JPH10244484A - 作業用ロボット装置 - Google Patents
作業用ロボット装置Info
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- JPH10244484A JPH10244484A JP4902497A JP4902497A JPH10244484A JP H10244484 A JPH10244484 A JP H10244484A JP 4902497 A JP4902497 A JP 4902497A JP 4902497 A JP4902497 A JP 4902497A JP H10244484 A JPH10244484 A JP H10244484A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接トーチのように長尺の可撓性ツール付帯
物を有するツールを使用するロボット装置であっても、
この可撓性ツール付帯物のロボット本体への固定部から
ツールまでの長さを長くすることなく、かつ通常と同等
の作業範囲を確保することができるようにする。 【解決手段】 アームにケーブルなどのツール付帯物を
搭載してなる多関節ロボット装置において、ロボット本
体２におけるポストの可動部側の一側部に旋回用の駆動
機２３によって作業時アームの作動範囲外域に旋回退避
できる旋回アーム２２を配設し、この旋回アーム２２の
先端部に交換される溶接トーチ１５を支持できるツール
保持部を有するツールスタンド２０を設ける。
物を有するツールを使用するロボット装置であっても、
この可撓性ツール付帯物のロボット本体への固定部から
ツールまでの長さを長くすることなく、かつ通常と同等
の作業範囲を確保することができるようにする。 【解決手段】 アームにケーブルなどのツール付帯物を
搭載してなる多関節ロボット装置において、ロボット本
体２におけるポストの可動部側の一側部に旋回用の駆動
機２３によって作業時アームの作動範囲外域に旋回退避
できる旋回アーム２２を配設し、この旋回アーム２２の
先端部に交換される溶接トーチ１５を支持できるツール
保持部を有するツールスタンド２０を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業用ロボット装
置に関するものであって、詳しくは溶接用のトーチとグ
ラインダーのような異なる作業用機器を交換して作業を
行うに当たり、これら異なる作業に際しての作業範囲
（スペース）を広くとって、合理的に加工作業ができる
ようにした作業用機器の交換手段を備えた作業用ロボッ
ト装置に関するものである。
置に関するものであって、詳しくは溶接用のトーチとグ
ラインダーのような異なる作業用機器を交換して作業を
行うに当たり、これら異なる作業に際しての作業範囲
（スペース）を広くとって、合理的に加工作業ができる
ようにした作業用機器の交換手段を備えた作業用ロボッ
ト装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に作業用ロボット装置にあっては、
三次元的に動作するアームの先端に目的の作業用の機器
などを取り付け、設定されたプログラムに従って所要の
動作を行わせるようにされている。そして、多機能のロ
ボット装置では、作業手順に沿って使用する工具や作動
機器を交換して順次加工作業などを行うようにされてい
る。
三次元的に動作するアームの先端に目的の作業用の機器
などを取り付け、設定されたプログラムに従って所要の
動作を行わせるようにされている。そして、多機能のロ
ボット装置では、作業手順に沿って使用する工具や作動
機器を交換して順次加工作業などを行うようにされてい
る。
【０００３】このような多機能のロボット装置におい
て、工具を交換できるようにアームの可動範囲に工具交
換のためのスタンドを設置して、作業に応じた工具の交
換ができ、しかも広範囲で作業できるものについては、
例えば特開平６−５５４７８号公報などによって知られ
ている。
て、工具を交換できるようにアームの可動範囲に工具交
換のためのスタンドを設置して、作業に応じた工具の交
換ができ、しかも広範囲で作業できるものについては、
例えば特開平６−５５４７８号公報などによって知られ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来一般に
知られている多機能のロボット装置において、長いケー
ブル等を有するツールと他のツールとを交換して使用す
る際に、何らかの理由でそのケーブル等の一部をロボッ
ト本体に固定しなければならない場合がある。例えば溶
