ＳＴＤ時間が経過する前に左前タイ
ヤW1の空気圧が低下すると、当該左前タイヤW1の回転角
速度F1の増大に伴って初期補正係数K1も変化する。K の
場合、初期補正係数K1の変化分をdK1 とすると、判定値
Ｄは、下記(33)式に示すようにして求められる。この場
合、通常判定処理では、空気圧が低下しているタイヤが
あると判定され、警報発生フラグFL3 がセットされるか
ら、次のサンプリング周期ΔＴのＳＴＤ処理では、初期
補正係数の演算が途中で異常終了される。On the other hand, if the air pressure of the front left tire W1 decreases before the STD time elapses, the initial correction coefficient K1 also changes as the rotational angular velocity F1 of the front left tire W1 increases. In the case of K, assuming that the amount of change in the initial correction coefficient K1 is dK1, the determination value D is obtained as shown in the following equation (33). In this case, in the normal determination processing, it is determined that there is a tire with a decreased air pressure, and the alarm generation flag FL3 is set. Therefore, in the STD processing of the next sampling period ΔT, the calculation of the initial correction coefficient is abnormal in the middle. Will be terminated.
【００６８】[0068]
【数５】 (Equation 5)
【００６９】その後、左前タイヤW1に空気が補充され、
当該左前タイヤW1の空気圧が正常内圧に復帰したとした
場合、当該左前タイヤW1の回転角速度F1は元の大きさに
戻る。すなわち、dF1 は0 になる。これに対して、初期
補正係数の演算は中止されているから、初期補正係数K1
の増大分dK1 はそのままである。したがって、異常終了
後にタイヤの空気圧がすべて正常になったときには、判
定値Ｄは、次のようにして求められる。Thereafter, air is supplied to the left front tire W1.
Assuming that the air pressure of the front left tire W1 has returned to the normal internal pressure, the rotational angular velocity F1 of the front left tire W1 returns to the original magnitude. That is, dF1 becomes 0. On the other hand, since the calculation of the initial correction coefficient has been stopped, the initial correction coefficient K1
The increase dK1 remains unchanged. Therefore, when all the tire pressures become normal after abnormal termination, the determination value D is obtained as follows.
【００７０】 Ｄ＝｛（−dF1 ）／（４＋dF1 ）｝×200 ≒−dF1 ×50 …(34) このように、ＳＴＤ処理が途中で異常終了された後に空
気圧が正常内圧に復帰した場合には、異常時判定値Duに
対して符号が反転する。したがって、判定値Ｄと異常時
判定値Duとの符号を比較すれば、空気圧が正常内圧に復
帰したか否かを判断することができる。D = {(− dF1) / (4 + dF1)} × 200 ≒ −dF1 × 50 (34) As described above, when the air pressure returns to the normal internal pressure after the STD processing is abnormally terminated on the way. The sign is inverted with respect to the abnormality determination value Du. Therefore, by comparing the sign of the determination value D with the sign of the abnormality determination value Du, it can be determined whether or not the air pressure has returned to the normal internal pressure.
【００７１】以上のように本実施形態によれば、ＳＴＤ
処理中にタイヤの空気圧が低下した場合には、ＳＴＤ処
理を中断するようにしているから、初期補正係数K1〜K3
に及ぶ空気圧低下の影響を最小限に抑えることができ
る。したがって、その後に補正される回転角速度Fiのば
らつきを最小限に抑えることができるから、空気圧低下
の誤判定の回数を最小限に抑えることができる。しか
も、空気圧が正常内圧に復帰された後においては、その
ことが自動的に検出され、初期補正係数K1〜K3の演算が
最初から自動的に再開されるから、ドライバに煩雑な作
業を行わせなくても、正確な初期補正係数K1〜K3を得る
ことができる。よって、ユーザ・インタフェースの向上
を図ることができるから、使い勝手の良い装置とするこ
とができる。As described above, according to the present embodiment, the STD
If the tire pressure drops during the processing, the STD processing is interrupted, so the initial correction coefficients K1 to K3
The effect of the decrease in air pressure can be minimized. Therefore, since the variation of the rotational angular velocity Fi that is corrected thereafter can be minimized, the number of erroneous determinations of a decrease in air pressure can be minimized. In addition, after the air pressure is returned to the normal internal pressure, this is automatically detected, and the calculation of the initial correction coefficients K1 to K3 is automatically restarted from the beginning, so that the driver can perform complicated work. Even without this, accurate initial correction coefficients K1 to K3 can be obtained. Therefore, the user interface can be improved, and the device can be used easily.