接トーチのように電源部や加工材等のワイヤを連続して
外部から供給する必要があるものにおいては、ワイヤを
送給する送給モータと溶接トーチとの間の長さがワイヤ
送給の安定性に大きく影響を及ぼし、溶接電流などの溶
接品質に直接影響を与える要因となるため、送給モータ
をロボット本体に設置することによって送給モータ〜溶
接トーチ間の距離を短くすることが要求される。
知られている多機能のロボット装置において、長いケー
ブル等を有するツールと他のツールとを交換して使用す
る際に、何らかの理由でそのケーブル等の一部をロボッ
ト本体に固定しなければならない場合がある。例えば溶
接トーチのように電源部や加工材等のワイヤを連続して
外部から供給する必要があるものにおいては、ワイヤを
送給する送給モータと溶接トーチとの間の長さがワイヤ
送給の安定性に大きく影響を及ぼし、溶接電流などの溶
接品質に直接影響を与える要因となるため、送給モータ
をロボット本体に設置することによって送給モータ〜溶
接トーチ間の距離を短くすることが要求される。
【０００５】しかしながら、このようにケーブル等の一
部をロボット本体に固定し、かつそのケーブル等の長さ
を短くした場合に、このケーブル等を有するツールを支
持するツールスタンドがロボットの可動範囲内になるた
めに、他のツールによる作業実施時にそのツールスタン
ドと干渉して作業範囲が狭くなり、またそのツールスタ
ンドに支持されているツールのケーブル長により作業範
囲が制限されるという問題点がある。
部をロボット本体に固定し、かつそのケーブル等の長さ
を短くした場合に、このケーブル等を有するツールを支
持するツールスタンドがロボットの可動範囲内になるた
めに、他のツールによる作業実施時にそのツールスタン
ドと干渉して作業範囲が狭くなり、またそのツールスタ
ンドに支持されているツールのケーブル長により作業範
囲が制限されるという問題点がある。
【０００６】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、溶接トーチのように長尺の可撓性
ツール付帯物を有するツールを使用するロボット装置で
あっても、この可撓性ツール付帯物のロボット本体への
固定部からツールまでの長さを長くすることなく、しか
も通常と同等の作業範囲を確保することのできる作業用
ロボット装置を提供することを目的とするものである。
めになされたもので、溶接トーチのように長尺の可撓性
ツール付帯物を有するツールを使用するロボット装置で
あっても、この可撓性ツール付帯物のロボット本体への
固定部からツールまでの長さを長くすることなく、しか
も通常と同等の作業範囲を確保することのできる作業用
ロボット装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的を解決す
るために、本発明による作業用ロボット装置は、アーム
に長尺の可撓性ツール付帯物を搭載してなる多関節ロボ
ット装置において、ロボット本体におけるポストの可動
部側の一側部に、移動手段により移動可能なツールスタ
ンドを設けることを特徴とするものである。
るために、本発明による作業用ロボット装置は、アーム
に長尺の可撓性ツール付帯物を搭載してなる多関節ロボ
ット装置において、ロボット本体におけるポストの可動
部側の一側部に、移動手段により移動可能なツールスタ
ンドを設けることを特徴とするものである。
【０００８】本発明において、前記ツールスタンドは、
ツールチェンジ時にロボットの全アームおよびツールに
干渉しない待機位置からツール交換位置まで前記移動手
段により移動可能に設けられているのが好ましい。ま
た、そのツールスタンドのツールチェンジャー上部に
は、側方から直線作動機により進退自在にされたカバー
が設けられ、不使用時に接続面を覆うようにされている
ことで、作業時の粉塵などが接続部へ侵入するのを防止
して確実な交換保持を確保できて好ましい。
ツールチェンジ時にロボットの全アームおよびツールに
干渉しない待機位置からツール交換位置まで前記移動手
段により移動可能に設けられているのが好ましい。ま
た、そのツールスタンドのツールチェンジャー上部に
は、側方から直線作動機により進退自在にされたカバー
が設けられ、不使用時に接続面を覆うようにされている
ことで、作業時の粉塵などが接続部へ侵入するのを防止
して確実な交換保持を確保できて好ましい。
【０００９】このように構成される本発明の作業用ロボ
ット装置においては、例えば溶接作業を行うロボット装
置で溶接作業以外にツールを交換して例えばグラインダ
による研削などの異種作業を行わせるのに、交換された
溶接トーチを相対的な位置関係においてロボットアーム
および他のツール（例えばグラインダ）と干渉しない位
置に置くことが可能となり、溶接トーチに付随するケー
ブルが干渉するのを防止できて、ロボットアームの可動
範囲を広くして作業の範囲を広げることができ、作業性
の向上に役立て得る。
ット装置においては、例えば溶接作業を行うロボット装
置で溶接作業以外にツールを交換して例えばグラインダ
による研削などの異種作業を行わせるのに、交換された
溶接トーチを相対的な位置関係においてロボットアーム
および他のツール（例えばグラインダ）と干渉しない位
置に置くことが可能となり、溶接トーチに付随するケー
ブルが干渉するのを防止できて、ロボットアームの可動
範囲を広くして作業の範囲を広げることができ、作業性
の向上に役立て得る。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係る作業用ロボッ
ト装置について、その一実施の形態を図面を参照しつつ
説明する。
ト装置について、その一実施の形態を図面を参照しつつ
説明する。
【００１１】図１に示すのは、本実施例に係る溶接作業
用ロボット装置の一実施例を表す全体概要図である。図
２は、本発明に係るロボット装置に付設されたツールス
タンドの平面図であって、ツールの交換位置と退避位置
とが併記された図である。図３は、図２のIII −III 視
側面図で一部を断面で表している。図４は、図２のIV−
IV視図である。
用ロボット装置の一実施例を表す全体概要図である。図
２は、本発明に係るロボット装置に付設されたツールス
タンドの平面図であって、ツールの交換位置と退避位置
とが併記された図である。図３は、図２のIII −III 視
側面図で一部を断面で表している。図４は、図２のIV−
IV視図である。
【００１２】この実施例の溶接作業用ロボット装置（以
下単にロボット装置という）は、図１にて示されるよう
に、多関節ロボットで、アーム３の先端に周知構造のオ
ートツールチェンジャー４が取り付けられ、このオート
ツールチェンジャー４によって溶接トーチ１５が着脱可
能に付されている。この溶接トーチ１５には別途設置の
溶接電源５からケーブル６がアーム３の頂部に取り付く
ブラケット７を介して接続され、溶接用のワイヤー（本
発明における長尺の可撓性ツール付帯物に相当する。）
Ｗが供給スタンド８から、前記ロボットのアーム３の頂
部に設けられたワイヤー給送装置９によって溶接トーチ
１５に自動供給されるようになっている。なお、溶接作
業に関連して研削作業を行うためのグラインダー１０を
待機保持させるグラインダースタンド１１が、ロボット
装置１のアーム旋回作動範囲内に配置される。
下単にロボット装置という）は、図１にて示されるよう
に、多関節ロボットで、アーム３の先端に周知構造のオ
ートツールチェンジャー４が取り付けられ、このオート
ツールチェンジャー４によって溶接トーチ１５が着脱可
能に付されている。この溶接トーチ１５には別途設置の
溶接電源５からケーブル６がアーム３の頂部に取り付く
ブラケット７を介して接続され、溶接用のワイヤー（本
発明における長尺の可撓性ツール付帯物に相当する。）
Ｗが供給スタンド８から、前記ロボットのアーム３の頂
部に設けられたワイヤー給送装置９によって溶接トーチ
１５に自動供給されるようになっている。なお、溶接作
業に関連して研削作業を行うためのグラインダー１０を
待機保持させるグラインダースタンド１１が、ロボット
装置１のアーム旋回作動範囲内に配置される。
【００１３】このような多関節のロボット装置１におけ
るロボット本体２の基幹部（ポスト）２ａの一側面には
旋回可能なツールスタンド２０が付設されている。この
ツールスタンド２０は、溶接トーチ１５を保持するもの
であって、図２〜図４で示されるように、ロボット本体
２の基幹部２ａの側面、言い換えればロボット本体２の
第１旋回軸の可動部側の側面から水平に突き出し基端部
をそのロボット本体の基幹部に固着される支持部材２１
と、この支持部材２１の先端部上側にて所要回転角水平
旋回可能に設けられた旋回アーム２２と、この旋回アー
ム２２の先端部に支持されて前記ロボットのアーム先端
にオートツールチェンジャー４を介して取り付けられる
溶接トーチ１５を受け取り保持するトーチ保持部とで構
成され、その旋回アーム２２は支持部材２１の下面に取
り付く駆動機２３により所要回転角旋回するようにされ
ている。
るロボット本体２の基幹部（ポスト）２ａの一側面には
旋回可能なツールスタンド２０が付設されている。この
ツールスタンド２０は、溶接トーチ１５を保持するもの
であって、図２〜図４で示されるように、ロボット本体