【００７２】また、判定値Ｄに基づいて正常内圧に復帰
したことを検出することがたとえできなくても、イグニ
ッションスイッチのオン回数が一定回数以上になれば、
正常内圧に復帰したと判断されるから、初期補正係数K1
〜K3の演算を確実に再開させることができる。本発明の
実施の一形態の説明は以上のとおりであるが、本発明は
上述の実施形態に限定されるものではない。たとえば上
記実施形態では、ＳＴＤ処理を異常終了させた後、空気
圧が低下していたタイヤの空気圧が正常内圧に復帰した
ことが自動的に検出された場合には、初期補正係数の演
算を最初から自動的に再開させるようにしているが、た
とえばＳＴＤ処理を異常終了したことをドライバに報知
し、その後にＳＴＤスイッチ４が押圧されたことに応答
してＳＴＤ処理を最初から再開させるようにしても良
い。この構成によれば、ドライバは、異常終了したとき
にだけＳＴＤスイッチ４を押圧すればよいから、空気圧
低下の警報が発生するたびにやみくもにＳＴＤスイッチ
４を押圧する場合に比べて、ドライバに煩雑な作業を行
わせることがない。Even if it is not possible to detect that the internal pressure has returned to the normal pressure based on the determination value D, if the number of times the ignition switch is turned on exceeds a certain number,
Since it is determined that the internal pressure has returned to normal, the initial correction coefficient K1
The calculation of ~ K3 can be surely restarted. Although an embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, after abnormally ending the STD process, if it is automatically detected that the air pressure of the tire whose air pressure has decreased has returned to the normal internal pressure, the calculation of the initial correction coefficient is started from the beginning. Although the automatic restart is performed, for example, the driver may be notified that the STD process has been abnormally terminated, and then the STD process may be restarted from the beginning in response to the pressing of the STD switch 4. good. According to this configuration, the driver only needs to press the STD switch 4 when the operation ends abnormally, which makes the driver more troublesome than when the driver presses the STD switch 4 blindly every time the air pressure drop warning is generated. Work is not performed.
【００７３】その他、特許請求の範囲に記載された範囲
で種々の設計変更を施すことが可能である。In addition, various design changes can be made within the scope described in the claims.
【図１】本発明の一実施形態のタイヤ空気圧低下検出装
置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a tire pressure drop detecting device according to an embodiment of the present invention.
【図２】タイヤ空気圧低下検出装置の電気的構成を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the tire pressure drop detecting device.
【図３】ＤＷＳ処理を説明するためのフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart illustrating a DWS process.
【図４】イニシャル処理を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an initial process.
【図５】ＳＴＤ処理を説明するためのフローチャートで
ある。FIG. 5 is a flowchart illustrating an STD process.
【図６】同じく、ＳＴＤ処理を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining an STD process.
【図７】通常判定処理を説明するためのフローチャート
である。FIG. 7 is a flowchart illustrating a normal determination process.
１ 車輪速センサ ２ 制御ユニット ２ｂ ＣＰＵ ２ｄ ＲＡＭ ２ｅ ＥＥＰＲＯＭ C1 ＳＴＤカウンタ C2 Igカウンタ B1〜B4、Bf、Bb バッファ FL1 ＳＴＤ異常終了フラグ FL2 ＳＴＤ開始フラグ FL3 警報発生フラグ Reference Signs List 1 wheel speed sensor 2 control unit 2b CPU 2d RAM 2e EEPROM C1 STD counter C2 Ig counter B1 to B4, Bf, Bb buffer FL1 STD abnormal end flag FL2 STD start flag FL3 alarm generation flag
Claims (5)
出するための装置であって、 タイヤの回転角速度を予め定めるサンプリング周期ごと
に検出するための回転角速度検出手段と、 タイヤの初期差異による有効ころがり半径の相対的な差
が回転角速度に及ぼす影響を排除するための初期補正係
数を求めるためのものであって、上記回転角速度検出手
段により検出された回転角速度に基づいて、所定の組み
合わせの回転角速度比を初期補正係数として求め、当該
初期補正係数をサンプリング周期ごとに平均化すること
で更新していき、当該更新回数が所定回数に達したとき
に求められた初期補正係数を最終的な初期補正係数とす
る初期補正係数演算手段と、 この初期補正係数演算手段により求められた初期補正係
数に基づいて、各サンプリング周期ごとに、上記回転角
速度検出手段で検出された回転角速度を補正するための
補正手段と、 この補正手段で補正された回転角速度に基づいて判定値
を求め、この求められた判定値に基づいて、空気圧が低
下しているタイヤがあるか否かを判定するための判定手
段と、 この判定手段においてタイヤの空気圧が低下していると
判定されたタイミングが、上記初期補正係数演算手段に
おいて最終的な初期補正係数を求める前である場合に、
上記初期補正係数演算手段における演算を中止させるた
めの演算中止手段とを含むことを特徴とするタイヤ空気
圧低下検出装置。An apparatus for detecting a decrease in air pressure of a tire mounted on a vehicle, comprising: a rotational angular velocity detecting means for detecting a rotational angular velocity of a tire at every predetermined sampling period; It is for obtaining an initial correction coefficient for eliminating the influence of the relative difference of the effective rolling radius on the rotational angular velocity, and based on the rotational angular velocity detected by the rotational angular velocity detecting means, a predetermined combination of The rotational angular velocity ratio is obtained as an initial correction coefficient, and the initial correction coefficient is updated by averaging every sampling cycle, and the initial correction coefficient obtained when the number of updates reaches a predetermined number is finally determined. Initial correction coefficient calculating means serving as an initial correction coefficient, and each sampler based on the initial correction coefficient obtained by the initial correction coefficient calculating means. Correction means for correcting the rotation angular velocity detected by the rotation angular velocity detection means for each rotation cycle; determining a determination value based on the rotation angular velocity corrected by the correction means; and determining a determination value based on the determined determination value. Determining means for determining whether or not there is a tire having a reduced air pressure; and timing at which the determining means determines that the tire pressure is decreasing is determined by the initial correction coefficient calculating means. Before obtaining a typical initial correction factor,
A tire pressure drop detecting device, comprising: a calculation stopping means for stopping the calculation in the initial correction coefficient calculating means.