２の基幹部２ａの側面、言い換えればロボット本体２の
第１旋回軸の可動部側の側面から水平に突き出し基端部
をそのロボット本体の基幹部に固着される支持部材２１
と、この支持部材２１の先端部上側にて所要回転角水平
旋回可能に設けられた旋回アーム２２と、この旋回アー
ム２２の先端部に支持されて前記ロボットのアーム先端
にオートツールチェンジャー４を介して取り付けられる
溶接トーチ１５を受け取り保持するトーチ保持部とで構
成され、その旋回アーム２２は支持部材２１の下面に取
り付く駆動機２３により所要回転角旋回するようにされ
ている。
【００１４】前記支持部材２１は、旋回アーム２２の基
部がロボット本体２の側部に近接した位置に取り付けら
れ、前記第１旋回軸の可動部側の旋回動作に合わせてそ
の可動部側と一体に旋回するように構成されている。こ
の支持部材２１には、先端下面に低速で回転できる駆動
機２３が出力軸２３ａを垂直上向きにして取り付けられ
ている。
部がロボット本体２の側部に近接した位置に取り付けら
れ、前記第１旋回軸の可動部側の旋回動作に合わせてそ
の可動部側と一体に旋回するように構成されている。こ
の支持部材２１には、先端下面に低速で回転できる駆動
機２３が出力軸２３ａを垂直上向きにして取り付けられ
ている。
【００１５】前記旋回アーム２２は、基部を前記支持部
材２１の上側で駆動機２３の出力軸２３ａに繋がる回転
盤２４に固着されて水平に支持される平面視く字状に形
成されたものであり、先端部下面に回転軸線を横向きに
して回転機２６が取り付けてある。この回転機２６の出
力軸２６ａにＬ形のブラケット２７が取り付けられ、こ
のブラケット２７の上向き平面部にオートツールチェン
ジャーの雄形部２８が付設されてトーチ保持部２５を構
成している。
材２１の上側で駆動機２３の出力軸２３ａに繋がる回転
盤２４に固着されて水平に支持される平面視く字状に形
成されたものであり、先端部下面に回転軸線を横向きに
して回転機２６が取り付けてある。この回転機２６の出
力軸２６ａにＬ形のブラケット２７が取り付けられ、こ
のブラケット２７の上向き平面部にオートツールチェン
ジャーの雄形部２８が付設されてトーチ保持部２５を構
成している。
【００１６】また、前記旋回アーム２２の先端部上面に
は、直線作動機３１（エアシリンダ，油圧シリンダある
いは電動式のリニア作動機などが選択使用できる）が取
り付けられ、この直線作動機３１によって不使用時に前
記オートツールチェンジャーの雄形部２８上面を覆うカ
バー３２が進退自在に付設されている。このカバー３２
は、溶接トーチ１５をツールスタンド２０に受け取らな
い状態ではオートツールチェンジャーの雄形部２８上面
を覆うようにして、溶接トーチ１５とグラインダー１０
との交換作業に移行する直前に、直線作動機３１を作動
させてカバー３２を後退させておく。
は、直線作動機３１（エアシリンダ，油圧シリンダある
いは電動式のリニア作動機などが選択使用できる）が取
り付けられ、この直線作動機３１によって不使用時に前
記オートツールチェンジャーの雄形部２８上面を覆うカ
バー３２が進退自在に付設されている。このカバー３２
は、溶接トーチ１５をツールスタンド２０に受け取らな
い状態ではオートツールチェンジャーの雄形部２８上面
を覆うようにして、溶接トーチ１５とグラインダー１０
との交換作業に移行する直前に、直線作動機３１を作動
させてカバー３２を後退させておく。
【００１７】このようにされたツールスタンド２０は、
通常作業時には、図２におけるＡの位置（すなわち、ロ
ボット装置１の側面部）にて待機しており、ツールの交
換時には駆動機２３を作動させて正面位置（図２におけ
るＢの位置）まで旋回アーム２２を回動させる。この旋
回アーム２２は水平回動するだけであるので、ロボット
のアーム３の先端に装着されているツール（溶接トーチ
１５）は、そのアーム３を下げてこの溶接トーチ１５の
下側に付設されているオートツールチェンジャーの雌形
部２８’が前記旋回アーム２２の先端部に付設されてい
るオートツールチェンジャーの雄形部２８と合致するよ
うに位置合わせする。その後に周知手段によって雄形部
と雌形部分とを連結させる。代わって、ロボットのアー
ム先端側でのオートツールチェンジャー４による溶接ト
ーチ１５とアーム側のホルダー側との連結を周知手段に
よって解き、そのままアーム３を上向きに移動させて溶
接トーチ１５をツールスタンド２０側に移す。
通常作業時には、図２におけるＡの位置（すなわち、ロ
ボット装置１の側面部）にて待機しており、ツールの交
換時には駆動機２３を作動させて正面位置（図２におけ
るＢの位置）まで旋回アーム２２を回動させる。この旋
回アーム２２は水平回動するだけであるので、ロボット
のアーム３の先端に装着されているツール（溶接トーチ
１５）は、そのアーム３を下げてこの溶接トーチ１５の
下側に付設されているオートツールチェンジャーの雌形
部２８’が前記旋回アーム２２の先端部に付設されてい
るオートツールチェンジャーの雄形部２８と合致するよ
うに位置合わせする。その後に周知手段によって雄形部
と雌形部分とを連結させる。代わって、ロボットのアー
ム先端側でのオートツールチェンジャー４による溶接ト
ーチ１５とアーム側のホルダー側との連結を周知手段に
よって解き、そのままアーム３を上向きに移動させて溶
接トーチ１５をツールスタンド２０側に移す。
【００１８】なお、溶接トーチ１５は、図５で示される
ように、基部の上面にロボットのアーム先端部に付設さ
れているオートツールチェンジャー４の接続部を有し、
かつその直下に前記ツールスタンド２０の旋回アーム２
２先端部に付設されているオートツールチェンジャーの
雄形部２８と合致するオートツールチェンジャーの雌形
部２８’を備え、水平に突き出す支持片１６の先端部で
所要の角度に傾斜させて取り付けられるホルダー１７に
よってトーチ端１５’が斜め下向きとなる姿勢で支持さ
れている。
ように、基部の上面にロボットのアーム先端部に付設さ
れているオートツールチェンジャー４の接続部を有し、
かつその直下に前記ツールスタンド２０の旋回アーム２
２先端部に付設されているオートツールチェンジャーの
雄形部２８と合致するオートツールチェンジャーの雌形
部２８’を備え、水平に突き出す支持片１６の先端部で
所要の角度に傾斜させて取り付けられるホルダー１７に
よってトーチ端１５’が斜め下向きとなる姿勢で支持さ
れている。
【００１９】溶接トーチ１５を受け取った旋回アーム２
２は、駆動機２３を逆転作動させることによりロボット
のアーム３の下位置Ｂからロボット本体２の側部の待機
位置Ａに旋回移動する（図２参照）。この状態で溶接ト
ーチ１５はロボットのアーム３が旋回しても相対的な位
置関係において干渉しない位置に退避した状態となる。
なお、溶接トーチ１５に接続されているケーブル６が作
業の障害とならないように、必要に応じて回転機２６を
作動させてトーチ保持部２５のブラケット２７を横向き
に回転させることで位置をずらせることができる。
２は、駆動機２３を逆転作動させることによりロボット
のアーム３の下位置Ｂからロボット本体２の側部の待機
位置Ａに旋回移動する（図２参照）。この状態で溶接ト
ーチ１５はロボットのアーム３が旋回しても相対的な位
置関係において干渉しない位置に退避した状態となる。
なお、溶接トーチ１５に接続されているケーブル６が作
業の障害とならないように、必要に応じて回転機２６を
作動させてトーチ保持部２５のブラケット２７を横向き
に回転させることで位置をずらせることができる。
【００２０】こうしてロボットのアーム３の先端から溶
接トーチ１５を外したならば、待機位置にあるグライン
ダースタンド１１の上に移動させ、オートツールチェン
ジャー４をそのグラインダースタンド１１上にあるグラ
インダー１０の接続部に合わせて接続させ、その後はワ
ーク上に移動させて装着されたグラインダー１０により
研削作業を行うのである。なお、研削作業を終えて溶接
トーチ１５と交換する場合は、前述の操作の逆の手順に
よって行われる。
接トーチ１５を外したならば、待機位置にあるグライン
ダースタンド１１の上に移動させ、オートツールチェン
ジャー４をそのグラインダースタンド１１上にあるグラ
インダー１０の接続部に合わせて接続させ、その後はワ
ーク上に移動させて装着されたグラインダー１０により
研削作業を行うのである。なお、研削作業を終えて溶接
トーチ１５と交換する場合は、前述の操作の逆の手順に
よって行われる。
【００２１】以上の実施例の説明においては、ケーブル
が接続された溶接トーチをグラインダーと交換して作業
するものについて記載したが、ケーブルに類する長尺物
を付帯する工具類を取り付けて作業するロボット装置
で、独立して作動する工具類と交換する場合であって
も、同様の作用効果が得られる。
が接続された溶接トーチをグラインダーと交換して作業
するものについて記載したが、ケーブルに類する長尺物
を付帯する工具類を取り付けて作業するロボット装置
で、独立して作動する工具類と交換する場合であって
も、同様の作用効果が得られる。
【００２２】本実施例においては、ツールスタンド２０
を待機位置とツール交換位置との間で旋回により移動さ
せるものとしたが、このツールスタンドは、２軸の平行
移動により移動させるようにすることもできる。
を待機位置とツール交換位置との間で旋回により移動さ