算が中止された後に、上記判定手段において求められた
判定値が予め定める一定値未満になったか否かを判別す
るための値域判別手段と、 この値域判別手段において判定値が上記一定値未満であ
ると判別された場合に、タイヤの空気圧は正常内圧に戻
ったと判断し、上記初期補正係数演算手段における初期
補正係数の演算再開に関連する処理を実行するための演
算再開処理手段とをさらに含むことを特徴とする請求項
１記載のタイヤ空気圧低下検出装置。2. A value range discriminating means for discriminating whether or not the judgment value obtained by said judging means has become less than a predetermined value after the calculation of the initial correction coefficient has been stopped by said calculation stopping means. When the determination value is determined to be less than the predetermined value by the value range determination means, it is determined that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, which is related to the restart of the initial correction coefficient calculation by the initial correction coefficient calculation means. The tire pressure drop detecting device according to claim 1, further comprising a calculation restart processing means for executing a process.
算が中止された後に、上記判定手段において求められた
判定値（以下「第１判定値」という。）の符号が、上記
演算中止手段において初期補正係数の演算が中止された
ときに上記判定手段において求められた判定値（以下
「第２判定値」という。）の符号と異なるか否かを判別
するための符号判別手段と、 この符号判別手段において第１判定値の符号と上記第２
判定値の符号とが異なると判別された場合に、タイヤの
空気圧は正常内圧に戻ったと判断し、上記初期補正係数
演算手段における初期補正係数の演算再開に関連する処
理を実行するための演算再開処理手段とをさらに含むこ
とを特徴とする請求項１または請求項２に記載のタイヤ
空気圧低下検出装置。3. A sign of a judgment value (hereinafter, referred to as a "first judgment value") obtained by said judging means after the calculation of the initial correction coefficient is stopped by said operation stopping means. Sign determining means for determining whether or not the sign of the judgment value (hereinafter referred to as "second judgment value") obtained by the judging means when the calculation of the initial correction coefficient is stopped; The sign of the first judgment value and the second
When it is determined that the sign of the determination value is different from the reference value, it is determined that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and the calculation for executing the processing related to the restart of the calculation of the initial correction coefficient in the initial correction coefficient calculating means is performed. The tire pressure drop detecting device according to claim 1 or 2, further comprising a processing unit.
算が中止された後に、一定回数以上電源が投入されたか
否かを判別するための電源投入判別手段と、 この電源投入判別手段において一定回数以上電源が投入
されたと判別された場合に、タイヤの空気圧は正常内圧
に戻ったと判断し、上記初期補正係数演算手段における
初期補正係数の演算再開に関連する処理を実行するため
の演算再開処理手段とをさらに含むことを特徴とする請
求項１ないし請求項３のいずれかに記載のタイヤ空気圧
低下検出装置。4. A power-on discriminating means for discriminating whether or not the power has been turned on a predetermined number of times after the calculation of the initial correction coefficient has been stopped by the calculation stopping means. When it is determined that the power is turned on, it is determined that the tire air pressure has returned to the normal internal pressure, and a calculation restart processing means for executing processing relating to restart of calculation of the initial correction coefficient in the initial correction coefficient calculation means. The tire pressure drop detecting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
数演算手段における初期補正係数の演算を最初から自動
的に再開させるものであることを特徴とする請求項２な
いし４のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出装置。5. The apparatus according to claim 2, wherein said operation restart processing means automatically restarts the operation of said initial correction coefficient in said initial correction coefficient operation means from the beginning. Tire pressure drop detection device.
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