せるものとしたが、このツールスタンドは、２軸の平行
移動により移動させるようにすることもできる。
【００２３】
【発明の効果】上述のように、本発明によれば、溶接用
のロボット装置にあっては、その本体におけるポストの
可動部側の一側部にツールスタンドを付設して、溶接ト
ーチとグラインダーのような別の工作ツールと交換する
とき、その溶接トーチを前記ツールスタンドに移して次
の交換時まで保持させてロボットの全アームおよびツー
ルに干渉しない待機位置に退避させることができるの
で、ロボットの可動作業範囲を広く取ることが可能にな
った。しかも、交換時には速やかに前記待機位置からツ
ール交換位置に引き戻して交換作業ができるので、溶接
作業と研削作業など異なる作業が自動操作で容易に実施
でき作業性を損なうこともない。
のロボット装置にあっては、その本体におけるポストの
可動部側の一側部にツールスタンドを付設して、溶接ト
ーチとグラインダーのような別の工作ツールと交換する
とき、その溶接トーチを前記ツールスタンドに移して次
の交換時まで保持させてロボットの全アームおよびツー
ルに干渉しない待機位置に退避させることができるの
で、ロボットの可動作業範囲を広く取ることが可能にな
った。しかも、交換時には速やかに前記待機位置からツ
ール交換位置に引き戻して交換作業ができるので、溶接
作業と研削作業など異なる作業が自動操作で容易に実施
でき作業性を損なうこともない。
【００２４】また、ツールスタンドは、溶接トーチのよ
うな長尺の可撓性付帯物を有するツールの保管時以外は
常に待機位置に在って要部も交換操作に支障のないよう
にカバーによって保護され、交換操作に際して障害を起
こすことがない。
うな長尺の可撓性付帯物を有するツールの保管時以外は
常に待機位置に在って要部も交換操作に支障のないよう
にカバーによって保護され、交換操作に際して障害を起
こすことがない。
【図１】図１は、本発明に係る溶接作業用ロボット装置
の一実施例を表す全体概要図である。
の一実施例を表す全体概要図である。
【図２】図２は、本実施例に係るロボット装置に付設さ
れたツールスタンドの平面図であって、ツールの交換位
置と退避位置とが併記された図である。
れたツールスタンドの平面図であって、ツールの交換位
置と退避位置とが併記された図である。
【図３】図３は、図２のIII −III 視側面図で、一部を
断面で表している。
断面で表している。
【図４】図４は、図２のIV−IV視図である。
【図５】図５は、溶接トーチがアーム端のオートツール
チェンジャーから脱着される態様を示す図である。
チェンジャーから脱着される態様を示す図である。
１ ロボット装置 ２ ロボット本体 ２ａ ロボット本体の基幹部 ３ アーム ４ アーム先端部に取り付くオートツ
ールチェンジャー ６ ケーブル ７ アーム頂部のブラケット ９ ワイヤー給送装置 １０ グラインダー １１ グラインダースタンド １５ 溶接トーチ ２０ ツールスタンド ２１ 支持部材 ２２ 旋回アーム ２３ 旋回用の駆動機 ２３ａ 駆動機の出力軸 ２５ トーチ保持部 ２６ 回転機 ２７ ブラケット ２８ オートツールチェンジャーの雄形
部 ２８’ オートツールチェンジャーの雌形
部 ３１ 直線作動機 ３２ オートツールチェンジャーの雄形
部を覆うカバー
ールチェンジャー ６ ケーブル ７ アーム頂部のブラケット ９ ワイヤー給送装置 １０ グラインダー １１ グラインダースタンド １５ 溶接トーチ ２０ ツールスタンド ２１ 支持部材 ２２ 旋回アーム ２３ 旋回用の駆動機 ２３ａ 駆動機の出力軸 ２５ トーチ保持部 ２６ 回転機 ２７ ブラケット ２８ オートツールチェンジャーの雄形
部 ２８’ オートツールチェンジャーの雌形
部 ３１ 直線作動機 ３２ オートツールチェンジャーの雄形
部を覆うカバー
Claims (3)
- 【請求項１】 アームに長尺の可撓性ツール付帯物を搭
載してなる多関節ロボット装置において、ロボット本体
におけるポストの可動部側の一側部に、移動手段により
移動可能なツールスタンドを設けることを特徴とする作
業用ロボット装置。 - 【請求項２】 前記ツールスタンドは、ツールチェンジ
時にロボットの全アームおよびツールに干渉しない待機
位置からツール交換位置まで前記移動手段により移動可
能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の
作業用ロボット装置。 - 【請求項３】 前記ツールスタンドのツールチェンジャ
ー上部には、側方から直線作動機により進退自在にされ
たカバーが設けられ、不使用時に接続面を覆うようにさ
れている請求項１または２に記載の作業用ロボット装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4902497A JPH10244484A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | 作業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4902497A JPH10244484A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | 作業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10244484A true JPH10244484A (ja) | 1998-09-14 |
Family
ID=12819551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4902497A Pending JPH10244484A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | 作業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10244484A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125783A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2016159369A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | 加工システム及び工具装着方法 |
| CN106041531A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-10-26 | 南京国际船舶设备配件有限公司 | 一种船用低速机气阀焊接机器人工作站 |
| DE102018004120A1 (de) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | Psa Automobiles Sa | Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Bearbeitung eines Werkstücks, insbesondere aus einem Guss- oder Werkzeugstahl, Anordnung mit einem Roboterarm und mit der Vorrichtung und deren Verwendung und Verfahren zur Bearbeitung des Werkstücks |
-
1997
- 1997-03-04 JP JP4902497A patent/JPH10244484A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125783A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2016159369A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | 加工システム及び工具装着方法 |
| CN106041531A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-10-26 | 南京国际船舶设备配件有限公司 | 一种船用低速机气阀焊接机器人工作站 |
| DE102018004120A1 (de) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | Psa Automobiles Sa | Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Bearbeitung eines Werkstücks, insbesondere aus einem Guss- oder Werkzeugstahl, Anordnung mit einem Roboterarm und mit der Vorrichtung und deren Verwendung und Verfahren zur Bearbeitung des Werkstücks |
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